JP2003191837A - 有軌道台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】曲率半径が小さな曲線部のある走行レール上
を、走行しながらトロリー線から安定して電力の供給や
走行制御信号を受けられる有軌道台車を提供する。 【解決手段】走行レールＲ上を転動して有軌道台車の車
体を走行させる走行車輪２と、走行車輪２を保持し、車
体に旋回軸５を介して旋回自在に取り付ける保持部材３
と、トロリー線Ｔに接触するトロリー端子１８と、トロ
リー端子１８を支持し、トロリー線Ｔに弾性接触させる
トロリーアーム２０と、保持部材３に回動自在に連結さ
れ、トロリーアーム２０を揺動可能に支持する回動部材
２１ａ、２１ｅとを備え、トロリーアーム２０が回動部
材２１ａ、２１ｅの回動に伴って揺動することにより、
トロリー線Ｔとトロリー端子１８との接触力を一定に保
持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場や倉庫等で使
用される有軌道台車に関し、特に、走行レールの側面に
設けられたトロリー線から安定して電力の供給や走行制
御信号を受けて走行するための機構に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図７は、自動倉庫システムにおける有軌
道台車の使用例を示す図である。図７において、６０は
自動倉庫システムである。６１は格納棚、６２は入出庫
ステーション、６３は格納棚６１と入出庫ステーション
６２との間で荷Wの搬入出を行うスタッカークレーン、
６４はスタッカークレーン６３が格納棚６１に沿って移
動するためのガイドレール、６５は倉庫の外部と荷Wの
受け渡しを行うコンベアである。Ｒは倉庫内の床面に敷
設された２本一対の走行レールである。走行レールＲは
直線部Ｓと曲線部Ｃで構成され、曲線部Cには曲率半径
や曲がり方向が異なる曲線部Ｃ１、Ｃ２のような曲線部
がある。１００は有軌道台車であり、車体１０１の上面
に荷Ｗを積載して、上記の自動倉庫システム６０におい
て走行レールＲ上を走行することにより、各入出庫ステ
ーション６２とコンベア６５との間で荷Wを搬送してい
る。

【０００３】図８は有軌道台車１００における走行ユニ
ットとトロリーアームを示す図である。図８において、
Ｒは床面Ｇに敷設された直線部Ｓと曲線部Ｃとからなる
走行レールであり、曲線部Ｃの内側にあたる走行レール
Ｒの側面にはトロリー線Ｔが設けられている。トロリー
線Ｔには、有軌道台車１００に電力を供給する電力用ト
ロリー線や、有軌道台車１００に起動や停止等の信号を
送る走行制御用トロリー線等があり、これらは走行レー
ルＲの上下方向に規則的に配列されている。７１は走行
ユニットである。なお走行ユニット７１には、走行車輪
を回転させる走行モータが連結された駆動用走行ユニッ
トと、駆動用走行ユニットの走行車輪の回転によって、
自己の走行車輪が回転させられる従動用走行ユニットが
ある。一般に、２本一対の走行レールＲ上を走行する有
軌道台車１００においては、駆動用走行ユニットが１台
と、従動用走行ユニットが２〜３台備わり、各走行ユニ
ット７１の走行車輪は走行レールＲ上に有軌道台車１０
０の車体１０１（図７）を支持しながら、走行レールＲ
上を転動し、有軌道台車１００を走行させている。以下
では、これらの走行ユニットの一つを例示する。

【０００４】７２は走行レールＲ上を転動する走行車輪
であり、走行車輪７２の車輪軸７４が保持部材７３に備
わる軸受７３ａに連結することにより、保持部材７３に
回転可能に保持されている。保持部材７３の上部には旋
回軸７５が設けられていて、この旋回軸７５は内部にベ
アリング（図示省略）を備える取付部７６に旋回可能に
連結されている。このため、取付部７６を車体１０１の
底面に固定することにより、走行車輪７２は有軌道台車
１００に対して水平面内で旋回自在に取り付けられる。
７７ａ、７７ｂは保持部材７３にネジ等の固定部材７８
ａ、７８ｂ（７８ａは図９に図示）により固定された２
輪のガイドローラであり、走行レールＲに接触して、走
行レールＲを挟み込むように配置されている。このガイ
ドローラ７７によって、走行車輪７２は走行レールＲの
幅方向への移動が拘束され、直線部Ｓでは走行レールＲ
上を転動するようにガイドされ、曲線部Ｃでは走行レー
ルＲ上を旋回しながら転動するようにガイドされる。

【０００５】７９はトロリー線Ｔに接触し、トロリー線
Ｔから電力の供給や走行制御信号を受けるための複数の
トロリー端子である。各トロリー端子７９からは、トロ
リー線Ｔより受けた電力や信号を有軌道台車１００に伝
達するリード線７９ａが接続されている。８０はトロリ
ーアームであり、板ばねやコイルばね等の弾性を有する
部材で構成され、トロリー端子７９を支持しつつ、トロ
リー線Ｔに押し付けて弾性接触させている。そして、こ
のトロリーアーム８０を支持するのが支持部材８１であ
り、支持部材８１は固定部材８２により走行ユニット７
１の保持部材７３に固定されている。

【０００６】このような構造により、走行車輪７２がガ
イドローラ７７ａ、７７ｂにガイドされ走行レールＲ上
を転動することで、トロリーアーム８０がトロリー端子
７９を走行レールＲの側面に設けられたトロリー線Ｔに
接触させたままトロリー線Ｔに沿って移動する。このた
め、トロリー端子７９はトロリー線Ｔに摺接し、有軌道
台車１００は走行しながらトロリー線Ｔから電力の供給
や走行制御信号を受けている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の有軌道台車１００のトロリー機構においては、以下
のような問題がある。図９は、有軌道台車１００におけ
る曲線部Ｃ１、Ｃ２を走行中の走行ユニット７１とトロ
リーアーム８０を示す図である。図９において、走行車
輪７２はガイドローラ７７ａ、７７ｂにガイドされ走行
レールＲ上を旋回しながら転動している。これにより、
トロリーアーム８０も走行レールＲに沿って移動してト
ロリー端子７９をトロリー線Ｔに摺接させている。しか
し、図９（ａ）に示すように、トロリー線Ｔが曲線部Ｃ
１の外側に設けられている場合においては、曲線部Ｃ１
において、トロリー線Ｔとトロリー端子７９との距離が
開くため、トロリーアーム８０の有する弾性によりトロ
リー端子７９をトロリー線Ｔに弾性接触させていても、
直線部Ｓと比較してトロリー端子７９の接触力が弱くな
ってしまう。特に、曲線部Ｃ１の曲率半径が小さい場合
には、トロリー線Ｔの曲率にトロリー端子７９が適応で
きず、トロリー線Ｔとトロリー端子７９との間に隙間Ｇ
が生じ、接触力がゼロとなってしまう。このため、曲線
部Ｃ１において、有軌道台車１００はトロリー線Ｔから
安定して電力の供給や信号を受けることができなくなる
という問題がある。

【０００８】一方、図９（ｂ）に示すように、トロリー
線Ｔが曲線部Ｃ２の内側に設けられている場合において
は、曲線部Ｃ２において、トロリー線Ｔにトロリー端子
７９が押し付けられる状態となるため、直線部Ｓと比較
してトロリー線Ｔに対するトロリー端子７９の接触力が
強くなってしまう。特に、曲線部Ｃ２の曲率半径が小さ
い場合には、トロリー線Ｔに対するトロリー端子７９の
接触力が強くなりすぎて、トロリー線Ｔとトロリー端子
７９との接触部Ｋにおいて両者の磨耗が進行してしま
う。このため、トロリー線Ｔとトロリー端子７９の接触
状態が悪くなり、有軌道台車１００はトロリー線Ｔから
安定して電力の供給や信号を受けることができなくなる
という問題がある。

【０００９】本発明は、上記問題点を解決するものであ
って、その課題とするところは、曲率半径が小さく曲が
り方向が異なる様々な走行レールの曲線部において、走
行しながら走行レールの側面に設けられたトロリー線か
ら安定して電力の供給や走行制御信号を受けることがで
きる有軌道台車を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる有軌道台
車は、走行レール上を転動して車体を走行させる走行車
輪と、走行車輪を保持し、車体に旋回軸を介して旋回自
在に取り付ける保持部材と、トロリー線に接触するトロ
リー端子と、トロリー端子を支持し、トロリー線に弾性
接触させるトロリーアームと、保持部材に回動自在に連
結され、トロリーアームを揺動可能に支持する回動部材
と、を備え、トロリーアームが回動部材の回動に伴って
揺動することにより、トロリー線とトロリー端子との接
触力を一定に保持する。

【００１１】このようにすることで、曲線部においてト
ロリーアームが回動部材の回動に伴ってトロリー線に接
触するように揺動するため、直線部と曲線部のいずれに
おいても、トロリー線に接触するトロリー端子の接触力
を一定にすることができる。そしてこれにより、曲率半
径が小さな曲線部においても、有軌道台車は走行しなが
ら安定して電力の供給や走行制御信号を受けることが可
能となる。

【００１２】また、本発明においては、回動部材の回動
中心を、旋回軸の近傍に設けることが好ましい。

【００１３】走行レールの曲線部において、走行車輪の
旋回中心である旋回軸は、走行レールの幅方向に移動す
ることなく常に走行レールの中心に位置するため、上記
のように回動部材の回動中心を旋回軸の近傍に設けるこ
とで、走行レールと回動中心との距離をほぼ一定に保
ち、トロリー端子をトロリー線に安定して接触させるこ
とができる。

【００１４】また、本発明においては、走行レールを両
側面から挟み込むように配置される複数のガイドローラ
と、保持部材に連結され、ガイドローラを走行レールに
沿って水平面内で揺動可能に支持する支持部材と、を設
け、回動部材がガイドローラの揺動に連動して回動し、
この回動部材の回動に伴ってトロリーアームが揺動する
ような構成にするのが好ましい。。

【００１５】このようにすることで、ガイドローラは常
に走行レールに沿って水平面内で揺動し、走行レールに
隙間なく接触しているため、曲率半径が小さな曲線部に
おいても、ガイドローラの揺動に連動して回動部材が回
動し、回動部材の回動に伴ってトロリーアームがトロリ
ー線に沿って揺動することができる。その結果、トロリ
ー線に接触するトロリー端子の接触力を一定にすること
ができる。

【００１６】さらに、本発明においては、上記のように
ガイドローラとガイドローラを支持する支持部材を設け
た場合、トロリー端子は、ガイドローラの下部（真下ま
たはその近傍）に配置されていることが好ましい。

【００１７】ガイドローラは常に走行レールに隙間なく
接触しており、このガイドローラの下部は走行レールと
の距離が変化しない位置となるため、上記のようにガイ
ドローラの下部にトロリー端子を配置することで、トロ
リー線とトロリー端子との距離がほぼ一定となり、両者
間で安定した接触状態が得ることができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき図
を参照しながら説明する。なお、本発明にかかる有軌道
台車の使用例は図７において説明したものと同一である
ので、以下では図７を本発明の実施形態として引用す
る。

【００１９】図１〜図３は、本発明にかかる有軌道台車
における走行ユニットとトロリーアームの構造を示す図
であり、図１は走行ユニットの分解斜視図、図２はトロ
リーアームの分解斜視図、図３は走行ユニットとトロリ
ーアームの組立斜視図である。図１において、１は走行
モータ１７が連結されている駆動用走行ユニットであ
る。２は床面Gに敷設された走行レールＲ（図３に図
示）上を転動する走行車輪であり、走行車輪２の車輪軸
４が保持部材３に備わる軸受３ａに連結することによ
り、保持部材３に回転可能に保持されている。保持部材
３の上部には旋回軸５が設けられていて、この旋回軸５
はベアリング（図示省略）等の部材を介して有軌道台車
１００の車体１０１の底面に連結されている。このた
め、走行車輪２は有軌道台車１００に対して水平面内で
旋回自在に取り付けられる。

【００２０】７ａ〜７ｄは、走行車輪２の前方Ｆと後方
Ｂで走行レールＲを挟み込むように配置される４輪のガ
イドローラである（７ｄは図４に図示）。４輪のうち走
行車輪２の前方Ｆに配置されているガイドローラ７ａ、
７ｂは支持部材８ａによりガイドローラ軸６ａ、６ｂを
介して支持され、走行車輪２の後方Ｂに配置されている
ガイドローラ７ｃ、７ｄは支持部材８ｃによりガイドロ
ーラ軸（ともに図示省略）を介して支持されている。支
持部材８ａ、８ｃにはそれぞれ旋回軸５を中心とした円
弧状のカム溝である円弧運動部８ｂ、８ｄ（８ｄは図４
に図示）が設けられていて、このうち支持部材８ａの円
弧運動部８ｂにはカムフォロア１２ａ、１２ｃおよびス
リーブ１２ｂが挿入される。そして、ブラケット９ａ
と、支持部材８ａの円弧運動部８ｂに挿入されたカムフ
ォロア１２ａ、１２ｃおよびスリーブ１２ｂと、プレー
ト１３ａとに、それぞれボルト１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
を通していき、ボルト１１ａ、１１ｂ、１１ｃに設けら
れた雄ねじと、プレート１３ａに設けられた雌ねじとを
連結することで、支持部材８ａはブラケット９ａとプレ
ート１３ａによって挟み込まれ支持される。このとき、
ブラケット９ａとプレート１３ａとの間隔は、スリーブ
１２ｂの高さによって規定され、スリーブ１２ｂの高さ
は支持部材８ａの厚みより若干大きく設定されているの
で、支持部材８ａは可動状態で支持される。また、ボル
ト１１ａ、１１ｃは、ネジ部を有しない大径の脚部と、
この脚部の先端に設けられた小径のネジ部とを有するシ
ョルダーボルトからなり、それらの脚部にカムフォロア
１２ａ、１２ｃがそれぞれ挿入される。なお、カムフォ
ロア１２ａ、１２ｃは、スリーブ１２ｂよりも高さが若
干低く、ボルト１１ａ、１１ｃの回りに回転自在となっ
ていて、支持部材８ａが円弧運動をするときに円弧運動
部８ｂの内壁をガイドする機能を有している。そして、
ブラケット９ａをボルト１０ａ、１０ｂにより保持部材
３に連結することで、支持部材８ａは保持部材３に保持
される。支持部材８ｃも同様の構造で、ブラケット９ｂ
と、プレート（図示省略）によって挟み込まれて支持さ
れ、ブラケット９ｂが保持部材３に連結されることで、
保持部材３に保持される。

【００２１】これにより、支持部材８ａは円弧運動部８
ｂに挿入されているカムフォロア１２ａ、１２ｃおよび
スリーブ１２ｂをガイドとして、旋回軸５を揺動中心に
揺動方向Ｘ１、Ｘ２（図３に示す）に水平面内で円弧状
に揺動し、支持部材８ａに支持されているガイドローラ
７ａ、７ｂを、旋回軸５を揺動中心として揺動方向Ｘ
１、Ｘ２に水平面内で円弧状に揺動させる。このとき、
支持部材８ａの揺動方向Ｘ１への移動範囲は、円弧運動
部８ｂの内壁がカムフォロア１２ｃに当接することで規
制され、支持部材８ａの揺動方向Ｘ２への移動範囲は、
円弧運動部８ｂの内壁がカムフォロア１２ａに当接する
ことで規制される。支持部材８ｃも同様にして、旋回軸
５を揺動中心として揺動方向Ｘ１、Ｘ２に水平面内で円
弧状に揺動し、支持部材８ｃに支持されているガイドロ
ーラ７ｃ、７ｄを、旋回軸５を揺動中心として揺動方向
Ｘ１、Ｘ２に水平面内で円弧状に揺動させる。

【００２２】１５は連結部材であって、上部の回転部１
５ｃと保持部材３の軸穴３ｂに軸１６を貫通させて、保
持部材３に回転自在に保持される。連結部材１５の下部
には連動溝１５ａ、１５ｂが形成されていて、この連動
溝１５ａ、１５ｂにはそれぞれ支持部材８ａ、８ｃの上
面端部に立設されている回転自在な突起１４ａ、１４ｂ
がはめ込まれる。

【００２３】これにより、連結部材１５が軸１６を回転
中心として回転し、図３に示す傾斜方向Ｖ１へ傾斜する
と、支持部材８ａと８ｃがそれぞれ連動溝１５ａ、１５
ｂにはめ込まれている突起１４ａ、１４ｂに引っ張ら
れ、支持部材８ａと８ｃが同期して揺動方向Ｘ１へ円弧
状に揺動する。そして、支持部材８ａに支持されるガイ
ドローラ７ａ、７ｂと、支持部材８ｃに支持されるガイ
ドローラ７ｃ、７ｄも同期して揺動方向Ｘ１へ円弧状に
揺動する。反対に、連結部材１５が軸１６を回転中心と
して回転し、傾斜方向Ｖ２へ傾斜すると、支持部材８ａ
と８ｃがそれぞれ連動溝１５ａ、１５ｂにはめ込まれて
いる突起１４ａ、１４ｂに引っ張られ、支持部材８ａと
８ｃが同期して揺動方向Ｘ２へ円弧状に揺動し、支持部
材８ａに支持されるガイドローラ７ａ、７ｂと、支持部
材８ｂに支持されるガイドローラ７ｃ、７ｄも同期して
揺動方向Ｘ２へ円弧状に揺動する。

【００２４】次にトロリー機構について説明する。図２
において、１８はトロリー端子であり、トロリー線Ｔ
（図３に示す）に接触して電力の供給や走行制御信号を
受けている。１９はトロリー端子１８に接続されるリー
ド線であり、トロリー線Ｔからトロリー端子１８が受け
た電力や信号を有軌道台車１００に伝達している。２０
はトロリーアームであり、先端にトロリー端子１８を固
定し、リード線１９を内部に通している固定アーム２０
ａと、固定アーム２０ａをＹ方向に回動自在に支持する
２本の横アーム２０ｂ、２０ｃと、内部に有するコイル
ばね等の弾性部材により２本の横アーム２０ｂ、２０ｃ
をＺ方向に平行移動可能に支持するスライドアーム２０
ｄとから構成されている。

【００２５】これにより、トロリー端子１８はＹ方向に
回動変位することができるため、トロリー線Ｔの曲率に
追従してトロリー端子１８はトロリー線Ｔに対して常に
平行な姿勢を保ちながら接触することができる。また、
トロリー端子１８はＺ方向に平行移動することができる
ため、トロリー線Ｔの曲率に追従してトロリー端子１８
はトロリー線Ｔに所定の接触力で弾性接触することがで
きる。

【００２６】２１ａ、２１ｅはトロリーアーム２０を支
持する２つの回動部材であり、それぞれ６つのトロリー
アーム２０を固定穴２１ｂ、２１ｆに貫通させ、ナット
２２により固定して支持している。なお、支持するトロ
リーアーム２０の数は、トロリー線から受ける電力線や
信号線の数に応じて設定されるものである。回動部材２
１ａ、２１ｅにはそれぞれ回動溝２１ｃ、２１ｇと回動
穴２１ｄ、２１ｈが設けられている。このうち回動溝２
１ｃは支持部材８ａに支持されるガイドローラ７ａのガ
イドローラ軸６ａに挿入され、回動溝２１ｇは支持部材
８ｃに支持されるガイドローラ７ｃ（図１に示す）のガ
イドローラ軸（図示省略）に挿入される。また、回動穴
２１ｄ、２１ｈには、ブラケット２４の貫通穴２４ａ、
２４ｂを貫通した、回動軸２３ａ、２３ｂがそれぞれ挿
入され、回動部材２１ａ、２１ｅは回動軸２３ａ、２３
ｂを回動中心にしてブラケット２４に回動可能に支持さ
れる。そして、ブラケット２４をボルト２５ａ、２５ｂ
により保持部材３に固定することで、回動部材２１ａ、
２１ｅは保持部材３に回動自在に連結され、トロリーア
ーム２０が走行車輪２の下部に配置される。このとき、
トロリー端子１８の中心がガイドローラ７ａ、７ｃの軸
（６ａのみ図示）の真下あるいはその近傍に位置するよ
うにトロリーアーム２０の各部の寸法や回動部材２１
ａ、２１ｅへの支持位置を設定し、トロリー端子１８を
配置する。また、回動穴２１ｄと２１ｈの間隔と、貫通
穴２４ａと２４ｂの間隔とをできる限り狭くし、回動部
材２１ａ、２１ｅの回動中心である回動軸２３ａ、２３
ｂを旋回軸５のできる限り近傍に位置させる。

【００２７】これにより、回動部材２１ａは、図３にお
いてガイドローラ７ａが揺動方向Ｘ１に揺動すること
で、回動軸２３ａを回動中心にして回動方向Ｕ１に回動
し、支持する６つのトロリーアーム２０を回動方向Ｕ１
に揺動させる。反対に回動部材２１ａは、ガイドローラ
７ａが揺動方向Ｘ２に揺動することで回動軸２３ａを回
動中心にして回動方向Ｕ２に回動し、支持する６つのト
ロリーアーム２０を回動方向Ｕ２に揺動させる。回動部
材２１ｅも同様にして、ガイドローラ７ｃの揺動方向Ｘ
１、Ｘ２への揺動により、回動軸２３ａを回動中心にし
て回動方向Ｕ１、Ｕ２に回動し、支持する６つのトロリ
ーアーム２０を回動方向Ｕ１、Ｕ２に揺動させる。

【００２８】次に、上記構造の有軌道台車における走行
ユニットが曲線部を走行する場合のトロリーアームの動
作を図４および図５を用いて説明する。なお、図４およ
び図５において示す駆動用走行ユニット１ａ〜１ｈは、
図１〜図３において説明した駆動用走行ユニット１と同
一のものであるので、各部の符号には一部を除いて図１
〜図３と同一の符号を用い、構造の一部を省略して簡略
化している。

【００２９】図４は、本発明にかかる有軌道台車におけ
る走行ユニットとトロリーアームの動作を示す図であ
る。図４において、Ｒは走行レールであり、直線部Ｓ
１、Ｓ２と、走行方向に対して左に曲がる曲線部Ｃ１と
からなり、曲線部Ｃ１の外側にあたる側面にトロリー線
Ｔを設けている。１ａ〜１ｄは走行時の駆動用走行ユニ
ットである。また、トロリーアームとトロリー端子は、
走行方向に対し前方にある方をトロリーアーム２０Ｆ、
トロリー端子１８Ｆとし、後方にある方をトロリーアー
ム２０Ｂ、トロリー端子１８Ｂとしている。

【００３０】駆動用走行ユニット１ａは直線部Ｓ１を走
行中の状態であり、このとき、４輪のガイドローラ７ａ
〜７ｄは揺動せず、支持部材８ａ、８ｃは円弧運動せず
に中立を保っていて、走行車輪２は走行レールＲ上を旋
回せずに直線部Ｓ１を転動している。よって、回動部材
２１ａ、２１ｅはそれぞれ回動せず、トロリーアーム２
０Ｆ、２０Ｂを揺動させずに、トロリー端子１８Ｆ、１
８Ｂをトロリー線Ｔに平行に所定の接触力で接触させて
いる。

【００３１】そして、駆動用走行ユニットが曲線部Ｃ１
を走行し始めると、駆動用走行ユニット１ｂのように、
前方のガイドローラ７ａ、７ｂが曲線部Ｃ１の内側に向
かう揺動方向Ｘ２へ円弧状に揺動し、走行レールＲに隙
間なく接触する。これにより、回動溝２１ｃ（図２）が
ガイドローラ軸６ａに引っ張られ、回動部材２１ａは回
動軸２３ａを回動中心にして回動方向Ｕ２に回動し、ト
ロリーアーム２０Ｆを回動方向Ｕ２に揺動させ、トロリ
ー端子１８Ｆをトロリー線Ｔに対し平行な姿勢を保ちな
がら、所定の接触力で摺接させて行く。また同時に、ガ
イドローラ７ａ、７ｂを支持する支持部材８ａが曲線部
Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２へ円弧状に揺動するた
め、図１および図３で示した突起１４ａと連動溝１５ａ
により連結部材１５が曲線部Ｃ１の内側（図３における
Ｖ２方向）に傾斜し、連動溝１５ｂと突起１４ｂにより
支持部材８ｃが曲線部Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２
へ円弧状に揺動する。その結果、後方のガイドローラ７
ｃ、７ｄが曲線部Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２へ円
弧状に揺動し、走行レールＲに隙間なく接触する。これ
により、回動溝２１ｇ（図２）がガイドローラ７ｃのガ
イドローラ軸（図示省略）に引っ張られ、回動部材２１
ｅは回動軸２３ｂを回動中心にして回動方向Ｕ２に回動
し、トロリーアーム２０Ｂを回動方向Ｕ２に揺動させ、
トロリー端子１８Ｂをトロリー線Ｔに対し平行な姿勢を
保ちながら、所定の接触力で摺接させて行く。このと
き、図６に示すように、前方のガイドローラ７ａと７
ｂ、そして前方のトロリー端子１８Ｆの３つは、曲線部
Ｃ１の曲率中心O（旋回中心）に向かって一直線上に並
び、後方のガイドローラ７ｃと７ｄ、そして後方のトロ
リー端子１８Ｂの３つも、曲線部Ｃ１の曲率中心Oに向
かって一直線上に並ぶ。また、前方のガイドローラ７ａ
と７ｂと後方のガイドローラ７ｃと７ｄとが、連結部材
１５により同期して揺動するため、車輪軸４と曲率中心
Oとを結ぶ直線ＮＬに対して、前方のガイドローラ７
ａ，７ｂと曲率中心Oとを結ぶ直線ＦＬのなす角と、後
方のガイドローラ７ｃ，７ｄと曲率中心Oとを結ぶ直線
ＦＢのなす角とは、ともに同じ角度θとなる。これによ
りトロリー端子１８Ｆ、１８Ｂも、車輪軸４と曲率中心
Oとを結ぶ直線ＮＬから、同じ角度θだけ離れた位置で
同期してトロリー線Ｔに接触する。

【００３２】さらに、駆動用走行ユニットが曲線部Ｃ１
を走行し続け、駆動用走行ユニット１ｂが駆動用走行ユ
ニット１ｃへと移動すると、走行車輪２は、ガイドロー
ラ７ａ〜７ｄの揺動により、車輪軸４（図２）が常に曲
線部Ｃ１の曲率中心に向くように旋回角度を変化させ、
走行レールＲ上を転動して行く。このとき、走行車輪２
の旋回中心である旋回軸５は、走行レールＲの幅方向へ
移動することなく常に走行レールＲの中心に位置してい
る。そして、この走行車輪２の転動に伴って、回動部材
２１ａ、２１ｅが回動方向Ｕ２に回動し、トロリーアー
ム２０Ｆ，２０Ｂを回動方向Ｕ２へ揺動させるため、ト
ロリー端子１８Ｆ、１８Ｂはトロリー線Ｔに対し平行な
姿勢と所定の接触力を保持しながら摺接し、走行レール
Ｒに沿って移動して行く。

【００３３】その後、駆動用走行ユニット１が曲線部Ｃ
１を抜けて直線部Ｓ２へ走行して行くときには、曲線部
Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２へ円弧状に揺動してい
た前方のガイドローラ７ａ、７ｂが走行レールＲに隙間
なく接触していくことで、揺動方向Ｘ１へ円弧状に揺動
し、元の中立状態に戻る。これにより、回動溝２１ｃ
（図２）がガイドローラ軸６ａに引っ張られ、回動部材
２１ａは回動軸２３ａを回動中心にして回動方向Ｕ１に
回動し、トロリーアーム２０Ｆを回動方向Ｕ１に揺動さ
せ、トロリー端子１８Ｆをトロリー線Ｔに対し平行な姿
勢を保ちながら、所定の接触力で摺接させて行く。同時
に、ガイドローラ７ａ、７ｂを支持する支持部材８ａ
が、曲線部Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２へ円弧状に
揺動していた状態から、揺動方向Ｘ１へ円弧状に揺動
し、元の中立状態に戻るため、図１および図３で示した
突起１４ａと連動溝１５ａにより、連結部材１５が曲線
部Ｃ１の内側に傾斜していた状態から、元の垂直な状態
に戻り、連動溝１５ｂと突起１４ｂにより、支持部材８
ｃが揺動方向Ｘ１へ円弧状に揺動し、中立状態に戻る。
その結果、曲線部Ｃ１の内側に向かう揺動方向Ｘ２へ円
弧状に揺動していた後方のガイドローラ７ｃ、７ｄが揺
動方向Ｘ１へ円弧状に揺動し、走行レールＲに隙間なく
接触しながら元の中立状態に戻る。これにより、回動溝
２１ｇ（図２）がガイドローラ７ｃのガイドローラ軸
（図示省略）に引っ張られ、回動部材２１ｅは回動軸２
３ｂを回動中心にして回動方向Ｕ１に回動し、トロリー
アーム２０Ｂを回動方向Ｕ１に揺動させ、トロリー端子
１８Ｂをトロリー線Ｔに対し平行な姿勢を保ちながら、
所定の接触力で摺接させて行く。そして、駆動用走行ユ
ニット１ｄのように、走行車輪２は、車輪軸４（図２）
が走行レールＲの長手方向に直交するように走行レール
Ｒ上で旋回角度を変化させ、旋回を終了する。

【００３４】図５は、本発明にかかる有軌道台車におけ
る走行ユニットとトロリーアームの他の動作を示す図で
ある。図５において、Ｒは走行レールであり、直線部Ｓ
３、Ｓ４と、走行方向に対して右に曲がる曲線部Ｃ２と
からなり、曲線部Ｃ２の内側にあたる側面にトロリー線
Ｔを設けている。なお、曲線部Ｃ２は図３における曲線
部Ｃ１よりも曲率半径が小さくなっている。１ｅ〜１ｈ
は走行時の駆動用走行ユニットである。走行時の各部の
動作は図４において説明したとおりであり、曲率半径が
小さな曲線部Ｃ２においても、ガイドローラ７ａ〜７ｄ
がそれぞれ同期して曲線部Ｃ２の内側に向かう揺動方向
Ｘ１に円弧状に揺動し、走行車輪２は車輪軸４を曲線部
Ｃ２の曲率中心に向けて走行レールＲ上で旋回角度を変
化させ、旋回を行う。そして、ガイドローラ７ａ〜７ｄ
に連動して回動部材２１ａ、２１ｅが回動軸２３ａ、２
３ｂを回動中心にして回動方向Ｕ１に回動し、トロリー
アーム２０Ｆ、２０Ｂを回動方向Ｕ１に揺動させ、トロ
リー端子１８Ｆ、１８Ｂをトロリー線Ｔに対し平行な姿
勢を保ちながら、所定の接触力で摺接させて行く。

【００３５】このようにすることで、曲線部Ｃ１や、曲
線部Ｃ１に対し曲率半径が小さく曲がり方向が異なる曲
線部Ｃ２において、常にガイドローラ７ａ〜７ｄが揺動
方向Ｘ１やＸ２に水平面内で円弧状に揺動し、走行レー
ルＲに隙間なく接触するので、トロリー線Ｔの曲率に応
じて、トロリー端子１８をトロリー線Ｔに平行な姿勢を
保ちながら接触させることができる。また、旋回軸５は
走行レールＲの幅方向に移動することなく常に走行レー
ルＲの中心に位置するため、回動部材２１ａ、２１ｅの
回動中心を旋回軸５の近傍に位置させることで、曲線部
Ｃ１、Ｃ２においても、走行レールＲと回動部材２１
ａ、２１ｅの回動中心との距離をほぼ一定に保ち、トロ
リー端子１８をトロリー線Ｔに安定して接触させること
ができる。さらに、ガイドローラ７ａ、７ｃは常に走行
レールＲに隙間なく接触し、それらのガイドローラ軸
（６ａのみ図示）と走行レールＲとの距離は変化しない
ため、トロリー端子１８の中心をガイドローラ軸６ａ、
６ｃの真下あるいはその近傍にくるように配置すること
で、トロリー線Ｔに対するトロリー端子１８の位置が常
に一定となり、両者間で安定した接触状態が得られる。
そしてこれらにより、トロリー線Ｔに接触するトロリー
端子１８の接触力を常に一定に保持することができ、図
６に示すような自動倉庫システム６０において、直線部
Ｓと、曲率半径や曲がり方向の異なる様々な曲線部Ｃ
１、Ｃ２とが複合された走行レールＲ上を、有軌道台車
１００は走行しながらトロリー線Ｔから安定して電力の
供給や走行制御信号を受けることが可能となる。

【００３６】以上述べた実施形態においては、走行モー
タ１７が連結された駆動用走行ユニット１を例に挙げて
説明しているが、本発明はこれに限定するものではな
く、走行モータ１７が連結されていない従動用走行ユニ
ットにも適用可能である。

【００３７】また、上記実施形態では、ガイドローラ７
ａ、７ｃの揺動に連動して、回動部材２１ａ、２１ｅが
回動し、トロリーアーム２０を揺動させているが、本発
明はこれに限定するものではない。これ以外にも、走行
レールＲとの距離を一定に保ちながら転動する回動専用
の車輪や、トロリー線Ｔとトロリーアーム２０との距離
を常に一定に保つように回動部材２１ａ、２１ｅの回動
を規制する機構を保持部材３に設け、これらにより走行
レールＲの曲線部Ｃ１、Ｃ２において回動部材２１ａ、
２１ｅを回動させ、トロリ―アーム２０を揺動させても
よい。

【００３８】また、上記実施形態では、トロリーアーム
２０は、横アーム２０ｂ、２０ｃとスライドアーム２０
ｄとをコイルばね等の弾性部材により平行移動可能に連
結することで、トロリー端子１８をトロリー線Ｔに弾性
接触させているが、本発明はこれに限定するものではな
い。これ以外にも、トロリーアーム２０自体に弾性を有
する部材を用いたりして、トロリー端子１８をトロリー
線Ｔに対して常に平行な姿勢を保ちながら所定の接触力
で接触させるようにしてもよい。

【００３９】さらに、上記実施形態では、同極のトロリ
ー端子１８を２極１対としてトロリー線Ｔに接触させる
ため、回動部材２１ａ、２１ｅにトロリーアーム２０を
それぞれ６つずつ支持させている場合を例に挙げている
が、本発明はこれに限定するものではない。これ以外に
も、トロリー端子１８を１極構造とし、１つの回動部材
により６つのトロリーアーム２０を支持させてもよい。
なおこの場合、トロリー端子１８の安定な接触を確保す
るために、回動部材の回動中心は旋回軸５と車輪軸４と
を含む平面上に位置させることが好ましい。

【００４０】

【発明の効果】本発明によれば、曲率半径が小さく曲が
り方向が異なる様々な走行レールの曲線部において、ト
ロリーアームが回動部材の回動に伴ってトロリー線の側
面に設けられたトロリー線に追従して揺動するため、ト
ロリー線とトロリー端子との接触力を常に一定に保持す
ることができ、有軌道台車は走行しながらトロリー線か
ら安定して電力の供給や走行制御信号を受けることが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる有軌道台車における走行ユニッ
トの分解斜視図である。

【図２】本発明にかかる有軌道台車におけるトロリー機
構を示す分解斜視図である。

【図３】本発明にかかる有軌道台車における走行ユニッ
トとトロリー機構の組立斜視図である。

【図４】本発明にかかる有軌道台車の動作を説明する図
である。

【図５】本発明にかかる有軌道台車の動作を説明する図
である。

【図６】トロリー機構と旋回中心との位置関係を説明す
る図である。

【図７】自動倉庫システムにおける有軌道台車の使用例
を示す図である。

【図８】従来の有軌道台車における走行ユニットとトロ
リー機構を示す図である。

【図９】従来の有軌道台車の動作を説明する図である。

【符号の説明】

２ 走行車輪 ３ 保持部材 ５ 旋回軸 ７ａ ガイドローラ ７ｂ ガイドローラ ７ｃ ガイドローラ ７ｄ ガイドローラ ８ａ 支持部材 ８ｃ 支持部材 １５ 連結部材 １８ トロリー端子 １８Ｂ トロリー端子 １８Ｆ トロリー端子 ２０ トロリーアーム ２０Ｂ トロリーアーム ２０Ｆ トロリーアーム ２１ａ 回動部材 ２１ｅ 回動部材 ２３ａ 回動軸 ２３ｂ 回動軸 １００ 有軌道台車 １０１ 車体 Ｃ 曲線部 Ｒ 走行レール Ｓ 直線部 Ｔ トロリー線

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直線部と曲線部とからなる走行レールの側
   面に設けられているトロリー線に摺接して、トロリー線
   から電力の供給や走行制御信号を受けて走行レール上を
   走行する有軌道台車において、 前記走行レール上を転動して車体を走行させる走行車輪
   と、 前記走行車輪を保持し、前記車体に旋回軸を介して旋回
   自在に取り付ける保持部材と、 前記トロリー線に接触するトロリー端子と、 前記トロリー端子を支持し、前記トロリー線に弾性接触
   させるトロリーアームと、 前記保持部材に回動自在に連結され、前記トロリーアー
   ムを揺動可能に支持する回動部材と、を備え、 前記トロリーアームが前記回動部材の回動に伴って揺動
   することにより、前記トロリー線と前記トロリー端子と
   の接触力を一定に保持することを特徴とする有軌道台
   車。
2. 【請求項２】請求項１に記載の有軌道台車において、前
   記回動部材の回動中心を、前記旋回軸の近傍に設けたこ
   とを特徴とする有軌道台車。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の有軌道台
   車において、 前記走行レールを両側面から挟み込むように配置される
   複数のガイドローラと、 前記保持部材に連結され、前記ガイドローラを前記走行
   レールに沿って水平面内で揺動可能に支持する支持部材
   と、を設け、 前記回動部材が前記ガイドローラの揺動に連動して回動
   し、この回動部材の回動に伴って前記トロリーアームが
   揺動することを特徴とする有軌道台車。
4. 【請求項４】請求項３に記載の有軌道台車において、前
   記トロリー端子は、前記ガイドローラの下部に配置され
   ていることを特徴とする有軌道台車。