JP3556366B2

JP3556366B2 - 走行案内装置とそのガイドレール

Info

Publication number: JP3556366B2
Application number: JP35108195A
Authority: JP
Inventors: 信行坪井
Original assignee: 信行坪井
Priority date: 1995-12-24
Filing date: 1995-12-24
Publication date: 2004-08-18
Anticipated expiration: 2015-12-24
Also published as: JPH09175387A; TW398349U

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、主として自動機，搬送装置など各種機器における走行移動体を能率よく案内するのに適した走行案内装置とそのガイドレールに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種加工機や運搬機などの機器において所要の操作を行わせる移動体を移動させるには、主としてガイドレールに案内されて走行移動するようにされている。そして、その移動体は主にガイドレール上を転動するガイドローラによって案内支持されて走行し、その走行の駆動力については別途駆動手段、たとえばロープやチエンなど可撓性を有する索条による牽引方式，あるいはリンクやロッドに連結されて移動する方式，または移動体に直接駆動機を搭載してその駆動機による動力でガイドレール上を自走させる方式などが汎用されている。
【０００３】
そして、その移動体の走行路となるガイドレールとしては、ガイドローラの転動する案内面とその案内面に沿って転動するガイドローラが走行路から逸脱しないように走行方向に沿って案内をする案内部を備えることを必須としている。さらに、走行する移動体をガイドローラによってガイドレールに保持させることも要件となる。このようなことから、そのガイドレールの形状、特に断面形状は各種要件を満足させる必要があるので一般に形状が複雑になっている。また、このガイドレールに案内されて移動するキャリア（走行体）付設のガイドローラについても、走行時のギャップを少なくして安定走行できるようにするために支持部が複雑な構造とされている。
【０００４】
また、ガイドレールの案内部とガイドローラとの接触条件を高精度にして従来の問題点を解決しようとする試みがなされている。その一例として図３１及び図３２で示されるように、ガイドレール１００（１１０）の両側面を上下ともに傾斜面８０，８０にして、この両傾斜面８０，８０に対してＶ型の案内溝を備えるガイドローラ９０を当てがって走行するようになされたものが開発されている。
【０００５】
また、本発明者は先願発明（特願平５−３４０１３２号）によって案内面に角型の突条を設けてこの角型突条の側面と隣接平面とを案内部とする構成のガイドレールを提案している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の走行案内装置並びにそのガイドレールは、前述のような条件を満足させる必要上ガイドレールの断面形状を複雑に形成されることが多く、そのために工作上多くの問題点がある。すなわち、断面形状が複雑になると一体に構成するには溶接加工、切削加工などを必要とされ、そのために長い寸法の場合に歪が生じやすいのでその修正に多くの手数を必要とする。しかも加工精度を高めるには、修正を伴うと多くの困難がある。特に、ガイドローラの接触する案内面については研磨加工などを必要とすることが多くで工費が嵩むことになる。そのために、製作費が高くなるので、簡単に構成して目的を達成しようとすると精度の高いものが得られ難い。あるいは精度を必要とする部分とそうでない部分とに分離して組立ねばならないので、全体として嵩高い構造となるのが回避できないなどの問題点がある。
【０００７】
例えば、前記図３１及び図３２で示されるような構成のものでは、案内面が表面積の広い傾斜面８０，８０にされているので、この面を正確に仕上げるには精度の高い研磨加工が必要で、長尺になると製作費が高くなるために、簡単に構成して目的を達成しようとすると精度の高いものが得られ難い。その結果、高価になるので使用範囲が制限される。しかも、このような両傾斜面８０，８０を挟んでガイドローラ９０を転動させると、接触するそのガイドローラ９０は接触面の各点で周速が異なるため、結果的に中間点が摺れ合って摩擦抵抗が増大し、ガイドローラ９０はもちろんレールの接触面（傾斜面８０）も局部的に摩耗して円滑な案内ができなくなる欠点がある。
【０００８】
また、前記本発明者の先願発明では、角型の突条による側面案内部を備える形式で、レールによって案内されるガイドローラが周速の早い周面に対して側面部の速度が一致しないのでその側面で一部スリップするような現象が生じ、接触圧が高まると摩擦抵抗が大きくなって駆動動力にロスが生じる。などの問題点がある。
【０００９】
したがって、走行案内装置として重要なガイドローラについては、そのローラの支持構造について精度を高めようとすると全般的に複雑な機構を取入れることになって、工費が嵩むことになる。
【００１０】
本発明ではこのような問題点を解決して、簡単な構造で精度を高め、かつ任意の長さ寸法のものを製作容易にして、しかも耐久性を備えて取扱容易な状態で提供できる走行案内装置、およびそのガイドレールを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために構成される本発明の走行案内装置は、
相対的案内をするガイドレールとガイドローラとの当接関係が、
ガイドレールの案内部は、レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条をそれぞれ一条と、この案内突条の基部に交差するように隣接する平面部とで構成され、
走行移動体に付設されるガイドローラは、その二個のローラを相対する側の周側部に傾斜面を設けたものにして、僅かに間隔を置いて前記ガイドレールの案内突条を挟んで前記平面部と、その案内突条の少なくとも一方の傾斜面に当接するように一軸上に支持されて、前記ガイドレールを両側から挟みつけるようにして少なくとも二組配設される、
ことを特徴とするものである。こうすることによって、ガイドレールとこれに当接するガイドローラとによるそのガイドローラの案内部におけるギャップの少ない安定性のある走行案内装置が得られる。
【００１２】
また、本発明のガイドレールは、レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条が長手方向にそれぞれ一条形成され、この案内突条の基部に交差するように隣接して上下それぞれに案内平面が形成され、これら案内突条の両傾斜面と前記両案内平面とで走行移動体のガイドローラの案内部が構成されることを特徴とするものである。こうすることにより、精度の高いガイドレールが容易に得られるのである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明では、前記ガイドローラは、走行移動体に前記ガイドレールの両案内部を挟むように所要の間隔で少なくとも一方に二組と他方に一組配置され、これらガイドローラのうち片側のガイドローラの支持軸はローラ支持部を偏心させて設けられ、この偏心する支持軸を回動調節してガイドレールに当接する各ローラの接触状態が設定できるようにされているのがよい。このようにすると、ガイドレールに対するガイドローラの接触状態の調整が容易である。
【００１４】
また、前記ガイドローラは、所要寸法の厚みを有する走行移動部材に所要の配置で支持
軸が取り付けられ、これらガイドローラの支持軸のうちガイドレールの片側に配されるものが、取付部材の支持軸挿入支持孔位置で調整ネジにてガイドレールの案内面とガイドローラとの接触状態を調整されるように支持されているのがよい。この場合も、前述の場合と同様に案内面に対するガイドローラの接触状態を良好にして振れの生じない円滑な案内ができる。
【００１５】
そして、前記ガイドレールに案内されて走行する走行移動体には、そのガイドレールに沿って案内部から離れて付設されるラックと噛み合うピニオンがガイドローラの一個のローラとして組込まれ、このピニオン付きのガイドローラの支持軸には前記走行移動体に搭載される駆動機から動力が伝達される構造にされて、当該走行移動体がガイドレールに沿って自走できるようにされるのがよい。このようにすれば、構造を簡単にして自走できる走行移動体に組込むのが便利である。
【００１６】
また、本発明の走行案内装置では、走行移動体は金属板を所要寸法形状で前記ガイドローラ取付部を片面に膨出するようにプレス成形され、その膨出成形部の凹所にて前記ガイドローラの支持軸端部をカシメて固着支持される構成とするのがよい。このような構成にすることで、ガイドローラの支持軸端を凹所内に沈めて固定できて全体を簡易構造とすることができるとともに、装置を軽量化するのに効果的である。
【００１７】
また、本発明のガイドレールは、レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条が長手方向にそれぞれ一条形成され、この案内突条の基部に交差するように隣接して上下いずれか一方に案内平面が形成され、これら案内突条の両傾斜面と前記案内平面とでローラの案内部が構成されるのがよい。こうすることで、前記案内突条がガイドローラを支える働きをして、案内平面がガイドローラを案内する役目を果たし、振れを生じさせずに案内できる機能を発揮する。また、前記ガイドレールにおける案内突条の基部に隣接して、案内平面と傾斜面の交差部分に連続して細い溝がそれぞれ設けられる構成とすることにより、案内突条と案内平面との境界部が連続せず切り離されるので仕上加工が容易になるとともに、この細い溝を潤滑油の溜まり部として使用できるようになって、ガイドローラの案内をより効果的にできる。
また、前記ガイドレールは、その構成部材を板材にて形成され、このレール部材の一方の面に、このレール部材に設けられる左右両ローラの案内部間の幅よりも狭い幅寸法の補助部材を重ねて締結部材で一体に固着され、その補助部材が支持部を構成するのがよい。そのレール構成部材と補助部材とは、中空鋲で一体に固着され、その中空鋲内が取付孔となる。また、その補助部材が脚を構成するのがよい。このようにすることで、補助部材の形状構造を選択すれば種々な用途のガイドレールを構成できる。その一つの方策として補助部材の一側面にラックを設けることで自走式の走行移動体を案内するのに好都合である。また、補助部材を取付脚として活用することができる。なお、レール構成部材と補助部材との締結については鋲，ボルト，固定ピンなどの締結部材を使用して行うことができる。
【００１８】
また、前記ガイドレールは半円形に彎曲形成され、その両端部を適宜長さの直線部分に形成されて、これら両直線部分に継ぎ手部を備えるようにするのが好ましい。あるいは、前記ガイドレールは所要の半径で円弧状に彎曲形成され、その一端部もしくは両端部に適宜長さの直線部分を備え、両端部もしくは少なくとも直線部分に継ぎ手部を備えているようにするのが好ましい。このようにすると、直線部から曲線部に被移動走行体を移動させて直線運動と彎曲運動とを連続して行わせる機構を構成できて効果的である。
【００１９】
本発明のガイドレールは、所要寸法の円形に形成されてその内外周部に前記案内部が形成され、レール部材の一方の面に前記補助部材を一体に取り付けられた旋回型のガイドレールとすることができる。このような構成の旋回型ガイドレールとすれば、円運動して作業する装置を安価に提供できる。
【００２０】
また、前記半円形のガイドレールを所要の間隔で相対向して配し、これら両半円形のガイドレールの各両端部を所要長の直線のガイドレールで接続することにより、長円形の循環できるガイドレールを構成することができる。このような構成とすることで、自動機など循環して種々の作業を行わせる装置の案内構造を容易に構築できることになる。とくに、補助部材にラック（ギア）付きのものを採用すれば自走式の走行移動体と組合わせて効果的となる。なお、この長円形の循環できるガイドレールについては、これを無端環状に加工して形成することができる。そして、必要に応じて長円形以外の任意の形状の環状にも接続してはもちろん、無端で形成することができる。
【００２１】
前記発明のガイドレールは、角型断面の構成部材で、その構成部材の両側面中間部に前記断面三角状の案内突条が長手方向に形成され、かつその案内突条の基部に交差して隣接する部分に平面の案内面が形成されるようにすることができる。このようなガイドレールの場合、レールの剛性が高いものを単体で得られることになる。なお、このような剛性の高い断面形状のガイドレールにおいても、前述のような円形，半円形，あるいは円弧状などのレールを形成できる。もちろん、円形の場合は全体を機械加工して得られる。
【００２２】
また、前記ガイドレールは、レール構成部材の片側の側面にのみ前記断面三角状の案内突条とその基部両側隣接の平面の案内面とを設けられたものを、所要の間隔をとって２本対称に平行して配列されるようにするのがよい。このようにすれば、両ガイドレールの配列間隔を広げることにより軽量で幅広いガイドレールとすることができる。このようなガイドレールもまた円形のものから円弧状のものに致るまで適用できる。
【００２３】
本発明のガイドレールでは、その接続端部における裏面に統一された基準軸線上にてキー溝が刻設され、かつこのキー溝に向ってガイドレール構成部材もしく前記補助部材の側面から直交してネジ孔が設けられ、このネジ孔にキーに対する接続心合せのための押しネジが螺合されるようにするのがよい。こうすれば、レール中心線を合致させてレールの接続が容易となる。
【００２４】
ガイドレールの継手としては、前記レール構成部材の接続端部において、一方のレール構成部材付設の補助部材を所要長さ寸法突出させ、他方のレール構成部材付設の補助部材を前記一方のレール構成部材付設の補助部材が突出した長さ分短くして、前記補助部材と対応するレール構成部材とがボルト締結できるように一方にボルト孔を他方にネジ孔を設けてなる構成とされるのがよい。また、別なガイドレールの継手部として、接続される両ガイドレールのレール構成部材端部に、案内部に関わらない範囲で継手プレートを配し、この継手プレートにてボルト締結して接続されるようにすることもできる。
【００２５】
そのほかに、前記ガイドレールのレール構成部材あるいは補助部材の表面の一部にＴ字形溝もしくはアリ溝が設けられて、その溝部に帯状に成形されたラックを嵌め込んだり、あるいはセンサ，マイクロスイッチなどの制御機器類を操作する部品を所要位置にセットできるような構成とすることもできる。
【００２６】
そして、前記ガイドレールの構成部材は、用途に応じて鋼材（ステンレス鋼を含む）・アルミニウムもしくはアルミニウム合金・銅合金などの金属が選択採用できる。また、鋼材など金属での構成材の案内部表面に高面圧用摺動材料，例えば高面圧に対応できて潤滑性の高い合成樹脂（例えばポリイミド系の高面圧摺動材）の層を付着形成しておけば、摩擦抵抗を低減できてガイドローラの転動を円滑化でき、またその合成樹脂材の選択によって騒音発生の低下，ローラ受支面での塵の発生を無くすることが可能となってより好ましい。あるいは、このレール構成部材を機械的強度の高い合成樹脂、例えばポリアミド系の樹脂あるいは炭素繊維入りの合成樹脂などで構成することができる。
【００２７】
また、本発明のガイドレールでは、前述のような構成にされるので、直線のものについて、例えば引抜き塑性加工が可能であり、案内要部も総形の回転刃を使用して、また案内要部を焼入れしたものに対しては砥石を使用してそれぞれ仕上げることができる。また、成形圧延ロールで引抜きすれば、案内要部は加工硬化により表面硬度が上がって、表面は鏡面仕上げとなり、高精度の長尺ガイドレールが容易に得られる。したがって、比較的に短い寸法のものは所要長さに切断して使用できる。しかし、長い距離のガイドレールとするには接続の必要があるが、この場合は前述の継手部によって、レール構成部材を接合させることにより、ずれを生じさせることなく連結でき、しかも簡単な操作で強力な接続が可能になる。
【００２８】
【実施例】
次に、本発明の走行案内装置とそのガイドレールについて、実施例の図面を参照しつつ説明する。
【００２９】
図１は本発明の走行案内装置に用いられるガイドレールの最も基本的な実施例の一部を斜視図で表し、併せて継手の一部を示している。図２はその図１のＩＩ−ＩＩ視断面図である。図３は図１におけるＩＩＩ −ＩＩＩ視断面図である。
【００３０】
これらの図において、ガイドレール１は、断面方形のレール構成部材２の両側面の中間部に、それぞれ上下の傾斜面４ａ，４ｂを鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条４とこの案内突条４の基部に隣接する平面部５，５とが対称に形成され、これら案内突条４とその基部に隣接する平面部５，５とによってガイドローラの案内部３が長手方向に全長にわたって構成されている。そして、このレール構成部材２には、レール構成部材２の上面から下面に向って長手方向で所定のピッチにて取付孔７が
多数設けられている。
【００３１】
また、このガイドレール１における前記両案内部３，３の案内突条４の基部には、傾斜面４ａ並びに傾斜面４ｂと各平面部５との交差位置に細い溝６が全長にわたって設けてある。この細い溝６は、後述するが使用時の潤滑油溜まりとしての働きと、ガイドローラが案内部３に有効に接触して案内される効果を高める役目を司どっている。
【００３２】
そして、このガイドレール１は、全長（例えば２ｍ〜３ｍ）の両端部で図１にてその一方を示されるように、レール構成部材２の裏面側のほぼ中央線上に所要長さのキー溝８が刻設され、接続時レール両端部を突き合せて両方のキー溝８，８に接続用のキー８ａが嵌め込まれて正しく接続されるようになっている。なお、このレール構成部材２の端部における両側面には、前記キー溝８に対して小さなネジ孔９がそれぞれ設けられ、これらネジ孔９にキー８ａに対する位置調整と外れ止めとを兼ねる小ネジ９ａが組込まれている。
【００３３】
このような本発明の最も基本的な構成のガイドレール１は、引抜き圧延加工によって製作することができる。そして、この圧延加工時に案内突条４が形成される。なお、案内突条４は、比較的小形に形成するので加工性がよく、またガイドローラとの接触面も少なくて摩擦抵抗を小さくできる。そして、この案内突条４は、加工の都合で先端が丸くなる丸先三角状（図５（ａ）参照）、あるいは先端が僅かに平たくなる平先三角状（図５（ｂ）参照）となるが、いずれであってもよい。この案内突条４の表面並びに案内平面部５の仕上に際して、併わせて細い溝６を刻設するのがよい。もちろん切削加工によって製作してもよい。
【００３４】
この本発明のガイドレール１は、例えば図６にて示されるように、各取付孔７を通じてボルトにて機台Ａ，その他ガイドレール１の取付部に対して締結されて敷設される。このようにして敷設されたガイドレール１に対して案内される走行移動体としては、その基盤部について次の図４乃至図６で例示する。
【００３５】
走行移動体１０（以下キャリアという）は、所要寸法の方形をした基盤１１に前記ガイドレール１の案内部３，３に当接する二個一組とするガイドローラ２０が左右二組ずつ四組取り付けられて、そのガイドレール１上を走行自在に跨設される。なお、ガイドローラ２０の配設数はガイドレール１の各案内部３，３に対して少なくとも一方に一組，他方に二組が配される（図示のものでは、両方に二組ずつ配されている。なお、必要に応じて各二組以上になってもよい）。もちろん、ガイドレール１とキャリア１０との位置関係が、キャリア１０を吊り懸けた状態で案内させる場合には、一組ずつになってもよい。
【００３６】
前記キャリア１０に付設されるガイドローラ２０は、図６で示されるように、他端部にネジ部２１’を備えた頭付の支持軸２１に、二個のローラ２５，２５が僅かな間隔をおいて回転自在に支持されて一組とされている。これら二個のローラ２５，２５は、その相対する周側部にそれぞれ前記ガイドレール１の案内部３における案内突条４の両傾斜面４ａ，４ｂに対応する傾斜縁２５ａがそれぞれ設けられ、カラー２３によって間隔をほぼ一定に保たれて前記基盤１１にネジ部２１’をナット２２で締め付けて取り付けられている。なお、これらローラ２５は転がりベアリングを内蔵したものであるのが好ましい。
【００３７】
また、キャリア１０に取り付けられる前記ガイドローラ２０は、その複数組のうち、ガイドレール１を挟んで配される一方の側のものの支持軸２１ａを僅かな偏心軸にして、この偏心する支持軸２１ａを所要量回転させることによりガイドレール１を挟んで対峙するガイドローラ２０，２０とそのガイドレール１の案内部３（案内突条４と案内平面５）との接触状態を調整して正しい案内状態に設定できるようにされている。前記ガイドローラ２０は、前述のように二個一組とするローラ２５，２５が僅かな間隔で支持軸２１上に支持されているので、そのローラ２５の周面が案内平面５と接触してガイドレール１を両側から対向する他方のガイドローラ２０とで挟んで案内されるように設定したときに、各ガイドローラ２０の二個のローラ２５，２５のそれぞれの傾斜縁２５ａが案内突条４の傾斜面４ａ（４ｂ）を強く締めつけるような状態とならず、少なくとも片方のローラ２５がその案内突条４の傾斜面４ａ（４ｂ）に接触されて走行時に浮き上がることなく正常に案内されることになる。
【００３８】
言換えれば、キャリア１０の走行時における横方向の作用力はローラ２５の周面とガイドレール１の案内平面５と接触面で受けられ、上下方向の作用力は案内突条４の傾斜面４ａ（４ｂ）とローラ２５の傾斜縁２５ａとの接触面で受けられ、正常な姿勢で走行案内されることになる。しかも、図６で示されるように、ガイドレール１の案内突条４に対してローラ２５の周側縁は僅かな傾斜縁２５ａでの接触となるので、ローラ２５の回転に際して周速差による抵抗も極めて少なくて、その結果円滑な案内が持続してなされる。
【００３９】
また、このキャリア１０におけるガイドローラ２０ついては、図７で例示するように、支持軸２１の基盤１１に対する取り付け構造を支持軸２１の端中心にネジ孔２６を設けて、基盤１１の取付孔１２側から前記支持軸端のネジ孔２６に小ネジ２７を捩じ込んで締結固定させるような方式も採用できる。あるいは、取付孔１２の近傍に摺り割り１３を設けて、この摺り割り１３の部分を外部からボルト１４で締め付けて固定するようにしてもよい。なお、支持軸２１の頭部については、なるべく薄い頭にして外形を六角形にしたり、あるいは中心に六角穴を設けてレンチによって廻り止めの機能を発揮できる形状とするのがよい。
【００４０】
そして、ガイドレール１の両案内部３，３には、案内突条４と案内平面５との交差部分にそれぞれ細い溝６が設けられているので、案内面（４ａ，４ｂ及び５）に対して予め潤滑油を塗布しておくと、その潤滑油が細い溝６に溜められて、案内面への潤滑油の補填の役目を果すことができ、案内されるキャリア１０の各ガイドローラ２０の転動によるレールの摩滅を予防できて、長期使用に耐える機能を発揮することになる。
【００４１】
次に図８乃至図１１で示されるのは、ガイドレールの他の実施例であって、このガイドレール１Ａは幅方向に較べて厚みが薄くなっている。なお、前記実施例のものと同一の構造については同一の符号を付して説明を省略する（以下同様とする）。
【００４２】
このガイドレール１Ａは、前記実施例のものと同様に、断面において幅方向の両側にて、それぞれ上下の傾斜面４ａ，４ｂを鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条４とこの案内突条４の基部に隣接する案内平面５，５とが対称に長手方向に連続して形成され、かつ、それらの案内突条４と案内平面５，５との交差する位置に細い溝６がそれぞれ形成されて案内部３を構成するものである。
【００４３】
このような形状のガイドレール１Ａは、両案内部３，３の中間で厚み（高さ）方向に適宜間隔で多数の取付孔７が設けられ、使用条件によってはこのガイドレール１Ａ単独で機体Ａなどに取り付けられるが、一般的には両案内部３，３間の幅寸法よりも狭い寸法の補助部材３０を一方の面（上面または下面）に沿わせて機体（機台）などにボルト定着させて使用される。その際、補助部材３０の高さを使用する条件に応じて高くすれば、機体などとこのガイドレール１Ａに案内されるキャリア１０との位置が離れて走行移動できる関係に保つことができる。また、この逆に補助部材３０が低いとキャリア１０と取付面とが近接することになる。したがって、用途に応じて補助部材３０の高さを選択できる。なお、このようにされたガイドレール１Ａにおいても、キャリア１０に付設されているガイドローラ２０の各組の２個のローラ２５，２５がこのガイドレール１Ａの案内部３，３に当接して走行案内される点で前述のものと同様である。
【００４４】
図１１で示されるのは、前記ガイドレール１Ａを案内として走行するキャリアの基盤の他の例を表している。このキャリア１０の基盤１１Ａは所要寸法の鋼板を一部プレス成形して強度を高め、図上で下側に膨出させた部分（膨出部）１５にガイドローラ２０を支持する支持軸２１端が取り付けられた構造にされている。これらガイドローラ２０のガイドレール１Ａに対する配置は、図１２で示されるように２対１とすることができる。また、図１３で示されるように、ガイドレールを挟んで二組ずつとすることができる。いずれの方式を採用しても、前述のようにガイドレール１Ａの両案内部３，３に対してローラの接触関係を適正に保つようにすれば、円滑な走行ができる。そして、キャリア１０は、このような鋼板のプレス加工による基盤１１Ａを採用すれば、ガイドローラ２０の取付部の締結部分を凹所１５ａに配して全体を軽量化して安定性のあるものが得られる。なお、図中符号１６は機器などにキャリア１０の基盤１１Ａを取り付ける取付孔である。
【００４５】
次に、前述の薄型のガイドレール１Ａの場合、図１４及び図１５で示すように、このガイドレールに付設する補助部材として一側面に歯を刻設してなるラック３１を、両者に所定のピッチで設ける取付孔３２を中空鋲３３でカシメて一体に形成し、その中空鋲３３の内部を取付ボルト孔としてラック付ガイドレール１Ｂとすることができる。この場合、ラック３１は前述の補助部材３０と同様に当該ガイドレールの案内部３，３間の寸法よりも狭い幅となるようにされる。このようなラック付ガイドレール１Ｂの場合、図１７で例示されるようにキャリア１０に駆動機Ｍを搭載して、この駆動機Ｍにより回転されるピニオンｍをラック３１の歯に噛み合わせて走行できるようにすれば、自走式のキャリア１０を案内することが容易になる。
【００４６】
また、このようなラック付ガイドレール１Ｂを用いれば、例えば図１６に示されるように、前述の駆動機Ｍを搭載したキャリア１０に代えて固定式フレーム６０の駆動部として、このフレーム６０の内部に前述の要領で４組（３組であってもよい）のガイドローラ２０をラック付ガイドレール１Ｂの両側に配設して各ローラ２５をガイドレールの案内部３に当接させて、このラック付ガイドレール１Ｂを案内支持するようにし、駆動機Ｍの出力軸に取付けたピニオンｍをラック３１の歯に噛み合わせるようにすれば、その駆動機Ｍを起動してピニオンｍの駆動回転でガイドレールが移動できる装置にすることができる。なお、前記各ガイドローラ２０は、支持軸２１ｂを両端部でフレーム６０に止めねじにて固定させることにより、垂直に保って支持させることができる。
【００４７】
また、駆動機Ｍを搭載したキャリア１０における複数組のガイドローラ２０において、図１８で示されるように、その１組のガイドローラ２０のうちのラック３１に対応して駆動機Ｍの出力軸と歯車で支持軸２６を介して繋がるローラを、ラック３１と噛み合うピニオン２７（歯車）にして支持軸２６と一体に形成するとともに、このピニオン２７の図上上側の周縁に前述のローラ２５と同じく傾斜縁２７ａを設けるようにすれば、この組の他方のローラ２５とによってガイドレール１Ｂの案内を同時に行わせられ、より有効に機能させることができる。なお、このような形式のものは、ガイドレールとキャリア１０との位置関係が図示されるものに限定されず、縦向きにすることも任意なし得る。
【００４８】
次に、本発明のガイドレールは、図１９（ａ），（ｂ）で示されるような所要半径で描く円弧状のガイドレール１Ｃ，１Ｄとすることができる。また図２０で示されるように半円形のガイドレール１Ｅとすることができる。これら円弧を描くガイドレールにおいても、その断面形状は前述のように幅方向の両側にそれぞれ案内突条４と案内平面５とを有する案内部３，３が形成されることは同様である。そして、これら円弧状のガイドレール１Ｃ，１Ｄ，１Ｅは、所要角度の範囲で形成される円弧部の端部にいずれも直線部分ａが設けてある。これらガイドレールの端部に形成される直線部分ａは、他の直線形のガイドレールと接続する（継手構造については後述）のを容易にするためである。特に、半円形のガイドレール１Ｅの場合、所要半径で仕上げるのに直線部分ａを所有させることで、寸法精度を容易に測定できる利点を併せ有する。要するに半円（１８０°）終端から延長される直線部分で計測することで正確な仕上り寸法を知ることができる。なお、これら円弧状のガイドレール１Ｃ，１Ｄ，１Ｅは所要寸法に切断された板材を例えばマシニングセンタによって切削・研磨加工することにより作成できる。このような円弧の内外周（案内部３）を加工するには被加工材を一定の姿勢に保って各種の加工を行える工作機によれば、効率よく製作できる。
【００４９】
前記の円弧状のガイドレール１Ｃ，１Ｄ，１Ｅでは、そのレール構成部材に前述のように補助部材を一体的に取付けて使用することができる。そして、その補助部材３０Ａにギア３１ａを備えたものを使用すれば、図２１のようなギア付円弧ガイドレール（９０°）１Ｆ、あるいは図２２で示されるようなギア付半円形ガイドレール１Ｇとなり、ラック付直線形のガイドレールと接続して方向を変える運動を取入れた自走式の走行装置に使用できることになる。なお、ギア３１ａはラック３１と同じ歯（例えばモジュール）とする。
【００５０】
そして、前述のようなギア付ガイドレール１Ｆ，１Ｇにあって、曲線（円弧）部から直線部に接続される接続部としては、図２３で例示されるようにレール構成部材２Ａの直線部分と、直線型のガイドレールにおける補助部材３０（ラック３１）とを重ね合わせてボルト締結することで接続ができるようにされている。この例では、直線型のガイドレール１Ｂに取り付く補助部材３０（ラック３１）の端部を所要長さレール構成部材２Ｂから突出させ、曲線型のガイドレールは前記直線型のガイドレール１Ｂから突出すラック３１の長さ分ギア３１ａを備える補助部材３０Ａを、この曲線型のガイドレールの直線部分ａで短くして、両者を組合わせるとラック３１とギア３１ａはもちろんガイドレールの端部も接合され、突出した補助部材３０（ラック３１）と曲線型ガイドレールのレール構成部材２Ａとを一方に設けた取付孔３５から他方に設けられた取付ねじ孔３６にボルトを通して螺合締着する
ことで連結できる。なお、図中符号３７はノックピン孔である。
【００５１】
図２４で示されるのは、前述の接続構造（継手）によって９０°彎曲した内周側にギア３１ａを有するギア付曲線型ガイドレール１Ｆ’を２組とラック付直線型ガイドレール１Ｂとを組合わせて、１８０°方向変換できるガイドレールの態様を表している。もちろん、ギア付曲線型ガイドレール１Ｆ’の円弧部分の形成角度を９０°未満にしたり、９０°以上にして走行方向を任意に設定する場合にも同様の接続で行える。
【００５２】
図２５で示されるのは、ガイドレールのレール構成部材２Ｃを「Ｊ」字型に形成して、このレール構成部材２Ｃの片面に当該レール構成部材２Ｃの彎曲半径に対応する半円形のギア３０Ｂと直線のラック３１（補助部材３０）とを締結部材（この例では中空鋲３３）で一体に締結して形成されるＪ字型のギア付ガイドレール１Ｈである。なお、歯の寸法はギア３１ａ，ラック３１ともに同じものであることはいうまでもない。
【００５３】
以上に説明したような曲線部を有するギア付ガイドレールは、例えば自動機などでキャリア１０を直進から曲線移動に連続して走行することで目的の作業を行わせるような機構部に採用して、従来二段階あるいは三段階の切替動作で目的作業を行わせていたような駆動操作を連続して切替えることなく動作させることができるので有効である。また、ギアを付設せずにガイドレールとしてもこのような曲線を交えた走行路を形成することが任意に行える。この場合の継手としては、歯のない補助部材で前述のような接続手段（図２３参照）を用いることで行える。
【００５４】
次に、図２６で示されるのは旋回型ガイドレール１Ｊの一例であって、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は底面図であり、（ｃ）は図（ｂ）におけるｂ−ｂ断面の補助部材を下にして表す拡大断面図であり、（ｄ）はレール構成部材と補助部材となる部分を一体に形成された場合の断面図である。これら図にて示されるように、本発明に係る旋回型ガイドレール１Ｊは、内外両周面に前述のような案内突条４と案内平面５，５とでなる案内部３を備え、かつギア３１ａを案内部３から離れた位置で周面に設けられているので、この旋回型ガイドレール１Ｊの両案内部３，３にそれぞれガイドローラ２０を当接させて走行できるようにキャリア１０を跨設させれば、旋回運動させる装置に採用できる。
【００５５】
このような旋回型のガイドレール１Ｊでは、複数のキャリア１０を装備させて、これらキャリア１０を繋いで円運動させることもできる。あるいは、内外案内部３，３の一方のみを案内として使用する座板（図示せず）を上に配置して、旋回輪の役目を果すようにすることもできる。また、このような旋回型ガイドレール１Ｊにおいて、ギア付とする場合に、前記実施例のように外周にギア３１ａを設けることのみならず、内周にギアを設けることもできる。あるいは、必要に応じて内外両方にギアを設けることも可能である。
【００５６】
このような旋回輪としての使用による場合、案内突条４の部分が垂直荷重を受けることになるが、受支するガイドローラ２０の数を負荷に応じて増やすことで許容荷重を高めることができ、キャリア１０側の構造を任意に設定して自動機や比較的軽荷重用として簡便に構成できる。
【００５７】
また、本発明に係るガイドレールは、案内部３を前述のような形状にするとともに、その案内部３に対して二個一組とするガイドローラ２０を複数配して当接係合させてレールとキャリア１０（または支持体）を相対的に案内支持させる構成であるので、例えばマシニングセンタのような工作機械にて加工するようにすれば、当該工作機の許容する加工範囲で、前述のような曲線型と直線型とのガイドレールを接続せずに無端環状のガイドレールを作成することができる。
【００５８】
また、前述のような無端環状のものは、その製作に際して工作機の能力によって限界があるが、先の説明したように曲線型のガイドレール１Ｄ，半円型のガイドレール１Ｅまたは１Ｇと直線型のガイドレール１Ａ（１Ｂ）との組合わせによれば、大型の環状ガイドレールを作成することができる。この場合の継手部としては、前述のように補助部材３０と３０Ａとをずらせてレール構成部材２Ａとの組合わせによる継手とするほかに、図１で例示されるようなキー８による接続も可能である。この場合、レール側面に設けられた小ネジ９ａによるキー８に対する推力での調整で接続するレールの中心線の合致を容易にして接続精度を高めることができる。
【００５９】
また、図８で例示されるように、接続する両ガイドレールの片面に継手片４０を重ねてボルト４１にてレール構成部材２Ａ，２Ａと接続するような方式も採用できる。この場合は、継手片４０が走行するキャリア１０と接触しない寸法とすることが必要である。
【００６０】
図２７にて示されるのは、前記図１乃至図３で説明したような断面方形のガイドレールの変形された形状のものであり、前述の案内突条４に隣接する案内平面５と溝６とが図において下側（片側）にのみ形成された直線型のガイドレール１Ｋである。このガイドレール１Ｋは、使用に際して前述のようにレール構成部材の上面から下面に所要の間隔で取付孔７が設けられ、これら取付孔７を通じてボルトにて機台などに取付けて使用される。そして、このガイドレール１Ｋに対する走行移動体のキャリア１０は配設された４組のガイドローラ２０の各ローラ２５，２５を図２７（ａ）（ｂ）で示されるように案内突条４を挟んで接触させ、下側になるローラ２５のみが案内平面５に周面を当接されてこのローラ２５と上側のローラ２５との傾斜縁２５ａによって案内突条４の傾斜面４ａ，４ｂとの接触で振れを防いで正しい走行ができる。
【００６１】
また、図２８（ａ）（ｂ）で示されるのは、さらに他の実施例で、この図によって示されるガイドレール１Ｌは、両案内部３における図上上側のみに案内平面５を有する薄型のガイドレールである。このガイドレール１Ｌにても、前記ガイドレール１Ｋと同様に、かつ前述の案内突条４の上下両側に案内平面５を有するレールと同様の機能並びに効果を有している。また、細い溝６をも備えている。
【００６２】
このような案内突条４の片側にのみ案内平面５を有しているガイドレール１Ｋ，１Ｌのような形式では、案内突条４の両側に案内平面５を有するガイドレールに比較して負荷が小さい場合に使用して好適である。また、走行案内されるキャリアの動作状況に応じて案内平面５を有する側を上下に選択して使用できる。また、この形式のガイドレールは、必要に応じて前述のようなラック付のガイドレールとして、あるいは曲線型（円弧，半円など）のギア付もしくはギアなしのものとして使用することも任意成し得る。
【００６３】
また、本発明の趣旨によれば、図示省略するが、馬蹄形状，Ｕ字型，Ｌ字型あるいはくの字型など彎曲部を伴う形状のガイドレールを作成することができ、いずれの形状においてもその規模に応じて一体型から接続型に致るまで、前述の機能を発揮できるものが得られる。
【００６４】
次に、本発明に係るガイドレール１（説明の都合上符号１で総称する）に案内される走行装置のキャリア１０は、前述のように基盤１１に取り付く例えば四組のガイドローラ２０が、このガイドレール１の両側の案内部３，３に二組ずつ所要の間隔で当接させて配設される。そして、ガイドレール１が直線の場合は一般にガイドローラ２０を左右等間隔で配置すれば問題はない。しかしながら、曲線を交えたガイドレール１の場合、キャリア１０がその曲線部を移動する際に、ガイドレール１の曲線部の外側と内側との回転半径が異なるので、外側に配置されるガイドローラ２０と内側に配置されるガイドローラ２０との間隔が等しいと曲線部では移動不能となる。したがって、所要回転角キャリア１０が無理なく変位できるようにするには内側に位置するガイドローラ２０に対して外側に位置するガイドローラ２０の走行方向の間隔を大きく取る必要がある。しかも、曲線部のみならず直線部でも正しくガイドレール１を両側から挟むようにして安定走行させる必要がある。
【００６５】
このような条件を満足させるには、キャリア１０に設けられるガイドローラ２０の配置間隔をガイドレール１の直線部でも曲線部でも同条件で走行案内させるために、曲線部における回転半径の大きい側のガイドローラ２０の配置間隔を回転半径の小さい側のガイドローラ２０の配置間隔を基準にして次のような関係で設定するのが好ましい。すなわち、図２９において、
Ａ：ガイドレールの幅方向の案内平面間の幅寸法
Ｄ：ガイドレールの曲線部の中心を描く半径
Ｅ：ガイドレールの曲線部の内周ガイドローラの中心線を描く半径
ｒ：ガイドローラの半径
ｂ：キャリアの中心とガイドレールの曲線部の円弧中心とを結ぶ線上からガイドレール内周面に接して移動する２個のガイドローラ中心迄の距離であって、予め設定される寸法
とすると、
まず、直線区間におけるガイドレールを挟んで配される左右のガイドローラの間隔ｅは、
ｅ＝Ａ＋（ｒ×２）
であり、キャリアが曲線ガイドレール上に移動した場合でも、その左右のガイドローラの間隔ｅが等しいものでなければならない。そこで、予め設定してある曲線ガイドレールにおける内周走行面と接する側の２個のローラの中心を結ぶ直線から曲線ガイドレールの円弧を描く半径中心までの距離ｈを求めると、
【００６６】
【数１】

【００６７】
曲線ガイドレール上におけるキャリアの中心を通る軸線から前記内周走行面と接する側の２個のローラの中心を結ぶ直線までの距離ｃは、
ｃ＝Ｄ−ｈ
であり、キャリアの中心からこのキャリアに配される４個のガイドローラの中心を通る円の半径をＯとすると、この半径Ｏは、
【００６８】
【数２】

【００６９】
そして、曲線ガイドレール上におけるキャリアの中心を通る軸線からこの曲線ガイドレールの外周走行面と接する側の２個のローラの中心を結ぶ直線までの距離ｄは、
ｄ＝ｅ−ｃ
であるから、先に求めた値Ｏとこの値ｄとから、次の式によって前記キャリアの中心とガイドレールの曲線部の円弧中心とを結ぶ線上からガイドレール外周面に接して移動する２個のガイドローラ中心迄の距離ａが求められる。
【００７０】
【数３】

【００７１】
こうして、キャリアに設けられるガイドレールを挟んで左右のガイドローラの配置間隔ａ，ｂを設定しておけば、直線部から曲線部を通って移動する走行移動装置とそのガイドレールとが容易に得られることになる。なお、前記例は、複数箇所に曲線部が形成される場合にそれら曲線部の回転半径がいずれも同じ条件にされる。
【００７２】
前述のようにして求められた設定でキャリアのガイドローラの配置が行われていると、キャリアが曲線ガイドレールから直線ガイドレールに移行する際、その曲線と直線との境目で案内面とガイドローラとの間で極く僅かに遊びが生じるが直線部に移行すると通常の精度に回復して何等支障なく走行案内され初期の目的を達成することができる。もちろん、ラック（ギア）付ガイドレールであれば、前述のような各種の形状において、自走することができることになり、物品の搬送のみならずこれら形状のガイドレールに沿っての各種運動が容易にできることになる。
【００７３】
本発明は、さらに前述の各種ガイドレールのようなガイドレールの幅を特定してそのレール構成部材の両側部に案内部３，３を備える所謂一体型のガイドレールのほかに、図３０で示されるように、レール構成部材２Ｆの片側にのみ前述のような構造の案内部３を有し、反対側には案内部３を有しない構造のガイドレール１Ｐを左右対称に一対用意して、これらガイドレール１Ｐ，１Ｐを所要の間隔で平行に配列することで、平行する案内部３，３の間隔を広げて使用することができる。
【００７４】
このようにされた分離型のガイドレール１Ｐは、両方のレール構成部材２Ｆ，２Ｆを案内部３，３の間隔を一定に保ち得るように繋ぎ材４５で接続して機台などに取付けることでガイドレールとして全体の重量を軽量化すること、あるいは幅広い走行移動体１０Ａ（キャリアに対応）を安定して支持することができる。このような趣旨によれば、曲線のガイドレールもそのカーブの内側と外側とを主要の円弧に設定してレールを敷設することで任意なし得る。
【００７５】
本発明のガイドレールは、その構成材料として、用途に応じて種々の材料を使用して製作できる。レール構成部材としては、一般に炭素鋼を引抜き圧延加工して主体部を形成し、案内部を研磨加工、あるいは切削・研磨加工して仕上げられる。また、耐食性を要求されるところでの使用に供するものではステンレス鋼によって形成される。また、必要に応じて案内部を硬質クロム鍍金仕上したものとすることができる。前述のように案内部の案内突起の寸法を許容範囲で小さくすると引抜き加工でもって寸法精度を高められ、生産性の向上に寄与すると同時に精度の高い製品を安価に提供できる利点がある。
【００７６】
特に、レール構成部材と補助部材とを組合わせる構成とすれば、その用途に応じて強度の高いガイドレール、精度の高いものをより安価に提供できる。そのほかに使用する条件で選択性が高められることになる。
【００７７】
また、本発明のガイドレールは、負荷が軽量である場合そのレール構成部材にアルミニウムもしくはアルミニウム合金，銅合金などの金属が選択採用することも可能である。また、レール構成部材に鋼材を採用して、案内部の表面に高面圧用摺動材料、例えば高面圧に対応できて摩擦抵抗の小さい合成樹脂（例えばポリイミド系の高面圧摺動材）の層を付着形成すれば、摩擦抵抗を大きく低減できてガイドローラの転動を円滑化できる。また、この合成樹脂材の選択によって騒音発生の低下，ローラ受支面での塵の発生を無くすることができてより好ましい。さらに、レール構成部材を機械的強度の高い合成樹脂、例えばポリアミド系の樹脂または炭素繊維入りの合成樹脂などを用いて構成することもできる。
【００７８】
また、前記薄型のレール構成部材に補助部材を組合わせる形式のものでは、レール構成部材に鋼材を使用して、補助部材に非鉄金属あるいは合成樹脂などを用途に応じて選択使用することもできる。また、必要に応じてレール構成部材と支持脚となる補助部材との間にゴムなど弾性を有する材料を介在させて一体化すれば、案内側の振動を遮断して支持させることができる。
【００７９】
さらに、本発明のギア付ガイドレールにあっては、そのギア部を前述のようなレールの案内部に平行する側に設けることなく案内部と交差する方向に設けることもできる。このようなレールは、例えばガイドローラを定位置に配してガイドレール側を移動させるような用途で採用できる。
【００８０】
本発明に係るガイドレールにおいて、レール構成部材と補助部材とを組合わせる形式の場合、前述のようにレール構成部材と補助部材とを締結一体化するにあたり中空鋲を使用されているが、この中空鋲に換えて通常のリベット，ネジ止めなど締結具を用いて締結することによって一体化することもできる。
【００８１】
また、本発明に係るガイドレールは、図示省略するが、そのレール構成部材もしくは補助部材の側面に予め長手方向に溝を刻設しておき、必要に応じてこの溝に制御用のスイッチ類あるいは制御用のスイッチなどを操作する金具などを所要の位置に填め込んで取付けたりするように形成することもできる。
【００８２】
本発明のガイドレールは、直線方向に連続して長い距離で配置させる必要があるときには、例えば図１や図７で示されるような継手構造によって長く連結して使用することができる。
【００８３】
【発明の効果】
本発明は、上述のような形態で実施されることにより、以下に記載されるような効果を奏する。
【００８４】
ガイドレールの両側の案内部は二個一組とするガイドローラが、それらローラの少なくとも一個の周面を案内平面で主たる案内を受持ち、かつ案内突条の少なくとも一方の傾斜面でローラの傾斜縁面を当てがって振れを防ぐ働きをさせ、この際各組のガイドローラにおいて二個のローラが所要の間隔をとって配されているので、そのガイドレールの案内部の傾斜面とローラの傾斜縁との接触を調整容易にして、案内突条に交差する方向の振れが防止され、かつ側面の案内平面によってレールの幅方向に正しく案内されるので円滑な走行ができる。
【００８５】
ガイドレールは、案内突条が比較的小形に成形されるので、例えば引抜き加工，あるいはローラ圧延加工によって歪を生じさせることなく成形できるとともに、斜面の研磨も少なくてすむので研磨加工を行うに当って案内突条の脇の案内平面を基準にして総形の研磨工具を用いて加工することで容易に高精度に仕上げることができる。その結果、精度の高い案内部を有したものが安価に提供できて経済性を高め得る。
【００８６】
また、レール構成部材と補助部材との組合わせ構造にすれば、それらを個々に製作して組み合わせることになるから、加工精度を高めることができる。しかも、継手構造についても簡単に構成できるので長い寸法のガイドレールの構築も容易になる。またさらに、ガイドレールのみならず比較的短い所要寸法にして、機械の駆動を伴う駆動の一要素として組み込むような用途に利用できる。
【００８７】
また、円弧状のガイドレールと直線のガイドレールとが合理的に、かつ正確に接続できる構成にされるので直線から曲線への移り変りが容易な走行手段として安価に提供できる。また、無端環状に製作して高精度で走行案内できるので、自動機などのキャリアを単純に走行させて合理化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の走行案内装置に用いられるガイドレールの最も基本的な実施例の一部を斜視図で表し、併せて継手の一部を示している。
【図２】図２は、図１におけるＩＩ−ＩＩ視断面図である。
【図３】図３は、図１におけるＩＩＩ −ＩＩＩ視断面図である。
【図４】図４は、本発明の走行案内装置がガイドレールに案内支持される態様を示す斜視図であり、走行案内装置としてキャリアの部分を表している。
【図５】図５は、本発明に係るガイドレールと走行案内装置のキャリアのガイドローラとの関係を表す要部の拡大断面図であって、（ａ）は案内突条の先端が丸先になったものを示し、（ｂ）は案内突条の先端が平先になったものを示している。
【図６】図６は、本発明に係るガイドレールとガイドローラとの関係を表す図である。
【図７】図７は、キャリアに対するガイドローラの取付部を示す一部を断面して表す図である。
【図８】図８は、ガイドレールの他の実施例を分解して表す要部の斜視図である。
【図９】図９は、図８のガイドレールの断面図であって、（ａ）は図８における取付孔部の断面図、（ｂ）は図８における他の部分の断面図である。
【図１０】図１０は、図８で表すガイドレールが機体などに取り付けられる態様を表す断面図である。
【図１１】図１１は、図８で示されるガイドレールと走行案内装置のキャリアとの関係を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明に係るキャリアの一例を裏面側から見た図である。
【図１３】図１３は、本発明に係るキャリアの他の実施例の裏面から見た図である。
【図１４】図１４は、本発明に係るガイドレールの他の実施例の斜視図であって、ラックを備えたガイドレールを表している。
【図１５】図１５は、図１４における取付孔部の縦断面図である。
【図１６】図１６は、ラック付ガイドレールが駆動機搭載の固定フレーム内でガイドローラに支持案内されて移動するようにされた機構を示す図である。
【図１７】図１７は、駆動機搭載のキャリアがラック付ガイドレールに案内される態様を示す図である。
【図１８】図１８は、キャリアのガイドローラの一部にピニオンを組込んだ形式の走行移動部を示す一実施例図である。
【図１９】図１９は、本発明に係るガイドレールの円弧状のものを示す図で、（ａ）は任意の角度円弧状にされたガイドレールを示し、（ｂ）は９０゜円弧状にされたガイドレールを表している。
【図２０】図２０は、半円形に形成されたガイドレールを示す図である。
【図２１】図２１は、ギア付円弧状のガイドレールを示す図である。
【図２２】図２２は、ギア付半円形のガイドレールを示す図である。
【図２３】図２３は、本発明に係るガイドレールにおける継手部の一例を表した平面図である。
【図２４】図２４は、本発明に係るガイドレールの曲線型と直線型とを組合わせた態様を示す一実施例の平面図である。
【図２５】図２５は、本発明に係るガイドレールの他の実施例を示す図である。
【図２６】図２６は、旋回型ガイドレールの実施例を示す図で、（ａ）は側面図を表し、（ｂ）は底面図であり、（ｃ）は図（ｂ）におけるｂ−ｂ断面の補助部材を下にして表す図である。
【図２７】図２７は、本発明に係るガイドレールの他の実施例を示す図で、（ａ）はキャリアを併記して表す斜視図であり、（ｂ）は縦断面を表している。
【図２８】図２８は、本発明に係るガイドレールの他の実施例を示す図で、（ａ）は斜視図にガイドローラを併記して表し、（ｂ）は縦断面を表している。
【図２９】図２９は、本発明に係る走行案内装置とガイドレールにおける直線部から曲線部に移行できるようにする場合のキャリアのガイドローラ配置間隔を設定するための要領を説明する図である。
【図３０】図３０は、本発明に係るガイドレールの他の実施例で分離型のガイドレールを表す縦断面図である。
【図３１】図３１は、従来の技術の一例を示す図である。
【図３２】図３２は、従来の技術の他の例を示す図である。
【符号の説明】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｆ’，１Ｇ，１Ｈ，１Ｊ，１Ｋ，１Ｌ，１Ｐ，ガイドレール
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｆ，２Ｍレール構成部材
３案内部
４案内突条
４ａ，４ｂ案内突条の傾斜面
５案内平面
６細い溝
７，３２取付孔
８キー溝
８ａキー
９ネジ孔
１０，１０Ａキャリア
１１，１１Ａキャリアの基盤
１５鋼板製のキャリアにおけるプレス成形された膨出部
１５ａキャリアの凹所
２０ガイドローラ
２１，２１ｂ，２６支持軸
２１ａ偏心された支持軸
２３カラー
２５ローラ
２５ａ，２７ａローラの傾斜縁
２７ピニオン
３０，３０Ａ補助部材
３１ラック
３１ａギア
３３中空鋲
３５継手部の取付孔
３６継手部の取付ねじ孔
４０継手片
４５繋ぎ材

Claims

相対的案内をするガイドレールとガイドローラとの当接関係が、
ガイドレールの案内部は、レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条をそれぞれ一条と、この案内突条の基部に交差するように隣接する平面部とで構成され、
走行移動体に付設されるガイドローラは、その二個のローラを相対する側の周縁部に傾斜面を設けたものにして、僅かに間隔を置いて前記ガイドレールの案内突条を挟んで前記平面部と、その案内突条の少なくとも一方の傾斜面に当接するように一軸上に支持されて、前記ガイドレールを両側から挟みつけるようにして少なくとも二組配設される、
ことを特徴とする走行案内装置。
前記ガイドローラは、走行移動体に前記ガイドレールの両案内部を挟むように所要の間隔で少なくとも一方に二組と他方に一組配置され、これらガイドローラのうち片側のガイドローラの支持軸はローラ支持部を偏心させて設けられ、この偏心する支持軸を回動調節してガイドレールに当接する各ローラの接触状態が設定できるようにされている請求項１に記載の走行案内装置。
前記ガイドローラは、所要寸法の厚みを有する走行移動体の基部部材に所要の配置で支持軸を取り付けられ、これらガイドローラの支持軸のうちガイドレールの片側に配されるものが、取付部材の支持軸挿入支持孔位置で調整ねじにてガイドレールの前記案内面とガイドローラとの接触状態を調整されるように支持されている請求項１または２に記載の走行案内装置。
前記ガイドレールに案内されて走行する走行移動体には、そのガイドレールに沿ってその案内部から離れて付設されるラックと噛み合うピニオンがガイドローラの一個のローラとして組込まれ、このピニオン付きのガイドローラの支持軸には前記走行移動体に搭載される駆動機から動力が伝達される構造にされて、当該走行移動体がガイドレールに沿って自走できるようにされている請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の走行案内装置。
前記ガイドレールに案内されて走行する走行移動体は、金属板を所要寸法形状で前記ガイドローラ取付部を片面に膨出するようにプレス成形され、その膨出成形部の凹所にて前記ガイドローラの支持軸端部を締結手段にて固着支持されている構成である請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の走行案内装置。
レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条が長手方向にそれぞれ一条形成され、この案内突条の基部に交差するように隣接して上下それぞれに案内平面が形成され、これら案内突条の両傾斜面と前記両案内平面とによって走行移動体のガイドローラの案内部が構成されることを特徴とする走行案内装置のガイドレール。
レール構成部材の両側面に上下の傾斜面を鋭角に閉じ合う断面三角状の案内突条が長手方向にそれぞれ一条形成され、この案内突条の基部に交差するように隣接して上下いずれか一方に案内平面が形成され、これら案内突条の両傾斜面と前記案内平面とによって走行移動体のガイドローラの案内部が構成されることを特徴とする走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールにおける案内突条の基部に隣接して、案内平面と傾斜面の交差部分に連続して細い溝がそれぞれ設けられることを特徴とする請求項6または７に記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、その構成部材を板材にて形成され、このレール部材の一方の面に、このレール部材に設けられる左右両ローラの案内部間の幅よりも狭い幅寸法の補助部材を重ねて締結部材で一体に固着され、その補助部材が支持部を構成する請求項６乃至８のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、その構成部材を板材にて形成され、このレール部材の一方の面に、このレール部材に設けられる左右両案内部間の幅よりも狭い幅寸法の補助部材を重ねて両者を中空鋲で一体に固着され、その中空鋲内が取付孔となり、この補助部材がレールの支持部を兼ねる構成である請求項６乃至８のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記補助部材は、一側面にラックが設けられている請求項９または１０に記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは半円形に彎曲形成され、その両端部を適宜長さの直線部分に形成されていることを特徴とする請求項６乃至１１のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは所要の半径で円弧状に彎曲形成され、その一端部もしくは両端部に適宜長さの直線部分を備えている請求項６乃至１１のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールの円弧に連なる直線部分の少なくとも一方には継手部を備えている請求項１２または１３に記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、所要寸法の円形に形成されてその内外周部に前記ガイドローラの案内部が形成され、レール構成部材の前記案内部を有しない一方の面に前記補助部材が一体に取り付けられた旋回型のガイドレールである請求項６乃至１１のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、所要寸法の無端環状に形成され、その内外周部に前記ガイドローラの案内部が形成されている請求項６乃至１１のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記請求項１２に記載の半円形のガイドレールを相対向して配し、これら両半円形のガイドレールの各両端直線部を所要長の直線のガイドレールで接続して、長円形の無端状ガイドレールを構成する請求項６乃至１１のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは角型断面の構成部材で、その構成部材の両側面中間部に前記断面三角状の案内突条が長手方向に形成され、かつその案内突条の基部に交差して隣接する部分に平面の案内面が形成されている請求項６乃至８及び請求項１２乃至１７のうちのいずれかに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、前記側面の案内突起基部に交差して隣接する平面の案内面から離れた側面部にギアが刻設されている請求項１８に記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、所要寸法の円形に形成されてその内外周部に設けられる前記案内部から離れた側面の少なくとも内周，外周のいずれかにギアが刻設されている請求項１８に記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールは、レール構成部材の片側の側面にのみ前記断面三角状の案内突条とその基部隣接の案内平面とを設けられたものを、所要の間隔でもって２本対称に平行して配列されることを特徴とする請求項６乃至２０のうちいずれか一つに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールの接続端部における裏面には、統一された基準線上にキー溝が刻設され、かつこのキー溝に向ってガイドレール構成部材もしくは前記補助部材の側面から直交してネジ孔が設けられ、このネジ孔にキーに対する接続心合せのための押しネジが螺合されている請求項６乃至１４および１７，１８，１９，２１のいずれか一つに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールの継手として、前記レール構成部材の接続端部において、一方のレール構成部材付設の補助部材を所要長さ寸法突出させ、他方のレール構成部材付設の補助部材を前記一方のレール構成部材付設の補助部材が突出した長さ分短くして、前記補助部材と対応するレール構成部材とが、ボルト締結できるように一方にボルト孔を他方にネジ孔を設けてなる構成とされる請求項６乃至１４および１７，１８，１９，２１のいずれか一つに記載の走行案内装置のガイドレール。
前記ガイドレールの継手部として、接続される両ガイドレールのレール構成部材端部に、案内部に関わらない範囲で継手プレートを配し、この継手プレートにてボルト締結して接続される請求項６乃至１４および１７，１８，１９，２１のいずれか一つに記載の走行案内装置のガイドレール。