JPH08258705A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上に誘導線が存在しなくても車両を所定の
経路に沿って走行させることができる無人搬送車を提供
する。 【構成】 車両２と側壁Ｗとの距離に応じてガイドアー
ム８ａが揺動し、この動きに連動して誘導体ロッド９ａ
とセンサ５ａとの相対距離が変化する。コントローラ２
０は、この距離の変化に対応したセンサ出力から車両位
置のずれを検出し、このずれを補償すべく操舵機構を駆
動し、側壁Ｗとの距離を一定に保つよう自動操舵する。
この結果、地上側に誘導線がない場合においても、車両
２は側壁Ｗとの距離を一定に保ちながら走行することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動操舵により所定
の走行路に沿って走行することができる無人搬送車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、地上側に誘導線を敷設してお
き、この誘導線をたどって車両を走行させるべく自動操
舵を行う無人搬送車が知られている。図４はこの種の無
人搬送車の構成例を示す平面図である。この図におい
て、１は地上側の所定経路に埋設された誘導線であり、
永久磁石あるいは電磁石から構成されている。２は、こ
の誘導線１をたどって自動走行する無人車両である。

【０００３】この車両２は、コントローラ２０の制御の
下に、油圧式または電動式の操舵機構（図示略）を駆動
し、４輪操舵を行うようになっている。また、車両２
は、前と後進の双方向に走行可能であり、前進の場合、
タイロッド３を介し互いに連結された車輪２ａ，２ｂが
前輪となる一方、後進の場合、タイロッド４を介し互い
に連結された車輪２ｃ，２ｄが前輪となる。

【０００４】また、５ａ〜５ｄは、誘導線１から発生さ
れる磁界の強度を検出するセンサであり、各々、誘導線
１との距離に対応した検出信号を出力する。これらセン
サ５ａ〜５ｄは、それぞれセンサ支持ロッド６ａ〜６ｄ
の先端部に設けられており、ロッド６ａ〜６ｄは、各々
の支点Ｐ１〜Ｐ４を中心として水平面方向に揺動自在と
なるよう車両２に取り付けられている。

【０００５】また、センサ５ａは連結ロッド７ａを介し
車輪２ａ，２ｂと接続され、センサ５ｂは連結ロッド７
ｂを介し車輪２ａ，２ｂと接続されている。これによっ
て、センサ５ａ，５ｂは、車輪２ａ，２ｂと連動して揺
動するようになっている。同様に、センサ５ｃは連結ロ
ッド７ｃを介し車輪２ｃ，２ｄと接続され、センサ５ｄ
は連結ロッド７ｄを介し車輪２ｃ，２ｄと接続されてお
り、これらセンサ５ｃ，５ｄは、車輪２ｃ，２ｄと連動
して揺動するようになっている。

【０００６】このような構成において、コントローラ２
０は、車両２がＸ方向に進む場合、センサ５ａ，５ｃの
出力に基づき操舵制御を行い、Ｘ方向と逆の方向に進む
場合、センサ５ｂ，５ｄの出力に基づき操舵制御を行
う。例えば、車両２がＸ方向に進む場合に、車両２の中
心が誘導体１の位置からずれると、センサ５ａ〜５ｄ
は、各々、誘導体１との距離に対応した検出信号をコン
トローラ２０へ出力する。コントローラ２０は、４つの
センサ５ａ〜５ｄのうちセンサ５ａ，５ｃの出力に基づ
き車両走行位置の偏差を検出し、この偏差を補償すべく
操舵機構を駆動する。これによって、車両２の中心が誘
導体１の位置に一致するよう前輪２ａ，２ｂと後輪２
ｃ，２ｄが自動操舵される。また、これに伴い、センサ
５ａ〜５ｄが揺動し、誘導体１と一致する位置に戻され
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図４に示し
た従来の無人搬送車は、地上に誘導線１を敷設すること
が前提となるため、トンネル内などのように誘導線を敷
設することが困難か、あるいは不可能な場所には利用す
ることができない。このため、適用範囲が極めて限られ
るという問題があった。

【０００８】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、地上に誘導線が存在しなくても車両を所定の
経路に沿って走行させることができる無人搬送車を提供
することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、少なくとも左右何れか
一方に側壁が形成された走行路に沿って自動走行する無
人搬送車において、前記側壁と車両との距離に対応して
変位する被検出体と、前記被検出体と対向配置され、該
被検出体との距離を検出する距離検出手段と、前記距離
検出手段の検出結果に基づき、当該車両走行位置と前記
側壁からの基準走行位置との偏差を算出し、該偏差を補
償するよう操舵制御する操舵制御手段とを具備すること
を特徴としている。

【００１０】また、請求項２記載の発明は、少なくとも
左右何れか一方に側壁が形成された走行路に沿って自動
走行する無人搬送車において、一端が前記側壁に接する
とともに他の一端が略水平面方向に揺動自在となるよう
車両に連結されたガイドアームと、前記側壁と当該車両
との距離に応じて、前記ガイドアームと連動して略水平
面方向に揺動する誘導体と、前記誘導体と略鉛直方向に
対向配置され、該誘導体から受ける磁界の強度に対応し
た検出信号を発生する磁気センサと、前記磁気センサか
ら発生される検出信号に基づき、当該車両走行位置と前
記側壁からの基準走行位置との偏差を算出し、該偏差を
補償するよう操舵制御する操舵制御手段とを具備するこ
とを特徴としている。

【００１１】また、請求項３記載の発明は、前記ガイド
アームは、前記側壁に敷設したトロリ線に接続され、該
ガイドアームを介して車両に電源を供給することを特徴
としている。

【００１２】

【作用】請求項１記載の発明によれば、被検出体は、側
壁と車両との距離に対応して変位し、距離検出手段は、
被検出体との距離を検出し、操舵制御手段は、距離検出
手段の検出結果に基づき、車両走行位置と側壁からの基
準走行位置との偏差を算出し、該偏差を補償するよう操
舵制御する。これにより、地上に誘導線が敷設されてい
ない走行路に沿って走行することが可能となる。

【００１３】また、請求項２記載の発明によれば、ガイ
ドアームは、一端を側壁に接しつつ車両との連結点を支
点として揺動し、誘導体は、このガイドアームと連動
し、側壁と車両との距離に応じて略水平面方向に揺動す
る。この誘導体と略鉛直方向に対向配置された磁気セン
サは、誘導体との相対距離に対応した検出信号を発生
し、操舵制御手段は、磁気センサから発生される検出信
号に基づき、車両走行位置と側壁からの基準走行位置と
の偏差を算出し、該偏差を補償するよう操舵制御する。
これにより、請求項１記載の発明と同様、地上に誘導線
が敷設されていない走行路に沿って走行することが可能
となる。

【００１４】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項２記載の発明による作用に加え、ガイドアームを利用
して電源を車両の外部から供給でき、これによって車両
にバッテリを搭載する必要がなくなる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。 （１）実施例の構成 図１はこの発明の一実施例の構成を示す平面図である。
この図において、図４に示した各部と共通する部分には
同一の符号を付し、説明を省略する。また、図１に示す
実施例が図４に示した従来例と異なる点は、地上に誘導
線１がない場合に、走行路に沿って形成された側壁Ｗを
利用して車両２を自動操舵するところにある。

【００１６】図１において、８ａ〜８ｄはガイドアーム
であり、それぞれ支点Ｑ１〜Ｑ４を中心として水平面方
向に揺動自在となるよう車両２に取り付けられている。
これらガイドアーム８ａ〜８ｄは、図示しないスプリン
グ等の弾性部材によって各々の先端部が側壁Ｗに押し付
けられるよう付勢されている。また、各々の先端部には
ローラが取り付けられており、接触による側壁Ｗとの摩
擦を回避するようになっている。

【００１７】また、９ａ〜９ｄは、表面に磁気テープあ
るいは誘導線（永久磁石、電磁石等からなる）が巻回さ
れた誘導体ロッドである。各誘導体ロッド９ａ〜９ｄ
は、センサ支持ロッド６ａ〜６ｄと共通の支点Ｐ１〜Ｐ
４を中心として揺動自在に支持されており、各対をなす
誘導体ロッドとセンサ支持ロッドが所定距離を隔てて鉛
直方向に対向している。

【００１８】また、各誘導体ロッド９ａ〜９ｄは、各
々、連結ロッド１０ａ〜１０ｄを介してガイドアーム８
ａ〜８ｄと接続されており、これによって各誘導体ロッ
ド９ａ〜９ｄは、各々に連結されたガイドアーム８ａ〜
８ｄと連動して揺動するようになっている。

【００１９】（２）実施例の動作 次に、図２を参照し、上記構成を有する実施例の動作を
説明する。図２は、Ｘ方向へ走行中に車両２と側壁Ｗと
の間隔が狭まったときの実施例の動作を示す図であり、
（ａ）は車両２と側壁Ｗとの間隔が狭まる前の状態を、
（ｂ）は車両２と側壁Ｗとの間隔が狭まったときの状態
を、（ｃ）は操舵された後の状態をそれぞれ示してい
る。なお、この図では、簡単のため前輪２ａ，２ｂ側の
動作のみを示している。

【００２０】まず図２（ａ）に示すように、車両２が側
壁Ｗから所定距離を隔てた基準走行位置でＸ方向に走行
している場合、センサ支持ロッド６ａと誘導体ロッド７
ａとは方向Ｘに対して平行な状態で互いに一致してい
る。そして図２（ｂ）に示すように、車両２が側壁Ｗに
近づくと、ガイドアーム８ａは、その支点Ｑ１を中心と
して時計回りに揺動する。これに伴い、誘導体ロッド９
ａが支点Ｐ１を中心として時計回りに揺動し、センサ支
持ロッド６ａに対し所定の角度を形成するようになる。
この結果、誘導体ロッド９ａとセンサ５ａとの距離が大
きくなり、センサ５ａはその距離に対応した検出信号を
出力する。

【００２１】コントローラ２０（図１参照）は、このと
きのセンサ５ａ，５ｃの出力に基づき、車両走行位置と
基準走行位置との偏差を算出し、この偏差を補償すべく
図示しない操舵機構を駆動する。この結果、図２（ｃ）
に示すように、前輪２ａ，２ｂが時計方向に操舵される
（このとき、図示しない後輪２ａ，２ｂも操舵され
る）。また、この前輪２ａ，２ｂの動きに連動して、セ
ンサ支持ロッド６ａが支点Ｐ１を中心として時計回りに
揺動し、再び誘導体ロッド９ａと一致する。これによ
り、コントローラ２０は、車輪２ａ〜２ｄの操舵を停止
する。

【００２２】このように、本実施例によれば、車両２と
側壁Ｗとの距離に応じてガイドアーム８ａ〜８ｄが揺動
し、この動きに連動して誘導体ロッド９ａ〜９ｄとセン
サ５ａ〜５ｄとの相対距離が変化する。コントローラ２
０は、この距離の変化に対応したセンサ出力から車両位
置のずれを検出し、このずれを補償すべく操舵機構を駆
動し、側壁Ｗとの距離を一定に保つよう自動操舵する。
この結果、地上側に誘導線がない場合においても、車両
２は側壁Ｗとの距離を一定に保ちながら走行することが
できる。

【００２３】また、本実施例では、前輪と後輪の両方で
車両２と側壁Ｗとの距離に応じた４輪操舵を行うので、
カーブ走行にも対応することができる。例えば図３に示
すように、Ｙ方向にカーブ走行する場合、車両前部が側
壁Ｗに近接しようとすると、誘導体ロッド９ａがガイド
アーム８ａと連動して車両中心から時計方向に揺動す
る。これにより、前輪２ａ，２ｂは、走行方向をカーブ
に追従させるよう時計方向に操舵される。一方、後輪２
ｃ，２ｄは、車両後部がカーブに追従して側壁Ｗとの距
離を一定に保つように操舵される。図では、車両後部が
側壁Ｗから離れぬよう後輪２ｃ，２ｄが反時計方向に操
舵されている。

【００２４】（３）変更例 なお、ガイドアーム８ａ〜８ｄは常に側壁Ｗと接触する
ものであるから、ガイドアーム８ａ〜８ｄを側壁Ｗに敷
設したトロリ線に接続し、これによって車両２に電源を
供給するよう構成してもよい。このようにすれば、車両
２にバッテリを搭載する必要がなくなる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１または２
記載の発明によれば、地上側に誘導線が存在しなくて
も、車両を所定の経路に沿って走行させることができ
る。また、請求項３記載の発明によれば、上記効果に加
え、ガイドアームを利用して電源を車両の外部から供給
できるので、車両にバッテリを搭載する必要がなくなる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例の構成を示す平面図であ
る。

【図２】 同実施例の動作を説明するための図であり、
（ａ）は車両と側壁との間隔が狭まる前の状態を、
（ｂ）は車両と側壁との間隔が狭まった状態を、（ｃ）
は操舵された後の状態をそれぞれ示している。

【図３】 同実施例によるカーブ走行の例を示す平面図
である。

【図４】 従来の無人搬送車の構成例を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１ 誘導線 ２ 車両 ３，４ タイロッド ５ａ〜５ｄ センサ ６ａ〜６ｄ センサ支持ロッド ７ａ〜７ｄ 連結ロッド ８ａ〜８ｄ ガイドアーム ９ａ〜９ｄ 誘導体ロッド １０ａ〜１０ｄ 連結ロッド ２０ コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも左右何れか一方に側壁が形成
   された走行路に沿って自動走行する無人搬送車におい
   て、 前記側壁と車両との距離に対応して変位する被検出体
   と、 前記被検出体と対向配置され、該被検出体との距離を検
   出する距離検出手段と、 前記距離検出手段の検出結果に基づき、当該車両走行位
   置と前記側壁からの基準走行位置との偏差を算出し、該
   偏差を補償するよう操舵制御する操舵制御手段とを具備
   することを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 少なくとも左右何れか一方に側壁が形成
   された走行路に沿って自動走行する無人搬送車におい
   て、 一端が前記側壁に接するとともに他の一端が略水平面方
   向に揺動自在となるよう車両に連結されたガイドアーム
   と、 前記側壁と当該車両との距離に応じて、前記ガイドアー
   ムと連動して略水平面方向に揺動する誘導体と、 前記誘導体と略鉛直方向に対向配置され、該誘導体から
   受ける磁界の強度に対応した検出信号を発生する磁気セ
   ンサと、 前記磁気センサから発生される検出信号に基づき、当該
   車両走行位置と前記側壁からの基準走行位置との偏差を
   算出し、該偏差を補償するよう操舵制御する操舵制御手
   段とを具備することを特徴とする無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記ガイドアームは、前記側壁に敷設し
   たトロリ線に接続され、該ガイドアームを介して車両に
   電源を供給することを特徴とする請求項２記載の無人搬
   送車。