JPH0828085A - 機械式駐車場における車両搬送用台車の制御方法及び制御装置 - Google Patents
機械式駐車場における車両搬送用台車の制御方法及び制御装置Info
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- JPH0828085A JPH0828085A JP16651494A JP16651494A JPH0828085A JP H0828085 A JPH0828085 A JP H0828085A JP 16651494 A JP16651494 A JP 16651494A JP 16651494 A JP16651494 A JP 16651494A JP H0828085 A JPH0828085 A JP H0828085A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 必要最小限の高さの車輪止めがあるだけで、
サイドブレーキの引き忘れに対しても車両を破損するこ
とのない車両搬送用台車の制御方法及び装置を提供する
こと。 【構成】 台車１１上に積載されている車両１５の停止
位置を検出する位置検出器１８を備え、入庫あるいは出
庫に伴って、前記台車を走行させるための加減速時に前
記位置検出器の出力を監視することにより、車両の位置
ずれを検出し、この位置ずれが所定の値を越える場合に
は台車の加速度あるいは減速度を減少させるように制御
する。
サイドブレーキの引き忘れに対しても車両を破損するこ
とのない車両搬送用台車の制御方法及び装置を提供する
こと。 【構成】 台車１１上に積載されている車両１５の停止
位置を検出する位置検出器１８を備え、入庫あるいは出
庫に伴って、前記台車を走行させるための加減速時に前
記位置検出器の出力を監視することにより、車両の位置
ずれを検出し、この位置ずれが所定の値を越える場合に
は台車の加速度あるいは減速度を減少させるように制御
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は機械式駐車場における車
両搬送用台車の制御方法及び制御装置に関する。
両搬送用台車の制御方法及び制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】大規模機械式駐車場においては、車両を
積載した状態で駐車場内を高速に移動する高速走行台車
が用いられている。このような高速走行台車は、駐車場
内の各層に多数配列されるのが普通である。そして、こ
のような機械式駐車場においては、車両を駐車場に入庫
あるいは駐車場から出庫するためのサイクルタイムを短
縮するために、高加速度、高減速度により高速走行させ
る必要があった。
積載した状態で駐車場内を高速に移動する高速走行台車
が用いられている。このような高速走行台車は、駐車場
内の各層に多数配列されるのが普通である。そして、こ
のような機械式駐車場においては、車両を駐車場に入庫
あるいは駐車場から出庫するためのサイクルタイムを短
縮するために、高加速度、高減速度により高速走行させ
る必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
両搬送用高速走行台車においては、車両を台車の走行方
向に向けて積載した状態で台車を急加速あるいは急減速
する場合、車両のサイドブレーキが引き忘れられていた
り、引きが甘い場合には車両が台車上を移動して台車の
端部に衝突し、車両が破損するおそれがあった。このた
め、従来においては台車上あるいは台車上の車両を乗せ
ているパレットにタイヤ部分を固定する車輪止めを取り
付けている。このような車輪止めは十分な角度をもって
タイヤへ密着する必要がある。あるいは、タイヤへの密
着性を確保できない場合の車輪止めは十分な高さが必要
となる。
両搬送用高速走行台車においては、車両を台車の走行方
向に向けて積載した状態で台車を急加速あるいは急減速
する場合、車両のサイドブレーキが引き忘れられていた
り、引きが甘い場合には車両が台車上を移動して台車の
端部に衝突し、車両が破損するおそれがあった。このた
め、従来においては台車上あるいは台車上の車両を乗せ
ているパレットにタイヤ部分を固定する車輪止めを取り
付けている。このような車輪止めは十分な角度をもって
タイヤへ密着する必要がある。あるいは、タイヤへの密
着性を確保できない場合の車輪止めは十分な高さが必要
となる。
【０００４】しかし、他方においてはこのような車輪止
めの存在は、駐車場への車両の入庫、出庫時における車
両の移動の邪魔になるため、車輪止めの高さを低くして
車両がこの上を容易に乗り越えられるようにしたり、特
別な機構を用いて車輪止めを台車あるいはパレット上に
出し入れする必要があった。しかし、車輪止めの高さを
低くした場合には、サイドブレーキ引き忘れ時の車両の
移動を完全に防止することはできず、また特殊な機構の
存在は台車の構造が複雑化する欠点があった。
めの存在は、駐車場への車両の入庫、出庫時における車
両の移動の邪魔になるため、車輪止めの高さを低くして
車両がこの上を容易に乗り越えられるようにしたり、特
別な機構を用いて車輪止めを台車あるいはパレット上に
出し入れする必要があった。しかし、車輪止めの高さを
低くした場合には、サイドブレーキ引き忘れ時の車両の
移動を完全に防止することはできず、また特殊な機構の
存在は台車の構造が複雑化する欠点があった。
【０００５】更に、従来の高速走行台車においては台車
の端部に台車に積載する車両のバンパー部が当たるよう
なストッパを設けたものもある。ところが、車両の種類
により車両長が異なるため、短い車両長の場合には、急
加速、急減速時にバンパーがストッパに衝突し車両を破
損するおそれもあった。
の端部に台車に積載する車両のバンパー部が当たるよう
なストッパを設けたものもある。ところが、車両の種類
により車両長が異なるため、短い車両長の場合には、急
加速、急減速時にバンパーがストッパに衝突し車両を破
損するおそれもあった。
【０００６】したがって本発明の課題は、必要最小限の
高さの車輪止めがあるだけで、サイドブレーキの引き忘
れに対しても車両を破損することのない車両搬送用台車
の制御方法を提供することにある。
高さの車輪止めがあるだけで、サイドブレーキの引き忘
れに対しても車両を破損することのない車両搬送用台車
の制御方法を提供することにある。
【０００７】本発明はまた、前記制御方法に適した制御
装置を提供することにある。
装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、車両を
積載して車両の前後方向に走行させる台車を加速あるい
は減速走行させる駆動制御手段と、前記台車上に積載さ
れている車両の停止位置を検出する位置検出手段と、こ
の位置検出手段により検出された車両の停止位置を記憶
する記憶手段とを備え、前記駆動制御手段による入庫時
の前記台車の加減速時において前記位置検出手段により
検出された位置と前記記憶された停止位置とを比較し
て、両者の差、すなわち停止位置ずれが所定の値に達し
た場合に、前記駆動制御手段により台車の加速度あるい
は減速度を減少させるようにすることを特徴とする機械
式駐車場における車両搬送用台車の制御方法が得られ
る。
積載して車両の前後方向に走行させる台車を加速あるい
は減速走行させる駆動制御手段と、前記台車上に積載さ
れている車両の停止位置を検出する位置検出手段と、こ
の位置検出手段により検出された車両の停止位置を記憶
する記憶手段とを備え、前記駆動制御手段による入庫時
の前記台車の加減速時において前記位置検出手段により
検出された位置と前記記憶された停止位置とを比較し
て、両者の差、すなわち停止位置ずれが所定の値に達し
た場合に、前記駆動制御手段により台車の加速度あるい
は減速度を減少させるようにすることを特徴とする機械
式駐車場における車両搬送用台車の制御方法が得られ
る。
【０００９】前記停止位置ずれが所定の値に達したかど
うかを判定する方法としては、前記台車を最大加速度で
短時間加速して定速度にした後、前記停止位置ずれが所
定の値に達しているかどうかの判定動作を行うことによ
り、前記所定の値に達していなければ所定の速度まで前
記最大加速度での加速を行い、前記所定の値に達してい
る場合、前記台車を減速停止させた後、再度前記最大加
速度より減少させた加速度で前記所定の速度まで加速を
行うことができる。
うかを判定する方法としては、前記台車を最大加速度で
短時間加速して定速度にした後、前記停止位置ずれが所
定の値に達しているかどうかの判定動作を行うことによ
り、前記所定の値に達していなければ所定の速度まで前
記最大加速度での加速を行い、前記所定の値に達してい
る場合、前記台車を減速停止させた後、再度前記最大加
速度より減少させた加速度で前記所定の速度まで加速を
行うことができる。
【００１０】前記停止位置ずれが所定の値に達したかど
うかを判定する別の方法としては、前記台車を所定の加
速度で加速しつづけながら前記停止位置ずれが所定の値
に達しているかどうかの判定動作を行ことにより、前記
所定の値に達していなければ所定の速度まで前記所定の
加速度での加速を行い、前記所定の値に達している場
合、前記所定の加速度の加速時間と同時間だけ減速運転
を行った後、再度前記所定の加速度より減少させた加速
度で前記所定の速度まで加速を行うことができる。
うかを判定する別の方法としては、前記台車を所定の加
速度で加速しつづけながら前記停止位置ずれが所定の値
に達しているかどうかの判定動作を行ことにより、前記
所定の値に達していなければ所定の速度まで前記所定の
加速度での加速を行い、前記所定の値に達している場
合、前記所定の加速度の加速時間と同時間だけ減速運転
を行った後、再度前記所定の加速度より減少させた加速
度で前記所定の速度まで加速を行うことができる。
【００１１】なお、前記停止位置ずれが所定の値に達し
た場合には、前記記憶手段により入庫時における前記台
車の走行加減速パターンを記憶し、出庫時にこの記憶さ
れた走行加減速パターンにより、前記台車を走行させる
ようにしても良い。
た場合には、前記記憶手段により入庫時における前記台
車の走行加減速パターンを記憶し、出庫時にこの記憶さ
れた走行加減速パターンにより、前記台車を走行させる
ようにしても良い。
【００１２】本発明によればまた、車両を積載して車両
の前後方向に走行させる台車と、この台車を加速あるい
は減速走行させる駆動制御手段と、この駆動制御手段に
対して加減速指令を与える制御盤と、前記台車上に積載
されている車両の停止位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段により検出された車両の停止位置を記
憶する記憶手段とを備え、前記制御盤は、前記駆動制御
手段による台車の加減速時において前記位置検出手段の
出力と前記記憶手段に記憶された停止位置とを比較し
て、両者の差が所定の値に達した場合に、前記駆動制御
手段による台車の加速度あるいは減速度を減少させるよ
うに前記駆動制御手段に指令を与えることを特徴とする
車両搬送用台車の制御装置が得られる。
の前後方向に走行させる台車と、この台車を加速あるい
は減速走行させる駆動制御手段と、この駆動制御手段に
対して加減速指令を与える制御盤と、前記台車上に積載
されている車両の停止位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段により検出された車両の停止位置を記
憶する記憶手段とを備え、前記制御盤は、前記駆動制御
手段による台車の加減速時において前記位置検出手段の
出力と前記記憶手段に記憶された停止位置とを比較し
て、両者の差が所定の値に達した場合に、前記駆動制御
手段による台車の加速度あるいは減速度を減少させるよ
うに前記駆動制御手段に指令を与えることを特徴とする
車両搬送用台車の制御装置が得られる。
【００１３】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面により説明す
る。図１は本発明の機械式駐車場における車両搬送用台
車とこれを制御する装置の構成を示す概略図で、図１
（Ａ）は全体構成を示し、図１（Ｂ）は図１（Ａ）にお
ける車両搬送用台車の側面図である。なお、ここでは１
台の台車のみが示されているが、このような台車は駐車
場内の各層に多数配列されるものである。
る。図１は本発明の機械式駐車場における車両搬送用台
車とこれを制御する装置の構成を示す概略図で、図１
（Ａ）は全体構成を示し、図１（Ｂ）は図１（Ａ）にお
ける車両搬送用台車の側面図である。なお、ここでは１
台の台車のみが示されているが、このような台車は駐車
場内の各層に多数配列されるものである。
【００１４】台車１１は、一対の平行な走行レール１２
上を台車１１の前部及び後部に装着された車輪１３によ
り走行できるように配置されている。台車１１上にはパ
レット１４が載置され、その上に搬送すべき車両１５が
乗せられている。台車１１の前部には、台車１１を走行
レール１２に沿って走行させるモータ等の駆動制御装置
１６が装着されている。駆動制御装置１６にはまた車両
上制御盤１７が設けられている。台車１１の前部及び後
部にはそれぞれ、搬送すべき車両１５の前部及び後部と
の距離を車両の停止位置として検出する位置検出器１８
が設けられている。
上を台車１１の前部及び後部に装着された車輪１３によ
り走行できるように配置されている。台車１１上にはパ
レット１４が載置され、その上に搬送すべき車両１５が
乗せられている。台車１１の前部には、台車１１を走行
レール１２に沿って走行させるモータ等の駆動制御装置
１６が装着されている。駆動制御装置１６にはまた車両
上制御盤１７が設けられている。台車１１の前部及び後
部にはそれぞれ、搬送すべき車両１５の前部及び後部と
の距離を車両の停止位置として検出する位置検出器１８
が設けられている。
【００１５】台車１１の前部には車両上光通信ユニット
１９が設けられており、地上に配置された地上光通信ユ
ニット２０との間で車両上制御盤１７への制御指令や位
置検出器１８の出力データの伝送を行う。地上光通信ユ
ニット２０は地上制御盤２１に接続されている。地上制
御盤２１にはまた、運用管理のためのパーソナルコンピ
ュータ２２、操作盤２３及び表示器２４が接続されてい
る。
１９が設けられており、地上に配置された地上光通信ユ
ニット２０との間で車両上制御盤１７への制御指令や位
置検出器１８の出力データの伝送を行う。地上光通信ユ
ニット２０は地上制御盤２１に接続されている。地上制
御盤２１にはまた、運用管理のためのパーソナルコンピ
ュータ２２、操作盤２３及び表示器２４が接続されてい
る。
【００１６】地上制御盤２１は、位置検出器１８の出力
データや後述する走行加減速パターンなどを記憶するた
めの記憶装置２１ａを備えており、地上の操作盤２３に
より必要な走行指令を駆動制御装置１６に与える。
データや後述する走行加減速パターンなどを記憶するた
めの記憶装置２１ａを備えており、地上の操作盤２３に
より必要な走行指令を駆動制御装置１６に与える。
【００１７】次に、このように構成された本発明の車両
搬送用台車の制御方法を図２及び図３により説明する。
図２及び図３は台車１１の走行速度パターン（Ａ）、加
減速パターン（Ｂ）及び位置検出器の出力パターン
（Ｃ）を示すタイムチャートである。特に、図２は台車
１１の走行中、その上に載置された車両１５の位置ずれ
が生じない場合の走行パターンを示し、図３は位置ずれ
が生じる場合の走行パターンを示している。
搬送用台車の制御方法を図２及び図３により説明する。
図２及び図３は台車１１の走行速度パターン（Ａ）、加
減速パターン（Ｂ）及び位置検出器の出力パターン
（Ｃ）を示すタイムチャートである。特に、図２は台車
１１の走行中、その上に載置された車両１５の位置ずれ
が生じない場合の走行パターンを示し、図３は位置ずれ
が生じる場合の走行パターンを示している。
【００１８】まず、図２に示す場合について説明する。
台車１１上に車両１５の移載が完了した時に、位置検出
器１８により車両１５の位置を検出し、その値は地上制
御盤２１の記憶装置２１ａに記憶される。その後、地上
制御盤２１からの指令により、台車走行が開始する。走
行パターンは、図２（Ａ）に示されるように、走行速度
は走行開始時ｔ0 から直線的に増加し、ｔ1 で所定の速
度に達すると一定速度に維持され、ｔ2 から直線的に減
速を開始し、ｔ3 で短時間一定速度となった後、ｔ4 か
ら再度減速を開始し、ｔ5 で停止する。このときの加速
度としては、図２（Ｂ）に示されるように、ｔ0 からｔ
1 間では正の最大加速度ａ、ｔ2 からｔ3 間では負の最
大加速度−ａ、ｔ4 からｔ5 間では加速度ａよりやや低
い、負の加速度−ｂがそれぞれ地上の制御盤２１から与
えられる。
台車１１上に車両１５の移載が完了した時に、位置検出
器１８により車両１５の位置を検出し、その値は地上制
御盤２１の記憶装置２１ａに記憶される。その後、地上
制御盤２１からの指令により、台車走行が開始する。走
行パターンは、図２（Ａ）に示されるように、走行速度
は走行開始時ｔ0 から直線的に増加し、ｔ1 で所定の速
度に達すると一定速度に維持され、ｔ2 から直線的に減
速を開始し、ｔ3 で短時間一定速度となった後、ｔ4 か
ら再度減速を開始し、ｔ5 で停止する。このときの加速
度としては、図２（Ｂ）に示されるように、ｔ0 からｔ
1 間では正の最大加速度ａ、ｔ2 からｔ3 間では負の最
大加速度−ａ、ｔ4 からｔ5 間では加速度ａよりやや低
い、負の加速度−ｂがそれぞれ地上の制御盤２１から与
えられる。
【００１９】位置検出器１８の出力パターンは、図２
（Ｃ）に示されるように、台車１１上の車両１５の移載
が完了した時点ｔｓにおいて位置検出器１８により検出
された車両１５の位置Ｌｓと、その後の走行中の各瞬間
における位置検出器１８の出力値Ｌが示されている。こ
の出力値が時点ｔｓにおける出力値Ｌｓを中心として所
定の監視領域ΔＬの範囲内にあれば、車両１５の移動が
無視できる範囲であることになる。いい換えれば、車両
１５はサイドブレーキで固定状態あることを意味する。
この監視動作は地上制御盤２１により行われる。
（Ｃ）に示されるように、台車１１上の車両１５の移載
が完了した時点ｔｓにおいて位置検出器１８により検出
された車両１５の位置Ｌｓと、その後の走行中の各瞬間
における位置検出器１８の出力値Ｌが示されている。こ
の出力値が時点ｔｓにおける出力値Ｌｓを中心として所
定の監視領域ΔＬの範囲内にあれば、車両１５の移動が
無視できる範囲であることになる。いい換えれば、車両
１５はサイドブレーキで固定状態あることを意味する。
この監視動作は地上制御盤２１により行われる。
【００２０】次に、図３に示す場合について説明する。
まず、地上制御盤２１からの指令で時刻ｔ0 で台車走行
を開始する。時刻ｔ0 からｔ1 間での短時間に台車１１
を最大加速度ａで加速し、加速中に台車１１上の車両１
５のずれをチェックし、ずれが生じてなければ、以後は
図２の場合と同様に加速、減速する。一方、位置検出器
１８により、台車１１上の車両１５の移載が完了した時
点ｔｓにおける位置Ｌｓに対して、監視領域ΔＬの範囲
以上のずれが検出された場合は、負の最大加速度−ａで
時刻ｔ0 からｔ1 までと同じ時間、台車１１を減速して
時刻ｔ2 で一旦停止させる。このような減速動作によれ
ば、台車１１上の車両１５は加速時とは反対方向、すな
わち元の停止位置方向に移動し、新たな位置Ｌｓ´で停
止する。そして、この停止位置Ｌｓ´は、元の停止位置
Ｌｓからそれほど離れていない。この新たな位置Ｌｓ´
は元の位置Ｌｓに代えて地上制御盤２１の記憶装置２１
ａに記憶される。
まず、地上制御盤２１からの指令で時刻ｔ0 で台車走行
を開始する。時刻ｔ0 からｔ1 間での短時間に台車１１
を最大加速度ａで加速し、加速中に台車１１上の車両１
５のずれをチェックし、ずれが生じてなければ、以後は
図２の場合と同様に加速、減速する。一方、位置検出器
１８により、台車１１上の車両１５の移載が完了した時
点ｔｓにおける位置Ｌｓに対して、監視領域ΔＬの範囲
以上のずれが検出された場合は、負の最大加速度−ａで
時刻ｔ0 からｔ1 までと同じ時間、台車１１を減速して
時刻ｔ2 で一旦停止させる。このような減速動作によれ
ば、台車１１上の車両１５は加速時とは反対方向、すな
わち元の停止位置方向に移動し、新たな位置Ｌｓ´で停
止する。そして、この停止位置Ｌｓ´は、元の停止位置
Ｌｓからそれほど離れていない。この新たな位置Ｌｓ´
は元の位置Ｌｓに代えて地上制御盤２１の記憶装置２１
ａに記憶される。
【００２１】その後、時刻ｔ3 からｔ4 までは加速度ｂ
よりさらに低い加速度ｃで台車１１を再び走行させる。
そして、位置ずれが監視領域ΔＬの範囲内に止まってい
ればそのまま加速をつづけ、時刻ｔ4 で所定速度に達す
る。そして、時刻ｔ5 までは一定速度で走行した後、時
刻ｔ5 以後は負の低加速度−ｃで減速し、時間ｔ6 で停
止する。この低加速度運転状態は、地上制御盤２１から
の指示で表示器２４に表示され、運用管理のためのパー
ソナルコンピュータ２２にも伝えられると共に、時刻ｔ
3 からｔ6 に至る走行加減速パターンは地上制御盤２１
の記憶装置２１ａに記憶される。
よりさらに低い加速度ｃで台車１１を再び走行させる。
そして、位置ずれが監視領域ΔＬの範囲内に止まってい
ればそのまま加速をつづけ、時刻ｔ4 で所定速度に達す
る。そして、時刻ｔ5 までは一定速度で走行した後、時
刻ｔ5 以後は負の低加速度−ｃで減速し、時間ｔ6 で停
止する。この低加速度運転状態は、地上制御盤２１から
の指示で表示器２４に表示され、運用管理のためのパー
ソナルコンピュータ２２にも伝えられると共に、時刻ｔ
3 からｔ6 に至る走行加減速パターンは地上制御盤２１
の記憶装置２１ａに記憶される。
【００２２】このようにして記憶された低加速度走行パ
ターンは、同じ車両１５の出庫時に地上制御盤２１によ
り読み出され、車両上制御盤１７に対して搬送指令情報
として与えられる。したがって、入庫時に最大加速度走
行によりずれを生じ低加速度走行を行った車両について
は、出庫時においても入庫時と同様な走行加減速パター
ンが自動的に採用されるため、車両のずれを生ずる恐れ
はない。
ターンは、同じ車両１５の出庫時に地上制御盤２１によ
り読み出され、車両上制御盤１７に対して搬送指令情報
として与えられる。したがって、入庫時に最大加速度走
行によりずれを生じ低加速度走行を行った車両について
は、出庫時においても入庫時と同様な走行加減速パター
ンが自動的に採用されるため、車両のずれを生ずる恐れ
はない。
【００２３】なお、上記実施例では、台車１１を加速し
続けながら停止位置ずれが監視領域ΔＬの範囲内にある
かどうかの判定を行っているが、台車１１を最大加速度
ａで短時間加速して定速度にした後、停止位置ずれが監
視領域ΔＬの範囲内にあるかどうかの判定動作を行うよ
うにしても良い。また、上記の走行パターンにおいて
は、時刻ｔ2 で台車１１を一旦停止させたが、必ずしも
停止させる必要はなく、位置検出器１８により車両１５
の位置ずれを検出した場合、直ちに減速運転に切り替え
てもよい。地上制御盤２１のもつ機能については、一部
又は全部を車両上制御盤１７にもたせることもできる。
続けながら停止位置ずれが監視領域ΔＬの範囲内にある
かどうかの判定を行っているが、台車１１を最大加速度
ａで短時間加速して定速度にした後、停止位置ずれが監
視領域ΔＬの範囲内にあるかどうかの判定動作を行うよ
うにしても良い。また、上記の走行パターンにおいて
は、時刻ｔ2 で台車１１を一旦停止させたが、必ずしも
停止させる必要はなく、位置検出器１８により車両１５
の位置ずれを検出した場合、直ちに減速運転に切り替え
てもよい。地上制御盤２１のもつ機能については、一部
又は全部を車両上制御盤１７にもたせることもできる。
【００２４】また、位置検出器１８は台車１１上の車両
１５の前後に２個設けたが、１個でもよい。更に、車両
上光通信ユニット１９及び地上光通信ユニット２０から
なる光伝送に代えて、レーザ、電波、マイクロ波あるい
は超音波によるデータ伝送を利用しても良い。
１５の前後に２個設けたが、１個でもよい。更に、車両
上光通信ユニット１９及び地上光通信ユニット２０から
なる光伝送に代えて、レーザ、電波、マイクロ波あるい
は超音波によるデータ伝送を利用しても良い。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明を適用した
台車によれば、パレット上または台車上の車輪止めが不
用になる。したがって、車輪止めを動かす機構も不用と
なり、台車のコストが低減でき、信頼性も向上するとと
もに、入庫時または出庫時の車輪止めの乗り越しがなく
なり、運転操作が快適になる。
台車によれば、パレット上または台車上の車輪止めが不
用になる。したがって、車輪止めを動かす機構も不用と
なり、台車のコストが低減でき、信頼性も向上するとと
もに、入庫時または出庫時の車輪止めの乗り越しがなく
なり、運転操作が快適になる。
【図１】本発明の機械式駐車場における車両搬送用台車
とこれを制御する装置の構成を示す概略図で、図（Ａ）
は全体構成を示し、図（Ｂ）は図（Ａ）における車両搬
送用台車の側面図である。
とこれを制御する装置の構成を示す概略図で、図（Ａ）
は全体構成を示し、図（Ｂ）は図（Ａ）における車両搬
送用台車の側面図である。
【図２】本発明において車両の位置ずれが無い場合の台
車の走行パターンを示すタイムチャートで、図（Ａ）は
速度パターン、図（Ｂ）は加速度パターン、図（Ｃ）は
位置検出器の出力パターンを示す。
車の走行パターンを示すタイムチャートで、図（Ａ）は
速度パターン、図（Ｂ）は加速度パターン、図（Ｃ）は
位置検出器の出力パターンを示す。
【図３】本発明車両の位置ずれがある場合の台車の走行
パターンを示すタイムチャートで、図（Ａ）は速度パタ
ーン、図（Ｂ）は加速度パターン、図（Ｃ）は位置検出
器の出力パターンを示す。
パターンを示すタイムチャートで、図（Ａ）は速度パタ
ーン、図（Ｂ）は加速度パターン、図（Ｃ）は位置検出
器の出力パターンを示す。
１１ 台車 １２ 走行レール １３ 車輪 １４ パレット １５ 車両 １６ 駆動制御装置 １７ 車両上制御盤 １８ 位置検出器 １９ 車両上光通信ユニット ２０ 地上光通信ユニット ２１ 地上制御盤 ２２ パーソナルコンピュータ ２３ 操作盤 ２４ 表示器
Claims (5)
- 【請求項１】 車両を積載して車両の前後方向に走行さ
せる台車を加速あるいは減速走行させる駆動制御手段
と、前記台車上に積載されている車両の停止位置を検出
する位置検出手段と、この位置検出手段により検出され
た車両の停止位置を記憶する記憶手段とを備え、前記駆
動制御手段による入庫時の前記台車の加減速時において
前記位置検出手段により検出された位置と前記記憶され
た停止位置とを比較して、両者の差、すなわち停止位置
ずれが所定の値に達した場合に、前記駆動制御手段によ
り台車の加速度あるいは減速度を減少させるようにする
ことを特徴とする機械式駐車場における車両搬送用台車
の制御方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の制御方法において、前記
停止位置ずれが所定の値に達したかどうかを判定する方
法として、前記台車を最大加速度で短時間加速して定速
度にした後、前記停止位置ずれが所定の値に達している
かどうかの判定動作を行い、前記所定の値に達していな
ければ所定の速度まで前記最大加速度での加速を行い、
前記所定の値に達している場合、前記台車を減速停止さ
せた後、再度前記最大加速度より減少させた加速度で前
記所定の速度まで加速を行うことを特徴とする機械式駐
車場における車両搬送用台車の制御方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の制御方法において、前記
停止位置ずれが所定の値に達したかどうかを判定する方
法として、前記台車を所定の加速度で加速しつづけなが
ら前記停止位置ずれが所定の値に達しているかどうかの
判定動作を行い、前記所定の値に達していなければ所定
の速度まで前記所定の加速度での加速を行い、前記所定
の値に達している場合、前記所定の加速度の加速時間と
同時間だけ減速運転を行った後、再度前記所定の加速度
より減少させた加速度で前記所定の速度まで加速を行う
ことを特徴とする機械式駐車場における車両搬送用台車
の制御方法。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載の制御方
法において、前記停止位置ずれが所定の値に達した場合
に、前記記憶手段により入庫時における前記台車の走行
加減速パターンを記憶し、出庫時にこの記憶された走行
加減速パターンにより、前記台車を走行させるようにし
たことを特徴とする機械式駐車場における車両搬送用台
車の制御方法。 - 【請求項５】 車両を積載して車両の前後方向に走行さ
せる台車と、この台車を加速あるいは減速走行させる駆
動制御手段と、この駆動制御手段に対して加減速指令を
与える制御盤と、前記台車上に積載されている車両の停
止位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段に
より検出された車両の停止位置を記憶する記憶手段とを
備え、前記制御盤は、前記駆動制御手段による台車の加
減速時において前記位置検出手段の出力と前記記憶手段
に記憶された停止位置とを比較して、両者の差が所定の
値に達した場合に、前記駆動制御手段による台車の加速
度あるいは減速度を減少させるように前記駆動制御手段
に指令を与えることを特徴とする機械式駐車場における
車両搬送用台車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16651494A JP2873665B2 (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 機械式駐車場における車両搬送用台車の制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16651494A JP2873665B2 (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 機械式駐車場における車両搬送用台車の制御方法及び制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0828085A true JPH0828085A (ja) | 1996-01-30 |
| JP2873665B2 JP2873665B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=15832741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16651494A Expired - Fee Related JP2873665B2 (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 機械式駐車場における車両搬送用台車の制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2873665B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100554939B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2006-05-25 | 삼중테크 주식회사 | 주차설비의 리프트 부하 보상방법 |
| US7148911B1 (en) | 1999-08-09 | 2006-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Videophone device |
| CN103470079A (zh) * | 2012-06-05 | 2013-12-25 | 臧杰 | 快速组合自动存取立体仓储货架仓库暨立体停车库 |
| JP2019148128A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 三菱重工機械システム株式会社 | 機械式格納装置 |
| US11383383B2 (en) | 2019-02-27 | 2022-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle transport apparatus |
-
1994
- 1994-07-19 JP JP16651494A patent/JP2873665B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100554939B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2006-05-25 | 삼중테크 주식회사 | 주차설비의 리프트 부하 보상방법 |
| US7148911B1 (en) | 1999-08-09 | 2006-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Videophone device |
| CN103470079A (zh) * | 2012-06-05 | 2013-12-25 | 臧杰 | 快速组合自动存取立体仓储货架仓库暨立体停车库 |
| JP2019148128A (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-05 | 三菱重工機械システム株式会社 | 機械式格納装置 |
| US11383383B2 (en) | 2019-02-27 | 2022-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle transport apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2873665B2 (ja) | 1999-03-24 |
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