JP2726893B2 - 搬送車の走行経路誘導方式 - Google Patents
搬送車の走行経路誘導方式Info
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- JP2726893B2 JP2726893B2 JP5261797A JP26179793A JP2726893B2 JP 2726893 B2 JP2726893 B2 JP 2726893B2 JP 5261797 A JP5261797 A JP 5261797A JP 26179793 A JP26179793 A JP 26179793A JP 2726893 B2 JP2726893 B2 JP 2726893B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールドトンネル等で
資材を搬送する搬送車の走行経路誘導方式に関するもの
である。
資材を搬送する搬送車の走行経路誘導方式に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、シールドトンネル等を構築する場
合に用いられる無軌条式搬送車として図７に示すような
ものがある。図７において１０１はセグメント、１０３
は歩道を表わし、トンネル底部に誘導ケーブル１０５が
設置される。無軌条式搬送車１０７は誘導ケーブル１０
５から発せられる磁界を検知し、ステアリングを操作す
る。
合に用いられる無軌条式搬送車として図７に示すような
ものがある。図７において１０１はセグメント、１０３
は歩道を表わし、トンネル底部に誘導ケーブル１０５が
設置される。無軌条式搬送車１０７は誘導ケーブル１０
５から発せられる磁界を検知し、ステアリングを操作す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
に誘導ケーブル１０５を用いて、無軌条式搬送車１０７
を誘導する方式では、誘導ケーブル１０５が断線する恐
れがあり、また無軌条式搬送車１０７がタイヤ式車両の
場合、車高が変化することにより誘導磁界を検知するこ
とができなくなることがある。とくに無軌条式搬送車１
０７の高速化を図る場合には、このような誘導ケーブル
１０５を用いて走行制御を行うと、無軌条式搬送車の走
行信頼性が著しく低下するという問題があった。
に誘導ケーブル１０５を用いて、無軌条式搬送車１０７
を誘導する方式では、誘導ケーブル１０５が断線する恐
れがあり、また無軌条式搬送車１０７がタイヤ式車両の
場合、車高が変化することにより誘導磁界を検知するこ
とができなくなることがある。とくに無軌条式搬送車１
０７の高速化を図る場合には、このような誘導ケーブル
１０５を用いて走行制御を行うと、無軌条式搬送車の走
行信頼性が著しく低下するという問題があった。
【０００４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、信頼性が高く、高
速走行が可能な搬送車の走行経路誘導方式を提供するこ
とにある。
たもので、その目的とするところは、信頼性が高く、高
速走行が可能な搬送車の走行経路誘導方式を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、車体と、前記車体に設けられ、トンネ
ル内に設けられたトロリー線と接触して給電を行うトロ
リーアームと、前記トロリーアームと前記車体との角度
を検知する検知手段と、前記検知手段によって検知され
た角度に応じてステアリングを制御する制御手段と、を
具備する搬送車の走行経路誘導方式である。
ために本発明は、車体と、前記車体に設けられ、トンネ
ル内に設けられたトロリー線と接触して給電を行うトロ
リーアームと、前記トロリーアームと前記車体との角度
を検知する検知手段と、前記検知手段によって検知され
た角度に応じてステアリングを制御する制御手段と、を
具備する搬送車の走行経路誘導方式である。
【０００６】
【作用】本発明では、トロリーアームと車体との角度を
検知し、検知された角度に応じてステアリングが制御さ
れる。
検知し、検知された角度に応じてステアリングが制御さ
れる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る無軌条式
搬送車が用いられたトンネルの斜視図、図２はトンネル
の正面図、図３はその平面図である。図１から図３にお
いて１はセグメント、３は歩道、５は歩道等を支えるた
めの支柱であり、支柱５の下方にトロリー線７およびガ
イドレール９が設けられる。トロリー線７には常時電流
が流される。無軌条式搬送車１１の側部にトロリーアー
ム１３が設けられ、このトロリーアーム１３の端部に集
電器１５およびガイドレール用車輪１７が設けられる。
集電器１５はトロリー線７と接触し、トロリー線７から
無軌条式搬送車１に電力を供給する。ガイドレール用車
輪１７はガイドレール９上を走行し、集電器１５がトロ
リー線７と一定の距離を保って接触するように集電器１
５をガイドする。
に説明する。図１は、本発明の１実施例に係る無軌条式
搬送車が用いられたトンネルの斜視図、図２はトンネル
の正面図、図３はその平面図である。図１から図３にお
いて１はセグメント、３は歩道、５は歩道等を支えるた
めの支柱であり、支柱５の下方にトロリー線７およびガ
イドレール９が設けられる。トロリー線７には常時電流
が流される。無軌条式搬送車１１の側部にトロリーアー
ム１３が設けられ、このトロリーアーム１３の端部に集
電器１５およびガイドレール用車輪１７が設けられる。
集電器１５はトロリー線７と接触し、トロリー線７から
無軌条式搬送車１に電力を供給する。ガイドレール用車
輪１７はガイドレール９上を走行し、集電器１５がトロ
リー線７と一定の距離を保って接触するように集電器１
５をガイドする。
【０００８】トロリーアーム１３は平行リンク機構によ
り構成され、図２に示す水平軸回りＡ、および図３に示
す鉛直軸回りＢにトロリーアーム１３が回動しても、集
電器１５は無軌条式搬送車１１と常に平行となり、集電
器１５がトロリー線７と安定して接触するようになって
いる。トロリーアーム１３が無軌条式搬送車１１に取り
付けられる位置にロータリーエンコーダあるいはポテン
ショメータ等の角度検出器２１が設けられる。
り構成され、図２に示す水平軸回りＡ、および図３に示
す鉛直軸回りＢにトロリーアーム１３が回動しても、集
電器１５は無軌条式搬送車１１と常に平行となり、集電
器１５がトロリー線７と安定して接触するようになって
いる。トロリーアーム１３が無軌条式搬送車１１に取り
付けられる位置にロータリーエンコーダあるいはポテン
ショメータ等の角度検出器２１が設けられる。
【０００９】図４は無軌条式搬送車１１の走行制御系を
示すブロック図である。この走行制御系は角度検出器２
１、位置制御部２３、モータ２５、回転角度検出器２
７、ステアリング２９を有する。
示すブロック図である。この走行制御系は角度検出器２
１、位置制御部２３、モータ２５、回転角度検出器２
７、ステアリング２９を有する。
【００１０】角度検出器２１は図５に示すように、トロ
リーアーム１３と無軌条式搬送車１１との開き角度θを
検出する。位置制御部２３は角度検出器２１および回転
角度検出器２７で検出される角度を基にしてモータ２５
の回転量を制御する。モータ２５は位置制御部２３の指
令に応じてステアリング２９を所定量回転させる。回転
角度検出器２７はモータ２５の回転角度を検出して位置
制御部２３に送る。
リーアーム１３と無軌条式搬送車１１との開き角度θを
検出する。位置制御部２３は角度検出器２１および回転
角度検出器２７で検出される角度を基にしてモータ２５
の回転量を制御する。モータ２５は位置制御部２３の指
令に応じてステアリング２９を所定量回転させる。回転
角度検出器２７はモータ２５の回転角度を検出して位置
制御部２３に送る。
【００１１】開き角度θが設定角度範囲内であればステ
アリングが直進にされ、開き角度θが設定範囲に比べて
小さくなると、開き角度θが大きくなる方向にステアリ
ングが修正され、開き角度θが設定範囲に比べて大きく
なると、開き角度θを小さくする方向にステアリングが
修正され、無軌条式搬送車１１とトロリー線７との距離
が一定となるように無軌条式搬送車１１の走行が行われ
る。
アリングが直進にされ、開き角度θが設定範囲に比べて
小さくなると、開き角度θが大きくなる方向にステアリ
ングが修正され、開き角度θが設定範囲に比べて大きく
なると、開き角度θを小さくする方向にステアリングが
修正され、無軌条式搬送車１１とトロリー線７との距離
が一定となるように無軌条式搬送車１１の走行が行われ
る。
【００１２】図５、図６は無軌条式搬送車１１の走行制
御の説明図である。図５、図６において、３１は前輪、
３３は後輪である。
御の説明図である。図５、図６において、３１は前輪、
３３は後輪である。
【００１３】図５に示すように無軌条式搬送車１１とト
ロリー線７との適性な距離をＤとする。このときの無軌
条式搬送車１１とトロリーアーム１３との為す角度が開
き角度θであり、無軌条式搬送車１１のステアリング角
度はゼロである。
ロリー線７との適性な距離をＤとする。このときの無軌
条式搬送車１１とトロリーアーム１３との為す角度が開
き角度θであり、無軌条式搬送車１１のステアリング角
度はゼロである。
【００１４】図６に示すように無軌条式搬送車１１とト
ロリー線７との距離がＤ＋ｄとなると、無軌条式搬送車
１１とトロリーアーム１３との為す角度はθ＋αとな
る。このとき無軌条式搬送車１１とトロリー線７との距
離を適正な距離Ｄにするために修正すべきステアリング
角度はβとなる。この場合、角度検出器２１は角度αを
検出し、モータ２５によってステアリング２９が角度β
だけ回転されるように制御される。
ロリー線７との距離がＤ＋ｄとなると、無軌条式搬送車
１１とトロリーアーム１３との為す角度はθ＋αとな
る。このとき無軌条式搬送車１１とトロリー線７との距
離を適正な距離Ｄにするために修正すべきステアリング
角度はβとなる。この場合、角度検出器２１は角度αを
検出し、モータ２５によってステアリング２９が角度β
だけ回転されるように制御される。
【００１５】このように、無軌条式搬送車１１とトロリ
ー線７との距離が変化しても自動的にステアリングを制
御することにより、トロリー線７と無軌条式搬送車１１
との距離が適正な一定距離Ｄに保たれながら走行が行わ
れる。
ー線７との距離が変化しても自動的にステアリングを制
御することにより、トロリー線７と無軌条式搬送車１１
との距離が適正な一定距離Ｄに保たれながら走行が行わ
れる。
【００１６】以上説明したように、本実施例では、従来
のように誘導ケーブルを用いないので、誘導ケーブルの
断線等の事態を考慮する必要がなくなる。またトロリー
アーム１３の角度を検知することにより無軌条式搬送車
１１の走行制御を行っているので、高速運転の場合でも
信頼性の高い走行制御を行うことができる。
のように誘導ケーブルを用いないので、誘導ケーブルの
断線等の事態を考慮する必要がなくなる。またトロリー
アーム１３の角度を検知することにより無軌条式搬送車
１１の走行制御を行っているので、高速運転の場合でも
信頼性の高い走行制御を行うことができる。
【００１７】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、信頼性が高く、高速走行が可能な搬送車の走行経
路誘導方式を提供することができる。
れば、信頼性が高く、高速走行が可能な搬送車の走行経
路誘導方式を提供することができる。
【図１】 本発明の１実施例に係る無軌条式搬送車が用
いられるトンネルの斜視図
いられるトンネルの斜視図
【図２】 トンネル内の無軌条式搬送車の正面図
【図３】 トンネル内の無軌条式搬送車の平面図
【図４】 走行制御系を示すブロック図
【図５】 無軌条式搬送車１１とトロリー線７との位置
関係を示す図
関係を示す図
【図６】 無軌条式搬送車１１とトロリー線７との位置
関係を示す図
関係を示す図
【図７】 従来の無軌条式搬送車が用いられたトンネル
の斜視図
の斜視図
１………セグメント ５………支柱 ７………トロリー線 ９………ガイドレール １１………無軌条式搬送車 １３………トロリーアーム １５………集電器 １７………ガイドレール用車輪
Claims (1)
- 【請求項１】 車体と、 前記車体に設けられ、トンネル内に設けられたトロリー
線と接触して給電を行うトロリーアームと、 前記トロリーアームと前記車体との角度を検知する検知
手段と、 前記検知手段によって検知された角度に応じてステアリ
ングを制御する制御手段と、 を具備する搬送車の走行経路誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5261797A JP2726893B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 搬送車の走行経路誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5261797A JP2726893B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 搬送車の走行経路誘導方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08105300A JPH08105300A (ja) | 1996-04-23 |
| JP2726893B2 true JP2726893B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=17366853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5261797A Expired - Fee Related JP2726893B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 搬送車の走行経路誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726893B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110792478A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-14 | 中铁十局集团有限公司 | 非煤系地层隧道多种类混合有害气体全方位监测方法 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP5261797A patent/JP2726893B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08105300A (ja) | 1996-04-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |