JPS62126412A - 搬送装置における移動体の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工場、倉庫等において用（１られる搬送装
置に係り、特に移動体を搬送路上の所定の停止位置に非
接触で位置決め停止させる位置決め装置ξに関する。

「従来の技術」 従来、製品の組み立て搬送ライン等における彼搬送物の
搬送手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩ
Ｍと略称する）を駆動源とする搬送装置が知られている
。この搬送装置は第３図（イ）及び（ロ）に示すように
、搬送路に沿って設置すられ、ローラ２．２・・・を各
々存する一対のフリーローラコンベア４．４と、搬送路
の複数個所に配設され、進行磁界発生を担うＬＩＭの固
定子（以下、ステータと称す）６ａ、Ｇｂ・・・と、ロ
ーラ２．２・・・によって搬送路に沿って移動自在に支
持され、下面Ｚこし１Ｍの可動子となる２次側導体８が
取り付けられたパレット１０とから構成されている。そ
して、複数のステータ６ａ、６ｂ・・・を順次正相で励
磁してパレットＩＯに前進方向の推力を与えることによ
り、パレット１０がステータ６ａ、６ｂ・・・の上方を
通過する度に加速されつつ前進方向へ移動する。また、
ステータ６ａ、６ｂ・・・を逆相で励磁してパレットＩ
Ｏに後退方向の推力（制動力）を与えることにより、移
動中のパレットＩＯが減速する。このように、！証数の
ステータ６ａ、６ｂ・・・の励磁を適宜制御することに
よって、パレットｌＯがステータ６ａ、６ｂ・・・の上
方を通過する度に加減速され、またステータ６ａ、６ｂ
・・・の上方以外の場所においては惰性によって走行し
、これにより、パレット１０上に積載された被搬送物Ｉ
Ｉを搬送するようになっている。

このような、ＬＩＭを駆動源とする搬送装置によれば、
移動体であるパレットｌＯと駆動源であるステータ６ａ
、６ｂ・・・が常に非接触の状態で搬送が行なわれるた
め、従来のチェーン、ベルト、ローラ、台車等を用いた
機械式搬送装置では困難であった高速搬送、静粛迂転、
無保守化を実現することができる。

また、このような、ＬＩＭを駆動源とする搬送装置にお
いては、被搬送物１１に加工を施したり、または被搬送
物１１の積み下ろし行うステーションに対して、パレッ
ト１０を正確に位置決めして停止させなければならない
が、このパレットｌＯを位置決め停止さＵ・ろ装置とし
ては、従来、第４図（イ）に示すような？！電磁石用い
た非接触式の位置決め装置が提案されている。この図に
おいて、１２は略Ｅ字状の可動コアであり、この可動コ
ア１２は３つの突出部を下方へ向けた状態でパレットｔ
ｏの下面に取り付けられている（第３図（イ）参照）。

また、１４は可動コア１２と同様の略Ｅ字状の固定コア
であり、その３つの突出部を上方へ向けた状態で、搬送
路上の所定の停止位置に配設され、固定コア１４の中央
の突出部にはコイル１５が巻回されている。これらの固
定コア１４及びコイル１５によって電磁石１６が構成さ
れている。そして、第３図においてパレットｌＯが図面
の左方から、右方へ惰性により低速で走行している際に
、電磁石１６が励磁されると、パレットＩＯは可動コア
１２の各突出部と固定コア１４の各突出部が各々上下に
対向する位置で位置決めされて停止する。

「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した電磁石１６を用いた位置決め装置に
おいては、非接触の状態でパレット１０の位置決めを行
うことができるので、ＬＩＭを用いた搬送装置の特長で
ある静粛運転及び無保守化を阻害することがないという
利点がある反面、電磁石１６を励磁してもパレットＩＯ
がすぐに停止仕ずに前後へ振動を繰り返した後に停止し
、このパレットＩＯが停止するまでの時間、いわゆる整
定時間が長いという欠点があった。すなわち、電磁石１
６を励磁すると可動コア１２には固定コア１４に対する
変位を減少させようとする方向の力、いわゆる求心力が
作用するが、この求心力は第４図（ロ）に一点鎖線Ｉ２
．、　Ｃ，で示すように、固定コア１４？二対する可動
コア１２の変位がある一定の範囲内において、その変位
の絶対値が大であるほど大となり、変位がＯとなったと
ころで０となる。

一方、パレット１０が惰性走行している場合においては
、例えばローラ２，２・・・とその軸受の間に生じる摩
擦力などによってパレットＩＯは序々に減速されていく
。これらによって、パレットｌＯは第４図（ロ）に実線
Ｑ３で示すように前記摩擦力などの作用によって序々に
減速しつつ、かつ求心力の作用により前後方向に振動を
操り返した後、０１ｊ記摩擦力と求心力が一致した位置
で停止する。したがって、特に、第３図（イ）５（ロ）
に示す構成において、ローラ２，２・・・とその軸受の
間に生じろ摩擦力が極めて小さい場合や、例えば、移動
体に磁気浮上用の電磁石を備え、移動体を搬送路から浮
上させた状態で、移動させる磁気浮上式の搬送装置など
においては、前記整定時間が極めて長くなってしまう。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、非
接触の状態で移動体の位置決めを行うことができ、かつ
整定時間の短縮化を図ることができる搬送装置における
移動体の位置決め装置を提供することを目的としている
。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、搬送路に沿って移動する移動体に取り付け
られた可動鉄心と、前記搬送路の前記移動体を停止させ
る停止位置に配設され、前記可動鉄心を磁気的に吸引す
る電磁石と、前記停止位置から前記移動体の後退方向へ
所定の距離隔てた位置に設けられ、市電移動体の通過を
検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づい
て前記電磁石の励磁を制御する制御手段とを具備し、前
記制御手段は市電検出手段が移動体の通過を検出した時
点で前記電磁石を励磁し、この時点から所定時間が経過
して移動体が前記停止位置を通過した後に後退方向へ移
動し始めた時点で、一旦前記電磁石を非励磁として移動
体を惰性により後退方向へ移動させ、さらに所定時間が
経過して移動体が前記停止位置を通過する時点で市電電
磁石を再び励磁することを特徴としている。

「作用」 検出手段が移動体の通過を検出した時点で電磁石が励磁
され、この時点から所定時間経過して移動体が停止位置
を通過した後に後退方向へ移動し始めた時点で、一旦電
磁石が非励磁とされる。これにより、移動体が惰性によ
り後退方向へｔ多動Ｖる。さらに所定時間が経過して移
動体か停止位置を通過する時点で電磁石が再び励磁され
て位置決めされ、これにより整定時間の短縮化が図られ
る。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例を第３図（イ）、（ロ）に
示す搬送装置に適用した場合の構成を示すブロック図で
ある。この図において、２０はフリーローラコンベア４
．４に沿って設けられ、パレットＩＯの通過を検出する
センナであり、反射型フォトセンサ等によって構成され
ている。このセンサ２０はパレット！０の位置決め停止
位置（ステーション）からパレット１０の進行方向と逆
の方向へ距離りだけ隔てた位置に設けられている。また
、２２はステータ６ａ、６ｂ・・・及び電磁石１６．１
６の励磁を制御するコントローラであり、このコントロ
ーラ２２はフリーローラコンベア４．４の複数個所に設
けられたパレットＩＯの通過を検出するセンナ（図示路
）の検出信号に基づいて各ステータ６　ａ、　Ｇ　ｂ・
・・の励磁を制御する機能の他に、以下に述べるように
センサ２ｏからの検出信号に基づいてステータ６ｂ及び
電磁石１６．１６の励磁を制御する機能を有している。

次に上述した構成において、パレット１０を電磁石１６
の上方に位置決め停止する際の動作について、第２図（
イ）〜（ハ）を参照して説明する。

第２図（イ）は位置決め時におけるパレット１０の旧道
後退方向への変位を示しており、また第２図（ロ）は電
磁石１６の動作状態、第２図（ハ）はステータ６ｂの動
作状態を示している。

まず、パレットｌＯがステーションに接近し、ステーク
６ｂからの推力を受けて、低速で移動している際に、セ
ンサ２０によってパレット１０の通過が検出されると（
第２図（イ）における時刻ｔ。）、コントローラ２２は
ステータ６ｂを非動作状聾（ＯＦＦ）とすると共に電磁
石１６を励磁状態（ＯＮ）とする。そして、所定時間Ｔ
、が経過した時点（時刻Ｌυで電磁石１６を一旦非励磁
状態（ＯＦＦ）とし、さらに所定時間Ｔ、が経過した時
点（時刻１１）で再び電磁石１６を励磁状態とする。こ
のようにすると、パレットｌＯの時刻１．以降の動作が
、第２図（イ）の点線から実線で示すようになり、すな
わち、時刻ｔ、以降パレッ）１０は後退方向へ惰性によ
り変位０に向って序々に移動し、パレット１０がほぼ変
位０となった時刻ｔ、において［ａ石！６が励磁されて
位置決めされ、したがってパレットｌＯの振動が急速に
整定される。この場合、時間Ｔ、及び時間Ｔ、はパレッ
トｌＯと非搬送物Ｉｌの重量及び速度と、センサ２０の
位置（距ＭＬ）によって予め設定しておく。

上述した一実施例によれば、従来、第２図（イ）に点線
で示すように位置決め時において発生していたパレット
ＩＯの前後方向への振動が、図に実線で示すように急速
に減少するので、整定時間の短縮化が図られろ。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、搬送路に沿っ
て移動する移動体に取り付けられた可動鉄心と、重犯搬
送路の前記移動体を停止させる停止１１位置に配設され
、前記可動鉄心を磁気的に吸引する電磁石と、前記停止
位置から前記移動体の後退方向へ所定の距離隔てた位置
に設けられ、前記［ρ動体の通過を検出する検出手段と
、前記検出手段の検出結果に基づいて重犯電磁石の励磁
を制御ずろ制御手段とを設け、検出手段が移動体の通過
を検出した時点で電磁石を励磁し、この時点から所定時
間が経過して移動体が市電停止位置を通過した後に後退
方向へ移動し始めた時点で、−置型磁石を非励磁として
移動体を惰性により後退方向へ移動させ、さらに所定時
間が経過して移動体が＋７ｉｉ記停止位置を通過する時
点で電磁石を再び励磁するようにしたので、位置決め動
作時に移動体に生じる前後方向への振動が抑えられ、整
定時間の′Ｉσ縮化が図られるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図（イ）〜（ハ）は同実施例の動作を説明するため
の図であり、第２図（イ）は位置決め時におけるパレッ
ト１０の旧道後退方向への変位を示すグラフ、第２図（
ロ）は電磁石Ｉ６の動作状態を示すタイミングチャート
、第２図（ハ）はステータ６ｂの動作状態を示すタイミ
ングチャート、第３図（イ）及び（ロ）は従来のＬＩＭ
を駆動源とする搬送装置の構成を示す正面図及び平面図
、第４図（イ）は電磁石を用いた位置決め装置の概略構
成を示す正面図、第４図（ロ）は同位置決め装置の動作
を説明するためのグラフである。 ４・・・・・・フリーローラコンベア、６ｂ・・・・・
ステータ、１０・・・・・・パレット（移動体）、１２
・・・・・・可動コア（可動鉄心）、１４・・・・・・
固定コア、１５・・・・・・コイル、１６・・・・・・
電磁石、２０・・・・・・センサ（検出手段）、２２・
・・・・・コントローラ（制御手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送路に沿って移動する移動体に取り付けられた可動鉄
   心と、前記搬送路の前記移動体を停止させる停止位置に
   配設され、前記可動鉄心を磁気的に吸引する電磁石と、
   前記停止位置から前記移動体の後退方向へ所定の距離隔
   てた位置に設けられ、前記移動体の通過を検出する検出
   手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記電磁石
   の励磁を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は
   前記検出手段が移動体の通過を検出した時点で前記電磁
   石を励磁し、この時点から所定時間が経過して移動体が
   前記停止位置を通過した後に後退方向へ移動し始めた時
   点で、一旦前記電磁石を非励磁として移動体を惰性によ
   り後退方向へ移動させ、さらに所定時間が経過して移動
   体が前記停止位置を通過する時点で前記電磁石を再び励
   磁することを特徴とする搬送装置における移動体の位置
   決め装置。