JP2002283997A

JP2002283997A - 搬送設備

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Publication number: JP2002283997A
Application number: JP2001094446A
Authority: JP
Inventors: Haruhiro Watanabe; 治宏渡邉
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-03-29
Filing date: 2001-03-29
Publication date: 2002-10-03
Anticipated expiration: 2021-03-29
Also published as: JP3997718B2

Abstract

(57)【要約】【課題】搬送経路のカーブ部において搬送台車をスム
ーズに旋回させることが可能な搬送設備を提供する。【解決手段】１本の案内レール８に案内されて搬送経
路２上を自走する搬送台車３の台車本体１１の案内レー
ル８側に、縦軸心回りに旋回自在な駆動車輪３４と第１
従動車輪４４とが前後して設けられ、台車本体１１の案
内レール８とは反対側に、縦軸心回りに旋回自在な第２
従動車輪５４が設けられ、第２従動車輪５４は、台車本
体１１に設けられたガイド体５６に案内されて、走行方
向Ｃおよびその逆方向Ｄに移動自在に構成されている。
これによると、搬送台車３が搬送経路２のカーブ部２ｄ
を走行する際、第２従動車輪５４の折り返し移動（スイ
ッチバック移動）が吸収される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を搬送経路に沿
って搬送する搬送車を有する搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送設備としては例えば
図１０に示すように、搬送経路81上を走行する搬送台車
82を用いて荷（図示せず）を搬送する考えがある。上記
搬送経路81は、直進部81ａと、ほぼ直角方向に曲がった
円弧状のカーブ部81ｂとで構成されている。上記搬送経
路81に沿って１本の案内レール84が敷設され、案内レー
ル84は、直進レール部84ａと、ほぼ直角方向に曲がった
円弧状のカーブレール部84ｂとで構成されている。尚、
上記案内レール84は、上記カーブレール部84ｂが上記カ
ーブ部81ｂの外側に位置するように、搬送経路81の外側
に設けられている。

【０００３】また、台車本体85の案内レール84側には、
モータ８６で回転駆動される駆動車輪87と、遊転自在な
第１従動車輪88とが設けられており、さらに、台車本体
85の案内レール84側とは反対側には、遊転自在な第２従
動車輪89が設けられている。上記第２従動車輪89は、駆
動車輪87と第１従動車輪88との前後中央部に位置してお
り、縦方向のキャスター軸90を中心として旋回すること
により向き変更自在に構成されている。また、上記駆動
車輪87と台車本体85とを案内レール84に沿って案内する
案内装置91が設けられている。

【０００４】これによると、駆動車輪87が回転駆動する
ことによって、搬送台車82が案内レール84に沿って案内
されながら搬送経路81上を走行する。尚、上記駆動車輪
87と第１従動車輪88とが設けられている側を台車本体85
の一側部とし、第２従動車輪89が設けられている側を台
車本体85の他側部とし、搬送台車82が搬送経路81のカー
ブ部81ｂを通過する際の旋回中心をＯとした場合、上記
駆動車輪87と第１従動車輪88とは上記旋回中心Ｏの一側
方（外側）を通り、第２従動車輪89は上記旋回中心Ｏの
他側方（内側）を通るように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図１１は、上記従来形
式の搬送台車82が搬送経路81のカーブ部81ｂを通過する
際の第２従動車輪89のキャスター軸90の軌跡を示してお
り、これによると、最初のうちは、上記第２従動車輪89
が搬送台車82の走行方向Ｃと同方向へ移動するが（参
照）、途中で上記走行方向Ｃとは逆方向Ｄへ折り返し移
動（スイッチバック移動）し（，参照）、その後、
再び、第２従動車輪89が搬送台車82の走行方向Ｃと同方
向へ移動する（，参照）。尚、上記〜はキャス
ター軸90の軌跡であるが、キャスター軸90と第２従動車
輪89とは一体であるため、第２従動車輪89もキャスター
軸90と共に上記〜と同じ軌跡を辿る。

【０００６】ここで、上記で示すような折り返し移動
（スイッチバック移動）は、第２従動車輪89が旋回中心
Ｏから駆動車輪87と第１従動車輪88との反対側へ一定量
だけずれているために発生し、このような折り返し移動
（スイッチバック移動）によって第２従動車輪89の移動
方向が狭い範囲で無理に大きく変化するため、大きな負
荷（抵抗）がかかり、搬送台車82が搬送経路81のカーブ
部81ｂにおいて旋回する際、スムーズに旋回しないとい
った問題が生じた。

【０００７】尚、上記折り返し移動（スイッチバック移
動）の量は第２従動車輪89の位置を旋回中心Ｏに近付け
るほど少なくなるが、これでは、台車幅方向における車
輪間隔Ｂ（図１０参照）が狭くなってしまい、搬送台車
82の安定性が低下するため、第２従動車輪89の位置を旋
回中心Ｏに近付けるには限界があった。

【０００８】本発明は、搬送経路のカーブ部において搬
送車（搬送台車）をスムーズに旋回させることが可能な
搬送設備を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本第１発明は、搬送経路上を１つの案内部材に案内
されて自走する搬送車を有する搬送設備であって、搬送
車本体の上記案内部材側に、搬送車の走行時における走
行方向に前後して複数の車輪がそれぞれ縦軸心回りに旋
回自在に設けられ、上記搬送車は上記複数の車輪のうち
の少なくともいずれかの車輪の駆動装置によって走行駆
動されるように構成され、上記搬送車本体の案内部材側
とは反対側に、従動車輪が縦軸心回りに旋回自在に設け
られ、上記従動車輪は、搬送車本体に対して、搬送車の
走行時における走行方向および走行方向の逆方向に移動
自在に構成されているものである。

【００１０】これによると、車輪が駆動装置によって回
転駆動することにより、搬送車が案内部材に案内されて
搬送経路上を走行する。搬送車が搬送経路のカーブ部を
旋回する際、従動車輪が旋回中心から車輪の反対側へ一
定量だけずれて構成され、上記案内部材側の車輪が旋回
中心の一側方を通るとともに上記案内部材とは反対側の
従動車輪が旋回中心の他側方を通る場合、搬送車本体と
従動車輪とは相対的に移動可能であるため、上記従動車
輪の位置がほぼ１箇所に留まり、この従動車輪に対し
て、搬送車本体のカーブ内側部分が途中で走行方向の逆
方向へ折り返し移動（スイッチバック移動）し、その
後、再び、走行方向と同方向へ移動する。

【００１１】上記のように、従動車輪の位置がほぼ１箇
所に留まった状態で、搬送車が搬送経路のカーブ部を走
行するため、従来発生していた従動車輪の折り返し移動
（スイッチバック移動）が吸収され、したがって、搬送
経路のカーブ部における搬送車の旋回がスムーズに無理
なく行える。

【００１２】本第２発明は、搬送車本体に、従動車輪を
搬送車の走行時における走行方向および走行方向の逆方
向へ案内する案内手段が設けられているものである。こ
れによると、搬送車が搬送経路のカーブ部を旋回する
際、搬送車本体と従動車輪とは相対的に移動可能である
ため、上記従動車輪の位置がほぼ１箇所に留まり、この
従動車輪に対して、搬送車本体のカーブ内側部分が途中
で走行方向の逆方向へ折り返し移動（スイッチバック移
動）する。これにより、従来発生していた従動車輪の折
り返し移動（スイッチバック移動）が吸収される。この
時の従動車輪に対する搬送車本体の相対的な移動は案内
手段によって案内されながら行われる。

【００１３】本第３発明は、搬送車本体の案内部材側に
設けられた車輪を、駆動装置によって回転駆動される駆
動車輪と、第１従動車輪としたものである。これによる
と、駆動装置によって駆動車輪が回転駆動することによ
り、第１従動車輪とこの第１従動車輪の反対側に位置す
る従動車輪とが従動回転し、搬送車が案内部材に案内さ
れて搬送経路上を走行する。

【００１４】本第４発明は、回転駆動される車輪を案内
部材に沿って案内する第１案内装置と、搬送車本体を案
内部材に沿って案内する第２案内装置とが設けられてい
るものである。

【００１５】これによると、車輪が回転駆動することに
より、搬送車が搬送経路上を走行駆動する。この際、回
転駆動している車輪が第１案内装置によって案内部材に
沿って案内されるとともに、搬送車本体が第２案内装置
によって案内部材に沿って案内されるため、搬送車は搬
送経路上をずれることなく走行する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明における第１の実施
の形態を図１〜図７に基づいて説明する。図７に示すよ
うに、１は、搬送経路２上を走行する搬送台車３（搬送
車の一例）を用いて荷４を搬送する搬送設備である。上
記搬送経路２は、複数の直進部２ａ，２ｂ，２ｃと、こ
れら直進部２ａ，２ｂ，２ｃ間に形成された円弧状のカ
ーブ部２ｄ，２ｅとを有している。尚、搬送設備１のフ
ロア５には、上記直進部２ａに対向するコンベヤ６と、
上記直進部２ｃに対向するコンベヤ７と、上記搬送経路
２に沿った１本の案内レール８（案内部材の一例）とが
設けられている。上記案内レール８は、上記各直進部２
ａ，２ｂ，２ｃに沿った各直進レール部８ａ，８ｂ，８
ｃと、上記各カーブ部２ｄ，２ｅに沿った円弧状の各カ
ーブレール部８ｄ，８ｅとを有している。尚、上記案内
レール８は搬送経路２の外側に設けられている。

【００１７】図１に示すように、搬送台車３の台車本体
11（搬送車本体の一例）の上部には、この台車本体11上
に設置された荷４の移載・載置装置12（たとえば、ロー
ラコンベヤやチェンコンベヤ）が設けられている。ま
た、上記台車本体11の下部には、案内レール８側に位置
しかつ走行方向Ｃにおいて前後で対向する旋回式駆動車
輪装置13および旋回式第１従動車輪装置14と、上記案内
レール８とは反対側に位置する第２従動車輪装置16と、
補助車輪17と、案内レール８側に位置しかつ台車本体11
を案内レール８に沿って案内する第２案内装置15とが設
けられている。尚、上記第２案内装置15は旋回式第１従
動車輪装置14よりも後方に位置している。また、上記補
助車輪17は、第２従動車輪装置16の前後に振り分けられ
ており、フロア５に対してわずかに上方位置となるよう
に高さ設定されている。上記補助車輪17は、搬送台車３
が前後に傾いたときにフロア５に接地して搬送台車３を
支持し、搬送台車３の傾斜を防止するものである。

【００１８】台車本体11は、駆動車輪装置13と第１従動
車輪装置14とがそれぞれ縦軸心27，28回りに旋回自在に
支持されるとともに第２案内装置15が取付けられる右フ
レーム21と、第２従動車輪装置16が縦軸心29回りに旋回
自在に支持されるとともに２個の補助車輪17が取付けら
れた左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム
22の前後両端を固定する前後フレーム23，24から構成さ
れている。

【００１９】上記旋回式駆動車輪装置13は、図３に示す
ように、上記右フレーム21に対して縦軸心27回りに旋回
自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結されか
つ案内レール８の側面に対応した一対の脚部32ａ，32ｂ
を有する第１ブラケット32と、この第１ブラケット32の
他方（案内レール８とは反対側）の脚部32ｂの中央部に
設けられたアクスル33と、このアクスル33に支持された
駆動車輪34と、この駆動車輪34の回転軸にその駆動軸が
連結されたモータ35（駆動装置の一例）とで構成されて
いる。

【００２０】上記第１ブラケット32の一方（案内レール
８側）の脚部32ａには、駆動車輪34を案内レール８に沿
って案内する第１案内装置26が設けられている。すなわ
ち、上記第１案内装置26は、上記一方の脚部32ａに取付
けられた第２ブラケット36と、第２ブラケット36より回
転自在に垂設されて案内レール８の両側面に接触する４
個のガイドローラ37とで構成されている。また４個のガ
イドローラ37の中心Ａは駆動車輪34の回転軸上となるよ
うに設定されている。

【００２１】この構成により、駆動車輪34はガイドロー
ラ37へ連結され、これら４個のガイドローラ37により、
案内レール８の曲がりに対応して第２ブラケット36およ
び第１ブラケット32を介して縦軸心27回りに旋回体31が
回動することにより、駆動車輪34は案内レール８に沿っ
て案内され、またモータ35の駆動により駆動車輪34が回
動することにより、搬送台車３が走行し得る。

【００２２】また上記旋回式第１従動車輪装置14は、図
４に示すように、上記右フレーム21に対して縦軸心28回
りに旋回自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連
結されかつ案内レール８の側面に対応した一対の脚部を
有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中
央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル
43に別個にそれぞれ遊転自在に支持された２個の第１従
動車輪44とで構成されている。この構成により、右フレ
ーム21の動きに応じて旋回体41が回動して、ブラケット
42を介して縦軸心28回りに第１従動車輪44が旋回し得
る。

【００２３】また上記第２案内装置15は、図５に示すよ
うに、右フレーム21の案内レール８側の側面から案内レ
ール８の上方へ突設されたブラケット45と、このブラケ
ット45に対して案内レール８の中心位置に縦軸心30回り
に旋回自在に設けられた旋回体46と、この旋回体46の下
面側に連結されて案内レール８の上面に対応した平板状
のブラケット47と、このブラケット47に対して縦軸心回
りに旋回自在に垂設されて案内レール８の両側面に接触
する４個のガイドローラ48とで構成されている。

【００２４】また、ブラケット47には、案内レール８に
沿って全長に敷設された給電レール49に摺接する集電子
50が設置されている。この構成により、台車本体11は第
２案内装置15に連結され、４個のガイドローラ48によ
り、案内レール８の曲がりに対応してブラケット47を介
して縦軸心30回りに旋回体46が回動し、ブラケット45を
介して、右フレーム21の後端は案内レール８に沿って移
動し得る。このとき、右フレーム21の後端と案内レール
８との距離が、旋回体46の縦軸心30との距離（ブラケッ
ト45の長さ）に一定に維持される。

【００２５】また第２従動車輪装置16は、図６に示すよ
うに、可動取付部材55に対して縦軸心29回りに旋回自在
に保持された旋回体51と、この旋回体51の下面側に連結
されかつ案内レール８の側面に対応した一対の脚部を有
するブラケット52と、このブラケット52の両脚部の中央
部にそれぞれ設けられたアクスル53と、このアクスル53
に一定間隔を空けて上記縦軸心29を中心にその側面を対
向して配置されかつ別々に遊転可能に支持された２個の
第２従動車輪54とで構成されている。

【００２６】上記可動取付部材55は、上記左フレーム22
の下面に設けられたガイド体56（案内手段の一例）に係
合するとともに上記ガイド体56に案内されて搬送台車３
の走行方向Ｃおよびその逆方向Ｄへ往復移動自在に構成
されている。すなわち、上記ガイド体56は台車本体11の
前後方向に長いレール状の部材であり、ガイド体56の両
側部には、外側方へ張り出した被係合部57が形成されて
いる。また、上記可動取付部材55の両側部には上記被係
合部57に対して上下方向で係合する係合部58が形成され
ている。さらに、上記ガイド体56の長さ方向の両端部に
は第１および第２のストッパー５９，６０が設けられて
おり、上記可動取付部材55は両ストッパー５９，６０間
を往復移動可能となる。

【００２７】上記のような構成により、第２従動車輪54
は、ブラケット52を介して縦軸心29回りに旋回し、さら
に、上記ガイド体56に案内されて搬送台車３の走行方向
Ｃおよびその逆方向Ｄ（すなわち走行方向と反する方
向）へ一定距離だけ往復移動し得る。

【００２８】尚、図２に示すように、上記駆動車輪34と
第１従動車輪44とが設けられている側を台車本体11の一
側部（右側部）とし、第２従動車輪54が設けられている
側を台車本体11の他側部（左側部）とし、搬送台車３が
搬送経路２のカーブ部２ｄ，２ｅを通過する際の旋回中
心をＯとした場合、上記駆動車輪34と第１従動車輪44と
は上記旋回中心Ｏの一側方（外側）を通り、第２従動車
輪54は上記旋回中心Ｏの他側方（内側）を通るように構
成されている。

【００２９】以下、上記構成における作用を説明する。
上記駆動車輪装置13のモータ35によって駆動車輪34を回
転駆動することにより、第１および第２従動車輪44，54
が従動回転し、搬送台車３が搬送経路２に沿って走行方
向Ｃへ走行する。そして、図７に示すように、上記搬送
台車３をコンベヤ６の手前に停止させることによって、
上記コンベヤ６と搬送台車３の移載・載置装置12との間
で荷４を移載することができ、また、搬送台車３をコン
ベヤ７の手前に停止させることによって、上記コンベヤ
７と搬送台車３の移載・載置装置12との間で荷４を移載
することができる。

【００３０】例えば、図２に示すように、上記搬送台車
３が搬送経路２の直進部２ａ上を走行方向Ｃへ走行して
いる場合、駆動車輪34が第１案内装置26によって案内レ
ール８の直進レール部８ａに沿って案内され、かつ、台
車本体11の後部が第２案内装置15によって案内レール８
の直進レール部８ａに沿って案内されている。この際、
第２従動車輪装置16の可動取付部材55は、ガイド体56に
案内されて上記走行方向Ｃとは逆方向Ｄへ移動し、図６
の（ａ）の仮想線で示すように第１のストッパー59に当
接しており、これにより、第２従動車輪54はガイド体56
の上記逆方向Ｄ側の端部イに位置する。

【００３１】その後、図２の仮想線で示すように、搬送
台車３が搬送経路２の直進部２ａを経てカーブ部２ｄ上
を走行する際、搬送台車３は旋回中心Ｏを中心として９
０°旋回する。この時、駆動車輪34は、第１案内装置26
により案内レール８のカーブレール部８ｄに沿って案内
されながら、台車本体11に対して縦軸心27回りに旋回す
る。

【００３２】また、上記カーブ部２ｄの走行時におい
て、第２従動車輪54は、旋回中心Ｏから上記車輪34，44
の反対側へ一定量ずれているため、上記旋回中心Ｏの他
側方を通る。この際、台車本体11と第２従動車輪54とは
ガイド体56を介して相対的に移動可能な構造であるた
め、第２従動車輪54の位置がほぼ1箇所に留まり、この
第２従動車輪54に対して、台車本体11のカーブ内側部分
が途中で上記逆方向Ｄへ折り返し移動（スイッチバック
移動）し、その後、再び、走行方向Ｃと同方向へ移動す
る。

【００３３】そして、駆動車輪34が搬送経路２のカーブ
部２ｄから直進部２ｂに達した際、上記駆動車輪34は第
１案内装置26により案内レール８の直進レール部８ｂに
沿って案内され、これに対して、第１従動車輪44が上記
カーブ部２ｄ上を走行するとともに、台車本体11の後部
が第２案内装置15によってカーブレール部８ｄに沿って
案内される。

【００３４】上記のように、第２従動車輪54の位置がほ
ぼ１箇所に留まった状態で、搬送台車３がカーブ部２ｄ
を走行するため、従来発生していた第２従動車輪54の折
り返し移動（スイッチバック移動）が吸収され、したが
って、カーブ部２ｄにおける搬送台車３の旋回がスムー
ズに無理なく行える。また、上記第２従動車輪54が１箇
所に留まる位置のフロア５にステンレス鋼の板等を貼り
付けることによって、フロア５の磨耗対策が容易になる
といったメリットもある。

【００３５】上記は搬送台車３が搬送経路２のカーブ部
２ｄ上を走行する場合の説明であるが、カーブ部２ｅ上
を走行する場合も同様である。また、上記第１の実施の
形態では、搬送台車３の走行方向をＣとし、逆方向をＤ
としているが、走行方向をＤとし、逆方向をＣとしても
よい。この場合、搬送台車３が搬送経路２の各直進部２
ａ〜２ｃを走行している際、図６の（ａ）の仮想線で示
すように、第２従動車輪装置16の可動取付部材55はガイ
ド体56に案内されて上記走行方向Ｄとは逆方向Ｃへ移動
して第２のストッパー60に当接し、これにより、第２従
動車輪54はガイド体56の上記逆方向Ｃ側の端部ロに位置
する。

【００３６】上記第１の実施の形態では、図４に示すよ
うに、第１従動車輪44を２個１組設けているが、１個で
あってもよく、同様に、図６に示すように、第２従動車
輪54を２個１組設けているが、１個であってもよい。

【００３７】上記第１の実施の形態では、走行方向Ｃに
対して搬送経路２のカーブ部２ｄ，２ｅが左へカーブし
ているため、駆動車輪３４を台車本体１１の右側部に設
けているが、左右両方向のカーブ部に対応するため、駆
動車輪３４を台車本体１１の右側部と左側部とに設けて
もよい。この際、左方向のカーブ部を走行する場合、右
側部の駆動車輪３４を回転駆動させるとともに左側部の
駆動車輪３４を回転フリーな状態に切り換え、また、右
方向のカーブ部を走行する場合、左側部の駆動車輪３４
を回転駆動させるとともに右側部の駆動車輪３４を回転
フリーな状態に切り換えてもよい。この場合、左側部の
駆動車輪３４とモータ３５とをクラッチを介して連結
し、また、右側部の駆動車輪３４とモータ３５とをクラ
ッチを介して連結することによって、各駆動車輪３４を
回転フリーな状態に切り換えることができる。

【００３８】上記第１の実施の形態では、案内レール８
の各カーブレール部８ｄ，８ｅの半径（アール）を同一
に設定しているが、案内レール８に、半径（アール）の
異なる複数のカーブレール部を存在させてもよい。この
場合、第１案内装置２６と第２案内装置１５とはそれぞ
れ最小の半径（アール）を有するカーブレール部に対応
し得るように設定されている。

【００３９】上記第１の実施の形態では、図１に示すよ
うに、第１案内装置26と第２案内装置15とを設けている
が、第２の実施の形態として、図８に示すように、上記
第１および第２案内装置26，15を共に無くし、駆動車輪
34と第１従動車輪44とが案内レール８に直接支持案内さ
れながら案内レール８上を転動するように構成してもよ
い。

【００４０】また、第１案内装置26のみを設け、第２案
内装置15を無くし、第１従動車輪44のみが案内レール８
に直接支持案内されながら案内レール８上を転動するよ
うに構成してもよい。さらに、第１案内装置26を無く
し、第２案内装置15のみを設け、駆動車輪34のみが案内
レール８に直接支持案内されながら案内レール８上を転
動するように構成してもよい。

【００４１】上記第１の実施の形態では、図１に示すよ
うに、駆動車輪34と第１従動車輪44とは台車本体11を通
る前後方向の一直線上に配置されているが、第３の実施
の形態として、図９に示すように、駆動車輪34と第１従
動車輪44とが上記前後方向の一直線上から台車幅方向へ
互いにずれて配置されていてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明によると、従動車輪
の位置がほぼ１箇所に留まった状態で、搬送車が搬送経
路のカーブ部を走行するため、従来発生していた従動車
輪の折り返し移動（スイッチバック移動）が吸収され、
したがって、搬送経路のカーブ部における搬送車の旋回
がスムーズに無理なく行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における搬送設備の
搬送台車の平面図である。

【図２】同、搬送設備の搬送台車が搬送経路のカーブ部
を走行する際の台車本体と第２従動車輪との動きを説明
する平面図である。

【図３】同、搬送設備の搬送台車の駆動車輪装置の図で
あり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。

【図４】同、搬送設備の搬送台車の第１従動車輪装置の
図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面の一部断面図
である。

【図５】同、搬送設備の搬送台車の第２案内装置の図で
あり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面の一部断面図であ
る。

【図６】同、搬送設備の搬送台車の第２従動車輪装置の
図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面の一部断面図
である。

【図７】同、搬送設備の平面図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態における搬送設備の
搬送台車の平面図である。

【図９】本発明の第３の実施の形態における搬送設備の
搬送台車の平面図である。

【図１０】従来の搬送設備の搬送台車の平面図である。

【図１１】同、搬送台車がカーブ部を走行する際の第２
従動車輪の走行軌跡を示す平面図である。

【符号の説明】

１搬送設備２搬送経路３搬送台車（搬送車）８案内レール（案内部材）１１台車本体（搬送車本体）１５第２案内装置２６第１案内装置２７〜２９縦軸心３４駆動車輪３５モータ（駆動装置）４４第１従動車輪５４第２従動車輪５６ガイド体（案内手段）Ｃ走行方向Ｄ逆方向

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送経路上を１つの案内部材に案内され
て自走する搬送車を有する搬送設備であって、搬送車本
体の上記案内部材側に、搬送車の走行時における走行方
向に前後して複数の車輪がそれぞれ縦軸心回りに旋回自
在に設けられ、上記搬送車は上記複数の車輪のうちの少
なくともいずれかの車輪の駆動装置によって走行駆動さ
れるように構成され、上記搬送車本体の案内部材側とは
反対側に、従動車輪が縦軸心回りに旋回自在に設けら
れ、上記従動車輪は、搬送車本体に対して、搬送車の走
行時における走行方向および走行方向の逆方向に移動自
在に構成されていることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】搬送車本体に、従動車輪を搬送車の走行
時における走行方向および走行方向の逆方向へ案内する
案内手段が設けられていることを特徴とする請求項１記
載の搬送設備。
【請求項３】搬送車本体の案内部材側に設けられた車
輪を、駆動装置によって回転駆動される駆動車輪と、第
１従動車輪としたことを特徴とする請求項１または請求
項２記載の搬送設備。
【請求項４】回転駆動される車輪を案内部材に沿って
案内する第１案内装置と、搬送車本体を案内部材に沿っ
て案内する第２案内装置とが設けられていることを特徴
とする請求項２記載の搬送設備。