JPS6345609A - 無人車の走行誘導装置 - Google Patents
無人車の走行誘導装置Info
- Publication number
- JPS6345609A JPS6345609A JP61189836A JP18983686A JPS6345609A JP S6345609 A JPS6345609 A JP S6345609A JP 61189836 A JP61189836 A JP 61189836A JP 18983686 A JP18983686 A JP 18983686A JP S6345609 A JPS6345609 A JP S6345609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- guideline
- guide line
- magnetic field
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は倉庫内や工場内等において、物品の搬送など
に用いられる無人車に関する。
に用いられる無人車に関する。
〈従来の技術〉
従来、無人車の誘導方法としては電磁誘導方法と光学誘
導方法が知られている。電磁誘導方法は、走行路の床面
下に電線を埋設してその電線に電流を流すことにより発
生する磁界を無人車に搭載した磁界検出器により検出し
て、電線に沿って無人車が走行するようにしたものであ
る。また、光学誘導方法は、走行路の床面上に反射率の
高いラインを塗布または貼布して（多くの場合は反射テ
ープを貼布する）、無人車から走行路を照射して上記ラ
インを光検出器で検出して、そのラインに沿って無人車
が走行するようにしたものである。
導方法が知られている。電磁誘導方法は、走行路の床面
下に電線を埋設してその電線に電流を流すことにより発
生する磁界を無人車に搭載した磁界検出器により検出し
て、電線に沿って無人車が走行するようにしたものであ
る。また、光学誘導方法は、走行路の床面上に反射率の
高いラインを塗布または貼布して（多くの場合は反射テ
ープを貼布する）、無人車から走行路を照射して上記ラ
インを光検出器で検出して、そのラインに沿って無人車
が走行するようにしたものである。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上述の従来の２つの誘導方法には、以下に述べるような
問題点がそれぞれあった。光学誘導方法においては、反
射ラインが汚れると該ラインを貼布していない床面とラ
インとの反射光量の差がほとんどなくなりライン検出が
不可能になるので、工場内を常に清掃しなくてはならな
いとか導入不可能な工場があったりしていた。
問題点がそれぞれあった。光学誘導方法においては、反
射ラインが汚れると該ラインを貼布していない床面とラ
インとの反射光量の差がほとんどなくなりライン検出が
不可能になるので、工場内を常に清掃しなくてはならな
いとか導入不可能な工場があったりしていた。
また、電磁誘導方法においては、電線を埋設するための
工事に手数及び費用がかなり必要であり、いったん埋設
した電線の変更が困難であったり、また、電線に電流を
流すための制御が複雑になりコスト高になるなどの問題
点かあっｔこ。
工事に手数及び費用がかなり必要であり、いったん埋設
した電線の変更が困難であったり、また、電線に電流を
流すための制御が複雑になりコスト高になるなどの問題
点かあっｔこ。
さらに、上記した２つの誘導方法以外にも数多くの誘導
方法が提案されているけれども、実用化されているもの
は少なく、それぞれに問題を抱えている。
方法が提案されているけれども、実用化されているもの
は少なく、それぞれに問題を抱えている。
く問題点を解決するための手段〉
この発明は、地上側には無人車の走行経路に沿って導電
性の誘導ラインを敷設して、何人車側には上記誘導ライ
ンに起電力を誘起させる手段と、上記誘導ラインの通電
により生じる磁界を検出する手段とを設けたものである
。
性の誘導ラインを敷設して、何人車側には上記誘導ライ
ンに起電力を誘起させる手段と、上記誘導ラインの通電
により生じる磁界を検出する手段とを設けたものである
。
〈作用〉
３ｇ人車側の誘導ラインに起電力を誘起させる手段によ
り誘導ラインに電流を生じさせ、該電流）こより生じる
磁界を無人車上の検出手段で検出して誘導ラインに対す
る無人車の位置を検出して、該ラインに沿って無人車を
誘導する。
り誘導ラインに電流を生じさせ、該電流）こより生じる
磁界を無人車上の検出手段で検出して誘導ラインに対す
る無人車の位置を検出して、該ラインに沿って無人車を
誘導する。
〈実施例〉
第１０図には本発明を適用した無人車の一実施例を概略
的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方向
はぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２） （３１が設
けられており該駆動輪ｆ２）（３＞には走行モータ（４
）（５）がそれぞれ直結している。この無人車（１，１
は、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で
回転させることにより前方あるいは後方に直進し、同一
方向へ左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左
右の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させる
ことにより同一地点で自転して方向転換できるようにな
っている。（６） （７）はそれぞれ駆動輪（２）（３
）減速用あるいは停止用のブレーキを示し、（８Ｈ９）
はそれぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパル
スジェネレーターを示している。（１０ａ）（１０ｂ）
は、ガイドラインセンサーであり、床面（ｆ”）に貼付
されているガイドライン（１１）位置を検出している。
的に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方向
はぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２） （３１が設
けられており該駆動輪ｆ２）（３＞には走行モータ（４
）（５）がそれぞれ直結している。この無人車（１，１
は、左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で
回転させることにより前方あるいは後方に直進し、同一
方向へ左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左
右の駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させる
ことにより同一地点で自転して方向転換できるようにな
っている。（６） （７）はそれぞれ駆動輪（２）（３
）減速用あるいは停止用のブレーキを示し、（８Ｈ９）
はそれぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパル
スジェネレーターを示している。（１０ａ）（１０ｂ）
は、ガイドラインセンサーであり、床面（ｆ”）に貼付
されているガイドライン（１１）位置を検出している。
該センサー（１０ａ）（ＩＯＪは無人車（１）の進行方
向によりどちらか一方のみが作動するようになっている
。
向によりどちらか一方のみが作動するようになっている
。
（１２）はキャスター状に車体に支持されている従動輪
を、（１３月まバンパーをそれぞれ示している。
を、（１３月まバンパーをそれぞれ示している。
第１図には、上記ガイドラインセンサー（１０ａ）をブ
ロック図で示しており、このセンサー（ＩＯａ）は送信
コイル（２０）と第１受信コイル（２１）および第２受
信コイル（２２）により形成されている。なお、もう一
方のガイドラインセンサー（１０ｂ）の構造も上記セン
サー（］Ｏａ）と同様であり、説明は省略する。
ロック図で示しており、このセンサー（ＩＯａ）は送信
コイル（２０）と第１受信コイル（２１）および第２受
信コイル（２２）により形成されている。なお、もう一
方のガイドラインセンサー（１０ｂ）の構造も上記セン
サー（］Ｏａ）と同様であり、説明は省略する。
上記送信コイル（２０）のコイルは発振Ｗ（２３）ニ接
続されている。上記第１受信コイル（２１）のコイルは
増幅器（２４）、整流器（２５）を経て比較器（２６）
と接続されており、同様に第２受信コイル（２２）から
は増幅器（２７）、整流器（２８）を経て比較器（２６
月こ接続されている。該比較器＜２６）からの信号は左
右の駆動輪の走行モータ（＝１）（５）のモータドライ
バー（２９）（３０月こ入力されている。また、上記整
流ｙ （２５）（２８）からの信号はオートゲインコン
トロールアンプ（３１月こも入力し、該コントロールア
ンプにより両増幅器＜２＝１）（２７）の増幅量をフィ
ードバック制御している。なお、送信コイル（２０）と
第１および第２受信コイル（２１バ２２）とは送信コイ
ル（２０）側の磁界が受信コイル（２■）（２２）側に
影響されない位置に配置されている。
続されている。上記第１受信コイル（２１）のコイルは
増幅器（２４）、整流器（２５）を経て比較器（２６）
と接続されており、同様に第２受信コイル（２２）から
は増幅器（２７）、整流器（２８）を経て比較器（２６
月こ接続されている。該比較器＜２６）からの信号は左
右の駆動輪の走行モータ（＝１）（５）のモータドライ
バー（２９）（３０月こ入力されている。また、上記整
流ｙ （２５）（２８）からの信号はオートゲインコン
トロールアンプ（３１月こも入力し、該コントロールア
ンプにより両増幅器＜２＝１）（２７）の増幅量をフィ
ードバック制御している。なお、送信コイル（２０）と
第１および第２受信コイル（２１バ２２）とは送信コイ
ル（２０）側の磁界が受信コイル（２■）（２２）側に
影響されない位置に配置されている。
前記ガイドライン（１１月よ導電性の金属体、例えばア
ルミテープを用い、第４図に示すようにアルミテープ（
Ｉｌａ）を床上に貼布するか、第５図に示すよう（こア
ルミテープ（ｌｌｂ）を床（Ｆ）をカッティングして縦
に埋込むか、あるいは第６図に示すようにアルミテープ
（１１りを床（Ｆ）をカッティングして埋込みその上に
うめもどし材（３２）等で後からうめるかして、無人車
の走行路の床面に設置する。
ルミテープを用い、第４図に示すようにアルミテープ（
Ｉｌａ）を床上に貼布するか、第５図に示すよう（こア
ルミテープ（ｌｌｂ）を床（Ｆ）をカッティングして縦
に埋込むか、あるいは第６図に示すようにアルミテープ
（１１りを床（Ｆ）をカッティングして埋込みその上に
うめもどし材（３２）等で後からうめるかして、無人車
の走行路の床面に設置する。
また、上記ガイドライン（１１）は通電可能な状態で設
置される。すなわち、第７図に示すように両端を接地（
３３）するか、第８図に示すように平面方向にループを
形成するか、あるいは第９図に示すように深さ方向にル
ープを形成する。
置される。すなわち、第７図に示すように両端を接地（
３３）するか、第８図に示すように平面方向にループを
形成するか、あるいは第９図に示すように深さ方向にル
ープを形成する。
次に、本実施例による無人車（Ｉ）の誘導の動作を説明
する。発振器（２３）を作動させて送信コイル（２０）
から磁界（Ｍｌ）を発生させ、該磁界（Ｎ１１月こよっ
て導電性のあるガイドライン（１１）に誘導電流が流れ
る。その誘導電流によって磁界（Ｍ２）がガイドライン
（１１）の周囲に発生し、該磁界（Ｍ２）によって無人
車（１）に搭載している第１および第２の受信コイルＣ
２１）Ｃ２２）に誘導電流が流れる。
する。発振器（２３）を作動させて送信コイル（２０）
から磁界（Ｍｌ）を発生させ、該磁界（Ｎ１１月こよっ
て導電性のあるガイドライン（１１）に誘導電流が流れ
る。その誘導電流によって磁界（Ｍ２）がガイドライン
（１１）の周囲に発生し、該磁界（Ｍ２）によって無人
車（１）に搭載している第１および第２の受信コイルＣ
２１）Ｃ２２）に誘導電流が流れる。
上記第１および第２受信コイル（２１）（２２月こ流れ
る誘導電流の出力は該受信コイル＜２１）Ｃ２２）とガ
イドライン（１１）との距離によって変化し、それぞれ
の受信コイルの直下にガイドライン（１１）が位置する
時が最大量の出力となり、該直下位置から遠ざかるにつ
れ出力が漸減していく。第２図には、そのようすをグラ
フ図で示しており、横軸にはガイドライン（１１）位置
を示し、縦軸には受信コイルに流れる誘導電流の出力を
とっており、グラフ曲線（Ｐｌ）は第１受信コイル（２
１）の誘導電流の出力を、グラフ曲線（Ｐ２）は第２受
信コイル（２２）の誘導電流の出力を示している。ガイ
ドライン（１１）が両方の受信コイル（２１）（２２）
の中間位置に位置する時、両方の受信コイル（２１）（
２２）からの出力が等しくなる。
る誘導電流の出力は該受信コイル＜２１）Ｃ２２）とガ
イドライン（１１）との距離によって変化し、それぞれ
の受信コイルの直下にガイドライン（１１）が位置する
時が最大量の出力となり、該直下位置から遠ざかるにつ
れ出力が漸減していく。第２図には、そのようすをグラ
フ図で示しており、横軸にはガイドライン（１１）位置
を示し、縦軸には受信コイルに流れる誘導電流の出力を
とっており、グラフ曲線（Ｐｌ）は第１受信コイル（２
１）の誘導電流の出力を、グラフ曲線（Ｐ２）は第２受
信コイル（２２）の誘導電流の出力を示している。ガイ
ドライン（１１）が両方の受信コイル（２１）（２２）
の中間位置に位置する時、両方の受信コイル（２１）（
２２）からの出力が等しくなる。
上記第１および第２の受信コイルＣ２Ｌ）Ｃ２２）から
の出力は、それぞれ増幅器（２４）（２７）と整流器＜
２５）Ｃ２８）を経て比較器（２６月こ入力される。該
比較器（２６月こおいて無人車（１）の走行位置ずれが
算出され、該ずれを補正するためのモータ（４）（５）
の回転数の変更がなされる。今、例えば第３図に示すよ
うに第２受信コイル（２２）の方にガイドライン（１１
）が寄っていたとすると（一点鎖線図示へ実際にはガイ
ドライン（１１月よ不動であり無人車（１）の移動によ
り第２受信コイル（２２）がガイドライン（１１）の方
に接近しているが、第１および第２受信コイル（２１）
（２２）からの出力（Ｖａ）（ＶＥ））は第２図からも
明らかなように、Ｖａ （Ｖｂ となる。
の出力は、それぞれ増幅器（２４）（２７）と整流器＜
２５）Ｃ２８）を経て比較器（２６月こ入力される。該
比較器（２６月こおいて無人車（１）の走行位置ずれが
算出され、該ずれを補正するためのモータ（４）（５）
の回転数の変更がなされる。今、例えば第３図に示すよ
うに第２受信コイル（２２）の方にガイドライン（１１
）が寄っていたとすると（一点鎖線図示へ実際にはガイ
ドライン（１１月よ不動であり無人車（１）の移動によ
り第２受信コイル（２２）がガイドライン（１１）の方
に接近しているが、第１および第２受信コイル（２１）
（２２）からの出力（Ｖａ）（ＶＥ））は第２図からも
明らかなように、Ｖａ （Ｖｂ となる。
また、逆に第１受信コイル（２１）の方にガイドライン
（１１）が寄っていたとすると、Ｖａ ） Ｖｂ と
なる。したがって、両受信コイル（２１）（２２）から
の出力を比較することにより、無人車（１）がガイドラ
イン（１１）位置に対してどちらに寄っているかが検出
されるのである。なお、オートゲインコントロールアン
プ（３１）によりｔｌｌ 幅器（２４）（２７）の増幅
量をフィードバック制御しているので、無人車（１）が
ひいてはガイドラインセンサ（１０ａ）が上下方向に揺
れてガイドライン（１１） ト接近あるいは離反するこ
とにより生じる受信コイルからの誘導電流の出力の増減
変化をなくしている。
（１１）が寄っていたとすると、Ｖａ ） Ｖｂ と
なる。したがって、両受信コイル（２１）（２２）から
の出力を比較することにより、無人車（１）がガイドラ
イン（１１）位置に対してどちらに寄っているかが検出
されるのである。なお、オートゲインコントロールアン
プ（３１）によりｔｌｌ 幅器（２４）（２７）の増幅
量をフィードバック制御しているので、無人車（１）が
ひいてはガイドラインセンサ（１０ａ）が上下方向に揺
れてガイドライン（１１） ト接近あるいは離反するこ
とにより生じる受信コイルからの誘導電流の出力の増減
変化をなくしている。
例えばガイドラインセンサ（１１）自体が床面に対して
通常より大きく離反していれば、受信コイル（２１）（
２２）からの出力は全体的に減少するので（第２図の鎖
線図示）、コントロールアンプ（３１）により増幅器＜
２４）（２７）に増幅量を増やすまうな指令を与えるの
である。
通常より大きく離反していれば、受信コイル（２１）（
２２）からの出力は全体的に減少するので（第２図の鎖
線図示）、コントロールアンプ（３１）により増幅器＜
２４）（２７）に増幅量を増やすまうな指令を与えるの
である。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明の誘導装置によれば、非常
に簡単な作業で誘導ラインを敷設することができるので
、経済的にも安価であり、しかも走行経路変更も容易に
行なえ、電磁誘導方法のような誘導線の制御装置は必要
なくなり、また光学誘導方法のような誘導ラインの汚れ
によりライン検出が不可能になることもなく広く種々の
工場に導入されることができる。
に簡単な作業で誘導ラインを敷設することができるので
、経済的にも安価であり、しかも走行経路変更も容易に
行なえ、電磁誘導方法のような誘導線の制御装置は必要
なくなり、また光学誘導方法のような誘導ラインの汚れ
によりライン検出が不可能になることもなく広く種々の
工場に導入されることができる。
第１図は本発明に基づくガイドラインセンサの一実施例
の構造を示すブロック図、第２図はガイドライン位置の
変化による受信コイルにおける誘導電流の出力変化を示
すグラフ図、第３図は受信コイルとガイドラインとの位
置門係を説明するための概略平面図、第４図はガイドラ
インの設置の一例を示す斜視図、第５図も同じく他の一
例を示す斜視図、第６図も同じく別の他の一例を示す斜
視図、第７図はガイドラインを通電可能な状態にしてお
くための一例を示す斜視図、第８図も同じく他の一例を
示す斜視図、第９図も同じく別の他の一例を示す斜視図
、第ｉｏ図は本発明を適用した無人車の概略平面図であ
る。 （１３・・・無人車 （１０ａ）（ＩＯｂ）・・・ガイドラインセンサー（１
１）・・・ガイドライン （２０）・・・送信コイル
の構造を示すブロック図、第２図はガイドライン位置の
変化による受信コイルにおける誘導電流の出力変化を示
すグラフ図、第３図は受信コイルとガイドラインとの位
置門係を説明するための概略平面図、第４図はガイドラ
インの設置の一例を示す斜視図、第５図も同じく他の一
例を示す斜視図、第６図も同じく別の他の一例を示す斜
視図、第７図はガイドラインを通電可能な状態にしてお
くための一例を示す斜視図、第８図も同じく他の一例を
示す斜視図、第９図も同じく別の他の一例を示す斜視図
、第ｉｏ図は本発明を適用した無人車の概略平面図であ
る。 （１３・・・無人車 （１０ａ）（ＩＯｂ）・・・ガイドラインセンサー（１
１）・・・ガイドライン （２０）・・・送信コイル
Claims (1)
- 地上側には無人車の走行経路に沿って導電性の誘導ライ
ンを敷設して、無人車側には上記誘導ラインに起電力を
誘起させる手段と、上記誘導ラインの通電により生じる
磁界を検出する手段とを設けたことを特徴とする無人車
の走行誘導装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189836A JPH0792695B2 (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車の走行誘導装置 |
| US07/082,441 US4855656A (en) | 1986-08-13 | 1987-08-06 | Driverless car travelling guide system |
| KR1019870008804A KR900008065B1 (ko) | 1986-08-13 | 1987-08-11 | 무인차의 주행 유도장치 |
| CH3095/87A CH674095A5 (ja) | 1986-08-13 | 1987-08-11 | |
| DE19873726850 DE3726850A1 (de) | 1986-08-13 | 1987-08-12 | Leitsystem fuer ein fuehrerloses fahrzeug |
| AT0203487A AT391563B (de) | 1986-08-13 | 1987-08-12 | Leitsystem fuer fahrerlose fahrzeuge |
| SE8703133A SE8703133L (sv) | 1986-08-13 | 1987-08-12 | Styranordning for forarlosa fordon |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189836A JPH0792695B2 (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車の走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6345609A true JPS6345609A (ja) | 1988-02-26 |
| JPH0792695B2 JPH0792695B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=16248020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61189836A Expired - Lifetime JPH0792695B2 (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車の走行誘導装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4855656A (ja) |
| JP (1) | JPH0792695B2 (ja) |
| KR (1) | KR900008065B1 (ja) |
| AT (1) | AT391563B (ja) |
| CH (1) | CH674095A5 (ja) |
| DE (1) | DE3726850A1 (ja) |
| SE (1) | SE8703133L (ja) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5136225A (en) * | 1989-04-14 | 1992-08-04 | Gec Alsthom Sa | Device for guiding vehicles on a virtual track |
| DE3916730C2 (de) * | 1989-05-23 | 1994-06-16 | Goetting Hans Heinrich Jun | Anordnung zur Spurführung eines Fahrzeugs über einem passiven Leitmittel |
| US5008604A (en) * | 1989-12-05 | 1991-04-16 | Crown Equipment Corporation | Dynamic clipper for use in a vehicle guidance system |
| US5175480A (en) * | 1990-01-18 | 1992-12-29 | Mckeefery James | Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway |
| DE4204334C2 (de) * | 1992-02-14 | 1996-04-18 | Horst Muenster | Vorrichtung zur automatischen Lenkung eines selbstfahrenden Fahrzeuges |
| DE69610907D1 (de) * | 1995-03-14 | 2000-12-14 | Profile Technologies Inc | Reflektometrieverfahren für isolierte Röhren |
| US5991674A (en) * | 1996-05-02 | 1999-11-23 | Chrysler Corporation | Floor shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5913945A (en) * | 1996-05-02 | 1999-06-22 | Daimlerchrysler Corporation | Pedal linkage for robotic control of vehicle |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| KR0164733B1 (ko) * | 1996-06-19 | 1999-03-20 | 김광호 | 무인운반차량의 트랙킹조절회로 |
| US6141620A (en) * | 1996-09-03 | 2000-10-31 | Chrysler Corporation | Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility |
| US5906647A (en) * | 1996-09-03 | 1999-05-25 | Chrysler Corporation | Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility |
| US5938705A (en) * | 1996-09-03 | 1999-08-17 | Chrysler Corporation | Vehicle controller (VCON) for automated durability road (ADR) facility |
| US5867089A (en) * | 1996-09-03 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Base-to-remotely controlled vehicle communications for automated durability road (ADR) facility |
| US5908454A (en) * | 1996-09-03 | 1999-06-01 | Chrysler Corporation | Operator interface for automated durability road (ADR) facility |
| US6061613A (en) * | 1996-09-03 | 2000-05-09 | Chrysler Corporation | Base station for automated durability road (ADR) facility |
| DE29617116U1 (de) * | 1996-10-01 | 1996-11-21 | Joseph Vögele AG, 68163 Mannheim | Einbauzug |
| SE510524C2 (sv) * | 1997-09-19 | 1999-05-31 | Electrolux Ab | Elektroniskt avgränsningssystem |
| DE10143856C1 (de) * | 2001-09-07 | 2003-04-10 | Ero Geraetebau Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Führen mindestens eines Werkzeuges |
| US6813124B1 (en) * | 2002-06-21 | 2004-11-02 | Lionel L.L.C. | Transformer over-current protection with RMS sensing and voltage fold-back |
| US6783425B2 (en) * | 2002-08-26 | 2004-08-31 | Shoot The Moon Products Ii, Llc | Single wire automatically navigated vehicle systems and methods for toy applications |
| US7196529B2 (en) * | 2003-05-06 | 2007-03-27 | Profile Technologies, Inc. | Systems and methods for testing conductive members employing electromagnetic back scattering |
| EP1629228B1 (en) * | 2003-05-06 | 2017-08-16 | WaveTrue, Inc. | Method for non-destructively testing conductive members employing electromagnetic back scattering |
| US7642790B2 (en) * | 2003-05-06 | 2010-01-05 | Profile Technologies, Inc. | Systems and methods for testing conductive members employing electromagnetic back scattering |
| WO2010025714A2 (de) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Triple Sensor Technologies Gmbh | Verfahren und anordnung zur steuerung eines roboters anhand eines objektes |
| EP2735083A4 (en) * | 2011-07-21 | 2015-10-07 | Ut Battelle Llc | INSTALLATION AND TOOL FOR VALIDATING ELECTRIC VEHICLE POWER SUPPLY EQUIPMENT WITH WIRELESS POWER TRANSFER |
| DE102011108585A1 (de) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Anlage mit einem Leitdraht, entlang dessen ein Förderwagen führbar ist |
| US9713303B2 (en) * | 2013-02-21 | 2017-07-25 | Husqvarna Ab | Robotic working tool |
| GB201309488D0 (en) * | 2013-05-28 | 2013-07-10 | Robocoaster Ltd | Improvements in or relating to automated guided vehicles |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
| JPS57185005U (ja) * | 1981-05-18 | 1982-11-24 | ||
| JPS59117163A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-06 | Hitachi Ltd | 絶縁ゲ−ト型トランジスタの製造方法 |
| JPS59135512A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-03 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人誘導搬送装置 |
| JPS6095616A (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-29 | Komatsu Ltd | 自走車輛のコ−スずれ検出装置 |
| JPS60204100A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | 日本電気株式会社 | 磁気標識体 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4079801A (en) * | 1973-10-11 | 1978-03-21 | National Research Development Corporation | Vehicle guidance systems |
| DE2740422B1 (de) * | 1977-09-08 | 1978-11-23 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Verfahren und Einrichtung zum Feststellen von seitlichen Abweichungen eines Fahrzeugs ueber einem passiven Leitmittel |
| US4160488A (en) * | 1977-10-11 | 1979-07-10 | Logisticon, Inc. | Extended width sensor |
| SE417021B (sv) * | 1979-01-02 | 1981-02-16 | Carrago Transportsystem Ab | Anordning for automatisk reglering av en vridningsrorelse av en vagn |
| JPS5845042B2 (ja) * | 1979-06-15 | 1983-10-06 | 株式会社日立製作所 | 無軌道な移動体の走行軌道制御装置 |
| US4284941A (en) * | 1979-10-05 | 1981-08-18 | General Motors Corporation | Data communications between fixed and moving terminals |
| US4333147A (en) * | 1980-05-13 | 1982-06-01 | General Motors Corporation | Multiplexed inductive automated guidance for moving vehicles |
| DE3032541A1 (de) * | 1980-08-29 | 1982-05-13 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Lenkregelung fuer gleisfreies fahrzeug |
| DE3110499C2 (de) * | 1981-03-18 | 1983-12-01 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrzeug mit Überwachungsvorrichtung und Bremsvorrichtung als freiverfahrbares, insbesondere induktivgeführtes Fahrzeug |
| DE3208550C2 (de) * | 1982-03-10 | 1984-03-29 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, zur fahrerlosen Lenkung an einem Führungsdraht |
| JPS6063618A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Tsubakimoto Chain Co | 無人走行車の走行制御方法 |
| DE3335776A1 (de) * | 1983-10-01 | 1985-04-18 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8000 München | Vorrichtung zur fuehrung eines gleislosen fahrzeuges |
| JPS6097411A (ja) * | 1983-10-31 | 1985-05-31 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
| FR2564615A1 (fr) * | 1984-05-18 | 1985-11-22 | Baylou Pierre | Dispositif de filoguidage de vehicule automoteur par fil passif |
| KR860001956B1 (ko) * | 1984-08-22 | 1986-11-05 | 삼성물산 주식회사 | 작동완구의 금속 감응장치 |
| US4656406A (en) * | 1985-09-20 | 1987-04-07 | Litton Automation Systems, Inc. | Electric field guidance system for automated vehicles |
| NO864109L (no) * | 1985-10-17 | 1987-04-21 | Knepper Hans Reinhard | Fremgangsmaate for automatisk foering av selvgaaende gulvrengjoeringsmaskiner samt gulvrengjoeringsmaskin for utfoerelse av fremgangsmaaten. |
| US4700119A (en) * | 1986-07-07 | 1987-10-13 | Shinko Electric Co., Ltd. | Apparatus for positioning carriage in automatic transportation system |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP61189836A patent/JPH0792695B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-08-06 US US07/082,441 patent/US4855656A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-08-11 CH CH3095/87A patent/CH674095A5/de not_active IP Right Cessation
- 1987-08-11 KR KR1019870008804A patent/KR900008065B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-08-12 DE DE19873726850 patent/DE3726850A1/de active Granted
- 1987-08-12 AT AT0203487A patent/AT391563B/de not_active IP Right Cessation
- 1987-08-12 SE SE8703133A patent/SE8703133L/xx not_active Application Discontinuation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
| JPS57185005U (ja) * | 1981-05-18 | 1982-11-24 | ||
| JPS59117163A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-06 | Hitachi Ltd | 絶縁ゲ−ト型トランジスタの製造方法 |
| JPS59135512A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-03 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人誘導搬送装置 |
| JPS6095616A (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-29 | Komatsu Ltd | 自走車輛のコ−スずれ検出装置 |
| JPS60204100A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | 日本電気株式会社 | 磁気標識体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3726850A1 (de) | 1988-02-25 |
| SE8703133L (sv) | 1988-02-14 |
| JPH0792695B2 (ja) | 1995-10-09 |
| CH674095A5 (ja) | 1990-04-30 |
| DE3726850C2 (ja) | 1992-12-17 |
| AT391563B (de) | 1990-10-25 |
| ATA203487A (de) | 1990-04-15 |
| SE8703133D0 (sv) | 1987-08-12 |
| KR900008065B1 (ko) | 1990-10-31 |
| US4855656A (en) | 1989-08-08 |
| KR880003231A (ko) | 1988-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6345609A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JP3275364B2 (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JPH035607B2 (ja) | ||
| JPH07210246A (ja) | 無人搬送車のステアリング制御装置 | |
| JPH02116907A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JPS63115207A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JPS63111505A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JPH036521B2 (ja) | ||
| JPS6288006A (ja) | 無人搬送車の障害物回避装置 | |
| JPH0749522Y2 (ja) | 無人車の誘導信号検出器 | |
| JPH0313768Y2 (ja) | ||
| JPS62185504A (ja) | 搬送装置用移動体の走行制御装置 | |
| JPH0420482B2 (ja) | ||
| KR200151328Y1 (ko) | 무인차의 조향장치 | |
| JPH0441370B2 (ja) | ||
| JPH0840686A (ja) | 無軌道式運搬台車の走行制御方法 | |
| JPH0323389B2 (ja) | ||
| JPS59221711A (ja) | 無人搬送車用脱線停止装置 | |
| JPH0527830A (ja) | 無人搬送車の誘導停止方法 | |
| JPS6140614A (ja) | 無人誘導式運搬車 | |
| JP2566814Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS60107113A (ja) | 無人台車の誘導方法 | |
| JPS63113612A (ja) | 無人搬送車装置 | |
| JPH03286309A (ja) | 無人車のスピンターン終了方法 | |
| JPH0643707U (ja) | 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |