JP2018034278A - 自走式多関節ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】レールに対して多関節ロボットを安定支持でき、広範囲の作業エリアに対応できる自走式多関節ロボットを提供する。【解決手段】この自走式多関節ロボット１０は、レール２０と多関節ロボット３０とを有し、レール２０の幅方向両側にガイド溝２３が形成され、多関節ロボット３０は、レール２０に沿って自走する自走台車部４０と、複数の関節で接続された複数のリンクからなる多関節動作部５０と、操作子７０とを有し、自走台車部４０は、台車部本体４１と、レール２０の幅方向両側部を挟持され、ガイド溝２３にガイドされる一対のガイド車輪４４，４４と、台車部本体４１に回転可能に支持されレール上に当接する駆動車輪４５と、駆動車輪４５を回転させる駆動手段とを有している。【選択図】図２

Description

本発明は、例えば、電気コネクタ等の小型軽量部品の製造に好適に用いることができる、レールに沿って移動する自走式多関節ロボットに関する。

従来から、所定の部品を把持して、他の部材に受け渡したり、他の部材の所定位置に組付けたり、或いは、所定部材どうしを溶接したりする際に、複数の関節で接続された複数のリンクを有する、多関節ロボットが用いられている。このような多関節ロボットは、所定位置に固定されていることが多いが、広い範囲で作業できるようにするために、レールに沿って移動可能とされた構造も利用されている。

例えば、下記特許文献１には、複数のアームや手首部材、掴み部材等を有する多関節構造を備え、この多関節構造が基台によって支持されており、該基台が軌道に沿って移動可能とされた構造が記載されている。

特開昭５９−２０９７８１号公報

上記特許文献１には、多関節構造を支持する基台が、軌道に沿って移動可能とされていることが記載されているが、基台や軌道の具体的な構造については記載されていない。

そのため、例えば、多関節ロボットの、アームや手首部材、掴み部材の位置等によっては、多関節ロボットのバランスが崩れてしまって、レールに対して多関節ロボットを安定して支持させることができない場合があり、また、基台がレールから外れてしまうおそれもあった。

したがって、本発明の目的は、レールに対して多関節ロボットを安定して支持させつつ、レールに沿って移動させて、広範囲の作業エリアに対応することができる、自走式多関節ロボットを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の自走式多関節ロボットは、レールと、該レールに沿って移動する多関節ロボットとを有し、前記レールは、その幅方向両側に沿ってガイド溝がそれぞれ形成されており、前記多関節ロボットは、前記レールに沿って自走する自走台車部と、該自走台車部に支持されると共に、複数の関節で接続された複数のリンクからなる多関節動作部と、該多関節動作部の先端側のリンクに取付けられた操作子とを有し、前記自走台車部は、台車部本体と、前記レールの幅方向両側部を挟持するように、前記台車部本体に回転可能に支持されて、前記ガイド溝にガイドされる少なくとも一対のガイド車輪と、前記台車部本体に回転可能に支持されて前記レール上に当接する駆動車輪と、該駆動車輪を回転させて前記自走台車部を前記レールに対して移動させる駆動手段とを有していることを特徴とする。

上記発明によれば、多関節ロボットをレールに沿って移動させることができるので、１台のロボットで広範囲の作業エリアに対応でき、それぞれの作業エリアで行う動作が異なっていても、多関節ロボットにより多様な動作に対応できる。

また、自走台車部は、少なくとも一対のガイド車輪によって、レールの幅方向両側部を挟持しているので、レールに沿って自走台車部が自走する際に、レールに対して多関節ロボットを、自走台車部を介して安定して支持させることができ、レールから自走台車部が外れることを防止することでき、多関節ロボットを所定の作業エリアに確実に移動させることができる。

本発明の自走式多関節ロボットにおいては、前記台車部本体に、回転軸を介して、揺動板が前記レール表面に沿って揺動可能に取付けられており、該揺動板に、前記ガイド車輪が取付けられていることが好ましい。この態様によれば、レールが湾曲して伸びている場合、揺動板が台車部本体に対して揺動することにより、湾曲したレールに沿って移動することが可能となる。

本発明の自走式多関節ロボットにおいては、前記揺動板は、前記台車部本体の前後に分かれて取付けられた複数のものからなり、前記ガイド車輪は、前記複数の揺動板の両端部にそれぞれ取付けられていることが好ましい。この態様によれば、台車部本体の前後に分かれて複数の揺動板を取付け、各揺動板の両端部に取付けられたガイド車輪でレールを挟持させることにより、自走台車部を介して多関節ロボットをより安定して支持させることができる。

本発明の自走式多関節ロボットにおいては、前記レールは、直線状に伸びるものと、湾曲して伸びるものとを有し、各レールどうしが、連結手段により連結されて、周回する経路が構成されていることが好ましい。この態様によれば、多関節ロボットをレールに沿って周回させることができるので、作業エリアをレールの周りに設けて、作業手順に沿って多関節ロボットを移動させることができる。

本発明の自走式多関節ロボットにおいては、前記レールは、作業台上に設定されており、前記多関節ロボットは、高さ３００ｍｍ以下、幅１２０ｍｍ以下、奥行き２００ｍｍ以下、重さ１０ｋｇ以下とされていることが好ましい。この態様によれば、多関節ロボットを作業台上に設置されたレールに沿って移動させることができ、作業台上に設けた複数の作業エリアに多関節ロボットを移動させることができる。

本発明の自走式多関節ロボットにおいては、前記多関節ロボットの多関節動作部の駆動は、パルスモータでなされることが好ましい。この態様によれば、多関節ロボットの多関節動作部の駆動をパルスモータで行うことにより、多関節ロボットの小型化を図れると共に、製造コストを低減することができる。

本発明によれば、多関節ロボットをレールに沿って移動させることができるので、１台のロボットで広範囲の作業エリアに対応でき、各作業エリアで行う動作が異なっていても、多関節ロボットにより多様な動作に対応できるると共に、自走台車部は、少なくとも一対のガイド車輪によって、レールの幅方向両側部を挟持しているので、レールに対して多関節ロボットを、自走台車部を介して安定して支持させることができる。

本発明に係る自走式多関節ロボットの一実施形態を示しており、その斜視図である。 同自走式多関節ロボットの拡大斜視図である。 （ａ）は同自走式多関節ロボットの正面図、（ｂ）は同自走式多関節ロボットの平面図である。 同自走式多関節ロボットを構成する自走台車部の拡大斜視図である。 同自走式多関節ロボットの使用状態を示す斜視図である。 同自走式多関節ロボットの自走台車部が、湾曲して伸びるレールを移動する際の状態を示す説明図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る自走式多関節ロボットの、一実施形態について説明する。

図１及び図２に示すように、この実施形態における自走式多関節ロボット１０は、レール２０と、該レール２０に沿って移動する多関節ロボット３０とを有している。

図４及び図６に示すように、レール２０は、その幅方向両側に沿ってガイド溝２３，２３がそれぞれ形成されている。この実施形態におけるレール２０は、直線状に伸びると共に互いに平行に配置される一対の直線レール２１，２１と、所定曲率で湾曲すると共に、前記一対の直線レール２１，２１の長手方向両端にそれぞれ連結される、一対の湾曲レール２２，２２とから構成されており、各レール２１，２２の幅方向両側に前記ガイド溝２３，２３が形成されている。また、この実施形態のガイド溝２３は、略Ｖ字状をなしているが、略台形状や略コ字状等としてもよく、特に限定はされない。

なお、前記直線レール２１が、本発明におけるレールの「直線状に伸びるもの」をなし、前記湾曲レール２２が、本発明におけるレールの「湾曲して伸びるもの」をなしている。また、この実施形態では、直線レール２１は、互いに平行に配置された一対のものからなるが、例えば、２対以上の直線レール２１を配置してもよく、特に限定はされない。

そして、この実施形態においては、隣接するレールの長手方向の端部どうしは、連結手段によって互いに連結されて、図２に示すような周回する経路が構成されるようになっている。

また、この実施形態においては、図４に示すように、直線レール２１及び湾曲レール２２の長手方向両端に、アリ溝状の嵌合溝２４がそれぞれ形成されており、これらのレール２１，２２の長手方向端部どうしが連結部材２５によって連結される構造となっている。連結部材２５は、アリ溝状の嵌合溝２４に嵌合する略台形状をなした第１連結部２６及び第２連結部２７を有しており、台形状をなした各連結部２６，２７の上底どうしが連結ボルト２８によって結合されて、連結部材２５が構成されるようになっている。

そして、直線レール２１の嵌合溝２４と湾曲レール２２の嵌合溝２４とを対向して配置して、レール上方から連結部材２５を挿入して、その連結部２６，２７を嵌合溝２４，２４にそれぞれ嵌合させることで、レール２１，２２の長手方向端部どうしが連結部材２５を介して互いに連結されるようになっている。

すなわち、この実施形態においては、上記嵌合溝２４及び連結部材２５が、本発明における「連結手段」をなしている。

なお、隣接するレールの長手方向端部どうしを連結する連結手段としては、上記のような溝嵌合に限らず、ボルト締めによって連結させてもよく、特に限定はされない。

レール２０の配設箇所は、例えば、工場の床面上など、特に限定されないが、この実施形態では、レール２０が、図１や図５に示すように、作業台１上に設置され、作業台上１を多関節ロボット３０が移動するようになっている。

次に、多関節ロボット３０について説明する。

図２に示すように、この実施形態の多関節ロボット３０は、レール２０に沿って自走する自走台車部４０と、該自走台車部４０に支持されると共に、複数の関節６１，６２，６３，６４，６５，６６で接続された複数のリンク５１，５２，５３，５４，５５，５６からなる多関節動作部５０と、該多関節動作部５０の先端側のリンク５６（第６リンク５６）に取付けられた操作子７０とを有している。なお、上記において、関節とは、リンクどうしを回動可能に連結する回動軸を意味している。

図４を併せて参照すると、前記自走台車部４０は、台車部本体４１と、レール２０の幅方向両側部を挟持するように、台車部本体４１に回転可能に支持されて、前記ガイド溝２３，２３にガイドされる少なくとも一対のガイド車輪４４，４４と、台車部本体４１に回転可能に支持されて、レール２０上に当接する駆動車輪４５と、該駆動車輪４５を回転させて、自走台車部４０をレール２０に対して移動させる駆動手段とを有している。

前記台車部本体４１は略矩形状をなしており、その前後方向（レール２０に沿って伸びる方向）の中央には、溝部４１ａが形成されていて、該溝部４１ａに、後述するウォームギヤ４９に歯合するウォームホイール４６が、支軸４７を介して回転可能に支持されている。

また、台車部本体４１の幅方向両側（レール２０の幅方向両側に位置する側部）には、凹部４１ｂ，４１ｂが形成されており、これらの凹部４１ｂ，４１ｂの内側に、前記駆動車輪４５，４５がそれぞれ配置されている。これらの駆動車輪４５，４５は、前記ウォームホイール４６の支軸４７に連結されており、それによって駆動車輪４５が台車部本体４１に対して回転可能に支持されている。

なお、この実施形態では、一対の駆動車輪４５を有しているが、一つの駆動車輪であってもよく、また、２対以上の駆動車輪を有していてもよい。

更に、台車部本体４１の前後中央であって、その下面側には、レール２０の両側から突出する長板状をなした揺動板４３が、回転軸４３ａを介して、レール２０の表面に沿って揺動可能に取付けられている。

そして、各揺動板４３の長手方向両端部（レール２０の幅方向両側部に位置する部分）に、支軸４４ａ，４４ａを介して、一対のガイド車輪４４，４４が下向きとなるように回転可能に支持されている。各ガイド車輪４４は、レール２０の略Ｖ字溝状をなしたガイド溝２３に対応して、その外周面が山形状をなしており、レール２０の幅方向両側部のガイド溝２３，２３に嵌合して、レール２０に沿って移動可能とされている。

なお、ガイド車輪４４の形状は、レール２０のガイド溝によってガイドできる形状であればよく、特に限定はされない。また、この実施形態の場合、回転軸４３ａを介して中央部を回動可能に支持された１つの揺動板４３で、レール２０の両側に配置される一対のガイド車輪４４，４４を支持する構造となっているが、レール２０の両側に配置される一対のガイド車輪４４，４４を、それぞれ別々の揺動板で揺動可能に支持してもよい。また、揺動板４３を台車部本体４１の前後方向に所定間隔で複数取付けて、３対以上のガイド車輪を取付けてガイドするようにしてもよい。

また、台車部本体４１の後方には、モータ４８がブラケット４８ａを介して取付けられており、該モータ４８の回転軸には、前記ウォームホイール４６に歯合するウォームギヤ４９が固定されている。そして、図示しない駆動源によってモータ４８が動作して、ウォームギヤ４９が回転すると、ウォームホイール４６が回転して、支軸４７を介して駆動車輪４５が回転し、駆動車輪４５がレール２０の表面上で回転するので、レール２０上を自走台車部４０が移動するようになっている。

すなわち、この実施形態においては、モータ４８、ウォームギヤ４９及びウォームホイール４６が、本発明における「駆動手段」をなしている。なお、駆動手段としては、上記構成に限定されるものではない。

次に、多関節動作部５０について説明すると、図２に示すように、自走台車部４０の台車部本体４１の上方には、前記一対の駆動車輪４５，４５との干渉を防ぐために、略アーチ状をなした支持フレーム５８ａが立設されており、この支持フレーム５８ａを介して支持部５８が配置されている。

この支持部５８の上方には、垂直方向（縦向き）に配置された第１関節６１を介して、第１リンク５１が接続されている。この第１リンク５１は、第１関節６１を介して、前記支持部５８に対して水平方向に回転可能となっている。

上記第１リンク５１の上端部には、第２リンク５２の基端部が、水平方向（横向き）に配置された第２関節６２を介して接続されている。この第２リンク５２は、第２関節６２を介して、第１リンク５１の上端部に対して上下方向に揺動可能となっている。

上記第２リンク５２の先端部には、第３リンク５３の基端部が、水平方向に配置された第３関節６３を介して接続されている。この第３リンク５３は、第３関節６３を介して、第２リンク５２の先端部に対して上下方向に揺動可能となっている。

上記第３リンク５３の先端部には、第４リンク５４の基端部が、同第４リンク５４の軸方向に沿って配置された第４関節６４を介して接続されている。この第４リンク５４は、第４関節６４を介して、第３リンク５３の先端部に対して回転可能となっている。

上記第４リンク５４の先端部には、第５リンク５５の基端部が、前記第４関節６４に直交する向きで配置された第５関節６５を介して接続されている。この第５リンク５５は、第５関節６５を介して、第４リンク５４の先端部に対して揺動可能となっている。

上記第５リンク５５の先端部には、第６リンク５６の基端部が、同第６リンク５６の軸方向に沿って配置された第６関節６５を介して接続されている。この第６リンク５６は、第６関節６６を介して、第５リンク５５の先端部に対して回転可能となっている。

この実施形態における多関節動作部５０は、上記のように６個の関節を有する構造（いわゆる６軸構造）となっているが、６個よりも少ない個数（２個や３個、４個等）の関節や、６個よりも多い個数（７個や８個等）の関節を有する構造であってもよく、特に限定はされない。ただし、３個以上の関節を有する構造であることが好ましい。

更に、多関節動作部５０の先端側のリンク、すなわち、上記第６リンク５６には、操作子７０が取付けられている。図２に示すように、この実施形態における操作子７０は、互いに近接離反可能な一対の把持アーム７１，７１を有している。そして、この操作子７０の一対の把持アーム７１，７１は、図５に示すように、端子ストックボックス２に収容された所定の端子３を把持可能となっている。ただし、操作子としては、物体を把持可能な把持手段だけでなく、物体を吸着可能な吸着手段としたり、所定の物体どうしを溶接又は溶着可能な溶接・溶着手段としてもよく、特に限定はされない。

また、各リンクの駆動は、例えば、サーボモータやパルスモータ（ステッピングモータ）によって、複数のギヤを介して駆動させたり、或いは、複数のプーリ及びそれらに張設されるベルトによって駆動させることができる。この実施形態においては、パルスモータを用いることにより、製造コストを低減すると共に、装置全体の小型化を図るようにしている。また、操作子の動作としては、上記一対の把持アーム７１，７１の場合、例えば、電動アクチュエータやエアシリンダー等で動作させることができるが、特に限定はされない。

更に図３（ａ），（ｂ）に示すように、上記構造をなした多関節ロボット３０は、その高さＨが３００ｍｍ以下で、幅Ｗが１２０ｍｍ以下で、奥行きＤが２００ｍｍ以下で、重さが１０ｋｇ以下とされていることが好ましい。このような小さい形状及び重さであれば、作業台１上に設置されたレール２０に沿って移動させやすく、作業台上に設けられた複数のステーション間を移動させて、様々な作業を行いやすくすることができる。

また、上記構造をなした多関節ロボット３０の、自走台車部４０の駆動車輪４５の駆動制御や、多関節動作部５０の各リンク５１〜５６の制御、更に、操作子７０の制御は、図示しない制御装置によって、所定の動作パターンで動作するようになっている。

次に、上記構造をなした自走式多関節ロボット１０の作用効果について説明する。

この実施形態では、図５に示すように、端子ケース４の図示しない端子固定孔に端子３を圧入して電気コネクタを製造する作業に自走式多関節ロボット１０を利用している。なお、本発明の自走式多関節ロボットは、電気コネクタの製造用に限定されるものではなく、電気コネクタの製造以外にも、例えば、部品の受け渡しや組立等の、種々の用途に利用することができる。

図１や図５に示すように、レール２０は、一対の直線レール２１，２１と、一対の湾曲レール２２，２２とが連結手段を介して連結されて、周回する経路を構成しており、該レール２０が作業台１上に設置されている。

この実施形態では、作業台１は四角形状をなしており、前記レール２０は、作業台１の中央に配置されている（図１参照）。また、図５に示すように、周回する経路をなすレール２０の内周側には、複数の端子３が収容配置された端子ストックボックス２が設置されている。更に図５に示すように、レール２０の外周には、複数の作業エリアが設けられている。

この実施形態では、レール２０の外周に４箇所の作業エリアＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４があり、各作業エリアＥ１〜Ｅ４には、レール２０の直線レール２１に対して直交配置された一対の作業台移動レール５，５が配置されている。一対の作業台移動レール５，５の内側には、前記端子ケース４を保持する作業台６が配置されるようになっており、該作業台６は、作業台移動レール５，５に沿って、レール２０に対して近接離反するようにスライドさせることが可能となっている。

また、作業台移動レール５，５の、レール２０から離れた手元側の位置には、作業台６に保持された端子ケース４の、図示しない端子固定孔に端子３を圧入させるための、昇降可能な端子圧入治具７が配置されている。

そして、この実施形態においては、多関節ロボット３０は次のように動作する。まず、各作業エリアＥ１〜Ｅ４において、端子ケース４を作業台６により保持して、該作業台６を、一対の作業台移動レール５，５を介してレール２０に近接した位置にスライドさせておく（図５参照）。

なお、図５においては、便宜上、作業エリアＥ１においてのみ、作業台６がレール２０に近接した状態となっている。また、多関節ロボット３０の自走台車部４０は、作業エリアＥ１の、一対の作業台移動レール５，５に整合した位置に待機した状態となっている。

この状態で、多関節動作部５０の各リンク５１〜５６を適宜回転又は揺動させて、操作子７０の一対の把持アーム７１，７１によって、端子ストックボックス２内の所定の端子３を把持して、作業台６に保持された端子ケース４の図示しない端子固定孔に挿入する。

次いで、作業者は、作業台６を一対の作業台移動レール５，５に沿って、手元側にスライドさせた後、端子圧入治具７を押し下げることによって、端子ケース４の図示しない端子固定孔に端子３を圧入し、それによって電気コネクタが製造される。その後、作業台６から電気コネクタを取り出して、別の端子ケース４を保持させると共に、作業台６を一対の作業台移動レール５，５に沿ってレール２０に近接させる方向にスライドさせる。

そして、多関節ロボット３０を、自走台車部４０によって、レール２０に沿って次の作業エリアＥ２まで自走させて、同作業エリアＥ２の一対の作業台移動レール５，５に整合した位置で停止させる。その後、上述したのと同様に、把持アーム７１での端子３の把持、端子ケース４の端子固定孔への端子３の挿入、作業台６の手元側へのスライド、端子圧入治具７による端子３の圧入、という作業を順次行うことによって、電気コネクタが製造される。

更に、上記作業を作業エリアＥ３，Ｅ４でも繰り返し行い、作業エリアＥ４での作業後は、作業エリアＥ１に戻って、同作業エリアＥ１や、作業エリアＥ２，Ｅ３，Ｅ４で、順次、上記作業を繰り返すことによって、レール２０の周囲に配置された４箇所の作業エリアＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４で電気コネクタがそれぞれ製造される。

このように、この実施形態においては、レール２０は、直線状に伸びる直線レール２１と、湾曲して伸びる湾曲レール２２とを有し、各レールどうしが、連結手段により連結されて、周回する経路が構成されているので、多関節ロボット３０をレール２０に沿って周回させることができ、複数の作業エリアをレール２０の周りに設けて、作業手順に沿って多関節ロボット３０を移動させることができる。

そして、この自走式多関節ロボット１０においては、多関節ロボット３０をレール２０に沿って移動させることができるので、１台の多関節ロボット３０で広範囲の作業エリアに対応でき、それぞれの作業エリアで行う動作が異なっていても、多関節ロボット３０により多様な動作に対応できる。

また、自走台車部４０は、少なくとも一対のガイド車輪４４，４４によって、レール２０の幅方向両側部を挟持しているので、レール２０に沿って自走台車部４０が自走する際に、レール２０に対して多関節ロボット３０を、自走台車部４０を介して安定して支持させることができると共に、レール２０から自走台車部４０が外れることを防止することでき、その結果、多関節ロボット３０を所定の作業エリアに確実かつスムーズに移動させることができる。

更に、この実施形態においては、台車部本体４１に、回転軸４３ａを介して、揺動板４３がレール表面に沿って揺動可能に取付けられており、該揺動板４３にガイド車輪４４が取付けられた構造となっている。そのため、自走台車部４０が、レール２０の湾曲レール２２を移動する際には、図６に示すように、湾曲レール２２の湾曲に沿って、適宜、台車部本体４１に対して回転軸４３ａを介して揺動板４３が揺動しつつ、一対のガイド車輪４４，４４がガイド溝２３，２３にガイドされて移動するようになっている。すなわち、レール２０が湾曲して伸びている場合であっても、揺動板４３が台車部本体４１に対して揺動することにより、湾曲したレール２０に沿って自走台車部４０を移動させることができる。

また、この実施形態においては、前記揺動板４３は、台車部本体４１の前後に分かれて取付けられた複数のものからなり、ガイド車輪４４は、複数の揺動板４３の両端部にそれぞれ取付けられている。そして、各揺動板４３の両端部に取付けられたガイド車輪４４，４４によって、レール２０を挟持させるようになっているで、自走台車部４０を介して多関節ロボット３０をより安定して支持させることができる。

更に、この実施形態においては、図１及び図５に示すように、レール２０は、作業台１上に設定されており、図３に示すように、多関節ロボット３０は、高さ３００ｍｍ以下、幅１２０ｍｍ以下、奥行き２００ｍｍ以下、重さ１０ｋｇ以下とされている。そのため、多関節ロボット３０を、作業台１上に設置されたレール２０に沿って移動させやすく、作業台上に設けられた複数のステーション間を移動させて、様々な作業を行いやすくすることができる。

また、この実施形態においては、多関節ロボット３０の多関節動作部５０の駆動は、パルスモータでなされるようになっている。このように、多関節ロボット３０の多関節動作部５０の駆動をパルスモータで行うことにより、多関節ロボット３０の小型化を図れると共に、製造コストを低減することができる。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、各種の変形実施形態が可能であり、そのような実施形態も本発明の範囲に含まれる。

１ 作業台
２ 端子ストックボックス
３ 端子
４ 端子ケース
５ 作業台移動レール
６ 作業台
７ 端子圧入治具
１０ 自走式多関節ロボット
２０ レール
２１ 直線レール
２２ 湾曲レール
２３ ガイド溝
２４ 嵌合溝
２５ 連結部材
２６ 第１連結部
２７ 第２連結部
２８ 連結ボルト
３０ 多関節ロボット
４０ 自走台車部
４１ 台車部本体
４１ａ 溝部
４１ｂ 凹部
４３ 揺動板
４３ａ 回転軸
４４ ガイド車輪
４４ａ 支軸
４５ 駆動車輪
４６ ウォームホイール
４７ 支軸
４８ モータ
４８ａ ブラケット
４９ ウォームギヤ
５０ 多関節動作部
５１ 第１
５２ 第２リンク
５３ 第３リンク
５４ 第４リンク
５５ 第５リンク
５６ 第６リンク
５８ 支持部
５８ａ 支持フレーム
６１ 第１関節
６２ 第２関節
６３ 第３関節
６４ 第４関節
６５ 第５関節
６６ 第６関節
７０ 操作子
７１ 把持アーム
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４ 作業エリア

Claims (6)

1. レールと、該レールに沿って移動する多関節ロボットとを有し、
   前記レールは、その幅方向両側に沿ってガイド溝がそれぞれ形成されており、
   前記多関節ロボットは、前記レールに沿って自走する自走台車部と、該自走台車部に支持されると共に、複数の関節で接続された複数のリンクからなる多関節動作部と、該多関節動作部の先端側のリンクに取付けられた操作子とを有し、
   前記自走台車部は、台車部本体と、前記レールの幅方向両側部を挟持するように、前記台車部本体に回転可能に支持されて、前記ガイド溝にガイドされる少なくとも一対のガイド車輪と、前記台車部本体に回転可能に支持されて前記レール上に当接する駆動車輪と、該駆動車輪を回転させて前記自走台車部を前記レールに対して移動させる駆動手段とを有していることを特徴とする自走式多関節ロボット。
2. 前記台車部本体に、回転軸を介して、揺動板が前記レール表面に沿って揺動可能に取付けられており、該揺動板に、前記ガイド車輪が取付けられている請求項１記載の自走式多関節ロボット。
3. 前記揺動板は、前記台車部本体の前後に分かれて取付けられた複数のものからなり、前記ガイド車輪は、前記複数の揺動板の両端部にそれぞれ取付けられている請求項２記載の自走式多関節ロボット。
4. 前記レールは、直線状に伸びるものと、湾曲して伸びるものとを有し、各レールどうしが、連結手段により連結されて、周回する経路が構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式多関節ロボット。
5. 前記レールは、作業台上に設定されており、前記多関節ロボットは、高さ３００ｍｍ以下、幅１２０ｍｍ以下、奥行き２００ｍｍ以下、重さ１０ｋｇ以下とされている請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式多関節ロボット。
6. 前記多関節ロボットの多関節動作部の駆動は、パルスモータでなされる請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式多関節ロボット。

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