JPH06107168A - 搬送車列による搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 先頭の無人搬送車が誘導線上を走行し、その
無人搬送車に複数の台車が牽引される搬送車列におい
て、牽引された台車にて生じる内輪差を低減あるいは解
消する。また、搬送車列を前後動自在とする。 【構成】 搬送車列８はその両端に設けられた無人車１
０，１６と複数の台車１２，１４とで構成され、無人車
１０は従来同様に誘導線１００を検出しつつその誘導線
上を走行する。無人車１６には、誘導線検出器が設けら
れ、無人車１６においても誘導線上の走行のための操舵
制御が行われる。搬送車列の前後において誘導線上の走
行がなされるので、中間における台車１２，１４の内輪
差が軽減される。さらに台車に操舵機構を設けることに
より搬送車列全体としての内輪差を排除できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車と被牽引台
車とを連結させた搬送車列によって車両などの搬送物を
搬送するシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場内のオートメーション化の要
請から、無人搬送車（以下、無人車という）による搬送
システムが普及されつつある。このシステムでは、走行
面に誘導線が設置され、その誘導線を無人車が検出しつ
つトレース走行して搬送物を搬送する。

【０００３】例えば、自動車などの複数の搬送物を一度
に搬送する場合、複数の搬送用台車（以下、台車とい
う）を連結することが必要となり、従来においては、無
人車に複数の台車を連結させ、その搬送車列によって搬
送を行っている（例えば、実開昭６１−５１５０９号公
報参照）。

【０００４】このような従来の搬送車列による搬送シス
テムにおいては、搬送車列のうち先頭の無人車のみが誘
導線検出及び操舵制御を行っている。そして、従来にお
いては、搬送車列が一方方向のみ走行可能とされ、双方
向の走行（前後走行）はできなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
いては、台車が単に従動的に牽引されているだけなの
で、先導する無人車がカーブを曲がった場合、いわゆる
内輪差に起因し、牽引される台車が、カーブした誘導線
の内側に大きく外れて走行をしてしまうという問題があ
った。

【０００６】このため、特にカーブ付近で大きな走行ス
ペースを確保することが必要となり、走路を含む施設面
積を有効利用することが困難となっていた。特に、多数
の台車を連結させた搬送車列を走行させる場合、この問
題が顕著になる。

【０００７】また、上述したように、従来の搬送車列
は、一方方向（前進）のみ走行可能とされているため、
いずれかの地点でＵターンが必要となり、さらに、その
ための走行スペースを確保する必要があった。

【０００８】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、牽引される台車の内輪差を解消
あるいはできるだけ小さくし、走行スペースの省域化を
図ることのできる搬送車列による搬送システムを提供す
ることにある。

【０００９】また、本発明は、搬送車列を前後進自在に
し、Ｕターンなどの必要性を回避して、走行スペースの
省域化を図ることのできる搬送車列による搬送システム
を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、走行面に設置された誘導線
を検出しつつその誘導線上を走行する無人搬送車と、前
記無人搬送車によって牽引される少なくとも１つの被牽
引台車と、を縦列連結させた搬送車列によって搬送物を
搬送するシステムであって、前記被牽引台車のうち少な
くとも１台には、操舵可能に設けられた操舵輪と、前記
操舵輪を操舵して前記誘導線上の走行を行わせる操舵制
御部と、が備えられたことを特徴とする。

【００１１】また、請求項２記載の発明によれば、第１
無人搬送車と、少なくとも１台の被牽引台車と、第２無
人搬送車と、を連結させてなる搬送車列によって搬送物
の搬送を行うシステムであって、前記第１無人搬送車及
び第２無人搬送車には、走行面に設置された誘導線を検
出する誘導線検出器と、駆動輪及び操舵輪と、前記駆動
輪を駆動する駆動装置と、前記操舵輪を制御して前記検
出された誘導線上の走行を行わせる操舵制御部と、前記
駆動輪と前記駆動装置との間に設けられたクラッチ装置
と、が設けられ、前記第１及び第２の無人搬送車は、前
進及び後進のいずれにおいても前記誘導線を検出し操舵
制御して誘導線上の走行を行い、一方の無人搬送車が先
導牽引する場合には他方の無人搬送車は前記クラッチ装
置を切って前記駆動輪への駆動伝達を断つことを特徴と
する。

【００１２】

【作用】上記請求項１記載の構成によれば、無人搬送車
によって牽引される台車のうち少なくとも１台には、操
舵輪とそれを制御して誘導線上の走行を実現する操舵制
御部とが設けられているので、無人車の他、操舵機能付
きの台車においても誘導線上を走行することになり、搬
送車列全体としての内輪差を低減させることが可能とな
る。例えば、先頭の無人搬送車に複数の台車を連結さ
せ、さらに後尾に操舵機能付き台車を連結させることに
よって、先頭及び後尾において、誘導線のトレース走行
が行われ、中間の台車で生ずる内輪差を低く抑えること
が可能となる。

【００１３】また、上記請求項２記載の構成によれば、
搬送車列における第１無人搬送車及び第２無人搬送車
に、駆動機構と操舵機構、さらにクラッチ装置を設けた
ので、第１及び第２の無人搬送車が誘導線上の走行を行
うことによって上述した内輪差を低減できるとともに、
一方の無人搬送車が先頭にたって牽引を行う場合には他
方の無人搬送車の駆動輪への動力伝達をクラッチ装置に
よって切って、搬送車列の前進走行及び後進走行を自在
に行わせることが可能となる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面に基づい
て説明する。

【００１５】図１には、本発明に係る搬送システムの搬
送車列８が示されている。この搬送車列８は、前進用の
無人車１０と、この例では２つの台車１２，１４と、後
進用の無人車１６と、で構成され、無人車１０，１６及
び２つの台車１２，１４にはそれぞれ搬送物である自動
車１８が載せられている。

【００１６】なお、無人車１０及び無人車１６には、自
動車１８を荷台へ載せ上げるためのスロープ機構２０が
前後に設けられ、図示されていない駆動機構によってス
ロープ２２が出し入れ可能とされている。すなわち、図
１に示す実施例では、スロープ２２は２つ折りで収納さ
れる方式のものが用いられており、使用時には直線状に
伸張して使用される。

【００１７】図２には、第１実施例の無人車１０の構成
が概略的に示されている。なお、図１に示した搬送車列
において、前進用の無人車１０及び後進用の無人車１６
は連結される向きが異なるものの同一構造を有している
ため、図２には代表して無人車１０が示されている。

【００１８】この無人車１０には、操舵輪２４と駆動輪
２６とが設けられており、操舵輪２４は操舵用モータ２
８によってその向きが制御される。一方、駆動輪２６に
は駆動用モータ３０がクラッチ３２を介して連結され、
無人車が他の台車等を牽引する場合には、駆動用モータ
３０の駆動力が駆動輪２６に伝達される。

【００１９】一方、後尾に連結される場合においては、
先頭の無人車によって牽引されるため、クラッチ３２が
駆動用モータ３０の駆動力を断ち、駆動輪２６を自由回
転の車輪とする。この場合、無人車は、被牽引台車と同
等になる。

【００２０】無人車１０の前部には前進用の誘導線検出
器３４が設けられ、一方、無人車１０の後部には後進用
の誘導線検出器３６が設けられている。これらの誘導線
検出器３４及び３６は、いずれも走行面に設けられた誘
導線を検出するものであり、無人車１０が図において左
方向へ進む場合には誘導線検出器３４が機能し、他方、
無人車１０が他の無人車によって牽引され後進する場合
には、誘導線検出器３６が機能する。

【００２１】これら誘導線検出器３４及び３６の検出信
号は制御部３８に送られており、制御部３８は、無人車
１０が誘導線上をトレース走行するように操舵用モータ
２８を制御して走行を制御する。制御部３８は、このよ
うな操舵制御の他、無人車各部の種々の制御を行ってい
る。なお、無人車１０の先頭にはバンパ４０が設けられ
ている。

【００２２】図３には、台車の第１実施例が示されてい
る。なお、各台車は同一の構造を有するため、台車１２
を図３に例示する。

【００２３】台車１２には、自由にその向きが変わる自
由輪でかつ従動輪である２対の車輪４２が設けられてい
る。また、台車１２には、その両端部に連結棒４４が設
けられており、前方及び後方の台車等と連結棒４４を介
して連結される。

【００２４】また、台車１２における荷台４６の一方端
には、渡り板４８が設けられている。この渡り板４８に
ついては後に詳述する。

【００２５】以上のように、図１に示した搬送車列８に
おいて、無人車１０が先頭にたって他の台車等を牽引す
る場合には、後尾の無人車１６のクラッチ３２が切られ
ると共に、誘導線検出器３６によって検出される誘導線
に沿った操舵輪２４の操舵制御が実行される。他方、無
人車１６が先頭にたって他の台車等を牽引する場合に
は、前述と同様に、後尾となる無人車１０のクラッチ３
２が切られ、誘導線のトレース走行が行われる。

【００２６】次に、図４〜図６を用いて、搬送車列８の
走行について説明する。

【００２７】図４において、走行面には誘導線１００が
配設されており、搬送車列８において、無人車１０及び
無人車１６が誘導線１００の検出及びその誘導線上の走
行を行うために操舵制御を行っている。

【００２８】図５に示されるように、カーブした誘導線
１００を搬送車列８が走行する場合、上述したように無
人車１０及び１６が誘導線１００上の走行を行っている
ため、台車１２及び１４の内輪差は低減されている。す
なわち、従来においては、最後尾の台車（あるいは、先
頭の無人車以外の台車）が誘導線上の走行を行っていな
かったため、牽引される台車がカーブの内側へ切れ込
み、内輪差が増大していた。しかし、本実施例では、最
後尾の無人車において誘導線上の走行が確保されている
ため、中間における台車１２，１４の内輪差を一定限度
に抑えることが可能となる。これによって、走路スペー
スの拡大を抑制できる。なお、図６に示すようにカーブ
の出口付近においても、搬送車列８における無人車１０
及び１６の誘導線上の走行が維持されている。なお、以
上図４〜図６に示した走行は、搬送車列８が図示したも
のと逆方向に走行する場合にも同様の走行状態となり、
内輪差の拡大を抑制できる。

【００２９】図７には、無人車の第２実施例が示されて
いる。この無人車５０においては、連結棒４４に係合す
る連結部に切れ角θを検出する切れ角検出器５２が設け
られており、その検出信号は図示されていない制御部に
送られている。この制御部は、その検出結果に基づき、
操舵用モータ２８を制御し、ベルクランク５４を介して
操舵輪２４を操舵制御する。

【００３０】すなわち、図２に示した第１実施例では、
誘導線検出器３６によって牽引時に誘導線の検出を行い
ながら操舵制御を行っていたが、この第２実施例におい
ては、切れ角θを検出し、そのθ分だけ操舵輪２４を操
舵することによって、誘導線上の走行を実現するもので
ある。

【００３１】図８には、台車の第２実施例が示されてい
る。この台車５６においては、連結棒４４−１の一端が
ベルクランク５６に連結され、連結棒４４−１の回動運
動が車輪４２−１の操舵運動に変換されている。ベルク
ランク５６の運動は、連結ロッド５８を介して逆位相で
ベルクランク６０に伝達され、これによって連結棒４４
−１の回動運動が車輪４２−２に操舵運動として伝達さ
れると共に連結棒４４−２の回動運動に変換されてい
る。

【００３２】したがって、このような台車５６を用いて
図１に示した搬送車列１０を構成することによって、先
頭及び後尾の無人車の他、中間に存在する複数の台車に
おいても誘導線上の走行を行うことができ、この結果、
理論上は搬送車列１０の内輪差を完全に排除することが
可能となる。すなわち、この図８に示した台車５６の操
舵機構によれば、誘導線検出を行うことなく誘導線上の
走行を簡易に実現できるという利点がある。

【００３３】図９には、無人車の第３実施例が示されて
いる。なお、図面簡略化のため、図９においてモータ及
びクラッチ等は破線で示されている。

【００３４】この無人車６１において、連結棒４４の一
端は無人車６１の車体に回転自在に設けられた歯車状の
フック６２に連結されている。そして、フック６２の回
転運動はチェーン６４によってプーリ６６の回転運動と
して伝達されている。プーリ６６には、連結ロッド６８
の一端が連結され、連結ロッド６８の他端はベルクラン
ク７０に連結されている。この結果、連結棒４４の回動
運動がチェーン６４を介してプーリ６６に伝達され、さ
らに連結ロッド６８を介して操舵輪２４の操舵運動に変
換されている。なお、プーリ６６の回転運動はベルクラ
ンク７０に逆位相で伝達されている。この第３実施例の
無人車６１においても、無人車６１が他の無人車によっ
て牽引される場合において、誘導線を検出することなく
機械的な操舵制御を行って誘導線上の走行を簡易に行う
ことができる。

【００３５】図１０には、無人車の第４実施例が示され
ている。この無人車７２においては、上述同様に、無人
車７２の車体に、連結棒４４の一端が連結されたフック
６２が設けられており、そのフックの回転運動がチェー
ン６４を介して回転角検出器７４に伝達され、その回転
角検出器７４において連結棒４４の回転角度が検出され
ている。その検出結果は、図示されていないコントロー
ラに送られ、コントローラは操舵用モータ２８を制御す
ることによって操舵輪２４の向きを制御する。

【００３６】図１１には、図１０に示した無人車７２が
搬送車列の後尾において牽引される場合の制御手順が示
されている。図１１において、上述した回転角検出器７
４によって連結棒４４の回転角が検出され、その検出結
果に基づきコントローラ７５は操舵用モータ２８を制御
する。これによって操舵用モータ２８の回転運動がベル
クランクを介して操舵輪２４に伝達される。

【００３７】図１２には、コントローラ７５における操
舵制御の流れが示されている。Ｓ１０１では、検出角度
θに基づき操舵輪の回転角度Ｋを算出する。そして、Ｓ
１０２では、現在の操舵輪の切れ角Ｋ´が上述した回転
角度Ｋと一致しているか否かが判断され、一致している
場合にはステップ１０１が繰り返される。一方、一致し
ていない場合には、Ｓ１０３が実行され、θが正か負か
が判断される。θが正の場合Ｓ１０４においてモータが
右回転され、θが負の場合Ｓ１０５においてモータが左
回転される。

【００３８】そして、Ｓ１０６において、操舵輪２４の
回転角度が上述したＫに達しているか否かが判断され、
それに達した場合Ｓ１０７においてモータが停止され、
次に上述したＳ１０１からの各工程が繰り返されること
になる。

【００３９】図１３には、各搬送車間に渡される渡り板
４８の上面が示されており、図１４には渡り板４８を水
平方向から見た図が示されている。

【００４０】この渡り板４８は、台車等から台車等へ自
動車が自走して移る場合の走路を構成するものであり、
渡り板４８の一方側が一方の台車に固定され、渡り板４
８の他方側は他方の台車に固定されておらず、いわゆる
片持ち状態で配置されている。なお、この渡り板４８
は、その自由端となっている他方端が上下にやや運動可
能であり、通常の状態においては他方の台車から浮いた
状態、すなわち他方の台車の荷台より少し高い位置にそ
の他方端が維持されており、一方他方の台車が左右に回
動しても渡り板４８がその動きを妨げることがないよう
に構成されている。なお、自動車などがその渡り板４８
上を通過する場合、渡り板４８の他方端は下方の荷台面
へ接触して、いわゆる両持ち状態になる。

【００４１】図１５には、スロープ装置の第２実施例が
示されている。図１に示したスロープの第１実施例で
は、スロープ２２が２つ折りになるものであったが、こ
の第２実施例においてはスロープ８０が無人車の端部で
持ち上げられて収納されるように構成されている。すな
わち、スロープ８０の一端は無人車の端部に回動自在に
取り付けられ、そのスロープ８０の中点付近にワイヤー
ロープ８２の一端が固定され支柱８４の上部に設けられ
たプーリー８６をワイヤロープが巻回してその他端がモ
ータ８８に連絡している。従って、モータ８８を動ささ
せることによって、ワイヤロープ８２の長さが短くな
り、この結果、スロープ８０は上方に引き上げられ跳ね
上げられた状態で収納されることになる。

【００４２】図１に示した第１実施例及びこの図１５に
示した第２実施例によれば、スロープを固定状態で設け
ずにそれを跳ね上げて収納することができるので、その
前部及び後部に設けられたスロープの長さ分だけ車長を
短くできるという効果がある。

【００４３】図１６には、スロープの第３実施例が示さ
れている。このスロープ８８は、断面が三角形状を成
し、搬送車列１０が所定位置に停止した場合、床面２０
０内から上方に突出して使用される。そして、搬送物で
ある自動車が下ろされた後には、搬送車列１０の走行の
障害物とならないようにスロープ８８は床面内に収納さ
れる。

【００４４】以上のように、本実施例の搬送車列は前後
動が自在であり、かつカーブを走行する際に内輪を排除
又は軽減することができる。さらに、各台車等の間に渡
り板４８を設け、搬送車列８の前部及び後部にスロープ
を配置することによって、自動車の移載時にその自動車
をバックさせる必要がないという利点がある。これを図
１７を用いて説明する。

【００４５】生産ライン２０２から排出される自動車を
搬送する場合、搬送車列８はその前部又は後部が生産ラ
イン２０２の排出口近傍に達した位置で停止する。その
後、排出口近傍に一方のスロープ２２が出される。

【００４６】生産ライン２０２から排出された自動車
は、そのスロープ２０２をかけ上って、さらに渡り板４
８上を走行して排出口から一番遠い搬送車である無人車
上まで走行しそこで停止する。次に、２台目の自動車が
次の台車上に載置されこれが繰り返されることによって
全ての荷台に自動車が載せられる。その後、スロープ２
２が引き上げられて収納され、搬送車１０は今度は逆方
向に走行し始める。すなわち、前後動自在なため、Ｕタ
ーン等をする必要はない。

【００４７】搬送車列１０が目的地である自動車保管場
所に到着すると、今度は反対側のスロープ２３が引き下
ろされ、それぞれの自動車は前進してその保管場所に移
動される。この場合、従来のようにバックして自動車を
降ろす必要がないので自動車の乗降作業を極めて向上さ
せることが可能である。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、無人搬送車の他、牽引される台車において
も誘導線上の走行を行うので、搬送車列全体としての内
輪差を軽減することが可能となり、ひいては走行スペー
スを削減させることが可能となる。

【００４９】また、請求項２記載の発明によれば、搬送
車列を前後動自在にできるとともに、いずれの走行にお
いても内輪差を軽減することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送システムにおける搬送車列の
構成を示す説明図である。

【図２】無人車の第１実施例の構成を示す説明図であ
る。

【図３】台車の第１実施例の構成を示す説明図である。

【図４】搬送車列の走行状態を示す説明図である。

【図５】搬送車列の走行状態を示す説明図である。

【図６】搬送車列の走行状態を示す説明図である。

【図７】無人車の第２実施例の構成を示す説明図であ
る。

【図８】台車の第２実施例の構成を示す説明図である。

【図９】無人車の第３実施例の構成を示す説明図であ
る。

【図１０】無人車の第４実施例の構成を示す説明図であ
る。

【図１１】回転角検出から操舵輪の制御に至る信号の流
れを示す説明図である。

【図１２】コントローラの制御の各工程を示すフローチ
ャートである。

【図１３】渡り板の上面を示す上面図である。

【図１４】渡り板を水平方向から見た図である。

【図１５】スロープ装置の第２実施例の構成を示す説明
図である。

【図１６】スロープ装置の第３実施例を示す説明図であ
る。

【図１７】自動車搬送の具体例を示す図である。

【符号の説明】

８ 搬送車列 １０，１６，５０，６１，７２ 無人車 １２，１４，５６ 台車 ２４ 操舵輪 ２６ 駆動輪 ２８ 操舵用モータ ３０ 駆動用モータ ３２ クラッチ ３４ 前進用誘導線検出器 ３６ 後進用誘導線検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行面に設置された誘導線を検出しつつそ
   の誘導線上を走行する無人搬送車と、前記無人搬送車に
   よって牽引される少なくとも１つの被牽引台車と、を縦
   列連結させた搬送車列によって搬送物を搬送するシステ
   ムであって、 前記被牽引台車のうち少なくとも１台には、 操舵可能に設けられた操舵輪と、 前記操舵輪を操舵して前記誘導線上の走行を行わせる操
   舵制御部と、 が備えられたことを特徴とする搬送車列による搬送シス
   テム。
2. 【請求項２】第１無人搬送車と、少なくとも１台の被牽
   引台車と、第２無人搬送車と、を連結させてなる搬送車
   列によって搬送物の搬送を行うシステムであって、 前記第１無人搬送車及び第２無人搬送車には、 走行面に設置された誘導線を検出する誘導線検出器と、 駆動輪及び操舵輪と、 前記駆動輪を駆動する駆動装置と、 前記操舵輪を制御して前記検出された誘導線上の走行を
   行わせる操舵制御部と、 前記駆動輪と前記駆動装置との間に設けられたクラッチ
   装置と、 が設けられ、 前記第１及び第２の無人搬送車は、前進及び後進のいず
   れにおいても前記誘導線を検出し操舵制御して誘導線上
   の走行を行い、一方の無人搬送車が先導牽引する場合に
   は他方の無人搬送車は前記クラッチ装置を切って前記駆
   動輪への駆動伝達を断つことを特徴とする搬送車列によ
   る搬送システム。