JP4744233B2

JP4744233B2 - 乗り物装置

Info

Publication number: JP4744233B2
Application number: JP2005241475A
Authority: JP
Inventors: 三郎山田
Original assignee: Senyo Kogyo Co Ltd
Current assignee: Senyo Kogyo Co Ltd
Priority date: 2005-08-23
Filing date: 2005-08-23
Publication date: 2011-08-10
Anticipated expiration: 2025-08-23
Also published as: JP2007055371A

Description

本発明は、乗り物装置に係り、特に、遊園地、博覧会、各種展示会場に設置される観覧用としての乗り物装置に関する。

遊園地等での遊戯用乗り物や、農園等での作業用車両等、人員（乗客）を乗せてレール上を走行する車両には、走行中の安全を確保するために前方の障害物又は別の車両を検知して停止させる非常停止装置を備えたものがある。そして、従来の非常停止装置には、障害物等との接触を検知するリミットスイッチを用いたものが一般的に知られている（特許文献１参照）。
また、車両を（プラットホーム等の）所定の位置で停止させるために、レール上に設置したリミットスイッチが車両の通過を検出後、停止信号を出力して停止させるように構成されたものもある。
実開平６−１００７２号公報

しかし、リミットスイッチでは車両の走行距離を把握できず、所定の停止位置に正確に停止することが困難であった。さらに、レール上を複数の車両が走行する場合、リミットスイッチは前後の車両と接触してブレーキが作動するので安全性に問題があり、前後の車両間隔の狭い過密走行するには不向きであった。また、検知対象物との接触にて信号（指令）を発するリミットスイッチは、故障し易いという欠点もあった。
そこで、本発明は、軌道上を走行する車両（列車）の走行距離を正確に把握でき、安全かつ円滑に走行することができる乗り物装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る乗り物装置は、不等間隔をもって複数停止位置が設定されるエンドレス軌道を備え、かつ、駆動モーターとブレーキとを有する複数の車両を一列に連結した車両群から成る列車を上記エンドレス軌道上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車を制御する中央コンピュータを具備し、上記列車を構成する上記車両のうち一の車両は、上記エンドレス軌道のガイドレールに接触して転動する回転体と、該回転体の回転角度を検出するエンコーダとを有し、かつ、該エンコーダは上記列車が上記エンドレス軌道上の所定の停止位置で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダから回転角度データを受信し一つ後方の停止位置からの走行距離を上記中央コンピュータにて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道上の各停止位置の後方に減速開始マーカを配設し、上記列車は、該減速開始マーカを検知する第１検知センサーと、上記減速開始マーカを検知した第１検知センサーの信号を受けて列車を減速させる減速手段とを有し、さらに、上記列車の減速信号を上記中央コンピュータに入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置と次の減速開始マーカとの間の距離を越えたときに上記列車が減速していないことを上記中央コンピュータにて検知した場合に、該中央コンピュータからの指令で自動的に上記減速手段を操作して減速させるように構成されている。

また、本発明は、不等間隔をもって複数停止位置が設定されるエンドレス軌道を備え、かつ、駆動モーターとブレーキとを有する複数の車両を一列に連結した車両群から成る列車を上記エンドレス軌道上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車を制御する中央コンピュータを具備し、上記列車を構成する上記車両のうち一の車両は、上記エンドレス軌道のガイドレールに接触して転動する回転体と、該回転体の回転角度を検出するエンコーダとを有し、かつ、該エンコーダは上記列車が上記エンドレス軌道上の所定の停止位置で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダから回転角度データを受信し一つ後方の停止位置からの走行距離を上記中央コンピュータにて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道上に上記ブレーキを作動させ上記列車を各停止位置に停止させるためのブレーキ作動マーカを配設し、上記列車は該ブレーキ作動マーカを検知する第２検知センサーを有し、さらに、上記ブレーキの作動信号を上記中央コンピュータに入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置と次のブレーキ作動マーカとの間の距離を越えたときに上記ブレーキが作動していないことを上記中央コンピュータにて検知した場合に、該中央コンピュータからの指令で自動的に上記ブレーキを作動させるように構成されている。

また、本発明は、不等間隔をもって複数停止位置が設定されるエンドレス軌道を備え、かつ、駆動モーターとブレーキとを有する複数の車両を一列に連結した車両群から成る列車を上記エンドレス軌道上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車を制御する中央コンピュータを具備し、上記列車を構成する上記車両のうち一の車両は、上記エンドレス軌道のガイドレールに接触して転動する回転体と、該回転体の回転角度を検出するエンコーダとを有し、かつ、該エンコーダは上記列車が上記エンドレス軌道上の所定の停止位置で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダから回転角度データを受信し一つ後方の停止位置からの走行距離を上記中央コンピュータにて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道上の各停止位置の後方に減速開始マーカを配設し、上記列車は、該減速開始マーカを検知する第１検知センサーと、上記減速開始マーカを検知した第１検知センサーの信号を受けて列車を減速させる減速手段とを有し、さらに、上記列車の減速信号を上記中央コンピュータに入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置と次の減速開始マーカとの間の距離を越えたときに上記列車が減速していないことを上記中央コンピュータにて検知した場合に、該中央コンピュータからの指令で自動的に上記減速手段を操作して減速させるように構成され、しかも、上記エンドレス軌道上に上記ブレーキを作動させ上記列車を各停止位置に停止させるためのブレーキ作動マーカを配設し、上記列車は該ブレーキ作動マーカを検知する第２検知センサーを有し、さらに、上記ブレーキの作動信号を上記中央コンピュータに入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置と次のブレーキ作動マーカとの間の距離を越えたときに上記ブレーキが作動していないことを上記中央コンピュータにて検知した場合に、該中央コンピュータからの指令で自動的に上記ブレーキを作動させるように構成されている。

また、上記中央コンピュータは上記エンコーダから回転角度データを受信し一つ前方を走行する列車との間の車間距離を演算するように設定され、その車間距離が所定設定値以下になると上記中央コンピュータからの指令で自動的に上記全ての列車を停止させるように構成されている。

また、上記回転体は硬質ウレタン製である。
また、上記列車の先頭の車両の前端部に障害物検出センサーを有し、該障害物検出センサーの検出範囲が上記先頭の車両の前方の上記エンドレス軌道の形状に応じて上記中央コンピュータからの指令で自動的に調整可能となっている。

本発明は、次のような著大な効果を奏する。
本発明に係る乗り物装置によれば、列車の走行距離を正確に測定（把握）することができ、走行距離を基準に列車の加速・減速・停止の制御が可能となるので、安全かつ円滑に走行させることができる。
また、走行距離を基準に車両やその他の装置を正確なタイミングで制御できるので、特に、遊園地や博覧会等に使用される観覧用の乗り物装置として好適である。
さらに、エンコーダが列車が所定の停止位置で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定されているので、回転角度データの微小な検出誤差が累積加算されることがなく、正確な走行距離を測定することができる。

以下、実施の形態を示す図面に基づき本発明を詳説する。
図１の全体の概略平面図に示すように、エンドレス軌道１が左右に湾曲しながら閉ループ状に敷設され、そのエンドレス軌道１の内側には、情景や展示物、或いは、造形物、映像等による演出等の異なる複数の場面Ｓを配設している。また、エンドレス軌道１上には、乗客を乗せる複数の車両２を一列に連結した車両群から成る列車20が複数配設されている。
そして、エンドレス軌道１には、複数の停止位置Ｐが不等間隔をもって設定され、列車20はエンドレス軌道１上を循環走行しながら各停止位置Ｐに順に停車するようになっている。なお、各停止位置Ｐには列車20の先頭車両２ａの前端が一致するように停止するものとする。

図１に於て、Ｂはオペレーションルーム、Ｄはメンテナンスルーム、Ｅは乗車プラットホーム、Ｆは降車プラットホームである。また、軌道１には、複数の扉12が設けられている。オペレーションルームＢには、全ての列車20を制御する中央コンピュータＣが設置され、中央コンピュータＣは列車20の走行や扉12の開閉等を制御するものである。中央コンピュータＣには、列車20の走行を制御するための各停止位置Ｐの間の列車20の走行速度情報等が入力されている。
なお、図１では、エンドレス軌道１上には、５つの異なる場面Ｓ₁〜Ｓ₅が設けられ、車両２を４台連結した列車20が８つ配設されている。

図２と図３は、それぞれ１つの列車20の平面図と側面図であり、各車両２には、二人掛けの座席15が前後に２個付設され、全ての座席15は乗客が座った場合に場面Ｓ側に向くように配置されている。言い換えれば、座席15に座った乗客は、矢印で示す進行方向に対し常に右側を向くようになっている。
エンドレス軌道１は、左右一対の走行レール17，17と、走行レール17，17の間に配設されたガイドレール３とを有し（図５参照）、各車両２の下部には走行レール17上を転動自在の走行車輪16が４個ずつ付設されている。

図12の構成説明図に於て、列車20を構成する各車両２は、エンドレス軌道１のガイドレール３に接触して転動する駆動車輪13と、減速機14を介して駆動車輪13を回転駆動する駆動モーター５と、駆動モーター５の回転速度を減速させ停止させるブレーキ７とを有している。さらに、この列車20を構成する４台の車両２のうち１台の車両２ａは、ガイドレール３に接触して転動する回転体４と、回転体４の回転角度を検出するエンコーダ６とを有している。なお、この回転体４及びエンコーダ６を付設された車両２ａは先頭の車両である。

エンコーダ６で検出する回転角度データは、中央コンピュータＣへ送信されるようになっており、かつ、エンコーダ６は、列車20がエンドレス軌道１上の所定の停止位置Ｐに停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定されている。そして、中央コンピュータＣは、エンコーダ６から受信した回転角度データに基づいて一つ後方の停止位置Ｐからの走行距離を演算するように設定されている。

図５と図７に示すように、先頭車両２ａの後部には駆動車輪13と回転体４とがガイドレール３を挟圧するように取り付けられ、回転体４の下方の回転軸24にはエンコーダ６が一体状に付設されている。この回転体４は硬質ウレタンにて形成されている。

図５と図６は、列車20が停止位置Ｐに停止している状態を示す簡略平面図と簡略側面図であり、各図に於ける矢印は、列車20の進行方向（前方）を示す。
図５に示すように、エンドレス軌道１の停止位置Ｐの後方には、ブレーキ作動マーカＱが配設され、ブレーキ作動マーカＱより後方には、減速開始マーカＲが配設されている。これらブレーキ作動マーカＱと減速開始マーカＲは、ガイドレール３と内側（進行方向に対し左側）の走行レール17との間に設置されるマーカレール25上に付設されている。

また、列車20の先頭車両２ａには、減速開始マーカＲを検知する第１検知センサー９と、ブレーキ作動マーカＱを検知する第２検知センサー10とを具備し、この実施例では、第１検知センサー９と第２検知センサー10は、先頭車両２ａの下面から下方突出状に付設された１個の検知器26を共用している（図６参照）。

図８〜図10に於て、減速開始マーカＲとブレーキ作動マーカＱは、それぞれマーカレール25に取り付けられた遮光板（ドグ）であり、検知器26は正面視倒立Ｕ字型に形成された光電式のセンサーである。そして、検知器26は、減速開始マーカＲとブレーキ作動マーカＱとが（倒立Ｕ字型の）検知器26の間を相対的に通過するように配置されている。
なお、図10に於て、31はガイドレール３に接触して転動自在に設けられたガイド車輪である。

各車両２は、検知器26（第１検知センサー９）で減速開始マーカＲを検知したときに、車両２を減速させる減速手段11を備えており（図12参照）、また、検知器26（第２検知センサー10）でブレーキ作動マーカＱを検知したときにブレーキ７が作動するように設定されている。なお、この場合、減速手段11はブレーキ７であり、つまり、駆動モーター５の回転速度をブレーキ７にて減速させるようになっている。

また、列車20が減速開始マーカＲを通過したときに発せられる減速信号と、ブレーキ作動マーカＱを通過したときに発せられるブレーキ７の作動信号とは、中央コンピュータＣに入力するように設定されている。
さらに、一つ後方の停止位置Ｐと次の減速開始マーカＲとの間の距離を（僅かに）越えた減速予定走行距離と、一つ後方の停止位置Ｐと次のブレーキ作動マーカＱとの間の距離を（僅かに）越えたブレーキ作動予定走行距離と、が各停止位置Ｐごとに設定されており、これら減速予定走行距離データとブレーキ作動予定走行距離データは予め中央コンピュータＣに入力されている。

そして、列車20が減速予定走行距離を走行したときに減速していない（上記減速信号が入力されていない）ことを中央コンピュータＣが検知した場合は、中央コンピュータＣからの指令で自動的にブレーキ７（減速手段11）を操作して減速させるように設定されている。また、列車20がブレーキ作動予定走行距離を走行したときにブレーキ７が作動していない（上記作動信号を入力されていない）ことを中央コンピュータＣが検知した場合は、中央コンピュータＣからの指令で自動的にブレーキ７を作動させるように設定されている。

また、中央コンピュータＣは、エンコーダ６から回転角度データを受信し一つ前方を走行する列車20との間の車間距離を演算するように設定されている。そして、中央コンピュータＣには、予め、前後の列車20との車間距離の所定設定値が入力されており、その車間距離が所定設定値以下になると中央コンピュータＣからの指令で自動的に全ての列車20を停止させるように構成されている。

図12に於て、車両２は自分又は自分以外の車両２も含めて動作を制御する制御部21を有し、制御部21は、車両２の走行を制御したり、乗客に臨場感を与えるために座席15を昇降させたりする等の動作の指令を出すものである。
先頭車両２ａが備えるエンコーダ６は軸の回転変位数に応じてパルス列を出力するタイプのものであり、先頭車両２ａの制御部21は、エンコーダ６からの出力パルス数を数えるカウンタ22を有している。
また、連結された４台の車両２のうち２台（先頭から２両目と３両目の車両２）の制御部21には、インバータ23を備え、この２個のインバータ23にて４台の車両２の駆動モーター５（ブレーキ７）を制御するように構成されている。つまり、各車両２に１個ずつ搭載されている駆動モーター５を同時に制動させ、走行速度差を極力なくすために、２個の駆動モーター５を１個のインバータ23で制御するようにしている。

この制御部21と中央コンピュータＣは、ガイドレール３及び走行レール17の側面に設けられたトロリー線18と（図４参照）、列車20に設けられると共にトロリー線18に接触する集電子19とを介して、電気的に接続され互いに情報を送受信可能となっている。

また、先頭車両２ａは、それぞれの列車20ごとの個別の列車番号情報を入力した送信器（ＩＤタグ）27を備え、軌道１には、その送信器27から送信される列車番号情報を受信する受信器28が配設されている。具体的には、送信器27は先頭車両２ａの下面に付設され、受信器28は、先頭車両２ａが停止位置Ｐで停止した状態で送信器27の下方のマーカレール25に付設されている（図６、図８参照）。
また、受信器28は中央コンピュータＣと電気的に接続されている。

また、先頭車両２ａの前端部に障害物検出センサー８が付設されている。図11に示すように、先頭車両２ａの前方に設定された障害物検出センサー８の検出範囲Ａは、さらに、前後に減速指示エリア29と停止指示エリア30とに分けられている。列車20が走行中に、前方の減速指示エリア29で障害物を検出した場合は、列車20を一定速度に減速するようにし、後方の停止指示エリア30で障害物を検出した場合は、列車を停止するように設定されている。

また、障害物検出センサー８の検出範囲Ａは、先頭車両２ａの前方の軌道１の形状に応じて中央コンピュータＣからの指令で自動的に調整可能となっている。
具体的に説明すると、図11の（イ）に示すのは、障害物検出センサー８で検出する軌道１が直線状となっている場合の検出範囲Ａ₁の平面図であり、検出範囲Ａ₁は矩形に設定されている。なお、この直線状の軌道１に於ける検出範囲Ａ₁が、最大の検出範囲となっている。また、図11の（ロ）に示すのは、障害物検出センサー８で検出する軌道１が曲線状となっている場合の検出範囲Ａ₂の平面図であり、検出範囲Ａ₂は軌道１の形状に沿うように、右端縁が曲線に設定されている。図11の（ハ）に示すのは、先頭車両２ａが扉12の前で停止している場合の検出範囲Ａ₃の平面図であり、この場合扉12は閉状態となっている。つまり、先頭車両２ａがなるべく扉12に接近して停止できるように、検出範囲Ａ₃は最大の検出範囲Ａ₁に比べて前後方向に収縮されている。なお、この検出範囲Ａ₃には、減速指示エリア29は設定されておらず、停止指示エリア30のみ設定されている。

即ち、中央コンピュータＣには、列車20の走行位置に於ける軌道１の形状データが予め入力されており、中央コンピュータＣは、演算する列車20の走行距離と、軌道１の形状データに基づいて、検出範囲Ａの形状を調整可能に構成されている。
なお、図11に於て、列車20の２両目〜３両目の車両２は省略し、先頭車両２ａのみを図示している。

また、本発明の乗り物装置は設計変更自由であり、場面Ｓは軌道１の左右両側に配設してもよく、その場合、座席15を各場面Ｓの方向に対応して向きを変更できるように回転可能となっていてもよい。

上述した本発明の乗り物装置の使用方法（作用）について、図12の構成説明図と図13に示すフローチャート図に基づいて説明する。
各列車20は所定の停止位置Ｐに停止した状態にある（図１参照）。初めに、乗車・降車・列車20のメンテナンス作業が完了したか否かを中央コンピュータＣのモニターにて、オペレーターが確認する。次に、予め設定された規定停止時間を経過後、中央コンピュータＣのモニターにて、軌道１上の全扉12が開放状態にあるか確認する。そして、オペレーターの指示で全列車20同時に次の停止位置Ｐに向かって発進させる。

列車20の走行と同時に、エンコーダ６及びカウンタ22で回転体４の回転角度の測定を開始する。測定された回転角度データは制御部21から中央コンピュータＣへ送信され、中央コンピュータＣでは回転角度データに基づいて列車20の走行距離が演算され続けている。

そして、列車20の先頭車両２ａの検知器26が、減速開始マーカＲの通過を検知した場合、その検知信号はインバータ23，23送信され、インバータ23，23はブレーキ７（駆動モーター５）を操作して各車両２（１両目〜４両目）を所定の速度に減速させる。
また、何らかの不具合で検知器26が減速開始マーカＲの通過を検知しなかった場合、即ち、列車20が減速予定走行距離（一つ後方の停止位置Ｐと次の減速開始マーカＲとの間の距離を僅かに越えた距離）を走行したときに列車20が減速していないことを中央コンピュータＣが検知した場合は、中央コンピュータＣからの指令で自動的にブレーキ７（減速手段11）を操作して減速させる。

そして、列車20の先頭車両２ａの検知器26が、ブレーキ作動マーカＱの通過を検知した場合、その検知信号はインバータ23，23送信され、インバータ23，23はブレーキ７（駆動モーター５）を操作して各車両２（１両目〜４両目）を停止させる。
また、何らかの不具合で検知器26がブレーキ作動マーカＱの通過を検知しなかった場合、即ち、列車20がブレーキ作動予定走行距離（一つ後方の停止位置Ｐと次のブレーキ作動マーカＱとの間の距離を僅かに越えた距離）を走行したときにブレーキ７が作動していないことを中央コンピュータＣが検知した場合は、中央コンピュータＣからの指令で自動的にブレーキ７を作動させ、列車20を所定の停止位置Ｐに停止させる。この所定の停止位置Ｐに停止後、エンコーダ６の検出した回転角度データはリセットされる。

また、図14に示すのは、列車20がある停止位置Ｐから次の停止位置Ｐまでの走行速度の変化を示したグラフ図であり、Ｐ₁は後方の停止位置（スタート位置）、Ｐ₂は前方の停止位置を示す。
まず、後方の停止位置Ｐ₁を出発してから列車20は加速し、その後予め設定された一定の速度で走行する。この所定の走行速度は、例えば、1.5m/sである。
また、Ｌは検知器26が減速開始マーカＲの通過を検知した時点を示し、このときブレーキ７が作動して所定の速度まで減速される。Ｍは列車20が減速開始マーカＲの位置を越えて減速予定走行距離を走行した時点を示し、このときに作動するブレーキ７による減速量は、上記時点Ｌでの減速量より大きく設定され、どちらの場合もＮで示す時点（走行距離）に於て一定速度に減速されるようになっている。
さらに、Ｔは検知器26がブレーキ作動マーカＱの通過を検知した時点を示し、時点Ｔにてブレーキ７が作動し列車20は停止位置Ｐ₂に停止する。Ｕは列車20がブレーキ作動マーカＱの位置を越えてブレーキ作動予定走行距離を走行した時点を示し、このとき作動するブレーキ７による減速量は、上記時点Ｔでの減速量より大きく設定され、どちらの場合も停止位置Ｐ₂に於て停止するようになっている。

また、停止位置Ｐに停止した列車20は、送信器（ＩＤタグ）27から列車番号情報（ＩＤ信号）を受信器28を介して中央コンピュータＣへ送信される。そして、中央コンピュータＣはその列車番号情報に基づいて、座席15の昇降の指示や、次の停止位置Ｐへ向かうときの走行速度情報等を車両２へ送信する。
なお、さらに次の停止位置Ｐまで走行する場合は、上記説明と同様にして走行する。

また、列車20が走行中、中央コンピュータＣは、エンコーダ６から回転角度データを受信し一つ前方を走行する列車20との間の車間距離を演算しており、その車間距離が予め与えられている所定設定値以下になった（前車との距離が狭い）ことを中央コンピュータＣが検知した場合は、中央コンピュータＣからの指令で自動的に全ての列車20を（緊急）停止させる。

以上のように、本発明の乗り物装置は、不等間隔をもって複数停止位置Ｐが設定されるエンドレス軌道１を備え、かつ、駆動モーター５とブレーキ７とを有する複数の車両２を一列に連結した車両群から成る列車20をエンドレス軌道１上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての列車20を制御する中央コンピュータＣを具備し、列車20を構成する車両２のうち一の車両２ａは、エンドレス軌道１のガイドレール３に接触して転動する回転体４と、回転体４の回転角度を検出するエンコーダ６とを有し、かつ、エンコーダ６は列車20がエンドレス軌道１上の所定の停止位置Ｐで停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、エンコーダ６から回転角度データを受信し一つ後方の停止位置Ｐからの走行距離を中央コンピュータＣにて演算するように構成したので、列車20の走行距離を正確に測定（把握）することができ、走行距離を基準に列車20の加速・減速・停止の制御が可能となるので、安全かつ円滑に走行させることができる。
また、走行距離を基準に車両２やその他の装置を正確なタイミングで制御できるので、特に、遊園地や博覧会等に使用される観覧用の乗り物装置として好適である。
さらに、エンコーダ６が列車20が所定の停止位置Ｐで停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定されているので、回転角度データの微小な検出誤差が累積加算されることがなく、正確な走行距離を測定することができる。

そして、エンドレス軌道１上の各停止位置Ｐの後方に減速開始マーカＲを配設し、列車20は、減速開始マーカＲを検知する第１検知センサー９と、減速開始マーカＲを検知した第１検知センサー９の信号を受けて列車20を減速させる減速手段11とを有し、さらに、列車20の減速信号を中央コンピュータＣに入力可能に設定され、走行距離が一つ後方の停止位置Ｐと次の減速開始マーカＲとの間の距離を越えたときに列車20が減速していないことを中央コンピュータＣにて検知した場合に、中央コンピュータＣからの指令で自動的に減速手段11を操作して減速させるように構成されているので、故障等で第１検知センサー９が減速開始マーカＲを検知せず減速しなかった場合であっても、エンコーダ６・中央コンピュータＣ等による列車20の位置検出手段にて所定位置で正確かつ確実に減速することができ、安全性が向上する。

そして、エンドレス軌道１上にブレーキ７を作動させ列車20を各停止位置Ｐに停止させるためのブレーキ作動マーカＱを配設し、列車20はブレーキ作動マーカＱを検知する第２検知センサー10を有し、さらに、ブレーキ７の作動信号を中央コンピュータＣに入力可能に設定され、走行距離が一つ後方の停止位置Ｐと次のブレーキ作動マーカＱとの間の距離を越えたときにブレーキ７が作動していないことを中央コンピュータＣにて検知した場合に、中央コンピュータＣからの指令で自動的にブレーキ７を作動させるように構成されているので、故障等で第２検知センサー10がブレーキ作動マーカＱを検知せずブレーキ７が作動しなかった場合であっても、エンコーダ６・中央コンピュータＣ等による列車20の位置検出手段にて所定位置で正確かつ確実にブレーキ７を作動させて停止させることができ、安全性が向上する。

また、中央コンピュータＣはエンコーダ６から回転角度データを受信し一つ前方を走行する列車20との間の車間距離を演算するように設定され、その車間距離が所定設定値以下になると中央コンピュータＣからの指令で自動的に全ての列車20を停止させるように構成されているので、列車20の前後の車間距離を正確に測定（把握）することができ、安全に走行させることができる。また、特に、前後の車間距離の狭い過密走行させる場合でも、円滑かつ安全に走行させることができる。

また、回転体４は硬質ウレタン製であるので、ガイドレール３に圧接する回転体４が変形したり（撓んだり）、ガイドレール３に対してスリップしたりすることがなく、さらに、耐摩擦性に優れるので、正確な回転体４の回転角度を検出することができる。このことにより、一層正確な列車20の走行距離を測定することができる。

また、列車20の先頭の車両２の前端部に障害物検出センサー８を有し、障害物検出センサー８の検出範囲Ａが先頭の車両２の前方のエンドレス軌道１の形状に応じて中央コンピュータＣからの指令で自動的に調整可能となっているので、障害物検出センサー８の検出範囲Ａを必要な範囲に設定でき、的確に障害物を検知することができる。言い換えれば、車両２の前方の軌道１以外の場所にある障害物等に対して障害物検出センサー８が反応することがないので、障害物検出センサー８が走行の妨げとならず、円滑に走行することができる。

本発明の全体の概略平面図である。列車の平面図である。列車の側面図である。車両の側面図である。説明用の簡略平面図である。要部側面図である。要部正面図である。要部拡大側面図である。要部拡大側面図である。要部正面図である。説明用の全体平面図である。構成説明図である。フローチャート図である。走行速度の変化を示したグラフ図である。

１エンドレス軌道
２車両
２ａ一の車両
３ガイドレール
４回転体
５駆動モーター
６エンコーダ
７ブレーキ
８障害物検出センサー
９第１検知センサー
10 第２検知センサー
11 減速手段
20 列車
Ａ検出範囲
Ｃ中央コンピュータ
Ｐ停止位置
Ｑブレーキ作動マーカ
Ｒ減速開始マーカ

Claims

不等間隔をもって複数停止位置（Ｐ）が設定されるエンドレス軌道（１）を備え、かつ、駆動モーター（５）とブレーキ（７）とを有する複数の車両（２）を一列に連結した車両群から成る列車（20）を上記エンドレス軌道（１）上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車（20）を制御する中央コンピュータ（Ｃ）を具備し、
上記列車（20）を構成する上記車両（２）のうち一の車両（２ａ）は、上記エンドレス軌道（１）のガイドレール（３）に接触して転動する回転体（４）と、該回転体（４）の回転角度を検出するエンコーダ（６）とを有し、かつ、該エンコーダ（６）は上記列車（20）が上記エンドレス軌道（１）上の所定の停止位置（Ｐ）で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダ（６）から回転角度データを受信し一つ後方の停止位置（Ｐ）からの走行距離を上記中央コンピュータ（Ｃ）にて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道（１）上の各停止位置（Ｐ）の後方に減速開始マーカ（Ｒ）を配設し、上記列車（20）は、該減速開始マーカ（Ｒ）を検知する第１検知センサー（９）と、上記減速開始マーカ（Ｒ）を検知した第１検知センサー（９）の信号を受けて列車（20）を減速させる減速手段（11）とを有し、さらに、上記列車（20）の減速信号を上記中央コンピュータ（Ｃ）に入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置（Ｐ）と次の減速開始マーカ（Ｒ）との間の距離を越えたときに上記列車（20）が減速していないことを上記中央コンピュータ（Ｃ）にて検知した場合に、該中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に上記減速手段（11）を操作して減速させるように構成されていることを特徴とする乗り物装置。
不等間隔をもって複数停止位置（Ｐ）が設定されるエンドレス軌道（１）を備え、かつ、駆動モーター（５）とブレーキ（７）とを有する複数の車両（２）を一列に連結した車両群から成る列車（20）を上記エンドレス軌道（１）上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車（20）を制御する中央コンピュータ（Ｃ）を具備し、
上記列車（20）を構成する上記車両（２）のうち一の車両（２ａ）は、上記エンドレス軌道（１）のガイドレール（３）に接触して転動する回転体（４）と、該回転体（４）の回転角度を検出するエンコーダ（６）とを有し、かつ、該エンコーダ（６）は上記列車（20）が上記エンドレス軌道（１）上の所定の停止位置（Ｐ）で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダ（６）から回転角度データを受信し一つ後方の停止位置（Ｐ）からの走行距離を上記中央コンピュータ（Ｃ）にて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道（１）上に上記ブレーキ（７）を作動させ上記列車（20）を各停止位置（Ｐ）に停止させるためのブレーキ作動マーカ（Ｑ）を配設し、上記列車（20）は該ブレーキ作動マーカ（Ｑ）を検知する第２検知センサー（10）を有し、さらに、上記ブレーキ（７）の作動信号を上記中央コンピュータ（Ｃ）に入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置（Ｐ）と次のブレーキ作動マーカ（Ｑ）との間の距離を越えたときに上記ブレーキ（７）が作動していないことを上記中央コンピュータ（Ｃ）にて検知した場合に、該中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に上記ブレーキ（７）を作動させるように構成されていることを特徴とする乗り物装置。
不等間隔をもって複数停止位置（Ｐ）が設定されるエンドレス軌道（１）を備え、かつ、駆動モーター（５）とブレーキ（７）とを有する複数の車両（２）を一列に連結した車両群から成る列車（20）を上記エンドレス軌道（１）上に複数配設して循環走行させるようにし、かつ、全ての上記列車（20）を制御する中央コンピュータ（Ｃ）を具備し、
上記列車（20）を構成する上記車両（２）のうち一の車両（２ａ）は、上記エンドレス軌道（１）のガイドレール（３）に接触して転動する回転体（４）と、該回転体（４）の回転角度を検出するエンコーダ（６）とを有し、かつ、該エンコーダ（６）は上記列車（20）が上記エンドレス軌道（１）上の所定の停止位置（Ｐ）で停止する度に検出した回転角度データをリセットするように設定され、上記エンコーダ（６）から回転角度データを受信し一つ後方の停止位置（Ｐ）からの走行距離を上記中央コンピュータ（Ｃ）にて演算するように構成し、さらに、上記エンドレス軌道（１）上の各停止位置（Ｐ）の後方に減速開始マーカ（Ｒ）を配設し、上記列車（20）は、該減速開始マーカ（Ｒ）を検知する第１検知センサー（９）と、上記減速開始マーカ（Ｒ）を検知した第１検知センサー（９）の信号を受けて列車（20）を減速させる減速手段（11）とを有し、さらに、上記列車（20）の減速信号を上記中央コンピュータ（Ｃ）に入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置（Ｐ）と次の減速開始マーカ（Ｒ）との間の距離を越えたときに上記列車（20）が減速していないことを上記中央コンピュータ（Ｃ）にて検知した場合に、該中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に上記減速手段（11）を操作して減速させるように構成され、しかも、上記エンドレス軌道（１）上に上記ブレーキ（７）を作動させ上記列車（20）を各停止位置（Ｐ）に停止させるためのブレーキ作動マーカ（Ｑ）を配設し、上記列車（20）は該ブレーキ作動マーカ（Ｑ）を検知する第２検知センサー（10）を有し、さらに、上記ブレーキ（７）の作動信号を上記中央コンピュータ（Ｃ）に入力可能に設定され、上記走行距離が一つ後方の停止位置（Ｐ）と次のブレーキ作動マーカ（Ｑ）との間の距離を越えたときに上記ブレーキ（７）が作動していないことを上記中央コンピュータ（Ｃ）にて検知した場合に、該中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に上記ブレーキ（７）を作動させるように構成されていることを特徴とする乗り物装置。
上記中央コンピュータ（Ｃ）は上記エンコーダ（６）から回転角度データを受信し一つ前方を走行する列車（20）との間の車間距離を演算するように設定され、その車間距離が所定設定値以下になると上記中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に上記全ての列車（20）を停止させるように構成されている請求項１，２又は３記載の乗り物装置。
上記回転体（４）は硬質ウレタン製である請求項１，２，３又は４記載の乗り物装置。
上記列車（20）の先頭の車両（２）の前端部に障害物検出センサー（８）を有し、該障害物検出センサー（８）の検出範囲（Ａ）が上記先頭の車両（２）の前方の上記エンドレス軌道（１）の形状に応じて上記中央コンピュータ（Ｃ）からの指令で自動的に調整可能となっている請求項１，２，３，４又は５記載の乗り物装置。