JP2766440B2 - 軌条走行車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等に敷設した
案内軌条に沿って走行する無人搬送システム等における
走行車両の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の走行車両における走行機体の下
面に、走行車輪とガイドローラとのセットからなる前後
一対のガイドユニットをそれぞれ水平回動可能に装着す
る場合、特開平４−２６６５６５号公報では、走行機体
に対してその進行方向と直交する左右方向に長いスライ
ド孔に沿ってのみ移動可能に支持されたステアリング部
材に案内軌条の上面を転動する車輪を備える一方、この
ステアリング部材には、平面視で前記車輪を挟んで進行
方向の前後位置に、走行機体の進行方向に対して直交す
る左右方向に延びる前後一対の揺動アームを配置し、該
各揺動アームの各中央部を水平旋回可能に枢着し、この
各揺動アームには、案内軌条の左右両側面 を挟む一対の
ステアリングローラを備え、これにより、走行機体の姿
勢を保持している。

【０００３】さらに、特開平５９−３８１６３号公報で
は、走行機体の前後部位に配置した垂直軸に揺動アーム
の基端を水平回動可能に装着し、該各揺動アームの自由
端側を走行機体の進行方向の前後端方向に延ばし、各揺
動アームの自由端側には、案内軌条の上面に転動する車
輪と、案内軌条の左右両側を挟む一対のガイドローラと
を備えたものが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、案内軌
条の旋回部において、前記従来技術の前者では、ステア
リング部材の全体が走行機体に左右両側方向に対して旋
回内側にずれ移動する（図７参照）。また、従来技術の
後者では、案内軌条の旋回部において、揺動アームの自
由端側が、当該揺動アームと走行機体との取付け垂直軸
（回動支点）よりも旋回内側に位置することになる。

【０００５】換言すると、前記旋回部において、当該走
行機体の左右方向の中心線、ひいては走行機体の左右方
向の重心位置が旋回半径外側にずれることになる。そう
すると、案内軌条の旋回半径が同じでも、走行機体の最
外周の旋回軌跡の半径は大きく膨れることなり、案内軌
条の旋回部で、他の物に走行機体が衝突しないようにす
るための安全な空間を大きく採る必要がある。また、旋
回部での遠心力により走行機体が半径外側に飛び出よう
とする力に抗して前記ガイドローラにて挟み付けする箇
所の剛性を高くする必要があるし、走行機体上に搭載す
べき荷物の重量の上限も軽い方向に限定されるという問
題があった。本発明は、これらの問題を解決し、安定し
て、且つ旋回部を小回り走行できる走行車両を提供する
ことを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の軌条走行車両は、案内軌条に沿って走行す
る走行機体の下面に前後一対のガイドユニットを配置
し、該各ガイドユニットにおける左右一対のガイドロー
ラにて前記案内軌条の左右両側面を挟持してなる軌条走
行車両において、前記走行機体に対して前記前後一対の
ガイドユニットを各々垂直軸線回りに回動自在に軸支す
べき軸支部を、当該走行機体の進行方向の前後部位に偏
倚させて配置し、且つ各ガイドユニットには前記案内軌
条の上面を転動する走行車輪を備える一方、前記各ガイ
ドユニットには、前記前後一対の軸支部の間にて複数の
揺動アームの各々を、前記案内軌条の左右側面間の左右
略中心線上にて垂直な回動支軸の軸線回りに回動自在に
装着させると共に、前記各左右一対のガイドローラを各
揺動アームに回転自在に支持させたものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、符号１は断面略Ｉ字状の案内軌条
２に載置されて走行する走行車両の走行機体で、符号３
ａ，３ｂは前記走行機体１の下面に配置された前後一対
のガイドユニットであり、一方のガイドユニット３ａの
機枠１０には正逆回転可能な駆動モータ４からの動力を
変速機構５を介して駆動用走行輪６に伝達され、該走行
輪６は案内軌条２の上面板２ａに乗って転動する。前部
のガイドユニット３ａの機枠には、４つのガイドローラ
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄが案内軌条２の垂直板２ｂの左
右両側面を挟むように設けられている。後部のガイドユ
ニット３ｂにおける機枠１１には、案内軌条２の上面板
２ａに乗って転動するアイドラ走行輪８を設けると共
に、案内軌条２の垂直板２ｂの左右両側面を挟むガイド
ローラ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが設けられている。

【０００８】これらガイドローラの構成についてさらに
詳しく説明すると、図４に示すように、各機枠１０，１
１の上下部のフランジにボルトにて固着された平面視略
ハ字状の水平アーム１２，１２の先端部に回動支軸１３
を介して揺動アーム１４を水平回動自在に取付けし、こ
の各揺動アーム１４の両先端部に前記各ガイドローラを
回転自在に取付けするものである。このとき、前記各揺
動アーム１４を回動自在に支持する回動支軸１３の平面
視における位置は、図４に示すように、案内軌条２にお
ける垂直板２ｂの厚さ（Ｈ１）の略中央位置となるよう
に設定し、挟持する左右両側一対のガイドローラ７ａ，
７ｂ等の相対向する外周面間の距離が前記垂直板２ｂの
厚さ（Ｈ１）の距離に略等しくなるように設定するもの
である。

【０００９】そして、前部のガイドユニット３ａは、そ
の機枠１０の上面の基部を、走行機体１の前端縁近傍に
配置した垂直方向の軸支部１５に対して走行機体１の進
行方向前寄り部位にて水平回動可能に連結し、後部のガ
イドユニット３ｂは、その機枠１１の上面の基部を、走
行機体１の後端縁近傍に配置した垂直方向の軸支部１６
を介して走行機体１の進行方向後寄り部位にて水平回動
可能に連結するのである。従って、前部のガイドユニッ
ト３ａの自由端側が、走行機体１の進行方向の後方向に
延び、後部のガイドユニット３ｂの自由端側が、走行機
体１の進行方向の前方向に延び、この前後両ガイドユニ
ット３ａ，３ｂの各自由端側に、前記前後一対の揺動ア
ーム１４，１４が配置されていることになる（図５参
照）。

【００１０】なお、前記軸支部１５，１６は幅寸法（２
Ｌ１）の走行機体１の左右中心線１８上にあるものとす
る（図３参照）。換言すると、前部のガイドユニット３
ａはその前寄り部位の左右一対のガイドローラ７ａ，７
ｂよりも前方に位置する軸支部１５の垂直軸線を中心に
走行機体１に対して水平回動可能であり、後部のガイド
ユニット３ｂはその後寄り部位の左右一対のガイドロー
ラ９ｃ，９ｄよりも後方に位置する軸支部１６の垂直軸
線を中心に走行機体１に対して水平回動可能となるもの
である。

【００１１】走行機体１の上面には、荷物Ｗを載置し且
つ進行方向に対して横向きに荷物Ｗを搬送できる駆動モ
ータ内蔵型のコンベヤローラ１７を設けてある。符号１
９は荷物Ｗが横に落下しないようにするストッパであ
り、図示しない電磁ソレノイド等のアクチェータにより
ストッパ１９が上下出没動する構成である。また、直線
部と湾曲部との組合せにて例えば平面視Ｕ字状またはＬ
字状等の走行経路を形成する場合、湾曲部の案内軌条２
の両端にある程度の長さの直線部を一体的に形成し、こ
の直線部と他の直線状の案内軌条２の端部とを連設する
ことで、湾曲部の案内軌条の剛性が高くなると共に、直
線部にて２つの案内軌条を連結するので、その作業が至
極容易となり、且つ連結精度も高くできる。

【００１２】この構成により、走行機体１が平面視で例
えば左に湾曲する案内軌条２に沿って走行するときに
は、図３にて示すように、走行機体１の左右中心にある
軸支部１５，１６の回りに前部及び後部のガイドユニッ
ト３ａ，３ｂが水平回動するので、各ガイドユニット３
ａ，３ｂの大部分が走行機体１の左右中心線１８より旋
回外側に偏倚するから、その各ガイドユニット３ａ，３
ｂにおけるガイドローラ７ｃ，７ｄ及びガイドローラ９
ｃ，９ｄが案内軌条２の左右両側面を挟持する箇所が走
行機体１の左右中心線１８に対して大きく旋回半径の外
側寄り部位となり、走行車両の旋回による遠心力を効率
良く支えることができ、走行機体１が旋回外側に下向き
に傾斜することを有効に防止できる。

【００１３】また、図５に示す従来例との比較で理解で
きるように、ガイドユニット３ａ，３ｂの前後方向の中
途部にて軸支部１００を介して走行機体１に対して軸支
する場合の旋回箇所での走行機体１の旋回外側の前後端
部の位置Ａに対して、本発明のように、ガイドユニット
３ａ，３ｂを走行機体の前後に偏倚する位置の軸支部１
５，１６にて軸支した場合の旋回箇所での走行機体１の
旋回外側の前後端部の位置Ｂは、寸法（Ｌ２）だけ旋回
半径内側に寄ることになる。

【００１４】換言すると、前部のガイドユニット３ａの
前部寄り部位にて軸支部１５を設け、後部ガイドユニッ
ト３ｂの後部寄り部位に軸支部１６を設け、この両軸支
部１５，１６の前後間隔を走行機体１の進行方向の前後
端部近傍位置に配置したことにより、同じ旋回半径の案
内軌条２に同じ平面視形状（長さ及び幅寸法が同じ）の
走行機体を走行させる場合であっても、本発明の場合に
は、走行機体１の最外側の旋回半径の軌跡を小さくでき
るから、走行車両を安全に走行させるのに必要な敷地面
積を少なくできるのである。

【００１５】また、各ガイドユニット３ａ，３ｂにおい
て、左右一対のガイドローラが、案内軌条２の垂直板２
ｂの幅方向の略中心に位置する回動支軸１３の垂直軸線
回りに水平回動する揺動アーム１４に取付けられている
から、左右一対のガイドローラの相対向する外周面間距
離が垂直板２ｂの幅方向の寸法に等しくなるようにセッ
トしていても、この左右両ガイドローラの相対向する外
周面が、平面視において左または右に湾曲している案内
軌条２の垂直板２ｂの左右両側面に対して常に略直角に
隙間なく接当し、両ガイドローラ間にこじれが発生しな
い。

【００１６】特に、一つのガイドユニットにおいて、進
行方向の前後に適宜隔てて配置される左右一対のガイド
ローラを、それぞれ単独にて水平回動可能な揺動アーム
に取付くのであるから、各ガイドユニットにもこじれが
発生せず、旋回部を安定して走行できるという効果を奏
するのである。

【００１７】

【発明の作用・効果】以上に詳述したように、本発明に
よれば、案内軌条に沿って走行する走行機体の下面に前
後一対のガイドユニットを配置し、該各ガイドユニット
における左右一対のガイドローラにて前記案内軌条の左
右両側面を挟持してなる軌条走行車両において、前記走
行機体に対して前記前後一対のガイドユニットを各々垂
直軸線回りに回動自在に軸支すべき軸支部を、当該走行
機体の進行方向の前後部位に偏倚させて配置し、且つ各
ガイドユニットには前記案内軌条の上面を転動する走行
車輪を備える一方、前記各ガイドユニットには、前記前
後一対の軸支部の間にて複数の揺動アームの各々を、前
記案内軌条の左右側面間の左右略中心線上にて垂直な回
動支軸の軸線回りに回動自在に装着させると共に、前記
各左右一対のガイドローラを各揺動アームに回転自在に
支持させたものである。

【００１８】従って、案内軌条が左または右に湾曲した
旋回部において、走行機体の前後に偏倚する位置の軸支
部にて水平回動可能に軸支された前後一対のガイドユニ
ットの平面視での位置が、走行機体の旋回外側に大きく
偏ることになる。 すると、旋回する走行車両に作用する
遠心力に対して、各ガイドユニットにおけるガイドロー
ラが案内軌条の左右両側面にて支える効果を向上させる
ことがで きると共に、旋回時における走行機体の外側旋
回軌跡を小さくできる結果、安定した走行を確保できる
という顕著な効果を奏するのである。

【００１９】また、一つのガイドユニットにおける進行
方向の前側の左右一対のガイドローラと後側の左右一対
のガイドローラとは、それぞれ単独で水平回動できる揺
動アームに取付けられていることになり、しかも、その
揺動アームの回動中心軸は案内軌条の左右側面間の左右
略中心線上であるので、この案内軌条を左右から挟む一
対のガイドローラの相対向する外周面の接当面は前記側
面に対して常時略直角となるので、案内軌条の直線部で
あれ、旋回部であれ、左右両ガイドローラは当該案内軌
条の左右両側面に円滑に追従できる。その結果、両ガイ
ドローラや揺動アーム、ひいてはガイドユニットに不必
要なこじれ作用が発生せず、安定して旋回部を走行でき
る効果を奏する。

【００２０】また、そのための構成も、揺動アームに左
右一対のガイドローラとを回転自在に取付けし、且つこ
の揺動アームの回転中心位置を所定の位置にセットする
だけの至極簡単な構造であるから、製造コストを低減で
きるという効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行車両の側面図である。

【図２】図１のII−II線矢視正面図である。

【図３】走行車両の平面図である。

【図４】図１のIV−IV線矢視要部拡大平面図である。

【図５】従来例との比較で示す作用説明の平面図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 案内軌条 ２ｂ 垂直板 ３ａ，３ｂ ガイドユニット ６，８ 走行車輪 ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ ガイドローラ ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ ガイドローラ １０，１１ 機枠 １２ 水平アーム １３ 回動支軸 １４ 揺動アーム １５，１６，１００ 軸支部 １８ 左右中心線

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内軌条に沿って走行する走行機体の下
   面に前後一対のガイドユニットを配置し、該各ガイドユ
   ニットにおける左右一対のガイドローラにて前記案内軌
   条の左右両側面を挟持してなる軌条走行車両において、 前記走行機体に対して前記前後一対のガイドユニットを
   各々垂直軸線回りに回動自在に軸支すべき軸支部を、当
   該走行機体の進行方向の前後部位に偏倚させて配置し、
   且つ各ガイドユニットには前記案内軌条の上面を転動す
   る走行車輪を備える一方、 前記各ガイドユニットには、前記前後一対の軸支部の間
   にて複数の揺動アームの各々を、前記案内軌条の左右側
   面間の左右略中心線上にて垂直な回動支軸の軸線回りに
   回動自在に装着させると共に、前記各左右一対のガイド
   ローラを各揺動アームに回転自在に支持させた ことを特
   徴とする軌条走行車両。