JP2510670B2

JP2510670B2 - 無人移動車

Info

Publication number: JP2510670B2
Application number: JP63094774A
Authority: JP
Inventors: 祐二杉政; 裕史上山
Original assignee: Fujikura Ltd
Current assignee: Fujikura Ltd
Priority date: 1988-04-18
Filing date: 1988-04-18
Publication date: 1996-06-26
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JPH01266055A

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、工場内における無人搬送システム等の用
いられ、予め走行路に布設されたガイドレールに沿って
走行する無人移動車に関するものである。

「従来の技術」一般に、工場内で部品などを搬送する無人移動車とし
ては、床面に２条のレールを布設し、これらのレール上
を走行するものが知られている。

「発明が解決しようとする課題」ところで、上述したレールによって移動車の重量を支
える構造であると、レール自体に高い剛性と充分な機械
的強度が要求され、またレールを支持する基礎構造に関
しても充分な堅ろう性が要求される。この結果、レール
の布設工事に多大な費用を要し、特に、走行径路の変更
が頻繁に行なわれる搬送システムには適用し得なかっ
た。また、無人移動車の走行路を作業員やフォークリフ
ト等の他の車両が通行する場合、レールが通行の妨げと
なる。このような不都合を避けるために、レールを床面
に埋め込む構造とした場合においては、レールの布設工
事が煩雑となり、その工事費用の増大が避けられない。
さらに、この種のレール上を走行する無人移動車におい
ては、操舵機構を有していないので、その最小旋回半径
は車体の大きさ（ホィールベース長）によって、ほぼ決
まってしまい、それ以上小さな半径で旋回走行させるこ
とは不可能であり、走行径路を設計する上での自由度が
低いという不都合もあった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、ガ
イドレールの布設工事や径路変更を容易にかつ安価に行
うことができると共に、ガイドレールを他の通行の妨げ
とならないように布設することができ、また最小旋回半
径を小とすることができる無人移動車を提供することを
目的としている。

「課題を解決するための手段」この発明は、走行路の側方に布設されたガイドレール
と、前記ガイドレールの長さ方向へ移動自在な一対の可
動部材と、車体底面の前記ガイドレールに隣接する一側
部の前後に各々旋回自在に設けられた一対の操舵輪と、
前記車体底面の他側部の前後に各々旋回自在に設けられ
た一対の遊動輪と、前記車体を前進または後進方向へ移
動させる駆動輪と、先端部が前記一対の可動部材に各々
連結され、かつ基端部が前記一対の操舵輪に各々連結さ
れ、前記各先端部が各々上下動自在であると共に、前記
各操舵輪の移動方向を前記ガイドレールの長さ方向と一
致させる一対のリンク機構とを具備することを特徴とし
ている。

「作用」走行路の側方に布設されたガイドレールの長さ方向へ
移動自在な一対の可動部材と、車体底面に旋回自在に設
けられた一対の操舵輪とが一対のリンク機構を介して各
々機械的に連結されているので、ガイドレールの曲線に
追従して各操舵輪の移動方向が変化し、これによりガイ
ドレールに沿って前後双方向へ、旋回もしくは直進走行
する。

「実施例」以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明
する。

第１図および第２図は、この発明の一実施例の構成を
示す図である。

第１図は全体構成を示す底面図であり、この図におい
て、１は走行路の上方から見て右側方に布設されたガイ
ドレール、2,2はガイドレール１によって移動自在に支
持された一対のトロリーである。このトロリー２の上端
部には、第２図に示すように、４個のローラ3,3,…が転
動自在に取り付けられている。そして、このトロリー２
の上端部が、ガイドレール１の底面に形成された開口部
1aに挿入されることにより、ガイドレール１の長手方向
に沿って移動自在となっている。一方、車体４の底面の
上記ガイドレール１と隣接する（上方から見て）右側部
の前部には、第２図に示すように、ブラケット５、支持
軸６および軸受７を介して操舵輪8aが矢印Ａ方向へ旋回
自在に設けられており、同様に、右側部の後部には、ブ
ラケット５、支持軸６および軸受７を介して操舵輪8bが
旋回自在に設けられている。また、車体４の底面の左側
部の前部と後部には、キャスタ型の遊動輪9a,9bが各々
旋回自在に設けられている。さらに、車体４の底面の中
央部には、駆動輪10と、この駆動輪10を正転または逆転
駆動するモータ11が設けられている。

次に、一対のトロリー2,2と操舵輪8a,8bとの間を各々
連結する一対のリンク機構12,12の構成について、第２
図を参照して詳細に説明する。

このリンク機構12は、下部リンク13と、上部リンク14
と、連結機構15とから構成されている。下部リンク13
は、互いに平行なアーム13a,13bと、これらの各アーム1
3a,13bの中央部の間を連結する連結部材13cと、各アー
ム13a,13bの先端部の間を連結する軸13dとから構成され
ている。この場合、各アーム13a,13bの基端部は、軸16
を介して車体４に回動自在に取り付けられており、これ
により、下部リンク13の先端部が図に示す矢印Ｂ方向へ
上下動自在となっている。また、連結部材13cにはスプ
リング17の一端が取り付けられ、該スプリング17の他端
は斜め上方へ導かれて車体４に取り付けられており、こ
れにより下部リンク13の先端部が常に上方へ付勢されて
いる。一方、上部リンク14は、互いに平行なロッド14a,
14bと、各ロッド14a,14bの両端部をボールジョイント機
構18,18,…を介して各々上下左右の任意の方向に揺動自
在に支持する互いに平行な連結部材14c,14dとから構成
されている。上記連結部材14dは、その中央部が操舵輪8
a（8b）を支持する支持軸６の上端部に固着され、また
連結部材14cは、その中央部が下部リンク13を構成する
軸13dの中央部と連結機構15を介して連結されている。
この連結機構15は、軸13dに取り付けられ、図に示す矢
印Ｃ方向へ回転自在な部材15aと、この部材15aに固着さ
れたロッド15bとから構成され、このロッド15bの上端部
に連結部材14cが図に示す矢印Ｄ方向へ回動自在に取り
付けられている。以上により、上部リンク14が、支持軸
６とロッド15bの２点を回転中心として車体４の幅方向
へ平行運動自在となっており、さらに、リンク機構12全
体が、軸16と連結部材14d側のボールジョイント機構18
の２点を回転中心として、上下方向へ平行移動自在とな
っている。また、リンク機構12の先端部の連結部材14c
の上面には連結棒20a,20bが垂直に固着されており、こ
れら２本の連結棒20a,20bがトロリー２の下面に形成さ
れた受け穴2a,2b内の回動自在に挿入されるようになっ
ている。この場合、リンク機構12の先端部は、スプリン
グ17によって常に上方へ付勢されているので、連結部材
14cは常に一定の押圧力によってトロリー２に押し付け
られ、連結棒20a,20bを介して連結状態が保持されるよ
うになっている。また、上記ガイドレール１内には、そ
の長手方向の全長に亙って給電線路と信号線路が設けら
れており、一方トロリー２には、上記給電線路と信号線
路と電気的に接続された状態で摺動する接触子が設けら
れている。そして、これらの線路と接触子を介して外部
から無人移動車のモータ11の回転が制御されるようにな
っている。

以上の構成において、モータ11によって駆動輪10が正
転または逆転方向へ回転駆動されると、車体４がガイド
レール１に沿って前進または後進し、この際、一対の操
舵輪8a,8bが、ガイドレール１の長さ方向へ移動自在な
トロリー2,2と一対のリンク機構12,12を介して各々機械
的に連結されているので、ガイドレール１の曲線に追従
して各操舵輪8a,8bの移動方向が変化する。これより、
ガイドレール１に対して、車体４側からその走行路の幅
方向へ過大な押圧力もしくは引っ張り力が作用すること
がなく、この結果、ガイドレール１を特別に強い剛性を
有する構成とする必要がなくなり、上記実施例のよう
に、通常給電線路や信号線路として用いられるトロリー
ダクトシステムを利用し、そのダクトをガイドレール１
として用いることができる。また、前後２つの操舵輪8
a,8bによって操舵を行うことにより、旋回半径の小さな
ガイドレール１にも充分対応できる。さらに、リンク機
構12の先端部が上下方向に移動可能であるため、走行路
面に凹凸が存在し、ガイドレール１に対して車体４の高
さが変動しても、この変動が吸収される。しかも、リン
ク機構12が上下動するので、ガイドレールの設置レベル
の許容範囲を大きく採ることができ、ガイドレールの設
置工事を容易に行うことができる。

「発明の効果」以上説明したように、この発明によれば、走行路の側
方に布設されたガイドレールの長さ方向へ移動自在な一
対の可動部材と、車体底面に旋回自在に設けられた一対
の操舵輪とが一対のリンク機構を介して各々機械的に連
結し、ガイドレールの曲線に追従して各操舵輪の移動方
向が変化するようにしたので、ガイドレールの機械的強
度を必要最小限に抑えることができ、これによりガイド
レールの布設工事や径路変更を容易にかつ安価に行うこ
とができ、またガイドレールを他の通行の妨げとならな
いように布設することができると共に、最小旋回半径を
小とすることができ、操舵輪の上下動で走行路面の凹凸
を吸収して安定走行ができるとともに、ガイドレールの
設置レベルの許容範囲を大きく採ることができ、ガイド
レールの設置工事を容易に行うことができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す底面図、第２
図は同実施例の要部の構成を示す斜視図である。１……ガイドレール、２……トロリー（可動部材）、４
……車体、8a,8b……操舵輪、9a,9b……遊動輪、10……
駆動輪、12……リンク機構。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行路の側方に布設されたガイドレール
と、前記ガイドレールの長さ方向へ移動自在な一対の可動部
材と、車体底面の前記ガイドレールに隣接する一側部の前後に
各々旋回自在に設けられた一対の操舵輪と、前記車体底面の他側部の前後に各々旋回自在に設けられ
た一対の遊動輪と、前記車体を前進または後進方向へ移動させる駆動輪と、先端部が前記一対の可動部材に各々連結され、かつ基端
部が前記一対の操舵輪に各々連結され、前記各先端部が
各々上下動自在であると共に、前記各操舵輪の移動方向
を前記ガイドレールの長さ方向と一致させる一対のリン
ク機構と、を具備することを特徴とする無人移動車。