JP2763866B2 - 無人搬送車における誘導センサのイコライザ機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば鋼板コイルの
製造設備において利用されるコイル搬送用の無人搬送車
に係り、特に走行路面に配置した誘導体にセンサの位置
を合わせるためのイコライザ機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】鋼板コイル等の重量物の搬送に利用され
る無人搬送車は、ステアリング装置によって方向を変更
可能な走行装置を備え、この走行装置には駆動装置とこ
れによって回転駆動される車輪を設けたものがその基本
的な構造である。そして、走行路面に予め敷設した誘導
体に沿って走行できるように、この誘導体を検知する誘
導センサを車体の下部に設け、この誘導センサからの信
号をコントローラに入力しながらステアリング装置を制
御することにより、車体の走行軌道を修正していく機構
を備える。

【０００３】このような無人搬送車においては、誘導体
に対して誘導センサが常に一様な位置関係を持ちながら
走行させることが必要である。このため、従来から誘電
センサはイコライザ機構を介してステアリングと車輪を
備えた台車に連接したものが採用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車にお
けるイコライザ機構には様々なものがあるが、その基本
は誘導センサを路面側の誘電体に近づけるために台車か
ら下に突き出したロッドの下端に誘導センサを設け、こ
のロッドの上端を台車に取り付けるというものである。

【０００５】ところが、従来のイコライザ機構では、ロ
ッドは台車の幅方向の揺れに対して一体に動くので、た
とえば路面の傾斜によって車体がその幅方向に斜めの姿
勢を取るようになると、ロッドもこの路面の傾斜に直交
する姿勢になる。このため、路面に敷設されている誘導
体から誘導センサの位置がずれてしまうことになる。ま
た、走行方向の凹凸や様々な路面の傾斜等によっても同
様に誘導センサと誘導体との間の位置ずれが発生する。

【０００６】このような誘導体に対する誘導センサの位
置のずれにより、コントローラによるステアリング装置
の制御も不良となり、車体の安定走行の障害となるとい
う問題がある。

【０００７】本発明において解決すべき課題は、路面の
誘導体に対して車体側の誘電センサの位置を常に適正に
保てるようにして安定走行を維持可能とすることにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車輪のステア
リング装置及び走行装置と、進行方向に間隔を置いて少
なくとも２個配置されそれぞれ走行路面に敷設した走行
案内用の誘導体を検知する誘導センサとを備え、これら
の誘導センサによる前記誘導体の検知によって前記ステ
アリング装置及び走行装置を制御する無人搬送車におい
て、前記ステアリング装置，走行装置及び車輪をイコラ
イザフレームに備えると共に、該イコライザフレームを
前記誘導体の表面部分を回動中心として回動可能に車体
の主フレーム側に連接し、前記誘導センサの１つをイコ
ライザフレームからその回動中心に向かう線分上に位置
させてなることを特徴とする。

【０００９】

【作用】イコライザフレームからその回動中心に向かう
線分上に誘導センサを位置させることにより、走行路面
の凹凸や傾斜によって車輪が上下に変位したときでも、
誘導センサは常に走行路面側の誘導体を指向した姿勢に
維持される。このため、たとえば主フレームに対してピ
ン接合によってイコライザフレームを連接する場合で
は、イコライザフレームはこのピン周りに回動し、その
回動角度によっては誘導センサの指向位置が誘導体から
大きく離れてしまう可能性があるのに対し、本発明では
誘導センサの指向性を向上させることができ、誘導体の
確実な検知が可能となる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の無人搬送車をその走行方向と
直交する向きに見た内部構造図、図２及び図３はそれぞ
れ図１のＡ−Ａ線及びＢ−Ｂ線矢視位置での内部構造を
示す図である。

【００１１】図において、ジャケット１によって全体を
覆ってボデーを形成し、このジャケット１の中央の上面
を鋼板コイルの載置部１ａとしている。そして、ジャケ
ット１の内部には主フレーム２を組み込むと共に左端に
は動力盤３ａ及び右端には制御盤３ｂをそれぞれ備えて
いる。

【００１２】動力盤３ａ側の主フレーム２の下には、図
２に示すように、走行方向と直行する向きに固定ベース
４を連結し、この固定ベース４の両端にはそれぞれステ
アリング装置５ａ及び走行装置５ｂを取り付けている。
ステアリング装置５ａは制御盤３ｂのコントローラから
の信号を受けて作動するサーボモータ５ｃを備えて走行
装置５ｂの走行方向を変更可能な機構を持つ。また、走
行装置５ｂも同様にコントローラによって制御されるサ
ーボモータ５ｄを備え、これによって２連の車輪５ｅを
回転駆動可能としたものである。

【００１３】更に、固定ベース２の幅方向の中央には、
ロッド６ａを下に向けて垂直に突き出して設け、このロ
ッド６ａの下端に誘導センサ６を設ける。この誘導セン
サ６は走行路面５０に埋設して軌道を案内する誘導体５
１を感知可能としたものであり、後述するイコライジン
グ機能を持つ誘導体とペアを組み、それぞれの信号を制
御盤３ｂのコントローラに入力して車体の走行方向を逐
次設定していくのに利用される。

【００１４】一方、図３において、主フレーム２の下に
はイコライザフレーム７を揺動可能に取り付ける。この
イコライザフレーム７にも、その両端にそれぞれステア
リング装置８ａ及び走行装置８ｂを設け、これらをサー
ボモータ８ｃ，８ｄによって駆動可能とし、走行装置８
ｂにはそれぞれ２連の車輪８ｅを備える。

【００１５】図４は図３のＣ−Ｃ線位置での要部の縦断
面を示す概略図である。

【００１６】主フレーム２の幅方向の中央部分の下面に
は、イコライザフレーム７を前後に挟む一対のブラケッ
ト９ａ，９ｂを下に突き出して設ける。そして、これら
のブラケット９ａ，９ｂのそれぞれには、合計５個の上
段カムフォロワ９ｃ，９ｄ及び合計３個の下段カムフォ
ロワ９ｅ，９ｆを設ける。

【００１７】一方のブラケット９ａに設ける上段カムフ
ォロワ９ｃは、これらを取り付けるためのボルト・ナッ
ト９ｃ−１の配列から判るように、中央に位置するボル
ト・ナット９ｃ−１の芯とその鉛直方向に真下の走行路
面５０またはこれと同じレベルとなるように埋設した誘
導体５１の表面からの距離Ｒに等しい円弧状に並べたも
のである。また、下段カムフォロワ９ｅについてもその
ボルト・ナット９ｅ−１の芯からその真下の走行路面５
０または誘導体の表面からの距離ｒに等しい円弧状に並
べたものである。そしてこのような関係は、他方のブラ
ケット９ｂに設ける上段，下段カム９ｄ，９ｆについて
も同様である。

【００１８】図５はブラケット９ａ，９ｂによって保持
されたイコライザフレーム７の要部を示す拡大縦断面図
である。

【００１９】図示のように、上段カムフォロワ９ｃ，９
ｄは水平の回転軸線を持つようにブラケット９ａ，９ｂ
にボルト・ナット９ｃ−１，９ｄ−１によって支持され
ている。一方、下段カムフォロワ９ｅ，９ｆは斜めの回
転軸線を持つようにボルト・ナット９ｅ−１，９ｆ−１
によって支持されている。そして、イコライザフレーム
７には、これらの上段，下段カムフォロワ９ｃ〜９ｆの
中に差し込まれるガイド７ａを両面に設ける。

【００２０】このガイド７ａは図５の（ｂ）に示すよう
に円弧状の正面形状を持ち、同図（ａ）に示すように上
段カムフォロワ９ｃ，９ｄに突き当たる水平な上部摺動
面７ｂ及び下段カムフォロワ９ｅ，９ｆに突き当たる傾
斜した下部摺動面７ｃを形成したものである。そして、
ガイド７ａの円弧形状は、上段，下段カムフォロワ９ｃ
〜９ｆの配列が造る円弧に一致したものとする。

【００２１】図３に戻って、イコライザフレーム７の中
央部の下面にはロッド１０ａを下に向けて垂直に突き出
し、このロッド１０ａの下端には誘導センサ１０を設け
る。イコライザフレーム７が図３のように水平姿勢にあ
るときには、ロッド１０ａの軸線は鉛直方向を向き且つ
上段，下段カムフォロワ９ｃ，９ｅの芯を通るような位
置関係とする。

【００２２】以上の構成において、走行路面５０に配備
された無人搬送車は、図２及び図３に示すように、誘導
センサ６，１０がそれぞれ誘導体５１を検知しながら走
行する。このとき、これらの誘導センサ６，１０からの
信号によって各ステアリング装置５ａ，８ａを制御する
ことにより、無人搬送車は誘導体５１に沿う軌道を走行
することができる。

【００２３】ここで、走行路面５０に凹凸があったりカ
ーブの所で傾斜を持たせているとき、車輪８ｅはこれら
の凹凸や傾斜に倣って転動していく。このため、これら
の車輪８ｅにイコライザフレーム７を介して連接されて
いるロッド１０ａも図３の鉛直姿勢から傾斜した姿勢に
様々に変化する。

【００２４】図６はこのようなイコライザフレーム７の
姿勢変化の一例を示す図である。

【００２５】この例では、イコライザフレーム７は水平
姿勢から右上がりの斜めの姿勢であり、仮に主フレーム
２が水平な走行路面５０に対応する姿勢でブラケット９
ａ，９ｂも垂直な姿勢に維持されているものとすれば、
このようなイコライザフレーム７の傾斜姿勢は、ガイド
７ａが上段，下段カムフォロワ９ｃ〜９ｅのに案内され
て移動することでしか達成できない。一方、上段，下段
カムフォロワ９ｃ〜９ｅは、先に述べたように誘導体５
１からの距離を半径とする円弧状の配列である。したが
って、イコライザフレーム７がその姿勢を変えるときに
は、常に誘導体５１を回転中心として回動することにな
り、このイコライザフレーム７の中央から垂直に延ばし
たロッド１０ａの軸線は常にこの誘導体５１を指向しな
がら回動する。

【００２６】このように、イコライザフレーム７が揺れ
動くときでも、その回動中心を誘導体５１として動作す
るので、ロッド１０ａの先端の誘導センサ１０を誘導体
５１に対して常に一様の位置関係に維持することができ
る。このため、走行路面５０の凹凸やカーブ部分での傾
斜に対しても、誘導センサ１０による確実な誘導体５１
の検出が可能となり、安定した走行が維持される。

【００２７】なお、図６ではイコライザフレーム７の傾
斜について説明したが、イコライザフレーム７は常に水
平姿勢に維持され車体側が傾斜するような動きであって
も、相対的に先に説明した動作と同様である。

【００２８】

【発明の効果】本発明では、イコライザフレームに備え
る誘導センサを走行路面の誘導体を確実に指向できるよ
うにしているので、常に確実な誘導体の検出が可能とな
り、無用なステアリング装置による軌道修正等の制御が
不要となるほか、常に安定した走行が可能となり、作業
効率の向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車を走行方向と直交する向き
に見た内部構造図である。

【図２】図２のＡ−Ａ線矢視位置での内部構造図であ
る。

【図３】図２のＢ−Ｂ線矢視位置での内部構造図であ
る。

【図４】図３のＣ−Ｃ線矢視位置での概略縦断面図であ
る。

【図５】イコライザフレームのブラケットによる連接構
造を示す要部の縦断面図である。

【図６】イコライザフレームの傾斜と誘導体との位置関
係を示す図である。

【符号の説明】

１ ジャケット ２ 主フレーム ３ａ 動力盤 ３ｂ 制御盤 ４ 固定ベース ５ａ ステアリング装置 ５ｂ 走行装置 ５ｅ 車輪 ６ 誘導センサ ６ａ ロッド ７ イコライザフレーム ７ａ ガイド ８ａ ステアリング装置 ８ｂ 走行装置 ８ｅ 車輪 ９ａ ブラケット ９ｂ ブラケット ９ｃ 上段カムフォロワ ９ｄ 上段カムフォロワ ９ｅ 下段カムフォロワ ９ｆ 下段カムフォロワ １０ 誘導センサ １０ａ ロッド ５０ 走行路面 ５１ 誘導体

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−186468（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−15133（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−97161（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−188680（ＪＰ，Ｕ) 実開 平７−8140（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−42470（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−50709（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B61B 13/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪のステアリング装置及び走行装置
   と、進行方向に間隔を置いて少なくとも２個配置されそ
   れぞれ走行路面に敷設した走行案内用の誘導体を検知す
   る誘導センサとを備え、これらの誘導センサによる前記
   誘導体の検知によって前記ステアリング装置及び走行装
   置を制御する無人搬送車において、前記ステアリング装
   置，走行装置及び車輪をイコライザフレームに備えると
   共に、該イコライザフレームを前記誘導体の表面部分を
   回動中心として回動可能に車体の主フレーム側に連接
   し、前記誘導センサの１つをイコライザフレームからそ
   の回動中心に向かう線分上に位置させてなる無人搬送車
   における誘導センサのイコライザ機構。