JPS6181105A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は搬送装置に係わフ、特にオフィスオートメーシ
ョン、ファクトリ−オートメーション等の一環として、
建屋内の複数の地点間において。

現金、書類、伝票、試料等ｔ−搬送するような用途に好
適する搬送装置に関する。

〔従来技術とその問題点〕

従来、オフィス内での小物類の搬送装置としては、両側
式のリニア誘導電動機によシ、非接触で高速に搬送車両
を駆動する装置が提案されている。

＋７　エア誘導電動機は単純な構成で大きな推力を発生
することができ、装置も安価に構成することができると
いう利点はあるものの、ステーションでの搬送車両の停
止位置決め精度については、車両の位置と速度を連続的
に検出する手段を附加しない眼力精度の向上は雌しい、
そして、車両の位置と速度を連続的に検出することは、
回転形のモータと異なシ、リニアモータの場合には、軌
道に沿って位置検知器を多数配置することになり好まし
くない。

従って、従来提案されている装置では車両のステーショ
ン部での位置決めは、機械的な機構を設けていた。この
機械的な停止位置決め方式においては、可動部が存在す
ることてよって、部品が摩耗する等動作の信頼性が低下
し、又、車両上にも停止位置決め用の機構を設けること
は、車両の重量を増加させ、駆動用のリニア誘導電動機
、並びに駆動電源の設備容ｉｋを増加させ、システムの
コスト増にもつながるものであった。

第８図に、従来の実施例による搬送装置の斜視図を、又
、第９図に断面図を示す。所定の搬送区間に於て、撤退
経路に沿って、ダクト状のカバー１で覆われた搬送軌道
２に緩衝機能をもった支持装置３によって支持されたガ
イドレール４が配設されている。被搬送物を収納する搬
送容器５には、ガイドレール４の水平部及び垂直部の表
面に対向して、それぞれ、車両を支持するための車輪６
，６′及び車両を案内するための車輪７が取り付けられ
ている。

更に搬送容器５の底辺下部には、導体板８が取り付けら
れ、搬送軌道２に適当な間隔で、支持部材９によって支
持されたリニア誘導電動機の固定子鉄心１０の間隙中を
通過している間に、固定鉄心１０の溝１１に巻装された
コイル１２に流れる電流を制御して車両１３に推力もし
くは制動力が動くように構成されている。

この場合Ｋ　’Ｊ　ニア誘導電動機の固定子鉄心は、ス
テーション部、軌道Ｉｆｌｌ　線部の入口部あるいは出
口部、傾斜軌道部、垂直軌道部等に適宜配設され、所°
定の車両走行パターンが得られるように構成されている
。リニア誘導電動機は、二次側部分として銅やアルミニ
ウム等の導体の平板で構成するだけで推力、制動力を得
ることができるため、車両の構成が簡単でコストも安い
という利点を有している。しかしながらステーション部
分での車両の定位置停止を＋７　ニア誘導電動機で行う
場合には、車両の速度及び、位ｉｔ−精度良く、シかも
連続的に検出する必要がある。一般の回転機の場合は、
回転子（車両）の回転数（速度）及び位置を検出するこ
とは１回転発電機等を直結して−ｆｃシ、位置検出用の
円板を取り付けたシすることによって容易て実現できる
。これ【対してリニアモータの場合（では、連続的に、
車両の位置・速度を検出するためには、二次導体板に特
別な細工を施しｆｃシ、軌道の全線もしくはかなシ長い
距離にわたって位置検出器を配設する等の対策が必要と
なり、車両構成は複雑なものとｉｋ！７．　コストの増
加にもなる。

〔発明の目的〕

この発明は、上述し次従来装置の欠点を改良したもので
、非接触で高い停止位置決め精度を実現することのでき
る搬送装置を提供することを目的とする。　　゛ 〔発明の概要〕 本発明の目的は、搬送車両を駆動する電磁気的駆動装置
として、ステーション部分での停止位置決めは電磁石も
しくは永久磁石で行い、加減速は。

ステージ１ン部や軌道中の要所要所に適当な間隔をおい
て設置された加減速用のリニア誘導電動機によって行う
ことによシ達成できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ステーション部での搬送車両の停止位
置決めは、電磁力により非接触で行われる九め、車両の
制動・停止に際して、特別に騒音や粉塵を発生すること
もなく。

又、搬送車停止中の停留ブレーキ力も電磁力によって、
非接触で得ることができる之め、搬送容器部分への被搬
送物の積み落ろしに際して、車両を把持固定するための
機構も必要がなくなり、システム全体としての構成部品
の点数が低下し、動作の信頼性も向上する。

更て、本発明によれば、車両が低速で走行している場合
にも大きなブレーキ力を得ることができるので、車両の
位置検出器を多数配設する必要もなく、単純な構成で高
い停止位置決め精度を実現することができる。

又、従来他の簡便な制動法として考えられている直流制
動方式に比しても、結線の切少換えや直流電源の設置が
不要になる等、システム全体として、部品点数の削減の
効果は大きく、信頼性の向上、保守性の向上や、コスト
の低減が実現できる。

〔発、明の実施例〕

ｉ１図に本発明の一実施例にかかわる搬送装置のステー
ション部分での軌道、及び車両の断面図を示す、第２図
は本発明にかかわる電磁石部分の拡大図を示す。ステー
ション部分には１発進、及び制動を行うためのリニア誘
導電動機の固定子鉄心１０が配設されており、車両がス
テージ１ンにさしかかったことを図示しない位置検出器
で検出すると、逆相制動もしくは直流制動等の手段によ
って低速度に迄減速される。軌道側には電磁石１４が支
持部材９′ヲ介して固定され、電磁石鉄心１５に巻装さ
れたコイル１６に図示されていない電源から電流を流し
てやることによって、車両が所定の停止位置に来た時に
第２図に示すように電磁石鉄心と車両上の強磁性体部分
１７の空隙面が対向して１両者間の吸引力が最大となる
ように強磁性体部分１７を配置することにより、車両を
常に一定の位置に停止させることができる。特に第２図
において、鉄心及び磁性体の空隙部分の進行方向の中心
を互いに等しく揃えることにより、進行方向の停止精度
は非常に高いものとなる。第３図に上述した定位置停止
制御の制御ブロック図を示す。同図かられかるように、
非常に単純な制御で高精度の定位置停止制御が可能とな
る。

〔発明の他の実施例〕

第４図は本発明の他の実施例に係る搬送装置のステーシ
ョン部分での軌道、及び車両の断面図を示す。本実施例
は、車両側に配置する強磁性体部分１７をリニア誘導電
動機の二次導体８と一体に構成したもので、強磁性体１
７としては二次導体８の支持部材と兼用することも可能
である。

第５図及び第６図は本発明の他の実施例に係る搬送装置
のステーション部分での軌道、及び、車両の断面図及び
、側断面図を示す。本実施例は。

ＩＪ　ニア湧導電動機として片側式金持用した場合の例
を示し、車両側に配設した強磁性体１７としては車両の
骨格部等、車両の構造材の一部を兼用するように構成し
、車両が所定の位置に停止した時に、強磁性体で構成し
た構造材に対向する位置に電磁石１４を配置することに
よって車両構成部材を増加させることなく定位置停止が
容易に可能となり、本発明の趣旨は元方に生かされる。

第７図は本発明の他の実施例を示すもので、本発明に係
る部分のみを拡大して示しである。即ち、本実施例は、
第５図、第６図に示した実施例において、電磁石を永久
磁石に置き換えて同様の動作をさせようとするものであ
る。第５図、第６図の実施例においては、電磁石と強磁
性体部分との吸引力の制御は電磁石のコイルに流れる電
流のイオン、オフで行っていたが、第７図の実施例では
。

永久磁石２３と車両上の強磁性体１７との距離を機械的
に変えてやることによシ実現している。即ち、永久磁石
２３は永久磁石支持板１８に接着剤等を用いて固定され
、永久磁石支持板１８はガイド１９の方向にのみ平行移
動可能なようにガイド用の穴があけられ、更に、ガイド
１９が固定された支持板２０に固定されているアクチェ
エータ２１の可動軸２２が固定されている。ステージ璽
ンに車両が接近してリニア誘導電動機によ・る逆相制動
もしくは直流制動により微速度に迄車両が減速されて、
所定の停止位置に近づいてくると、アクチェエータによ
シ、永久磁石部が抑し上げられて車両１３に配置された
強磁性体１７との間に吸引力が働き、車両は所定の停止
位置に停止する。

、　車両がスタートする場合にはアクチェエータによ）
永久磁石を引き下して、強磁性体１７との間の吸引力を
弱めてから、リニア誘導電動機により加速する。車両の
停止中は永久磁石と強磁性体の間の吸引力が、車両の進
行方向の保持力として働き、機械的に接触することなく
車両の保持力を得ることができる。

又、第７図の実施例において、アクチェエータ２１をプ
ランジャーとすることによっても本発明の碩旨は生かさ
れる。この場合には、ガイド１９の先端にツメ等ストッ
パーの役目をするような細工を施し、車両が所定の停止
位置に近づいてきた時に強磁性体１７と永久磁石２３の
吸引力により。

永久磁石部分がガイド１９に沿って上方に持ち上げられ
、ガイド１９に細工したストッパー機能によシ一定の空
ｉｔ維持して停止し、車両の保持力を発生する。車両が
スタートする場合には、プランジャー２１ｔ−励磁して
、永久磁石部を引き下ろし、強磁性体１７との間の吸引
力を弱めてからリニア誘導電動機を励磁して車両を発進
させる。このようにして、単純な構成で車両を定位置に
停止させることができる。

更に、第７図の実施例において永久磁石２３と強磁性体
１７を入れ替えた構成とすることによっても全く同様の
動作をさせることが可能であシ、本発明の趣旨は充分に
生かされる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を説明する念めの断面図、第
２図は本発明の一実施例を説明するための部分拡大図、
第３図は本発明による車両の停止制御法を説明する念め
の制御フローチャート、第４図は本発明の他の実施例を
説明するための断面図、第５図は本発明の他の実施例を
説明する念めの断両図、第６図は第５図に示した本発明
の他の実施例を説明するための側断面図、第７図は本発
明の他の実施例を説明するための部分拡大図、第８図は
従来の実施例を説明するための斜視図、第ｖＸ ９図は従来の実施例を説明するための断面穐である。 １・・・ダクト状のカバー、２・・・搬送軌道、３・・
・支持装置、４・・・ガイドレール、５・・・搬送容器
、　　６．６’・・・車輪、８・・・導体板（二次導体
）、９・・・支持部材。 １０・・・固定子鉄心、１１・・・溝、　　１２・・・
コイル、１３・・・車両、１４・・・電磁石、１５・・
・電磁石鉄心、１６・・・コイル、１７・・・強磁性体
部分、 什理人　　　弁理＋　　目１１：斤　害　佑（ｋ”ＦＡ
＞　１　々）第　　１　図 第　　２　図 第　　３　図 第４図 第　　５　図 第　　６　図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 所定のステーション間を、所定の搬送経路に沿ってダク
   ト状のカバーで覆われた搬送路中に、緩衝機能をもった
   支持機構によって支持されたガイドレールが配設され、 被搬送物を収納する搬送容器部分と、当該容器部分に固
   定され、前記ガイドレールに沿って前記搬送容器が走送
   可能となるように、当該搬送容器部を前記ガイドレール
   に対して支持・案内する車輪と、前記搬送容器部に固定
   され、搬送経路に配設されている電磁気的駆動装置と電
   磁気的な相互作用によって、機械的な接触なしに前記搬
   送容器部に推力又は制動力を与えるリニアモータの二次
   側部分とで構成される搬送車両が、 前記ガイドレールに沿って、ダクト状のカバーで覆われ
   た搬送路中を走行することによって、被搬送物を所定の
   ステーションへ搬送する搬送装置において、 前記電磁気的駆動装置として、ステーション部及びステ
   ーション間の搬送経路においては、適当な間隔でリニア
   誘導電動機を配置し、更にステーション部に電磁石を配
   置したことを特徴とする搬送装置。 ２）前記リニアモータの二次側部分として、前記電磁石
   に対向する強磁性体部分と、前記リニア誘導電動機の二
   次側部分を構成する導体板を一体に構成したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。 ３）前記電磁石に対向して配置された強磁性体部分、も
   しくは前記リニア誘導電動機の二次側を構成する導体板
   を前記搬送車両の構造材の一部として兼用したことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。 ４）前記ステーション部に配置した電磁気的駆動装置と
   して、ステーション部の軌道側に設定位置可変の永久磁
   石を設け、所定の位置に停止している時に、搬送車両側
   の前記永久磁石と対向する位置に強磁性体を配置したこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。 ５）前記ステーション部に配置した電磁気的駆動装置と
   して、搬送車両上に永久磁石を載置し、ステーション部
   の所定の位置に搬送車両が停止した時、前記永久磁石に
   対向する位置に、当該永久磁石との距離が可変となるよ
   うに支持された強磁性体を軌道側に配置したことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。