JPH0420482B2 - - Google Patents
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- JPH0420482B2 JPH0420482B2 JP59002288A JP228884A JPH0420482B2 JP H0420482 B2 JPH0420482 B2 JP H0420482B2 JP 59002288 A JP59002288 A JP 59002288A JP 228884 A JP228884 A JP 228884A JP H0420482 B2 JPH0420482 B2 JP H0420482B2
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- steering
- steering wheels
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、設定された走行経路上を例えば電磁
誘導方式により自動走行する自走台車を利用した
搬送装置に関するものである。
誘導方式により自動走行する自走台車を利用した
搬送装置に関するものである。
上記のような台車の一般的なものは、台車の前
部に床面側のトーパスラインにそつて自動操向せ
しめられる１つの操向用車輪を備えているが、台
車を横側方へ平行移動させることが出来るよう
に、前後２箇所に操向用車輪を設けると共に各操
向用車輪を床面側の２つのトーパスラインの各々
にそつて自動操向させ得るようにした搬送装置が
考えられている。このような搬送装置によれば、
台車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行
方向とが一致する走行）は勿論のこと、台車を真
横に横行させることも可能である。
部に床面側のトーパスラインにそつて自動操向せ
しめられる１つの操向用車輪を備えているが、台
車を横側方へ平行移動させることが出来るよう
に、前後２箇所に操向用車輪を設けると共に各操
向用車輪を床面側の２つのトーパスラインの各々
にそつて自動操向させ得るようにした搬送装置が
考えられている。このような搬送装置によれば、
台車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行
方向とが一致する走行）は勿論のこと、台車を真
横に横行させることも可能である。
本発明は、前記のように台車を横行移動させる
ことが出来るようにした搬送装置に於て、横行移
動する台車の走行時の姿勢制御等を容易に行える
ようにせんとするものである。
ことが出来るようにした搬送装置に於て、横行移
動する台車の走行時の姿勢制御等を容易に行える
ようにせんとするものである。
以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図及び第２図に於て、１，
２は前部左側と後部右側とに配設された駆動及び
操向用車輪、３，４は前部右側と後部左側とに配
設された自在遊転車輪である。前記駆動及び操向
用車輪１，２は、夫々垂直軸５の周りで回転可能
に支承された回転フレーム６に軸支され、且つ当
該回転フレーム６に支持された駆動用モーター７
ａ，７ｂと連動連結している。前記各回転フレー
ム６は、固定フレーム上に支持された操向用モー
ター８にチエン伝動手段９ａ，９ｂを介して連動
連結し、当該モーター８により垂直軸５の周りに
正逆任意の方向に所定角度回転せしめられる。
いて説明すると、第１図及び第２図に於て、１，
２は前部左側と後部右側とに配設された駆動及び
操向用車輪、３，４は前部右側と後部左側とに配
設された自在遊転車輪である。前記駆動及び操向
用車輪１，２は、夫々垂直軸５の周りで回転可能
に支承された回転フレーム６に軸支され、且つ当
該回転フレーム６に支持された駆動用モーター７
ａ，７ｂと連動連結している。前記各回転フレー
ム６は、固定フレーム上に支持された操向用モー
ター８にチエン伝動手段９ａ，９ｂを介して連動
連結し、当該モーター８により垂直軸５の周りに
正逆任意の方向に所定角度回転せしめられる。
前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する各回
転フレーム６には、夫々左右一対の前進用ピツク
アツプコイル１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ
と後進用ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び
１３ａ，１３ｂとが、夫々ブラケツト１４を介し
て取付けられている。第１図は示すように駆動及
び操向用車輪１，２が前後方向直進状態の向きに
あるとき、前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂは各車輪１，２の真横よ
りやや前方位置で台車の前後方向センターライン
に対して左右対称位置に位置すると共に、後進用
ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，
１３ｂは各車輪１，２の真横よりやや後方位置で
台車の前後方向センターラインに対して左右対称
位置に位置するように配設されている。
転フレーム６には、夫々左右一対の前進用ピツク
アツプコイル１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ
と後進用ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び
１３ａ，１３ｂとが、夫々ブラケツト１４を介し
て取付けられている。第１図は示すように駆動及
び操向用車輪１，２が前後方向直進状態の向きに
あるとき、前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂは各車輪１，２の真横よ
りやや前方位置で台車の前後方向センターライン
に対して左右対称位置に位置すると共に、後進用
ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，
１３ｂは各車輪１，２の真横よりやや後方位置で
台車の前後方向センターラインに対して左右対称
位置に位置するように配設されている。
上記のように構成された電磁誘導自走台車１５
は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動
用モーター７ａ，７ｂにより回転させることによ
り、前進走行又は後進走行させることが出来るの
であるが、この走行時に、床面下に台車移動経路
にそつて埋設されたトーパスワイヤー１６を流れ
る低周波交流電流によつて当該トーパスワイヤー
１６の周囲に形成されている磁界の強度を、前進
走行時には前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂによつて検出させると共
に、後進走行時には後進用ピツクアツプコイル１
２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂによつて検出さ
せ、各対のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ及
び１１ａ，１１ｂ、又は１２ａ，１２ｂ及び１３
ａ，１３ｂの検出出力（電磁誘導起電力）の偏差
に応じて前後両駆動及び操向用車輪１，２の操向
用モーター８を制御し、夫々の回転フレーム６を
垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所
定角度回転させて前後両駆動及び操向用車輪１，
２を、トーパスワイヤー１６にそつて自動的に操
向運動させることにより、台車１５をしてその前
後両端近傍部をトーパスワイヤー１６上に追従さ
せるように自動的に走行させることが出来る。
は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動
用モーター７ａ，７ｂにより回転させることによ
り、前進走行又は後進走行させることが出来るの
であるが、この走行時に、床面下に台車移動経路
にそつて埋設されたトーパスワイヤー１６を流れ
る低周波交流電流によつて当該トーパスワイヤー
１６の周囲に形成されている磁界の強度を、前進
走行時には前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂによつて検出させると共
に、後進走行時には後進用ピツクアツプコイル１
２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂによつて検出さ
せ、各対のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ及
び１１ａ，１１ｂ、又は１２ａ，１２ｂ及び１３
ａ，１３ｂの検出出力（電磁誘導起電力）の偏差
に応じて前後両駆動及び操向用車輪１，２の操向
用モーター８を制御し、夫々の回転フレーム６を
垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所
定角度回転させて前後両駆動及び操向用車輪１，
２を、トーパスワイヤー１６にそつて自動的に操
向運動させることにより、台車１５をしてその前
後両端近傍部をトーパスワイヤー１６上に追従さ
せるように自動的に走行させることが出来る。
又、第３図及び第４図に示すように台車１５を
縦走行経路１７から右行き横行経路１８又は左行
き横行経路１９へ横行移動させることも出来る。
これ等横行経路１８，１９には、前部車輪１に附
属のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ（後進走
行時にはピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ）に
よつてのみ検出されるトーパスワイヤー２０と、
後部車輪２に附属のピツクアツプコイル１１ａ，
１１ｂ（後進走行時にはピツクアツプコイル１３
ａ，１３ｂ）によつてのみ検出されるトーパスワ
イヤー２１とが互いに平行に敷設されている。こ
れ等両トーパスワイヤー２０，２１には、互いに
周波数の異なる交流電流が流されており、各ピツ
クアツプコイル１０ａ〜１３ｂは夫々所定の周波
数の交流電流が流れているトーパスワイヤー２０
又は２１を検出するように構成されている。
縦走行経路１７から右行き横行経路１８又は左行
き横行経路１９へ横行移動させることも出来る。
これ等横行経路１８，１９には、前部車輪１に附
属のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ（後進走
行時にはピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ）に
よつてのみ検出されるトーパスワイヤー２０と、
後部車輪２に附属のピツクアツプコイル１１ａ，
１１ｂ（後進走行時にはピツクアツプコイル１３
ａ，１３ｂ）によつてのみ検出されるトーパスワ
イヤー２１とが互いに平行に敷設されている。こ
れ等両トーパスワイヤー２０，２１には、互いに
周波数の異なる交流電流が流されており、各ピツ
クアツプコイル１０ａ〜１３ｂは夫々所定の周波
数の交流電流が流れているトーパスワイヤー２０
又は２１を検出するように構成されている。
縦走行経路１７では、前記両トーパスワイヤー
２０，２１を第１図に示す１本のトーパスワイヤ
ー１６に対応するように２本一組の状態で敷設す
るか、又は一方のトーパスワイヤー、例えば２０
のみを縦走行経路１７に敷設し、他方のトーパス
ワイヤー２１は縦走行経路の終端近傍位置から敷
設する。勿論この場合は、前進走行する台車１５
がトーパスワイヤー２１を後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂが検出する位置に到達したと
き、当該後部ピツクアツプコイル１１ａ，１１ｂ
がトーパスワイヤー２０を検出する状態から周波
数の異なるトーパスワイヤー２１を検出し得る状
態に切り換えられる。更に、縦走行経路１７の中
間位置から横行経路１８，１９を分岐させる場合
は、縦走行経路１７には横行経路１８，１９に敷
設されるトーパスワイヤー２０，２１の何れとも
異なる周波数の交流電流を流されたトーパスワイ
ヤーが敷設される。
２０，２１を第１図に示す１本のトーパスワイヤ
ー１６に対応するように２本一組の状態で敷設す
るか、又は一方のトーパスワイヤー、例えば２０
のみを縦走行経路１７に敷設し、他方のトーパス
ワイヤー２１は縦走行経路の終端近傍位置から敷
設する。勿論この場合は、前進走行する台車１５
がトーパスワイヤー２１を後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂが検出する位置に到達したと
き、当該後部ピツクアツプコイル１１ａ，１１ｂ
がトーパスワイヤー２０を検出する状態から周波
数の異なるトーパスワイヤー２１を検出し得る状
態に切り換えられる。更に、縦走行経路１７の中
間位置から横行経路１８，１９を分岐させる場合
は、縦走行経路１７には横行経路１８，１９に敷
設されるトーパスワイヤー２０，２１の何れとも
異なる周波数の交流電流を流されたトーパスワイ
ヤーが敷設される。
何れにしても縦走行経路１７から横行経路１８
又は１９へ進入する台車１５の前部ピツクアツプ
コイル１０ａ，１０ｂは対応するトーパスワイヤ
ー２０を検出すると共に、後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂは対応するトーパスワイヤー２
１を検出し、これ等検出結果に基づいて操向用モ
ーター８が夫々制御される結果、前部操向用車輪
１がトーパスワイヤー２０にそつて移動すると共
に後部操向用車輪２がトーパスワイヤー２１にそ
つて移動することになり、台車１５は横行経路１
８又は１９を横向きに走行することになる。
又は１９へ進入する台車１５の前部ピツクアツプ
コイル１０ａ，１０ｂは対応するトーパスワイヤ
ー２０を検出すると共に、後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂは対応するトーパスワイヤー２
１を検出し、これ等検出結果に基づいて操向用モ
ーター８が夫々制御される結果、前部操向用車輪
１がトーパスワイヤー２０にそつて移動すると共
に後部操向用車輪２がトーパスワイヤー２１にそ
つて移動することになり、台車１５は横行経路１
８又は１９を横向きに走行することになる。
第３図に示すように台車１５が右に曲るとき
は、前後両操向用車輪１，２の移動経路の内側に
各ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂが入り込む
ように各操向用車輪１，２が垂直軸５の周りに回
動し、第４図に示すように台車１５が左に曲ると
きは、前後両操向用車輪１，２の移動経路の外側
に各ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂが移動す
るように各操向用車輪１，２が垂直軸５の周りに
回動することになる。従つて、縦走行経路１７と
右行き横行経路１８との間の内外両湾曲経路部２
２ａ，２２ｂでは、前部ピツクアツプコイル１０
ａ，１０ｂが検出するトーパスワイヤー２０の湾
曲半径ｒ１は、前後両操向用車輪１，２の回転半
径Ｒよりもこれ等車輪１，２のセンターラインと
ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂのセンターラ
インとの間の距離Ｄだけ小さくする（ｒ１＝Ｒ−
Ｄ）と共に、後部ピツクアツプコイル１１ａ，１
１ｂが検出するトーパスワイヤー２１の湾曲半径
ｒ２は、前後両操向用車輪１，２の回転半径Ｒよ
りも前記距離Ｄだけ大きくする（ｒ２＝Ｒ＋Ｄ）
必要がある。又、縦走行経路１７と左行き横行経
路１９との間の内外両湾曲経路部２２ａ，２２ｂ
では、トーパスワイヤー２０，２１の回転半径は
前記と逆の関係になる。
は、前後両操向用車輪１，２の移動経路の内側に
各ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂが入り込む
ように各操向用車輪１，２が垂直軸５の周りに回
動し、第４図に示すように台車１５が左に曲ると
きは、前後両操向用車輪１，２の移動経路の外側
に各ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂが移動す
るように各操向用車輪１，２が垂直軸５の周りに
回動することになる。従つて、縦走行経路１７と
右行き横行経路１８との間の内外両湾曲経路部２
２ａ，２２ｂでは、前部ピツクアツプコイル１０
ａ，１０ｂが検出するトーパスワイヤー２０の湾
曲半径ｒ１は、前後両操向用車輪１，２の回転半
径Ｒよりもこれ等車輪１，２のセンターラインと
ピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂのセンターラ
インとの間の距離Ｄだけ小さくする（ｒ１＝Ｒ−
Ｄ）と共に、後部ピツクアツプコイル１１ａ，１
１ｂが検出するトーパスワイヤー２１の湾曲半径
ｒ２は、前後両操向用車輪１，２の回転半径Ｒよ
りも前記距離Ｄだけ大きくする（ｒ２＝Ｒ＋Ｄ）
必要がある。又、縦走行経路１７と左行き横行経
路１９との間の内外両湾曲経路部２２ａ，２２ｂ
では、トーパスワイヤー２０，２１の回転半径は
前記と逆の関係になる。
換言すれば、上記のように各トーパスワイヤー
２０，２１の回転半径を定めることにより、内外
両湾曲経路部２２ａ，２２ｂでの各操向用車輪
１，２の回転半径Ｒを等しくすることにより、第
３図に示すように縦走行経路１７中のＡ地点から
横行経路１８中のＢ地点までの前後両操向用車輪
１，２の移動経路長さが互いに等しくなり、台車
１５は平行に横行し、Ａ地点での台車とＢ地点で
の台車とが互いに平行状態となる。即ち第３図に
於て、前部操向用車輪１の移動経路長さLFは、 LF＝L1＋2πR／４＋L2 となり、後部操向用車輪２の移動経路長さLRは LR＝L3＋2πR／４＋L4 となる。ここでL1＝L3であり、L2＝L4であるか
ら、LF＝LRとなる。勿論、第４図に示す左行き
横行経路１９に於ても同様に構成することが出来
る。
２０，２１の回転半径を定めることにより、内外
両湾曲経路部２２ａ，２２ｂでの各操向用車輪
１，２の回転半径Ｒを等しくすることにより、第
３図に示すように縦走行経路１７中のＡ地点から
横行経路１８中のＢ地点までの前後両操向用車輪
１，２の移動経路長さが互いに等しくなり、台車
１５は平行に横行し、Ａ地点での台車とＢ地点で
の台車とが互いに平行状態となる。即ち第３図に
於て、前部操向用車輪１の移動経路長さLFは、 LF＝L1＋2πR／４＋L2 となり、後部操向用車輪２の移動経路長さLRは LR＝L3＋2πR／４＋L4 となる。ここでL1＝L3であり、L2＝L4であるか
ら、LF＝LRとなる。勿論、第４図に示す左行き
横行経路１９に於ても同様に構成することが出来
る。
又、第３図及び第４図は、前進走行する台車１
５を横行経路１８又は１９へ進入させるようにし
たレイアウトを示しているが、後進用ピツクアツ
プコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂを使
用して後進走行する台車１５を横行経路へ進入さ
せるレイアウトも同様に構成し得る。
５を横行経路１８又は１９へ進入させるようにし
たレイアウトを示しているが、後進用ピツクアツ
プコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂを使
用して後進走行する台車１５を横行経路へ進入さ
せるレイアウトも同様に構成し得る。
次に第５図に基づいて本発明実施例の要部を説
明する。同図に於て、２３ａ，２３ｂは前後両操
向用車輪１，２の各々に連動連結されたパルスエ
ンコーダー、２４ａ，２４ｂは前後両操向用車輪
１，２の各々に連動連結されたタコゼネレーター
である。前記前後両操向用車輪１，２を駆動する
モーター７ａ，７ｂは、走行コントローラー２５
から与えられる速度設定指令２６ａ，２６ｂを受
けて作動し、各操向用車輪１，２を夫々設定速度
で回転させる。そして各操向用車輪１，２の回転
速度はタコゼネレーター２４ａ，２４ｂからの速
度検出信号２７ａ，２７ｂによつて走行コントロ
ーラー２５にフイードバツクされ、両操向用車輪
１，２の実際の回転速度が設定速度となるように
通常のフイードバツク制御が行われる。
明する。同図に於て、２３ａ，２３ｂは前後両操
向用車輪１，２の各々に連動連結されたパルスエ
ンコーダー、２４ａ，２４ｂは前後両操向用車輪
１，２の各々に連動連結されたタコゼネレーター
である。前記前後両操向用車輪１，２を駆動する
モーター７ａ，７ｂは、走行コントローラー２５
から与えられる速度設定指令２６ａ，２６ｂを受
けて作動し、各操向用車輪１，２を夫々設定速度
で回転させる。そして各操向用車輪１，２の回転
速度はタコゼネレーター２４ａ，２４ｂからの速
度検出信号２７ａ，２７ｂによつて走行コントロ
ーラー２５にフイードバツクされ、両操向用車輪
１，２の実際の回転速度が設定速度となるように
通常のフイードバツク制御が行われる。
一方、両操向用車輪１，２の回転に連動するパ
ルスエンコーダー２３ａ，２３ｂからのパルス信
号２８ａ，２８ｂはCPU２９に夫々入力され、
各別に積算されて各操向用車輪１，２の回転数、
即ち移動距離として互いに比較演算される。そし
てこの演算によつて各操向用車輪１，２の移動距
離に差が生じたことが判明すると、走行コントロ
ーラー２５から各駆動用モーター７ａ，７ｂに与
えられる速度設定指令２６ａ，２６ｂの少なくと
も一方を、例えば遅れている側の操向用車輪１又
は２の回転速度を速めるか、若しくは先行してい
る側の操向用車輪２又は１の回転速度を遅らせる
ように修正せしめるための速度修正指定３０が
CPU２９より走行コントローラー２５に入力さ
れる。
ルスエンコーダー２３ａ，２３ｂからのパルス信
号２８ａ，２８ｂはCPU２９に夫々入力され、
各別に積算されて各操向用車輪１，２の回転数、
即ち移動距離として互いに比較演算される。そし
てこの演算によつて各操向用車輪１，２の移動距
離に差が生じたことが判明すると、走行コントロ
ーラー２５から各駆動用モーター７ａ，７ｂに与
えられる速度設定指令２６ａ，２６ｂの少なくと
も一方を、例えば遅れている側の操向用車輪１又
は２の回転速度を速めるか、若しくは先行してい
る側の操向用車輪２又は１の回転速度を遅らせる
ように修正せしめるための速度修正指定３０が
CPU２９より走行コントローラー２５に入力さ
れる。
上記のような制御によつて両操向用車輪１，２
の積算回転数、即ち移動距離は常に等しくなる。
この制御を、台車１５が少なくとも横行経路１７
又は１８に進入する直前、例えば第３図のＡ地点
を通過するときから行わせることにより、横行経
路１８又は１９を走行する台車１５をして確実に
平行移動させることが出来、操向用車輪１，２の
何れか一方が遅れることによつて横行する台車１
５が傾くのを防止することが出来るのである。
の積算回転数、即ち移動距離は常に等しくなる。
この制御を、台車１５が少なくとも横行経路１７
又は１８に進入する直前、例えば第３図のＡ地点
を通過するときから行わせることにより、横行経
路１８又は１９を走行する台車１５をして確実に
平行移動させることが出来、操向用車輪１，２の
何れか一方が遅れることによつて横行する台車１
５が傾くのを防止することが出来るのである。
本発明の自動操向自走台車利用の搬送装置は以
上の如く実施し得るものであつて、その特徴は、
台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操向用
車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回転フ
レームに夫々床面側のトーパスライン検出用セン
サー（実施例ではピツクアツプコイル１０ａ〜１
３ｂ）を連設し、台車横行経路には、前部センサ
ー用のトーパスライン（実施例ではトーパスワイ
ヤー２０）と後部センサー用のトーパスライン
（実施例ではトーパスワイヤー２１）とを互いに
平行に敷設し、更に前記両操向用車輪の回転数を
各別に検出する手段（実施例ではパルスエンコー
ダー２３ａ，２３ｂ）を設け、前記横行経路で
は、前記両手段によつて与えられる両操向用車輪
の積算回転数に基づいて両操向用車輪の相対回転
速度を調整するようにした点にある。
上の如く実施し得るものであつて、その特徴は、
台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操向用
車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回転フ
レームに夫々床面側のトーパスライン検出用セン
サー（実施例ではピツクアツプコイル１０ａ〜１
３ｂ）を連設し、台車横行経路には、前部センサ
ー用のトーパスライン（実施例ではトーパスワイ
ヤー２０）と後部センサー用のトーパスライン
（実施例ではトーパスワイヤー２１）とを互いに
平行に敷設し、更に前記両操向用車輪の回転数を
各別に検出する手段（実施例ではパルスエンコー
ダー２３ａ，２３ｂ）を設け、前記横行経路で
は、前記両手段によつて与えられる両操向用車輪
の積算回転数に基づいて両操向用車輪の相対回転
速度を調整するようにした点にある。
このような本発明の構成によれば、実施例に示
したように横行経路を横行する台車をして例えば
確実に平行移動させることが出来るのである。即
ち、両操向用車輪が設定速度で回転するように通
常のフイードバツク方式で速度制御するだけで
は、例えば片側の車輪が床面上の異物等が原因で
瞬間的にロツク状態となつたために、或いは横行
経路の入口に於ける湾曲経路部を走行するとき
等、各操向用車輪を駆動するモーターに作用する
負荷に差が生じたために、両操向用車輪の内、一
方の車輪に遅れが生じて台車が傾いても、それを
矯正して台車を元の姿勢に戻すことが出来ない
が、本発明によれば、台車横行時の両操向用車輪
の移動距離を正確に把握し、その移動距離に差が
生じたときは積極的に両操向用車輪の回転速度に
差を与えて移動距離が同一となるように修正し、
台車の姿勢を確実に矯正することが出来るのであ
る。
したように横行経路を横行する台車をして例えば
確実に平行移動させることが出来るのである。即
ち、両操向用車輪が設定速度で回転するように通
常のフイードバツク方式で速度制御するだけで
は、例えば片側の車輪が床面上の異物等が原因で
瞬間的にロツク状態となつたために、或いは横行
経路の入口に於ける湾曲経路部を走行するとき
等、各操向用車輪を駆動するモーターに作用する
負荷に差が生じたために、両操向用車輪の内、一
方の車輪に遅れが生じて台車が傾いても、それを
矯正して台車を元の姿勢に戻すことが出来ない
が、本発明によれば、台車横行時の両操向用車輪
の移動距離を正確に把握し、その移動距離に差が
生じたときは積極的に両操向用車輪の回転速度に
差を与えて移動距離が同一となるように修正し、
台車の姿勢を確実に矯正することが出来るのであ
る。
又、横行経路での台車の移動距離を常時捉える
ことが出来るので、第５図に示すようにCPU２
９にメモリー３１を併用し、このメモリー３１に
於て台車の減速地点や停止地点等の情報を設定記
憶させておくことにより、床側にこれ等制御ポイ
ントを設けなくとも、両操向用車輪の積算回転数
とメモリー３１の記憶情報とを比較演算させて所
定地点に台車が到達したときに自動的に減速、停
止させたり、第６図に示すように各停止地点ａ〜
ｃに台車を順次停止させてストレージさせる等の
学習式走行制御を行わせることも出来る。更に、
所定の停止地点に停止した台車の姿勢を自動的に
特定姿勢に修正することも可能である。
ことが出来るので、第５図に示すようにCPU２
９にメモリー３１を併用し、このメモリー３１に
於て台車の減速地点や停止地点等の情報を設定記
憶させておくことにより、床側にこれ等制御ポイ
ントを設けなくとも、両操向用車輪の積算回転数
とメモリー３１の記憶情報とを比較演算させて所
定地点に台車が到達したときに自動的に減速、停
止させたり、第６図に示すように各停止地点ａ〜
ｃに台車を順次停止させてストレージさせる等の
学習式走行制御を行わせることも出来る。更に、
所定の停止地点に停止した台車の姿勢を自動的に
特定姿勢に修正することも可能である。
尚、実施例では前後２つの操向用車輪１，２を
台車の左右横方向に位置をずらせて配置したが、
前後２つの操向用車輪１，２の両方を台車の左右
何れか片側に配置することも出来る。また、トー
パスワイヤーとピツクアツプコイルとを使用する
電磁誘導方式により自動操向制御される台車を利
用したが、光線反射テープと反射式光電スイツチ
とを使用する光電誘導方式により自動操向制御さ
れる台車を利用して本発明を実施することも可能
である。
台車の左右横方向に位置をずらせて配置したが、
前後２つの操向用車輪１，２の両方を台車の左右
何れか片側に配置することも出来る。また、トー
パスワイヤーとピツクアツプコイルとを使用する
電磁誘導方式により自動操向制御される台車を利
用したが、光線反射テープと反射式光電スイツチ
とを使用する光電誘導方式により自動操向制御さ
れる台車を利用して本発明を実施することも可能
である。
第１図は各車輪とピツクアツプコイルの配置を
示す平面図、第２図は台車全体の側面図、第３図
及び第４図はレイアウトの要部を示す平面図、第
５図は本発明実施例の要部を示すブロツク線図、
第６図は横行経路に於ける台車のストレージ状態
を示す平面図である。 １，２……駆動及び操向用車輪、３，４……自
在遊転車輪、５……垂直軸、６……回転フレー
ム、７ａ，７ｂ……駆動用モーター、８……操向
用モーター、１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ
……前進用ピツクアツプコイル、１２ａ，１２ｂ
及び１３ａ，１３ｂ……後進用ピツクアツプコイ
ル、１５……台車、１６，２０，２１……トーパ
スワイヤー、１７……縦走行経路、１８……右行
き横行経路、１９……左行き横行経路、２２ａ，
２２ｂ……湾曲経路部、２３ａ，２３ｂ……パル
スエンコーダー、２４ａ，２４ｂ……タコゼネレ
ーター、２５……走行コントローラー、２６ａ，
２６ｂ……速度設定指令、２７ａ，２７ｂ……速
度検出信号、２８ａ，２８ｂ……パルス信号、２
９……CPU、３０……速度修正指令、３１……
メモリー。
示す平面図、第２図は台車全体の側面図、第３図
及び第４図はレイアウトの要部を示す平面図、第
５図は本発明実施例の要部を示すブロツク線図、
第６図は横行経路に於ける台車のストレージ状態
を示す平面図である。 １，２……駆動及び操向用車輪、３，４……自
在遊転車輪、５……垂直軸、６……回転フレー
ム、７ａ，７ｂ……駆動用モーター、８……操向
用モーター、１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ
……前進用ピツクアツプコイル、１２ａ，１２ｂ
及び１３ａ，１３ｂ……後進用ピツクアツプコイ
ル、１５……台車、１６，２０，２１……トーパ
スワイヤー、１７……縦走行経路、１８……右行
き横行経路、１９……左行き横行経路、２２ａ，
２２ｂ……湾曲経路部、２３ａ，２３ｂ……パル
スエンコーダー、２４ａ，２４ｂ……タコゼネレ
ーター、２５……走行コントローラー、２６ａ，
２６ｂ……速度設定指令、２７ａ，２７ｂ……速
度検出信号、２８ａ，２８ｂ……パルス信号、２
９……CPU、３０……速度修正指令、３１……
メモリー。
Claims (1)
- １ 台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操
向用車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回
転フレームに夫々床面側のトーパスライン検出用
センサーを連設し、台車横行経路には、前部セン
サー用のトーパスラインと後部センサー用のトー
パスラインとを互いに平行に敷設し、更に前記両
操向用車輪の回転数を各別に検出する手段を設
け、前記横行経路では、前記両手段によつて与え
られる両操向用車輪の積算回転数に基づいて両操
向用車輪の相対回転速度を調整するようにした自
動操向自走台車利用の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59002288A JPS60146305A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 自動操向自走台車利用の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59002288A JPS60146305A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 自動操向自走台車利用の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146305A JPS60146305A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH0420482B2 true JPH0420482B2 (ja) | 1992-04-03 |
Family
ID=11525182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59002288A Granted JPS60146305A (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 自動操向自走台車利用の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60146305A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6273311A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-04 | Komatsu Electron Kk | 無人走行車両 |
| JPS6289006U (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-06 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52121232A (en) * | 1976-04-05 | 1977-10-12 | Webb Int Co Jervis B | Unmanned ehicle and its guide system |
| JPS52152032A (en) * | 1976-06-01 | 1977-12-17 | Volvo Ab | Transport method for transport vehicle driven by automatically controlled motor and transport vehicle used therefor |
| JPS5393585A (en) * | 1977-01-28 | 1978-08-16 | Hitachi Ltd | Apparatus for indicating switching operation of optically guided unmanned material handling vehicles |
| JPS54130781A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Shinko Electric Co Ltd | Unmanned vehicle system |
| JPS5748110A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Unattended running car |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59002288A patent/JPS60146305A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52121232A (en) * | 1976-04-05 | 1977-10-12 | Webb Int Co Jervis B | Unmanned ehicle and its guide system |
| JPS52152032A (en) * | 1976-06-01 | 1977-12-17 | Volvo Ab | Transport method for transport vehicle driven by automatically controlled motor and transport vehicle used therefor |
| JPS5393585A (en) * | 1977-01-28 | 1978-08-16 | Hitachi Ltd | Apparatus for indicating switching operation of optically guided unmanned material handling vehicles |
| JPS54130781A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Shinko Electric Co Ltd | Unmanned vehicle system |
| JPS5748110A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Unattended running car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60146305A (ja) | 1985-08-02 |
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