JP2586981Y2 - 無人牽引されるワゴン車用障害物検知装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、無人牽引されるワゴン
車用の障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５〜図７は工場における部品配達や病
院における配膳等に使用されるワゴン車（手押し車）の
１例を示したもので、この種のワゴン車１０は４個の自
由輪１１を有し、図８に示すように、その底板１２に
は、工場や病院の走行路面ＦＬに向かって開口するピン
受け孔１３ａを有する連結部１３が左右２個所に設けら
れている。１４は把持部である。

【０００３】 ２０は車高の低い無人牽引車であって、
前後に操舵・駆動輪２１を有し、工場や病院の床に張ら
れた誘導線（磁気テープ等の）２２を検出するためのガ
イドセンサ２３、このガイドセンサ２３の出力や走行路
面ＦＬ上の各種制御用のマークを読み取るマークセンサ
の出力を取り組んで操舵／駆動輪の操舵角や回転速度を
制御する制御装置を搭載し、指令入力に基づき所定のプ
ログラムを実行して目的地から目的地への走行・停止を
繰り返す。無人牽引車２０には、図８に示すように、車
体カバーの天板２５から鉛直向きに突出可能に突出しピ
ン２６とこの突出しピン２６とラック・ピニオン係合し
て所定距離だけ上下駆動するピン駆動部２７を有してい
る。無人牽引車２０にはワゴン車１０へのもぐり込み完
了を検知するための光学式の位置センサ２８が設けられ
ており、この位置センサ２８はワゴン車１０の底板１２
の下に設けられている位置マーク（反射テープ）と上下
に対向すると出力する。

【０００４】 ワゴン車１０は、走行路面ＦＬ上の予め
定められた配車位置へ人手により置かれる。無人牽引車
２０は、所定の配車位置に停められているワゴン車１０
の下まで自動走行してワゴン車１０の下にもぐり込み、
位置センサ２８が上記位置マークを検出して作動する
と、一旦、停止し、突出しピン２６を上昇させて、図８
に示すように、ワゴン車１０の連結部１３のピン受け孔
１３ａ内へ突出させ、この連結動作が終わると、次の目
的へ向かって走行を開始し、ワゴン車１０を牽引する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の従
来のワゴン車１０は手押し車であるため、障害物検知手
段は設けていないが、無人牽引車２０による牽引時は、
無人走行であり、この無人走行時は無人牽引車２０がワ
ゴン車１０に覆われた状態であるので、ワゴン車１０が
障害物に接触しても無人牽引車２０でこれを検知するこ
とができず、停止することなくそのまま走行するという
危険があった。

【０００６】本考案はこの問題を解消するためになされ
たもので、電源を持たないワゴン車の障害物接触を検知
することができる無人牽引されるワゴン車用障害物検知
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本考案は上記目的を達成
するため、停止しているワゴン車の下にもぐり込んで当
該ワゴン車とピン連結したのち当該ワゴン車を牽引する
無人牽引車に設けられ、ＬＣ発振回路と当該ＬＣ発振回
路の発振停止時出力する検知回路とを備える検知部と、
上記ワゴン車の外面の所定箇所に設けられ常時は開状態
にある障害物検知用スイッチおよびこのスイッチにより
閉成可能なＬＣ同調回路を備えるセンサ部とからなり、
上記もぐり込み状態時は、上記ＬＣ発振回路のコイルと
ＬＣ同調回路のコイルとが電磁結合可能に近接している
構成とした。

【０００８】

【作用】本考案では、ワゴン車と無人牽引車が連結状態
にある時は、同調回路のコイルＬ２は発振回路のコイル
Ｌ１からの同調周波数の交番磁界を受けるが、障害物に
接触しない間は、スイッチ１５がＯＦＦしているので、
発振回路は発振を継続する。センサ部が障害物に接触す
ると、上記スイッチ１５がＯＮされ、同調回路が閉成さ
れるので、発振回路は発振を停止し、検知回路は障害物
検知信号を出力する。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の１実施例を図面を参照して説
明する。

【００１０】図１〜図３において、１５はワゴン車１０
の前面のバンパー部に張られた障害物検知用のスイッチ
であって、テープスイッチからなり、図４に示すよう
に、二次コイル（同調コイル）Ｌ２とコンデンサＣ２か
らなる同調回路Ａに挿入されている。このテープスイッ
チ１５と同調回路Ａはセンサ部を構成する。

【００１１】３０は無人牽引車２０側に設けられた発振
コイルである一次コイルＬ１であり、図４に示すように
コンデンサＣ１、トランジスタＴｒ、電源Ｖｃｃととも
にＬＣ発振回路Ｂを構成しており、このＬＣ発振回路Ｂ
には、トランジスタＴｒのエミッタ電位を基準電位Ｖｒ
ｅｆと比較するコンパレータＣが接続されている。この
コンパレータＣは検知回路を構成し、ＬＣ発振回路Ｂの
発振停止時はＨレベルの障害物検知信号Ｓを出力する。
ｒ_１〜ｒ_４は抵抗である。ＬＣ発振回路Ｂと検知回路Ｃ
は検知部を構成する。

【００１２】なお、一次コイルＬ２と発振コイルＬ１と
は、位置センサ２８が前記した位置マークと上下に対向
した時に、図３に示すように互いに上下に対向するよう
に、それぞれ底板１２、天板２５に設けられている。

【００１３】無人牽引車２０は、誘導線２２に案内され
て走行する。すなわち、ガイドセンサ２３が誘導線２２
に対する車体幅方向のずれに応じた信号を出力し、この
信号から、制御装置２４が誘導線２２に対する車体中心
のずれ量を演算により求めて、このずれを無くすよう
に、ステアリング制御する。

【００１４】無人牽引車２０が、ワゴン車１０へのもぐ
り込みを完了すると、前記したように、位置センサ２８
が上記位置マークを検出して出力し、一旦、停止し、突
出しピン２６を上昇させて、ワゴン車１０の連結部１３
のピン受け孔１３ａ内へ突出させる。この時、二次コイ
ルＬ２と発振コイルＬ１とは互いに上下に対向し、二次
コイルＬ２は発振コイルＬ１からの同調周波数の交番磁
界を受けるが、テープスイッチ１５がＯＦＦしているの
で、同調回路Ａはオープンしたままであり、ＬＣ発振は
停止されず、検知回路Ｃは信号Ｓを出力しない（コンパ
レータＣの出力はＬＯＷレベル）。

【００１５】ワゴン車１０は、この状態で無人牽引車２
０により牽引されて走行するが、この無人走行時に、バ
ンパー部が障害物に接触すると、テープスイッチ１５が
ＯＮ（短絡）され、同調回路Ａが閉成されるので、二次
コイルＬ２と発振コイルＬ１とが電磁結合し、発振が停
止され、検知回路Ｃの出力はＨレベルとなる。制御装置
２４は検知回路Ｃの出力が一定のＨレベルへ変化したこ
とにより、ワゴン車１０が障害物に接触したことを検知
し、無人牽引車２０を停止させる。

【００１６】なお、障害物検知用スイッチ１５は、テー
プスイッチに限定されるものではなく、リミットスイッ
チ等であってもよい。

【００１７】

【考案の効果】本考案は以上説明した通り、同調周波数
の交番磁界を生成する発振源を無人牽引車側に、同調回
路をワゴン車側に設けたことにより、電源を持たないワ
ゴン車の障害物との接触を無人牽引車側で検知すること
ができるので、無人牽引されるワゴン車が障害物と接触
した場合、無人牽引車を即座に停止させることができ、
従来に比し、安全性を大幅に高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を設けたワゴン車と無人牽引車
を示す正面図である。

【図２】上記実施例を設けたワゴン車と無人牽引車の平
面図である。

【図３】上記実施例を設けたワゴン車と無人牽引車の側
面図である。

【図４】上記実施例の回路図である。

【図５】従来のワゴン車と無人牽引車の側面図である。

【図６】従来のワゴン車と無人牽引車の平面図である。

【図７】従来のワゴン車と無人牽引車の正面図である。

【図８】ワゴン車と無人牽引車のピン連結機構を示す図
である。

【符号の説明】

１０ ワゴン車 １１ 自由輪 １２ 底板 １３ 連結部１３ａ ピン受け孔 １４ 把持部 １５ テープスイッチ ２０ 無人牽引車 ２１ 操舵・駆動輪 ２２ 誘導線 ２３ ガイドセンサ ２４ 制御装置 ２５ 車体カバーの天板 ２６ 突出しピン ２７ ピン駆動部 ３０ 発振コイル Ａ 同調回路 Ｂ 発振回路 Ｃ 検知回路

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止しているワゴン車の下にもぐり込ん
   で当該ワゴン車とピン連結したのち当該ワゴン車を牽引
   する無人牽引車に設けられ、ＬＣ発振回路と当該ＬＣ発
   振回路の発振停止時出力する検知回路とを備える検知部
   と、上記ワゴン車の外面の所定箇所に設けられ常時は開
   状態にある障害物検知用スイッチおよびこのスイッチに
   より閉成可能なＬＣ同調回路を備えるセンサ部とからな
   り、上記もぐり込み状態時は、上記ＬＣ発振回路のコイ
   ルとＬＣ同調回路のコイルとが電磁結合可能に近接して
   いることを特徴とする無人牽引されるワゴン車用障害物
   検知装置。