JPH0888909A - 無人車の停止制御方法及び停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行用のロータリエンコーダを使用せずに無
人車を所定位置に停止させる。 【構成】 無人車は走行用モータ及びブレーキを備え、
走行路に沿って移動する。走行用モータは可変速モータ
からなる。走行路に沿って設けられた減速開始用ドグと
停止用ドグとの検出信号に基づいて停止動作が行われ
る。無人車に装備されたセンサが目標停止位置に対応す
る減速開始用ドグを検出したとき、無人車の速度が最高
速度か否かの判断が行われる。無人車の速度が最高速度
であれば直ちに所定の減速度で減速が開始される。無人
車の速度が最高速度でなければ目標速度まで加速された
後に前記減速が開始される。前記減速動作により、無人
車が停止用ドグの設置位置に近づいたときには、無人車
の速度は制動動作により直ちに停止可能な速度に減速さ
れた状態となっている。そして、センサが停止用ドグを
検出したときにブレーキが作動されて無人車は所定の停
止位置で停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行路に沿って移動する
無人車を走行路の所定位置に停止させる無人車の停止制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人車を利用した搬送システム
（物流システム）として、無人車の走行路に沿って複数
のステーションを設け、複数台の無人車を介してステー
ション間で荷の運搬を行うシステムが実施されている。
この種の搬送システムでは無人車をステーション等の所
定位置に正確に停止させる必要がある。

【０００３】無人車を所定位置に停止させる方法とし
て、無人車に原点位置から各所定停止位置までの走行量
に対応した位置データを記憶させておき、その位置デー
タに基づいて無人車に装備された制御装置が無人車を所
定位置で停止させる方法がある。この場合、位置データ
として原点位置から所定位置まで無人車が移動する間に
おける、走行輪の回転量に対応するパルス信号を出力す
るロータリエンコーダからの出力パルス数を制御装置に
装備された記憶装置に記憶させている。そして、各所定
停止位置と対応する位置に被検知部材を設けるととも
に、無人車に前記被検知部材検出用のセンサを設け、被
検知部材の近くまでは無人車を高速で走行させた後、低
速走行に移行し、センサが被検知部材を検出した時点で
停止する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の停止方法で
は、ロータリエンコーダが必須となる。ロータリエンコ
ーダを使用する場合は、その取付け金具や付属品（配
線）を含めたコストが高くなる。又、取付けスペースを
確保するため、その分、装置が大型化するという問題が
ある。

【０００５】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は走行用のロータリエンコーダを
使用せずに無人車を所定位置に停止させることができる
無人車の停止制御方法及び停止制御装置を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、走行用モータとして可変
速モータを備え、かつ制動装置を備えた無人車の走行路
に沿って設けられた減速開始用被検知部材と停止用被検
知部材との検出信号に基づいて無人車を所定位置に停止
させる無人車の停止制御方法において、前記減速開始用
被検知部材と停止用被検知部材との距離を、最高速度で
走行中の無人車が所定の減速度で走行した場合に制動動
作により直ちに停止可能な速度に減速されるのに必要な
距離に設定し、無人車に装備された被検知部材検出手段
が減速開始用被検知部材を検出したとき、無人車の速度
が最高速度か否かを判断し、無人車の速度が最高速度の
場合は直ちに前記所定の減速度で減速を開始し、無人車
の速度が最高速度でない場合は目標速度まで加速した後
に前記減速を開始し、被検知部材検出手段が停止用被検
知部材を検出したときに制動装置を作動させるようにし
た。

【０００７】又、請求項２に記載の発明では、走行路に
沿って移動するとともに走行用モータとして可変速モー
タを備え、かつ制動装置を備えた無人車の停止制御装置
であって、無人車の停止位置を示すため走行路の所定位
置に設けられた停止用被検知部材と、前記停止用被検知
部材に対して無人車の移動方向より手前で、最高速度で
走行中の無人車が当該位置から所定の減速度で走行した
場合に制動動作により直ちに停止可能な速度に減速され
るのに必要な距離だけ停止用被検知部材から離れた所定
位置に設けられた減速開始用被検知部材と、前記両被検
知部材を検出するため無人車に装備された被検知部材検
出手段と、前記被検知部材検出手段が減速開始用被検知
部材を検出したとき、無人車の速度が最高速度か否かを
判断する判断手段と、前記被検知部材検出手段が減速開
始用被検知部材を検出したとき、無人車の速度が最高速
度の場合は直ちに前記所定の減速度で減速を開始するよ
うに、無人車の速度が最高速度でない場合は目標速度ま
で加速した後に前記減速を開始するように走行用モータ
を制御する制御手段と、前記被検知部材検出手段が停止
用被検知部材を検出したとき、前記制動装置に制動指令
を出力する制動制御手段とを設けた。

【０００８】又、請求項３に記載の発明では、前記所定
の減速度を無人車が荷を積載している荷有り時と、無人
車が荷を積載していない荷無し時とで異なる値に設定
し、前記減速開始用被検知部材として荷有り時に使用す
る荷有り時用被検知部材と、荷無し時に使用する荷無し
時用被検知部材との２種類設けた。

【０００９】又、請求項４に記載の発明では、請求項２
又は請求項３に記載の発明において、前記目標速度は前
記被検知部材検出手段が減速開始用被検知部材を検出し
たときの無人車の速度指令値から無人車を所定の加速度
で所定時間加速した後の速度と、最高速度から所定の減
速度で当該所定時間減速した後の速度とが一致する速度
である。

【００１０】又、請求項５に記載の発明では、請求項４
に記載の発明において、前記被検知部材検出手段が減速
開始用被検知部材を検出したときの無人車の速度指令値
と、無人車の最高速度と、前記所定の減速度と、減速開
始用被検知部材と停止用被検知部材との距離とから前記
目標速度を演算する演算手段を備えている。

【００１１】又、請求項６に記載の発明では、請求項４
に記載の発明において、前記目標速度を前記被検知部材
検出手段が減速開始用被検知部材を検出したときの無人
車の速度指令値に対応したデータベースとして記憶した
記憶装置と、データベースから速度指令値に対応した目
標速度を選択する選択手段とを備えている。

【００１２】

【作用】請求項１に記載の発明では、無人車は走行用モ
ータとして可変速モータを備え、かつ制動装置を備えて
走行路に沿って移動し、無人車の走行路に沿って設けら
れた減速開始用被検知部材と停止用被検知部材との検出
信号に基づいて停止動作が行われる。無人車に装備され
た被検知部材検出手段が減速開始用被検知部材を検出し
たとき、無人車の速度が最高速度か否かの判断が行われ
る。無人車の速度が最高速度であれば直ちに所定の減速
度で減速が開始される。無人車の速度が最高速度でなけ
れば目標速度まで加速された後に前記減速が開始され
る。前記減速動作により、無人車が停止用被検知部材の
設置位置に近づいたときには、無人車の速度は制動動作
により直ちに停止可能な速度に減速された状態となって
いる。そして、被検知部材検出手段が停止用被検知部材
を検出したときに制動装置が作動されて無人車は所定の
停止位置で停止する。

【００１３】請求項２に記載の発明では、無人車は走行
用モータとして可変速モータを備え、かつ制動装置を備
えて走行路に沿って移動する。被検知部材検出手段が走
行路の所定位置に設けられた減速開始用被検知部材を検
出すると、判断手段はそのときの速度が最高速度か否か
を判断する。最高速度であれば制御手段は直ちに所定の
減速度で減速を開始するように走行用モータを制御す
る。又、無人車の速度が最高速度でない場合は、制御手
段は目標速度まで加速した後に前記所定の減速度で減速
を開始するように走行用モータを制御する。その結果、
無人車が停止用被検知部材に近づいたときにはその速度
が制動動作により直ちに停止可能な速度に減速された状
態となる。そして、被検知部材検出手段が停止用被検知
部材を検出すると、制動制御手段からの制動指令により
制動装置が作動して無人車が所定の停止位置で停止す
る。

【００１４】請求項３に記載の発明では、前記所定の減
速度が、無人車が荷を積載している荷有り時と、無人車
が荷を積載していない荷無し時とで異なる値に設定され
る。そして、前記減速開始用被検知部材も荷有り時用被
検知部材と、荷無し時用被検知部材との２種類が設けら
れる。荷無し時には減速度を大きくしても荷崩れの心配
がないため、大きな減速度で減速が可能となる。そし
て、荷無し時用被検知部材は停止用被検知部材との距離
が小さな状態に配置され、停止に要する時間が短縮され
る。

【００１５】又、請求項４に記載の発明では、前記目標
速度は前記被検知部材検出手段が減速開始用被検知部材
を検出したときの無人車の速度指令値から無人車を所定
の加速度で所定時間加速した後の速度と、最高速度から
所定の減速度で当該所定時間減速した後の速度とが一致
する速度である。従って、被検知部材検出手段が減速開
始用被検知部材を検出したとき、無人車が最高速度でな
い場合も、停止用被検知部材と対応する位置に所定の低
速状態で短時間で到達する。

【００１６】又、請求項５に記載の発明では、請求項４
に記載の発明において、前記目標速度は、前記被検知部
材検出手段が減速開始用被検知部材を検出したときの無
人車の速度指令値と、無人車の最高速度と、前記所定の
減速度と、減速開始用被検知部材と停止用被検知部材と
の距離とから演算手段により演算される。その他、請求
項４に記載の発明と同様な作用を為す。

【００１７】又、請求項６に記載の発明では、請求項４
に記載の発明において、前記目標速度は、記憶装置に記
憶されたデータベースから、前記被検知部材検出手段が
減速開始用被検知部材を検出したときの無人車の速度指
令値に基づいて選択手段により選択される。その他、請
求項４に記載の発明と同様な作用を為す。

【００１８】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明を具体化した第１実施例を図
１〜図６に従って説明する。図２に示すよう搬送システ
ム１の走行路２は走行レール３により閉ループ状に形成
され、走行レール３上を複数台（この実施例では３台）
の無人車４Ａ〜４Ｃが同一方向（矢印Ａ方向）に周回走
行するようになっている。走行レール３に沿って複数
（この実施例では３個）のステーションST１〜ST３が設
けられている。各ステーションST１〜ST３にはコンベア
（図示せず）が設けられ、無人車４Ａ〜４Ｃは各ステー
ションST１〜ST３にて荷の受渡し作業を行うようになっ
ている。

【００１９】各ステーションST１〜ST３と対応する位置
には停止用被検知部材としての停止用ドグDS１〜DS３が
それぞれ設けられている。各停止用ドグDS１〜DS３に対
して無人車４Ａ〜４Ｃの移動方向より手前に減速開始用
被検知部材としての減速開始用ドグDR１〜DR３がそれぞ
れ配設されている。各停止用ドグDS１〜DS３と各減速開
始用ドグDR１〜DR３との距離は、最高速度Ｖmax で走行
中の無人車４Ａ〜４Ｃが減速開始用ドグDR１〜DR３と対
応する位置から所定の減速度βで走行した場合、各停止
用ドグDS１〜DS３の近傍に達したときの速度が、制動動
作により直ちに停止可能な速度Ｖs に減速されるのに必
要な距離Ｄに設定されている。

【００２０】各停止用ドグDS１〜DS３は同じ形状に形成
されている。一方、各減速開始用ドグDR１〜DR３はどの
ステーションST１〜ST３に対応したものであるかの識別
を可能とするため、それぞれ異なる形状に形成されてい
る。例えば、図３に示すように、被検知範囲ＳＡに形成
された孔５の位置及び大きさが異なる形状に各減速開始
用ドグDR１〜DR３が形成されている。即ち、減速開始用
ドグDR１には被検知範囲ＳＡ全域に及ぶ孔５が、減速開
始用ドグDR２には被検知範囲ＳＡの上半分を占める孔５
が、減速開始用ドグDR３には被検知範囲ＳＡの下半分を
占める孔５が、それぞれ形成されている。

【００２１】走行レール３には電源供給用及び通信用の
トロリー線が配設されている。図４に示すように、無人
車４Ａ〜４Ｃはトロリー線Ｌ１から電力の供給を受けて
動力源として使用するとともに、通信用のトロリー線Ｌ
２を介して運行管理装置６と通信可能になっている。運
行管理装置６はマイクロコンピュータ（図示せず）を備
え、各無人車４Ａ〜４Ｃのコントローラに対して行先、
作業内容等の指令を行う。

【００２２】図４に示すように、各無人車４Ａ〜４Ｃに
は可変速モータからなる走行用モータ７と、荷役用モー
タ８とが設けられるとともに、前記各ドグDR１〜DR３，
DS１〜DS３を検出する被検知部材検出手段としてのセン
サ９が設けられている。走行用モータ７にはブレーキ付
きのモータが使用され、そのブレーキ７ａが制動装置を
構成する。センサ９は各減速開始用ドグDR１〜DR３の被
検知範囲ＳＡと対応可能な位置に配置された２個の検出
部９ａ，９ｂを備えている。センサ９には投受光式の光
センサが使用されている。又、各無人車４Ａ〜４Ｃには
前方の所定範囲内に存在する他の無人車を検出する障害
物センサ１０が設けられている。センサ９は各停止用ド
グDS１〜DS３を検出部９ａで検出する。又、センサ９は
走行レール３のカーブ部に設けられた帯状の被検知部材
（図示せず）を検出部９ｂで検出する。

【００２３】各無人車４Ａ〜４ＣにはコントローラＣが
設けられている。コントローラＣは判断手段、演算手
段、制御手段及び制動手段を構成する中央処理装置（以
下、ＣＰＵという）１１と、読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）からなるプログラムメモリ１２と、読み出し及び書
換え可能なメモリ（ＲＡＭ）からなる作業用メモリ１３
とを備えている。ＣＰＵ１１は記憶手段としてのプログ
ラムメモリ１２及び作業用メモリ１３に接続され、プロ
グラムメモリ１２に記憶された所定のプログラムデータ
に従って各種の処理を実行する。作業用メモリ１３には
ＣＰＵ１１の各種演算結果が一時記憶される。

【００２４】ＣＰＵ１１は出力インタフェース１４、駆
動回路１５及び制御手段を構成するインバータ１６を介
して前記両モータ７，８に接続され、インバータ１６を
介して両モータ７，８を制御する。ＣＰＵ１１は無人車
の変速時、即ち加速時あるいは減速時、無人車が荷を積
載している荷有り時と、荷を積載していない荷無し時と
も同じ加速度αあるいは減速度β（β＞０）となるよう
に走行用モータ７を駆動するための指令信号をインバー
タ１６に出力する。そして、前記指令信号は数ｍsec 毎
に加速あるいは減速目標値を順次変更して、最終的に目
標設定値に達するように出力される。

【００２５】ＣＰＵ１１は運行管理装置６からの指令に
基づいて、指令されたステーションまで移動するように
走行用モータ７を制御し、当該ステーションで荷の積み
込み又は荷降ろし作業を行うため荷役用モータ８を制御
する。ＣＰＵ１１は障害物センサ１０から検出信号が出
力されない限り、走行レール３の直線部では目標速度を
無人車の最高速度に設定する。又、カーブを走行中は所
定の低速度を目標速度に設定する。又、障害物センサ１
０から検出信号が出力された時は、障害物センサ１０か
ら検出信号が出力されない状態となるまで所定の減速度
βとなるように指令信号を出力する。

【００２６】ＣＰＵ１１は入力インタフェース１７を介
してセンサ９及び障害物センサ１０に接続されている。
減速開始用ドグDR１〜DR３には両検出部９ａ，９ｂと対
応する位置に大きさ及び位置の異なる孔５が存在するた
め、センサ９が減速開始用ドグDR１〜DR３に沿って移動
する際、両検出部９ａ，９ｂからの出力信号が減速開始
用ドグDR１〜DR３により異なる。ＣＰＵ１１はセンサ９
が減速開始用ドグDR１〜DR３と対応する位置を通過する
際にセンサ９の両検出部９ａ，９ｂから出力される出力
信号の組合せにより、その減速開始用ドグDR１〜DR３が
どのステーションと対応するものであるかを認識する。
各減速開始用ドグDR１〜DR３と対応する両検出部９ａ，
９ｂの出力の組合せを表１に示す。

【００２７】

【表１】

【００２８】表１は各無人車４Ａ〜４Ｃが各減速開始用
ドグDR１〜DR３と対応する位置を通過する際、無人車４
Ａ〜４Ｃの移動に伴って両検出部９ａ，９ｂから出力さ
れる信号を左から順に表している。即ち、例えば減速開
始用ドグDR１と対応する場合は、両検出部９ａ，９ｂと
も、先ずオンとなり、次に両者ともオフとなり、次に再
び両者ともオンとなる。

【００２９】ＣＰＵ１１は走行中に目的のステーション
に対応する減速開始用ドグDR１〜DR３と対応する位置に
達すると、速度指令値が最高速度か否かを判断する。こ
のとき、ＣＰＵ１１は判断手段として機能する。ＣＰＵ
１１は速度指令値が最高速度であれば直ちに減速指令を
出力し、速度指令値が最高速度でなければ、目標速度を
演算してその目標速度となるまで加速指令を出力した
後、減速指令を出力する。このとき、ＣＰＵ１１は演算
手段及び制御手段として機能する。又、ＣＰＵ１１はセ
ンサ９が停止用ドグDS１〜DS３を検出すると、制動指令
を出力するとともに、走行用モータ７に停止指令を出力
する。このとき、ＣＰＵ１１は制動手段として機能す
る。ＣＰＵ１１は非常停止を除き、減速開始用ドグDR１
〜DR３の検出信号に基づいて停止プログラムを実行中に
停止用ドグDS１〜DS３を検出したときのみ制動指令及び
走行用モータ７の停止指令を出力するようになってい
る。

【００３０】次に、前記のように構成された装置の作用
を無人車４Ａを例にして説明する。ステーションST３で
作業終了後、運行管理装置６から行き先をステーション
ST２と指令されると、ＣＰＵ１１はインバータ１６に対
して最高速度Ｖmax となるまで、順次増速された速度指
令値を所定間隔（例えば、数ｍsec)毎に出力する。その
結果、走行用モータ７が順次加速され、無人車４Ａは停
止状態から所定加速度αで最高速度Ｖmax まで増速され
た後、最高速度Ｖmax で走行レール３上を移動する。カ
ーブに差し掛かると、所定の減速度βで所定の低速度Ｖ
b まで減速される。低速度Ｖb でカーブを移動した後、
再び最高速度Ｖmax まで加速され、障害物センサ１０が
オン信号を出力しない限り、無人車４Ａは目的のステー
ションST２と対応する減速開始用ドグDR２を通過するま
で最高速度Ｖmax で移動を継続する。

【００３１】無人車４ＡはステーションST２に到達する
前にステーションST１と対応する減速開始用ドグDR１を
通過するが、ＣＰＵ１１はそのとき検出部９ａ，９ｂの
検出信号に基づいて当該ドグDR１が目的のステーション
ST２のドグDR２ではないと判断して、最高速度Ｖmax を
維持したまま通過する。そして、センサ９が当該ステー
ションST１の停止用ドグDS１を検出したときは、ＣＰＵ
１１は停止プログラムを実行中ではないため、制動指令
及び停止指令を出力することはない。

【００３２】次に無人車の停止作用を図１のフローチャ
ートに従って説明する。ＣＰＵ１１はステップＳ１にお
いて目的のステーションST２の減速開始用ドグDR２を検
出したか否かの判断を行う。ＣＰＵ１１は減速開始用ド
グDR２の検出を確認すると、ステップＳ２に進んでイン
バータ１６への速度指令値が最高速度Ｖmax か否かを判
断する（判断工程）。最高速度Ｖmax であればステップ
Ｓ３に進んで所定の減速度βとなるようにインバータ１
６への速度指令値を例えば、数ｍsec 毎に順次出力する
とともにステップＳ４で速度指令値が予め設定された所
定速度Ｖs となったか否かを判断する。所定速度Ｖs と
は制動動作により直ちに停止可能な速度である。ＣＰＵ
１１は速度指令値が所定速度Ｖs となるまでステップＳ
３，Ｓ４（減速工程）を繰り返す。ＣＰＵ１１は速度指
令値が所定速度Ｖs となるとステップＳ５に進んで停止
用ドグDS２を検出したか否かを判断し、イエスであれば
ステップＳ６に進んでブレーキ７ａの作動指令信号及び
走行用モータ７の停止指令信号を出力する（制動工
程）。その結果、無人車４Ａが直ちに所定位置で停止す
る。

【００３３】即ち、図５に示すように、無人車４Ａは最
高速度Ｖmax で走行中に目的ステーションSTｉ（ｉは１
〜３）の減速開始用ドグDRｉを通過した時点から所定の
減速度βで距離Ｄだけ走行して所定の設定速度Ｖs にな
った後、その速度Ｖs で走行を継続する。そして、セン
サ９が停止用ドグDSｉを検出すると、制動動作により直
ちに停止して速度０となる。

【００３４】一方、ステップ２でインバータ１６への速
度指令値が最高速度Ｖmax でなければ、ＣＰＵ１１はス
テップＳ７に進んで指令速度値を確認し、当該速度指令
値、最高速度Ｖmax 、所定の減速度β、所定の加速度α
及び両ドグDR２，DS２の距離Ｄから目標速度Ｖo を演算
する（目標速度演算工程）。又、ＣＰＵ１１は目標速度
Ｖo に達するまでの時間ｔを演算する。ＣＰＵ１１は次
にステップＳ８（加速工程）に進んで所定の加速度αと
なるようにインバータ１６への速度指令値を順次出力す
るとともに、ステップＳ９で速度指令値が目標速度Ｖo
となったか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１１は速度
指令値が目標速度Ｖo となると、ステップＳ９からステ
ップＳ３へと進み、前記と同様にステップＳ３以降の動
作がなされる。無人車４Ａ〜４Ｃは原則として最高速度
で走行するように走行用モータ７が駆動制御されるが、
ステーションがカーブの出口付近に配設された場合や、
無人車の前の所定範囲内を別の無人車が走行している場
合には低速走行となるので、停止時の動作がこの流れと
なる。

【００３５】即ち、図６に示すように、無人車４Ａは最
高速度Ｖmax 以外の速度で走行中に目的ステーションST
ｉの減速開始用ドグDRｉを通過すると、所定の加速度α
で目標速度Ｖo まで一度増速される。そして、目標速度
Ｖo に達した後、最高速度Ｖmax で走行中からの停止時
と同様な減速度βで所定速度Ｖs まで減速された後、制
動動作により停止する。従って、減速開始用ドグDRｉを
検出した時点から所定の減速度βで停止用の所定速度Ｖ
s まで減速した後、制動動作により停止する場合に比較
して、減速開始用ドグDRｉを検出した時点から停止まで
の時間が短縮される。その結果、無人車４Ａ〜４Ｃの稼
働率が向上する。

【００３６】（実施例２）次に第２実施例を図７に従っ
て説明する。この実施例では無人車４Ａ〜４Ｃが無人車
が荷を積載している荷有り時と、無人車が荷を積載して
いない荷無し時とで所定の減速度を異なる値に設定し、
それに対応して各ステーションSTｉに２種類の減速開始
用ドグDRie，DRifを設けた点が異なっている。

【００３７】荷有り時には減速度をあまり大きくすると
荷崩れの発生など不都合が生じる虞があるため減速度が
βに設定され、荷無し時にはそれより大きな減速度βm
に設定されている。その結果、図７に示すように、荷無
し時には荷有り時に比較して短時間で所定速度Ｖs にな
るので、荷無し時の減速開始用ドグDRieと停止用ドグDS
ｉとの距離Ｄe は、荷有り時の減速開始用ドグDRifと停
止用ドグDSｉとの距離Ｄf より短く設定されている。そ
して、ＣＰＵ１１は無人車４Ａ〜４Ｃが荷有りか荷無し
かを判断し、荷有り及び荷無しに対応して減速開始用ド
グDRie，DRifを選択して、減速開始時（減速開始位置）
を決め、対応した減速度で図１に示すフローチャートに
準じた工程で停止処理を行う。

【００３８】従って、この実施例では荷無し時における
停止動作に要する時間がより短縮でき、その結果、無人
車４Ａ〜４Ｃの稼働率が向上する。なお、本発明は前記
実施例に限定されるものではなく、例えば、次のように
具体化してもよい。

【００３９】（１）第２実施例では、停止時の減速度を
荷無し時と荷有り時とで別の値に設定したが、増速時に
おける加速度も荷無し時と荷有り時とで別の値に設定し
てもよい。又、荷有り時の加速度を荷の重量に対応して
複数段階に設定してもよい。この場合、走行用モータ７
に対する過負荷を招くことなく条件に対応して短時間で
所定の目標速度まで増速することが可能となる。

【００４０】（２）最高速度Ｖmax 以外の速度で走行中
の停止時における目標速度Ｖ₀ を求める方法として、無
人車の速度指令値に対応した目標速度をデータベースと
して記憶装置に記憶しておき、センサ９が減速開始用ド
グDRｉを検出した時の速度指令値に対応した目標速度を
データベースから選択するようにしてもよい。速度指令
値は複数段階に設定され、各段階毎に目標速度が設定さ
れている。この構成ではＣＰＵ１１は速度指令値に対応
した目標速度をデータベースから選択する選択手段を構
成する。記憶装置としてプログラムメモリ１２あるいは
作業用メモリ１３が使用される。作業用メモリ１３を使
用する場合は不揮発性メモリを使用するのが好ましい。
この場合、その都度目標速度を演算する場合に比較して
ＣＰＵ１１の処理量が少なくなる。荷無し時と荷有り時
とで異なる減速度を採用する場合にも同様の方法を採用
してもよい。

【００４１】（３）荷無し時と荷有り時とで異なる減速
度を採用する場合、荷有り時の減速度を荷の重量、種類
に応じて複数の異なる値を採用し、それに対応して荷有
り時の減速開始用ドグDRfiを複数設けてもよい。この場
合、荷有り時の減速度を荷の状態に対応したより適切な
値に設定でき、停止時の所要時間を短縮できる。

【００４２】（４）所定のステーションSTｉと対応する
減速開始用ドグDRｉ及び停止用ドグDSｉの検出手段とし
て共通のセンサ９を使用する代わりに、それぞれ別のセ
ンサを設けてもよい。又、各減速開始用ドグDR１〜DR３
毎にそれぞれ専用のセンサを設けてもよい。又、荷無し
時の減速開始用ドグDRie及び荷有り時の減速開始用ドグ
DRifの検出手段として異なるセンサを設けてもよい。

【００４３】（５）制動装置として走行用モータ７に装
備されたブレーキに代えて、無人車の駆動輪にブレーキ
を装備するようにしてもよい。 （６）無人車及びステーションの数を適宜変更してもよ
く、両者の数は同数でなくてもよく、無人車は１台であ
ってもよい。

【００４４】（７）走行路２はループ状に限らず、無人
車４Ａ〜４Ｃが走行路２を往復移動する構成としてもよ
い。 なお、本明細書において使用した用語「無人車」を次の
ように定義する。「無人車」とは可変速モータを走行用
モータとして装備し、主に工場や倉庫に設けられた所定
の走行路に沿って自走する移動体である。例えば、走行
路が床面に設けられた走行レールで構成される場合は、
無人車は走行レールの上側を移動し、走行路が天井に架
設された走行レールで構成される場合は無人車は主に走
行レールに懸垂状態に支承された状態で移動する。

【００４５】前記各実施例及び変更例から把握できる請
求項記載以外の発明について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項１〜請求項６に記載の発明において、目標
速度まで加速する際の加速度を荷有り時と荷無し時とで
異なる値に設定する。この場合、荷無し時における目標
速度までの加速時間の短縮が可能となる。

【００４６】（２）請求項１〜請求項６に記載の発明に
おいて、目標速度まで加速する際の加速度を荷の重量に
応じて複数段階に設定する。この場合、荷の重量に応じ
て目標速度までの加速時間の短縮が可能となる。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項６
に記載の発明によれば、走行用のロータリエンコーダを
使用せずに無人車を所定位置に停止させることができ
る。又、請求項３に記載の発明によれば、荷無し時にお
ける停止までに要する時間を短縮できる。又、請求項６
に記載の発明によれば、最高速度以外の速度で走行中の
停止時におけるＣＰＵの処理量が少なくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施例の停止時の作用を示すフローチャ
ートである。

【図２】 搬送システムを示す概略構成図である。

【図３】 減速開始用ドグの正面図である。

【図４】 無人車の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図５】 最高速からの停止時の速度変化を示すグラフ
である。

【図６】 最高速以外からの停止時の速度変化を示すグ
ラフである。

【図７】 第２実施例の停止時の速度変化を示すグラフ
である。

【符号の説明】

２…走行路、３…走行レール、４Ａ〜４Ｃ…無人車、６
…運行管理装置、７…走行用モータ、７ａ…制動装置と
してのブレーキ、９…被検知部材検出手段としてのセン
サ、９ａ，９ｂ…検出部、１１…判断手段，演算手段，
選択手段，制御手段及び制動手段を構成する中央処理装
置（ＣＰＵ）、１３…記憶手段としての作業用メモリ、
１６…制御手段を構成するインバータ、DS１〜DS３…停
止用被検知部材としての停止用ドグ、DR１〜DR３…減速
開始用被検知部材としての減速開始用ドグ、ST１〜ST３
…所定位置としてのステーション。α…加速度、β，β
m…減速度、Ｖmax …最高速度、Ｖs …所定速度。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行用モータとして可変速モータを備
   え、かつ制動装置を備えた無人車の走行路に沿って設け
   られた減速開始用被検知部材と停止用被検知部材との検
   出信号に基づいて無人車を所定位置に停止させる無人車
   の停止制御方法において、 前記減速開始用被検知部材と停止用被検知部材との距離
   を、最高速度で走行中の無人車が所定の減速度で走行し
   た場合に制動動作により直ちに停止可能な速度に減速さ
   れるのに必要な距離に設定し、無人車に装備された被検
   知部材検出手段が減速開始用被検知部材を検出したと
   き、無人車の速度が最高速度か否かを判断し、無人車の
   速度が最高速度の場合は直ちに前記所定の減速度で減速
   を開始し、無人車の速度が最高速度でない場合は目標速
   度まで加速した後に前記減速を開始し、被検知部材検出
   手段が停止用被検知部材を検出したときに制動装置を作
   動させる無人車の停止制御方法。
2. 【請求項２】 走行路に沿って移動するとともに走行用
   モータとして可変速モータを備え、かつ制動装置を備え
   た無人車の停止制御装置であって、 無人車の停止位置を示すため走行路の所定位置に設けら
   れた停止用被検知部材と、 前記停止用被検知部材に対して無人車の移動方向より手
   前で、最高速度で走行中の無人車が当該位置から所定の
   減速度で走行した場合に制動動作により直ちに停止可能
   な速度に減速されるのに必要な距離だけ停止用被検知部
   材から離れた所定位置に設けられた減速開始用被検知部
   材と、 前記両被検知部材を検出するため無人車に装備された被
   検知部材検出手段と、 前記被検知部材検出手段が減速開始用被検知部材を検出
   したとき、無人車の速度が最高速度か否かを判断する判
   断手段と、 前記被検知部材検出手段が減速開始用被検知部材を検出
   したとき、無人車の速度が最高速度の場合は直ちに前記
   所定の減速度で減速を開始するように、無人車の速度が
   最高速度でない場合は目標速度まで加速した後に前記減
   速を開始するように走行用モータを制御する制御手段
   と、 前記被検知部材検出手段が停止用被検知部材を検出した
   とき、前記制動装置に制動指令を出力する制動制御手段
   とを設けた無人車の停止制御装置。
3. 【請求項３】 前記所定の減速度を無人車が荷を積載し
   ている荷有り時と、無人車が荷を積載していない荷無し
   時とで異なる値に設定し、前記減速開始用被検知部材と
   して荷有り時に使用する荷有り時用被検知部材と、荷無
   し時に使用する荷無し時用被検知部材との２種類設けた
   請求項２に記載の無人車の停止制御装置。
4. 【請求項４】 前記目標速度は前記被検知部材検出手段
   が減速開始用被検知部材を検出したときの無人車の速度
   指令値から無人車を所定の加速度で所定時間加速した後
   の速度と、最高速度から所定の減速度で当該所定時間減
   速した後の速度とが一致する速度である請求項２又は請
   求項３に記載の無人車の停止制御装置。
5. 【請求項５】 前記被検知部材検出手段が減速開始用被
   検知部材を検出したときの無人車の速度指令値と、無人
   車の最高速度と、前記所定の減速度と、減速開始用被検
   知部材と停止用被検知部材との距離とから前記目標速度
   を演算する演算手段を備えている請求項４に記載の無人
   車の停止制御装置。
6. 【請求項６】 前記目標速度を前記被検知部材検出手段
   が減速開始用被検知部材を検出したときの無人車の速度
   指令値に対応したデータベースとして記憶した記憶装置
   と、データベースから速度指令値に対応した目標速度を
   選択する選択手段とを備えている請求項４に記載の無人
   車の停止制御装置。