KR0159619B1 - 유도식운반차의 자동유도방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공장내나 창고내등의 바닥면에 부설한 자기테이프등에 의한 유도로를 따라서 주행시켜, 전자동핸들링의 화물취급에 의해 각종물품을 반송시키는 유도식 운반차의 무인화 운전에 유리한 자동유도방법으로서, 운전의 시동시에 운반차의 자기센서의 위치가 유도로로부터 허용범위내에서 벗어나 있어도 또한 통상 주행시에 운반차가 부주의로 유도로부터 벗어나 코스아웃하여도 자동적으로 자기테이프 등의 위치를 찾아내어 유도로로 복귀하는 코스서치기능, 및 안티코스 아웃기능을 발휘하는 유도식 운반차의 자동유도방법이다.

Description

유도식운반차의 자동유도방법

제1도는 자기유도식운반차의 구조를 분해상태로 나타낸 사시도.

제2도는 조타구동유니트의 평면도.

제3도는 조타구동유니트의 측면도.

제4도는 진동동작에 의한 자기테이프탐지의 범위를 평면적으로 나타낸 설명도.

제5도는 저속주행하면서 자기테이프의 위치를 탐지하는 영역을 평면적으로 나타낸 설명도.

제6도는 저속주행하면서 자기테이프의 위치를 탐지하는 영역을 평면적으로 나타낸 설명도.

제7도는 운반차가 코스아웃한 경우에 자기테이프를 탐지하여 복귀하는 요령을 평면적으로 나타낸 설명도.

제8도는 자동유도방법의 프로세스를 나타낸 블록선도.

제9도는 구동륜이 두 개인 운반차의 일례를 나타낸 저면도.

제10도는 구동륜이 두 개인 운반차의 일례를 나타낸 저면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 바닥면 2 : 부착판

3 : 조타구동유니트 4 : 조타장치

5 : 주행구동장치 6 : 구동륜

7 : 자기센서 8 : 제어장치

9 : 커넥터 10 : 자기테이프

11 : 차륜 12 : 대차

13 : 운반선반 14 : 부착좌

16 : 차대 17 : 브라켓

18 : 케이블

[산업상의 이용분야]

본 발명은 공장내나 창고내등의 바닥면에 부설한 자기테이프등에 의한 유도로를 따라서 주행시키며, 전자동핸들링의 화물취급에 의해 각종물품을 반송시키는 유도식운반차의 무인화운전에 유리한 자동유도방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전의 시동시에 운반차의 가지센서 위치가 유도로로부터 허용범위내에서 벗어나 있어도, 또한 통상주행시에 운반차가 불의에 유도로로부터 벗어나 코스아웃(course out)하여도 자동적으로 자기테이프등의 위치를 찾아내어 유도로로 복귀하는 코스서치(course search)기능 및 안티코스아웃(anti-course out)기능을 발휘하는 자동유도방법에 관한 것이다.

[종래의 기술]

종래, 무인유도식운반차(AGV라고도 한다)는 여러 가지가 개발되고 실용적으로 제공되고 있다. 예를들어 일본국 실용실안등록 제3013716호 공보에는 자기테이프에 의해 형성한 폐루프유도로를 따라서 자동주행하는 무인자기유도식운반차가 게재되어 있다.

[본 발명이 해결하고자 하는 과제]

상술한 공지의 무인자기유도식 운반차는 이미 완성도가 높은 정도의 기술개발과 실용화에 도달해 있다. 그러나, 자기테이프가 발생하는 자기(자계 또는 자장)를 자기센서가 검출하여, 자기테이프를 따라서 주행하는 구성이기 때문에 스타트시에 자기센서가 자기테이프의 자장범위로부터 벗어나 자기를 검지하지 못하면 운전의 시동이 불가능하다. 이 경우는 운반차의 밑을 내려다보며, 자기테이프 및 자기센서의 위치적관계를 확인한 후에 수동으로 위치의 정합성(整合性)을 확보하지 않으면 안되기 때문에 운전을 개시하는 당초의 준비에 수고가 요구되며 시동까지 시간이 걸린다.

또한 통상의 주행운전중에 유도로상의 장해물과 뜻밖의 외력에 의해 운반차가 불의에 유도로로부터 벗어나 코스아웃한 경우, 운반차는 자동정지하지만 운전을 재개할 때는 역시 수동으로 운반차를 유도로상으로 되돌리고, 복귀보턴을 조작하는 등의 복귀를 위한 준비에 수고가 요구된다. 이러한 수동조작의 대응이 가동률 저하의 요인으로 되었다.

본 발명의 목적은 운반차의 센서 위치가 유도로를 형성하는 자기테이프등의 자장범위로부터 벗어나더라도 설정시간내에 코스서치가능한 영역(허용범위)에 운반차가 위치하고 있는 한, 자동적으로 유도로를 탐지하여 운반차의 통상운전을 개시할 수 있으며(코스서치기능), 또한 통상의 주행운전중에 운반차가 불의에 코스아웃하여도 역시 자동적으로 유도로를 탐지하여 본래의 코스로 자동복귀 할 수 있게 하여(안티코스아웃기능), 유도식운반차의 가동률을 향상시킬 수 있는 자동유도방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 스타트보턴등을 온(on)조작(시동조작)하여도, 코스서치 기능의 설정시간내에 유도로를 탐지할 수 없을 때 또는 어떤 원인으로 운반차가 코스아웃한 경우에 안티코스아웃기능의 설정시간내에 유도로로 복귀할 수 없을 때는 각각 운반차의 운전(주행)중지의 제어를 행하여, 부주의한 사고의 발생을 미연에 막는 자동유도방법을 제공하는 것이다.

[과제를 해결하기 위한 수단]

본 발명에 따른 유도식운반차의 자동유도방법은, 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설한 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 센서, 및 상기 센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어 되는 주행구동장치와 조타장치를 구비하고 있는 유도식운반차에 있어서, 다음과 같이 실시된다.

(a) 시동조작에 의해 제1단계로서 센서를 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어한다.

(b) 상기 (a)항의 제어로 유도로의 위치를 검지하지 못할때는, 제2단계로서 조타장치를 일방향으로 조향시킨 상태로 운반차의 저속주행을 개시하고 설정시간만큼 유도로의 위치를 찾는다. 그러나 유도로를 탐지할 수 없을 때는 조타장치를 정반대방향으로 조향하여 조속주행에 의해 상기의 약 2배의 설정시간만큼 유도로의 위치를 찾도록 제어한다.

(c) 상기 (a)항 및 (b)항의 제어로 유도로의 위치를 탐지하였을 때는 그 유도로를 따라서 운반차의 주행을 가속하여 통상의 고속주행으로 이행하도록 제어한다.

(d) 그러나, 상기(a)항 및 (b)항의 제어로 설정시간내에 유도로의 위치를 탐지할 수 없는 경우는 운반차의 운전을 중지하도록 제어한다.

이상은 소위 코스서치기능에 근거한 자동유도방법이다.

다음의 발명에 따른 동유도방법은, 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 센서, 및 상기 센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동장치와 조타장치를 구비하고 있는 유도식운반차에 있어서, 다음과 같이 실시된다.

(a) 주행중에 운반차가 유도로로부터 벗어나 코스아웃 하였을 때에는, 우선 저속주행으로 절환하여, 코스아웃한 방향을 검출함과 동시에 조타장치를 상기 코스아웃의 방향과는 역방향으로 조향하고, 설정시간만큼 유도로의 위치를 찾아 유도로로 복귀시키며, 그 후 가속하여 통상의 고속주행으로 이행하는 제어를 한다.

(b) 상기 (a)항의 제어로 설정시간내에 유도로로 복귀하지 않을 때는 운반차의 운반을 중지하도록 제어한다. 이것은 안티코스아웃기능에 근거하는 자동유도방법이다.

그런데, 상기 유도식운반차가 한 개의 구동륜을 구비하며, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 자기센서를 상기 구동륜과 같이 조향되도록 구비하고, 상기 자기센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 구동륜의 주행구동장치와 조타장치를 구비하고 있는 자기유도형조타유니트와, 차대의 하면 네구석에 차륜을 구비하고, 차대하면부에 상기 조타구동유니트가 설치되는 대차(台車)로 구성되어 있는 경우, 상기 자동유도방법은, 시동조작하면 운반차는 정지한 그대로의 상태로 우선 조타장치가 구동륜과 함께 자기센서를 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어하게 된다.

또한 상기 유도식운반차가, 차체하면의 중앙 양측위치에 두 개의 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기를 검출하는 자기센서를 차체전방부에 구비하며, 상기 자기센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 주행 구동장치가 각 구동륜마다 설치되며, 또한 상기 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동장치에 의해 두 개의 구동륜을 차동(差動)주행시키는 조타장치를 구비한 구성인 경우, 상기 자동유도방법은 시동조작하면 조타장치가 두 개의 구동륜을 차동주행시켜 차체전방부의 자기센서의 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어하게 된다.

제1도 내지 제3도와 같이 한 개의 구동륜에 의한 운반차의 경우는, 하나의 주행구동장치 및 조타장치로 간단히 구성할 수 있고, 제어방법도 간단하다. 그러나 주행의 안정성을 확보하기 위해서는 대차의 차륜중에서 전륜은 자재(自在)캐스터로 하고, 후륜을 고정캐스터로 할 필요가 있다. 그 결과, 운반차의 후퇴이동의 자동제어(조타)는 매우 어렵다. 한편 제9도 및 제10도와 같이 두 개의 구동륜으로 주행하는 운반차의 경우는 각 구동륜마다 주행구동장치 및 조타장치가 필요하고 동기제어에 의해 직진하며 차동제어에 의해 선회조향되므로 제어방법이 복잡하지만 대차의 전륜 및 후륜 공히 자재캐스터여도 좋다. 그 결과, 전진, 후퇴의 자동제어(조타)가 자유롭게 되며, 예를들어 직선적 또는 곡선적으로 왕복하는 운반에도 적합하게 실시할 수 있는 것을 이해해야 한다.

본 발명에 있어서, 코스서치기능 및 안티코스아웃기능을 유효하게 움직일수 있는 설정시간은 자유롭게 설정할 수 있다.

스타트보턴등에 의한 시동조작으로 유도식운반차의 운전을 스타트시키면, 그 후는 정지보턴을 누를때까지 무인운전이 수행되도록 콘트롤박스(제어장치)의 소프트웨어가 조립되어 있다.

상기 스타트보턴을 시동조작하면, 제1단계로서 조타장치가 센서를 수평 좌우방향으로 선회동작(진동동작)시킨다. 이 동작의 과정에서 유도로의 범위내로센서가 진입하면 센서가 검지신호를 발생하고, 이에 근거하여 운반차는 즉시 통상운전의 주행을 개시한다. 그렇지 않을때는 제어는 제2단계로 진행하여, 우선조타장치는 예를들어 좌로 완전히(또는 우로 완전히)조향하고, 또한 주행구동장치가 시동하여 운반차는 천천히 저속주행(선회주행)을 하면서 유도로의 위치를 설정시간만큼 찾는다. 그래도 탐지할 수 없을때는 조타장치가 반대방향으로(우로 완전히)조향하여 저속주행(선화주행)하면서 설정시간만큼 유도로의 위치를 찾는다. 유도로를 검지하면, 그 시점에서 운반차는 유도로를 따라서 가속되어 통상의 고속주행으로 이행한다. 그러나 설정시간내에 유도로를 탐지할 수 없을 때에는 바로 운전을 중지하도록 제어된다(코스서치기능).

다음으로 운반차가 통상운전의 주행중에 불의에 코스아웃하였을 때는 우선 운반차가 코스아웃한 방향이 검출된다. 코스아웃의 방향검출은 운반차가 코스아웃할 때에 센서에 대한 유도로의 상대적 위치변화의 기록에 근거하여 제어장치가 연산을 행하여 그 자리에서 검출된다. 그래서 운반차는 바로 코스아웃과는 역방향으로 조타장치를 조향하고, 또한 저속주행으로 이행하여 유도로를 찾는다.

센서가 유도로를 탐지한 시점에서 유도로로 복귀한 것으로 되기 때문에 운반차는 유도로를 따라서 가속되어 통상의 고속주행으로 이행한다. 이 경우에도 설정시간내에 유도로를 탐지할 수 없을 때는 바로 운전을 중지하도록 제어된다(안티코스아웃기능).

또한 본 발명의 자동유도방법의 실시는 다음과 같은 구성의 유도식운반차의 운전에도 마찬가지로 실시된다.

1) 바닥밑 또는 바닥위에 설치된 유도선에 전류를 통하여 발생하는 자계를 자기센서가 탐지하여 유도하는 방식의 전자유도식운반차.

2) 바닥위에 설치된 유도테이프 등을 광학센서가 광학적으로 검지하여 유도하는 방식의 광학 유도식 운반차.

3) 바닥밑 또는 바닥위에 설치된 자성체를 자성체센서로 검지하여 유도하는 자성체 유도식 운반차.

본 발명의 유도식운반차의 자동유도방법에 의하면, 센서가 유도로상에 있지 않아도 자동적으로 유도로의 위치를 찾아 시동하기 때문에 운반차의 유도로에로의 위치결정이 대략적이어도 좋으므로 시동까지의 준비를 위한 시간적 손실이 적어 가동률의 향상이 도모된다.

또한 주행중에 부주의하게 코스아웃 하였을 때도 운반차의 운전을 즉시 정지하는 일 없이 자동적으로 복귀되기 때문에 인력에 의한 조작이 감소하여 역시 시간적 손실이 감소함과 함께 작업인력감소가 도모된다.

[실시예]

다음으로 도시한 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다.

제1도 내지 제3도의 자기유도식 운반차(AGV)의 전체적 구성은, 상기 일본국 실용신안등록 제 3013716호에 관한 것과 동일하므로 간단하게 설명한다.

이 AGV는 바닥면(1)의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프(10)에 의해 형성된 유도로가 발생하는 자기를 검출하는 자기센서(7), 및 한 개의 구동륜(6)을 구비하며, 상기 자기센서(7)의 검출신호를 처리한 제어장치(8)에 의해 자동제어되는 구동륜(6)의 주행구동장치(5) 및, 상기 구동륜(6)의 조타장치(4)를 구비하고 있는 자기유도형조타 구동 유니트(3)와, 차대(16)의 하면 네 구석에 차륜(11)을 구비하며, 차대하면부에 상기 조타구동유니트(3)가 부착되는 대차(12)로 이루어진다. 자기센서(7)는 제3도에 도시한 바와 같이 구동륜(6)의 홀더전방부에 브라켓(17)으로서 부착되며, 구동륜(6)과 함께 방향전환하는 구성으로 되어 있다. 자기센서(7)는 수평인 바의 우측절반부에 편심으로 형성되어 있다(제4도).

자기센서(7)와 제어장치(콘트롤박스)(8)는 케이블(18)로 접속되어 있다.

대차(12)의 차대(16)상에 필요에 따라서 물품을 싣는 운반선반(13)이 부착된다. 조타구동유니트(3)의 부착판(2)이 차대(16)의 하면부에 들어가고, 차대(16)의 위쪽으로부터 부착좌(14)로 나합되는 볼트등의 체결에 의해 부착이 행해진다.

대차(12)의 전륜은 자재캐스터이며, 후륜은 고정캐스터이다. 자기센서(7)의 검출신호를 처리한 제어장치(콘트롤박스)(8)에 의해 구동륜(6)의 주행 구동장치의 동력원인 주행모터(5), 및 상기 구동륜(6)의 조타장치의 동력 원인 스티어링모터(4)가 각각 자동제어된다. 도시한 차대(16) 및 운반선반(13)은 합성수지피복 접착강관을 이음구에 의해 연결하여 조립한 구성으로 되어 있다.

상기 스티어링모터(4) 및 주행용모터(5)와, 대차의 차대(16)상에 탑재되는 전원전지(도시생략)를 접속하는 커넥터(9)가 설치되어 있다. 해당 조타구동 유니트(3)의 자동제어를 총괄하는 콘트롤박스(8)는 부착판(2)의 후방부하면에 부착되어 있다. 콘트롤박스(8)내의 자동제어장치에 조립된 자동유도방법의 소프트웨어 프로세서를 제8도에 나타내었다.

제4도는 운반차의 운전을 개시하기 위해 스타트 보턴 등을 온(on)조작한 경우에 코스서치 기능의 제1단계로서, 장차한 상태에서 조타구동 유니트(3)의 조타장치(4)가 구동륜(6)과 함께 자기센서(7)를 수평좌우 방향으로 선회(진동)동작시켜 자기 테이프(10)가 발생하는 자장을 검지할 수 있는 범위(W)를 나타낸다. 자기센서(7)는 상기 조타구동유니트(3)의 폭방향의 중앙에 배치된 구동륜(6)의 위치에 대하여 우측으로 구체적으로는 우단으로부터 75mm정도의 범위(약 우측절반부)에 치우쳐 설치되어 구동륜(6)이 자기 테이프(10)를 밟고 주행하는 기회를 적극적으로 피하는 구성으로 되어있다.

상기 구성의 기초로, 자기센서(7)가 좌우방향으로 선회하여 자기테이프(10)의 자장을 찾아내어 검지할 수 있는 범위(W)는 대략 210mm이다.

제5도는 자기센서(7)가 운반차의 정지상태에 있어서 좌우방향으로의 진동 동작(제1단계의 제어)에 의해서는 자기테이프(10)의 위치를 탐지할 수 없고, 제2단계의 제어로 진행하여 특히 운반차(조타 구동 유니트)(3)) 및 자기센서(7)가 자기테이프(10)의 우측으로 떨어진 위치에 있는 경우를 나타내고 있다.

상기 조건하의 제2단계의 제어로서 조타구동 유니트(3)는 우선 구동륜(6)을 좌로 완전히 전환시키고 또한 1분간에 4m 정도의 저속주행을 개시하여 설정시간(본 실시예에서는 20초 정도)만큼 자기테이프(10)의 위치를 찾는다. 그러면 조속하게 자기테이프(10)의 위치를 탐지할 수 있음은 명백할 것이다.

제6도는 동일한 제2단계의 제어로서, 자기센서(7) 및 운반차(조타 구동 유니트(3))가 자기테이프(10)의 좌측에 있는 경우이다. 당연히 제5도에서 설명한 바와 같이 구동륜(6)을 좌로 완전히 동작(쇄선도시 참조)으로는 설정시간 동안 완전히 행동하여도 자기테이프(10)를 탐지하지 못하는 것은 명백할 것이다.

그래서 제2단계의 제어는 다음으로 구동륜(6)을 역으로 우측으로 완전히 조향하고, 이번에는 2배의 설정시간(40초)만큼 저속 주행하면서 자기 테이프를 찾는다(실선도시 참조). 그렇게 하면 운반차 및 그 자기센서(7)는 자기테이프(10)의 위치로 상당히 높은 확률로 도달하여 검지신호를 발생하게 된다.

이와같이, 당초 임의위치에 있는 AGV(자기유도식 운반차)가 스타트 보턴등의 온(on)조작에 의해 시동된 제1단계의 제어는 정차상태에서 자기센서(7)의 좌우로의 잔동동작에 의해서만 유도로의 위치를 갖는다. 이 동작으로 유도로의 위치를 탐지할 수 없을 때는 제2단계의 제어로 진행하여 우선 좌향선회의 저속주행을 하고, 그래서 탐지할수 없을 때는 역으로 우향선회의 저속주행을 하여 유도로의 위치를 찾기 때문에 상당히 광범위한 탐지폭을 가지며, 탐지의 확률도 높다는 것이다.

그래도 역시 상기한 제어의 설정시간내에 자기센서(7)가 유도로(자기 테이프)의 위치를 탐지할 수 없을 때는 조건오버라고 생각하여 그곳에서 운반차의 운전(주행)을 중지하고, 이후는 담당자의 수동조작에 맡긴다. 부주의한 사고를 미연에 막기 위해서이다.

한편 상기 제1단계 또는 제2단계의 제어에 의해 자기테이프(10)의 위치를 탐지하였을때는 그 시점에서 운반차는 가속되어, 1분간에 24m정도의 통상의 고속주행으로 이행하고, 운반차는 자기테이프(10)에 의한 유도로를 따라서 주행한다.

다음으로 제7도는 AGV가 유도로를 따라서 주행중에 바닥면의 장해물에 올라타거나 외부로부터 생각치 못한 힘이 작용하여 유도로로부터 벗어나 코스아웃하였을때의 자동유도의 제어동작(안티코스아웃 기능)을 나타내고 있다.

이 경우는 우선 자기센서(7)가 코스아웃 하였을때의 움직임의 기록으로부터 제어장치는 바로 코스아웃의 방향을 연산하여 검출하고, 구동륜(6)의 방향을 코스아웃과는 역방향으로 조향하고, 설정시간(실시예에서는 8초동안)만큼 저속주행하여 자기테이프(10)의 위치를 찾는다. 따라서 자기테이프의 위치를 높은 확률로 탐지할 수 있는 것이며, 자기테이프(10)를 탐지한 시점에서 유도로로 돌아간 것을 의미하기 때문에 제어장치는 운반차를 통상의 고속주행으로 이행시키고 자동운전을 재개한다.

그러나 이 경우에도 상기 설정시간내에 자기테이프를 탐지하지 않을 때는 조건오버로 생각하여 바로 운반차는 운전(주행)이 중지되어, 부주의한 사고의 발생을 미연에 막는다. 그리고 이후는 담당자의 수동조작에 맡겨진다.

다음으로 제9도에 도시한 운반차는 대차(12)의 차대하면의 네구석에 자재 캐스터에 의한 차륜(11)이 설치되고, 상기 차대하면의 중앙양측의 위치에 두개의 구동륜(6)(6)이 설치되며, 각 구동륜(6)(6)에 센서(7)의 검출신호를 처리한 제어장치(8)에 의해 자동제어되는 주행구동장치의 모터(5)가 설치된 구성이다.

제10도의 운반차는 대차의 차대하면의 전후에 한 개씩 합계 두 개의 자재캐스터에 의한 차륜(11)(11)이 설치된 구성인 점이 다르다. 두 개의 구동륜(6)(6)은 각각의 모터(5)를 동기제어하는 것에 의해 직진주행(전진 및 후진을 포함)하고, 차동제어함에 의해 좌우로의 선회주행(역시 전지 및 후진을 포함)을 한다. 어느 것으로 하여도 제9도, 제10도에 도시한 구성의 운반차에도 상술한 자동유도 방법이 완전히 동일하게 실시되는 것이다.

[본 발명이 발휘하는 효과]

본 발명의 자동유도 방법에 의하면, 운반차의 운전을 스타트할때에 자기센서가 유도로(자기테이프)상에 있지 않아도 높은 확률로 자동적으로 자기테이프(유도로)를 찾아서 자동주행한다. 또한 주행중에 부주의한 코스아웃을 하여도 높은 확률로 자동적으로 자기테이프(유도로)를 찾아서 유도로로 복귀하기 때문에 담당자의 수고가 요구되지 않고 완전한 무인운전을 달성할 수 있다.

Claims (4)

1. 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설한 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 센서, 및 상기 센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동 장치와 조타장치를 구비하는 유도식 운반차에 있어서, (a) 시동조작에 의해 우선 센서를 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어하는 것과, (b) 상기 (a)항의 제어로 유도로의 위치를 검지하지 못할때는, 제2단계로서 조타장치를 일방향으로 조향시킨 상태로 운반차의 저속주행을 개시하여 설정시간 만큼 유도로의 위치를 찾고, 유도로를 탐지할 수 없을때는 역으로 조타장치를 반대방향으로 조향하여 저속주행에 의해 상기의 약2배의 설정시간 만큼 유도로의 위치를 찾도록 제어하는 것과, (c) 상기 (a)항 및 (b)항의 제어로 유도로의 위치를 탐지하였을때는 그 유도로를 따라서 운반차의 주행을 가속하여 통상의 고속주행으로 이행하도록 제어하는 것과, (d) 상기 (a)항 및 (b)항의 제어로 설정시간내에 유도로의 위치를 탐지할 수 없는 경우는 운반차의 운전을 종지하도록 제어하는 것을 각각 특징으로 하는 유도식 운반차의 자동유도방법.
2. 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 센서, 및 상기 센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동장치와 조타장치를 구비하는 유도식 운반차에 있어서, (a) 주행중에 운반차가 유도로로부터 벗어나 코스아웃하였을 때는, 우선 저속주행으로 절환하고, 코스아웃한 방향을 검출함과 동시에 조타장치를 상기 코스아웃의 방향과는 역방향으로 조향하고, 설정시간 만큼 유도로의 위치를 찾아 유도로로 복귀시키고, 그 후 가속하여 통상의 고속주행으로 이행하는 제어를 하는 것과, (b) 상기 (a)항의 제어로 설정시간내에 유도로로 복귀하지 않을때는 운반차의 운반을 중지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 유도식 운반차의 자동유도방법.
3. 제1 또는 2항에 있어서, 상기 유도식 운반차는, 한 개의 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기등을 검출하는 자기센서를 상기 구동륜과 함께 조향되도록 구비하고, 상기 자기센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 구동륜의 주행구동장치와 조타장치를 구비하고 있는 자기유도형 조타 유니트와, 차대의 하면 네구석에 차륜을 구비하고, 차대 하면부에 상기 조타구동 유니트가 부착되는 차대로 구성되며, 시동조작하면 운반차는 정지한 그대로의 상태에서 우선 조타장치가 구동륜과 함께 자기센서를 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동유도방법.
4. 제1 또는 2항에 있어서, 상기 유도식운반차는, 차체하면의 중앙 양측의 위치에 두 개의 구동륜을 구비하고, 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프등에 의한 유도로가 발생하는 자기를 검출하는 자기센서를 차체전방부에 구비하고, 상기 자기센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동장치가 각 구동륜마다 설치되며, 또한 상기 제어장치에 의해 자동제어되는 주행구동장치에 의해 두 개의 구동륜을 차동주행시키는 조타장치를 구비한 구성이며, 시동 조작하면 조타장치가 두 개의 구동륜을 차동 주행시켜 차체전방부의 자기센서를 좌우방향으로 선회동작시켜 유도로의 위치를 찾도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동유도방법.