JPH01266055A

JPH01266055A - 無人移動車

Info

Publication number: JPH01266055A
Application number: JP9477488A
Authority: JP
Inventors: Yuuji Sugimasa; 杉政　祐二; Yasushi Kamiyama; 上山　裕史
Original assignee: Fujikura Ltd
Current assignee: Fujikura Ltd
Priority date: 1988-04-18
Filing date: 1988-04-18
Publication date: 1989-10-24
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JP2510670B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、工場内における無人搬送システム等に用い
られ、予め走行路に布設されたガイドレールに沿って走
行する無人移動車に関するものである。

「従来の技術」一般に、工場内で部品などを搬送する無人移動車として
は、床面に２条のレールを布設し、これらのレール上を
走行するものが知られている。

「発明が解決しようとする課題」ところで、上述したレールによって移動車の重量を支え
る構造であると、レール自体に高い剛性と充分な機械的
強度が要求され、またレールを支持する基礎構造に関し
ても充分な堅ろう性が要求される。この結果、レールの
布設工事に多大な費用を要し、特に、走行経路の変更が
頻繁に行なわれる搬送システムには適用し得なかった。

また、無人移動車の走行路を作業員やフォークリフト等
の他の車両が通行する場合、レールが通行の妨げとなる
。このような不都合を避けるために、レールを床面に埋
め込む構造とした場合においては、レールの布設工事が
煩雑となり、その工事費用の増大が避けられない。さら
に、この種のレール上を走行する無人移動車においては
、操舵機構を有していないので、その最小旋回半径は車
体の大きさ（ホイールベース長）によって、はぼ決まっ
てしまい、それ以上率さな半径で旋回走行させることは
不可能であり、走行経路を設計する上での自由度が低い
という不都合もあった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、ガイ
ドレールの布設工事や経路変更を容易にかつ安価に行う
ことができると共に、ガイドレールを他の通行の妨げと
ならないように布設することができ、また最小旋回半径
を小とすることができる無人移動車を堤供することを目
的としている。

「課題を解決するための手段」この発明は、走行路の側方に布設されたガイドレールと
、前記ガイドレールの長さ方向へ移動自在な一対の可動
部材と、車体底面の前記ガイドレールに隣接する一側部
の前後に各々旋回自在に設けられた一対の操舵輪と、前
記車体底面の他側部の前後に各々旋回自在に設けられた
一対の遊動輪と、前記車体を前進または後進方向へ移動
させる駆動輪と、先端部が前記一対の可動部材に各々連
結され、かつ基端部が前記一対の操舵輪に各々連結され
、前記各先端部が各々上下動自在であると共に、前記各
操舵輪の移動方向を前記ガイドレールの長さ方向と一致
させる一対のリンク機構とを具備することを特徴として
いる。

「作用」走行路の側方に布設されたガイドレールの長さ方向へ移
動自在な一対の可動部材と、車体底面に旋回自在に設け
られた一対の操舵輪とが一対のリンク機構を介して各々
機械的に連結されているので、ガイドレールの曲線に追
従して各操舵輪の移動方向が変化し、これによりガイド
レールに沿って前後双方向へ、旋回もしくは直進走行す
る。

「実施例」以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図および第２図は、この発明の一実施例の構成を示
す図である。

第１図は全体構成を示す底面図であり、この図において
、ｌは走行路の上方から見て右側方に布設されたガイド
レール、２．２はガイドレールｌによって移動自在に支
持された一対のトロリーである。このトロリー２の上端
部には、第２図に示すように、４個のローラ３，３．・
・が転動自在に取り付けられている。そして、このトロ
リー２の上端部が、ガイドレールｌの底面に形成された
開口部１ａに挿入されることにより、ガイドレールｌの
長手方向に沿って移動自在となっている。一方、車体４
の底面の上記ガイドレール１と隣接する（上方から見て
）右側部の前部には、第２図に示すように、ブラケット
５、支持軸６および軸受７を介して操舵輪８ａが矢印Ａ
方向へ旋回自在に設けられており、同様に、右側部の後
部には、ブラケット５、支持軸６および軸受７を介して
操舵輪８ｂが旋回自在に設けられている。また、車体４
の底面の左側部の曲部と後部には、キャスタ型の遊動輪
９ａ、９ｂが各々旋回自在に設けられている。さらに、
車体４の底面の中央部には、駆動輪ｌＯと、この駆動輪
１０を正転または逆転駆動するモータ１１が設けられて
いる。

次に、一対のトロリー２，２と操舵輪８　ａ、　８　’
ｏとの間を各々連結する一対のリンク機構１２．１２の
構成について、第２図を参照して詳細に説明する。

このリンク機構１２は、下部リンク１３と、上部リンク
１４と、連結機構１５とから構成されている。下部リン
ク１３は、互いに平行なアーム１３ａ、１３ｂと、これ
らの各アーム１３ａ、１３ｂの中央部の間を連結する連
結部材＋３ｃと、各アーム１３ａ、１３ｂの先端部の間
を連結する軸＋３ｄとから構成されている。この場合、
各アーム１３ａ、１３ｂの基端部は、軸１６を介して車
体４に回動自在に取り付けられており、これにより、下
部リンク１３の先端部が図に示す矢印Ｂ方向へ上下動自
在となっている。また、連結部材＋３ｃにはスプリング
１７の一端が取り付けられ、該スプリング１７の他端は
斜め上方へ導かれて車体４に取り付けられており、これ
により下部リンク１３の先端部が常に上方へ付勢されて
いる。一方、上部リンク１４は、互いに平行なロッド１
４ａ、１４ｂと、各ロッド１４ａ、１４ｂの両端部をボ
ールジヨイント機構１８．１８．・・を介して各々上下
左右の任意の方向に揺動自在に支持する互いに平行な連
結部材１４ｃ、１４ｄとから構成されている。上記連結
部材１４ｄは、その中央部が遊動輪８ａ（８ｂ）を支持
する支持軸６の上端部に固着され、また連結部材１４ｃ
は、その中央部が下部リンク１３を構成する軸１３ｄの
中央部と連結機構１５を介して連結されている。この連
結機構１５は、軸１３ｄに取り付けられ、図に示す矢印
Ｃ方向へ回転自在な部材１５ａと、この部材１５ａに固
着されたロッド１５ｂとから構成され、このロッド１５
ｂの上端部に連結部材１４ｃが図に示す矢印り方向へ回
動自在に取り付けられている。以上により、上部リンク
１４が、支持軸６とロッド１５ｂの２点を回転中心とし
て車体４の幅方向へ平行運動自在となっており、さらに
、リンク機構１２全体が、軸１６と連結部材１４ｄ側の
ボールジヨイント機構１８の２点を回転中心として、上
下方向へ平行移動自在となっている。また、リンク機構
１２の先端部の連結部＋）ｒ１４ｃの上面には連結棒２
０ａ、２０ｂが垂直に固着されており、これら２本の連
結棒２０ａ、２０ｂがトロリー２の下面に形成された受
は穴２　ａ、　２　ｂ内に回動自在に挿入されるように
なっている。この場合、リンク機構１２の先端部は、ス
プリング１７によって常に上方へ付勢されているので、
連結部材１４ｃは常に一定の押圧力によってトロリー２
に押し付けられ、連結棒２０ａ、２０ｂを介して連結状
態が保持されるようになっている。また、上記ガイドレ
ールｌ内には、その長手方向の全長に亙って給電線路と
信号線路が設けられており、一方トロリー２には、上記
給電線路と信号線路と電気的に接続された状態で摺動す
る接触子が設けられている。そして、これらの線路と接
触子を介して外部から無人移動車のモータ１１の回転が
制御されるようになっている。

以上の構成において、モータ１１によって駆動輪ＩＯが
正転または逆転方向へ回転駆動されると、車体４がガイ
ドレールｌに沿って前進または後進し、この際、一対の
操舵輪８ａ、８ｂが、ガイドレールｌの長さ方向へ移動
自在なトロリー２．２と一対のリンク機構１２．１２を
介して各々機械的に連結されているので、ガイドレール
１の曲線に追従して各操舵輪８　ａ、　８　ｂの移動方
向が変化する。

これより、ガイドレールｌに対して、車体４側からその
走行路の幅方向へ過大な押圧力もしくは引っ張り力が作
用することがなく、この結果、ガイドレールｌを特別に
強い剛性を有する構成とする必要がなくなり、上記実施
例のように、通常給電線路や信号線路として用いられる
トロリーダクトシステムを利用し、そのダクトをガイド
レールｌとして用いることができる。また、前後２つの
操舵輪８　ａ、　８　ｂによって操舵を行うことにより
、旋回半径の小さなガイドレールｌにも充分対応できる
。

さらに、リンク機構１２の先端部が上下方向に移動可能
であるため、走行路面に凹凸が存在し、ガイドレールｌ
に対して車体４の高さが変動しても、この変動が吸収さ
れる。

「発明の効果」以上説明したように、この発明によれば、走行路の側方
に布設されたガイドレールの長さ方向へ移動自在な一対
の可動部材と、車体底面に旋回自在に設けられた一対め
操舵輪とが一対のリンク機構を介して各々機械的に連結
し、ガイドレールの曲線に追従して各操舵輪の移動方向
が変化するようにしたので、ガイドレールの機械的強度
を必要最小限に抑えることができ、これによりガイドレ
ールの布設工事や経路変更を容易にかつ安価に行うこと
ができ、またガイドレールを他の通行の妨げとならない
ように布設することができると共に、最小旋回半径を小
とすることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す底面図、第２
図は同実施例の要部の構成を示す斜視図である。ｌ・・・・・・ガイドレール、２・・・・・・トロリー
（可動部材）、４・・・・・・車体、８ａ、８ｂ・・・
・・・操舵輪、９ａ、９ｂ・・・・・・遊動輪、１０・
・・・・・駆動輪１．１２・・・・・・リンク機構。

Claims

【特許請求の範囲】　走行路の側方に布設されたガイドレールと、前記ガイ
ドレールの長さ方向へ移動自在な一対の可動部材と、車体底面の前記ガイドレールに隣接する一側部の前後に
各々旋回自在に設けられた一対の操舵輪と、前記車体底面の他側部の前後に各々旋回自在に設けられ
た一対の遊動輪と、前記車体を前進または後進方向へ移動させる駆動輪と、先端部が前記一対の可動部材に各々連結され、かつ基端
部が前記一対の操舵輪に各々連結され、前記各先端部が
各々上下動自在であると共に、前記各操舵輪の移動方向
を前記ガイドレールの長さ方向と一致させる一対のリン
ク機構と、を具備することを特徴とする無人移動車。