WO2009031707A1

WO2009031707A1 - 自動搬送装置

Info

Publication number: WO2009031707A1
Application number: PCT/JP2008/066485
Authority: WO
Inventors: Hiroyoshi Baba
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2007-09-06
Filing date: 2008-09-05
Publication date: 2009-03-12
Also published as: CN101795921A; JP2009061908A; US8613339B2; CN101795921B; JP4280940B2; US20100212984A1

Abstract

本自動搬送装置１では、台車牽引車３及び台車４に、台車牽引車３が該台車４の底部略中心付近で連結される連結部１５、１６ｂがそれぞれ設けられ、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する際、台車牽引車３または台車４の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段３５を備えたので、台車牽引車３の構造を簡素化して小型化した上で、台車牽引車３の前後進方向及び横行方向への走行が可能になる。

Description

明細書

自動搬送装置

技術分野

本発明は、ワークや荷物などを積載した台車との連結部を有し、所定経路に沿って自走する搬送用自走車を備えた自動搬送装置に関するものである。

背景技術

従来から、ワークや荷物等が載置された台車と連結部を介して着脱自在で、台車を牽引して、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する牽引型自走車（以下台車牽引車という）、またはワークや荷物等が載置された台車と連結部を介して一体化され、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する積載型自走車等の搬送用自走車を備えた自動搬送装置が知られている。

そこで、図 1 2に示すように、従来の自動搬送装置に採用されている台車牽引車 5 0は、常に台車 4とその略中央付近で一体的に連結されている。また、台車牽引車 5 0には、独立回転する左右一対の車輪 8、 8を有する駆動輪ユニット 7、 7力前後方向に互いに離間されて 2ユニット（2 WD + 2 W S ) 配設されている。なお、台車 4の底部の 4隅には従動輪 2 5 a〜2 5 dがそれぞれ備えられている。

ところで、近年、自動搬送装置の活用が増加する傾向にあり、さらに高能率化のために台車牽引車を小型化して小スペース走行を可能にし、さらなる低コスト化が求められている。

しかしながら、図 1 2に示すような複雑な構造を有する台車牽引車（2 WD + 2 W S ) 5 0を、前後進方向から横行方向へ進行可能に構成しょうとすると、図 1 2 ( b ) に示すように、 2つの駆動輪ユニット 7、 7の方向を前後進方向から横行方向にその向きを変換させるために、各駆動輪ユニット 7、 7に、別途、ステアリング制御モータ、またはステアリング角センサー等を備える必要があり、さらに構造が複雑になり小型化することができない。しかも、台車牽引車 5 0を小型化するために駆動輪ュ-ット 7を 1つにして構成した場合、台車牽引車 5 0が台車 4を牽引して横行方向へ走行すると、台車 4の各従属輪 2 5 a〜2 5 dが前後進方向から横行方向へ変換する際に台車 4が進行方向に対して横振れし、斜め方向に走行してしまう。そのため、台車 4の進行方向に対する横振れを規制するためには、台車 4の振れ力に勝る台車牽引車 5 0の駆動力が必要になり、駆動輪ユニット 7を極端に大型にするか、または少なくとも 2ュニット以上に増加させる必要があり、台車牽引車 5 0を小型化することが困難になる。

なお、自動搬送装置の従来技術として特許文献 1には、走行/横行を切替可能とする無人搬送車において、搬送車の下面に設ける 4個の走行輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を設けるとともに、搬送車の対角線上に配設する 2つの走行輪に走行ドライブモータを設けて走行 Z横行可能とすることにより、搬送車に対する駆動力の平衡が保たれると共に、走行安定性が得られる四輪操舵型無人搬送車が開示されている。

特許文献 1 ：特開平 8— 1 2 3 5 5 0号公報

発明の開示

発明が解決しようとする課題

しかしながら、特許文献 1の発明では、搬送車の 4個の走行輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を設けているために、搬送車の構造が複雑になり小型化及び低コスト化を実現できず、上述した問題点を解消することができない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、台車牽引車等の搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、該搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にする自動搬送装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

上記課題を解決するために、本発明の自動搬送装置は、搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記搬送用自走車または前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えたことを特徴としている。

これにより、本自動搬送装置では、搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にすることができる。

なお、本発明の自動搬送装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等に参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、 ( 1 ) 乃至（6 ) の各々が、請求項 1乃至 6の各々に相当する。

( 1 ) 所定経路に配設された案内手段によって、前記所定経路に沿って前後進方向及び横行方向に走行する、台車との連結部を有する搬送用自走車を備えた自動搬送装置であって、前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記搬送用自走車または前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えたことを特徴とする自動搬送装置。

従って、（1 ) 項の自動搬送装置では、搬送用自走車が横行方向に走行する際には、振れ規制手段により、搬送用自走車及び台車の進行方向に対する横振れを規制できるので、駆動輪の数等を増加させて搬送用自走車の駆動力を高める必要がなく、搬送用自走車の構造を簡素化することができる。

( 2 ) 前記搬送用自走車に備えられた駆動輪の前進方向前部または後部には、前記案内手段を検知する検知センサ一が組み込まれ、該検知センサ一による前記案内手段の検知に基いて、前記駆動輪を、前記前後進方向または前記横行方向のいずれか一方にその向きを変換することを特徴とする（1 ) 項に記載の自動搬送装置。

従って、（2 ) 項の自動搬送装置では、検知センサーによる案內手段の検知に基いて、駆動輪の向きを、前後進方向または横行方向のいずれか一方に変換させるので、ステアリング制御モータ、または、ステアリング角センサー等の駆動輪の向きを制御する構成部品を新たに備える必要がなく、さらに台車牽引車の構造を簡素化できる。 (3) 前記振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されることを特徴とする（1) 項または（2) 項に記載の自動搬送装置。

従って、（3) 項の自動搬送装置では、振れ規制手段は、搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されるので、搬送用自走車が横行方向に走行する際の、進行方向に対する搬送用自走車及び台車の横振れを簡易な構成で容易に規制することができる。

(4) 前記駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユニットで構成され、該駆動輪ユニットは、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きを変換することを特徴とする（2) 項または（3) 項に記載の自動搬送装置。

従って、（4) 項の自動搬送装置では、左右一対の車輪には、走行モータがそれそ' れ連結されており、各走行モータの回転数を相違させることにより、駆動輪ユニットの向きが変換される。

(5) 前記駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に 1箇所備えられていることを特徴とする（4) 項に記載の自動搬送装置。

従って、（5) 項の自動搬送装置では、搬送用自走車に備えられる駆動輪ユニットは 1箇所だけであるので、搬送用自走車の構造をさらに簡素化できる。

(6) 前記搬送用自走車は、台車と着脱自在に連結され台車を牽引する台車牽引車であり、該台車牽引車及び前記台車には、該台車牽引車が該台車の底部の略中心付近で連結される連結部がそれぞれ設けられることを特徴とする（1) 項〜（5) 項のいずれかに記載の自動搬送装置。

従って、（6) 項の自動搬送装置では、搬送用自走車が台車を牽引する台車牽引車の場合、該台車牽引車は、台車の底部の略中心付近で該台車と各連結部を介して連結されているので、台車牽引車が横行方向に走行する際の台車牽引車及び台車の進行方向に対する横振れを最小限に抑えることができる。

(7) 前記案内手段は、走行磁気テープ及び走行指示マーカであることを特徴とする（1) 項〜（6) 項のいずれかに記載の自動搬送装置。

従って、（7) 項の自動搬送装置では、搬送用自走車は、走行磁気テープに沿って自走すると共に、走行磁気テープに沿って所定間隔で配置した各走行指示マーカの走行指示に従って自走する。

発明の効果

本発明によれば、台車牽引車等の搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、該搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にする自動搬送装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

[図 1 ] 図 1は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置を示す模式図である。

[図 2 ] 図 2は、本自動搬送装置の台車牽引車の駆動輪ユニットの向きを変換させる様子を示した図である。

[図 3 ] 図 3は、本自動搬送装置の台車牽引車の連結部を構成するピン駆動機構の正面図である。

[図 4 ] 図 4は、本自動搬送装置の台車の連結部を構成するピン係合部材の 3面図である。 '

[図 5 ] 図 5は、本自動搬送装置に備えた一対の台車姿勢保持ガイドの図 1とは別の実施形態を示す模式図である。

[図 6 ] 図 6は、台車牽引車と台車との連結形態で、図 1とは別の実施形態を示す模式図である。

[図 7 ] 図 7は、台車牽引車と台車との連結形態で、図 1及び図 6とは別の実施形態を示す模式図である。

[図 8 ] 図 8は、台車牽引車が走行可能な走行路の実施例を示した図である。

[図 9 ]図 9は、台車牽引車の各従動輪の車輪切り替えュニットの模式的な側面図である。

〔図 1 0 ]図 1 0は、台車牽引車の各従動輪の車輪切り替えュニットの模式的な平面図である。

[図 1 1 ]図 1 1は、台車牽引車の各従動輪の車輪切り替えュニットの模式的な断面図である。

[図 1 2 ] 図 1 2は、従来の自動搬送装置を示す模式図である。符号の説明

1 自動搬送装置， 2 走行磁気テープ（案内手段）， 2 a 前後進誘導路， 2 b 横行誘導路， 3 台車牽引車（搬送用自走車）， 4 台車， 7 駆動輪ユニット（駆動輪）， 8 車輪（駆動輪）， 1 2 磁気検出センサーユニット， 1 3 a〜1 3 c 磁気検出センサー， 1 5 連結部， 1 6 a、 1 6 b 連結部， 1 9 連結ピン， 1 8 ピン駆動機構， 3 0 ピン係合孔， 3 1 ピン係合部材 3 5 振れ規制手段， 3 6 台車姿勢保持ガイド， 3 6 a ガイド板， 3 6 b 回転自在ローラ

発明を実施するための最良の形態

以下、本発明を実施するための最良の形態を図 1〜図 1 1に基いて詳細に説明する < なお、図 9に示す従来例と同一部材は同一符号を使用して説明する。

図 1は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1の模式図であり、台車牽引車 (搬送用自走車） 3が台車 4を牽引して、走行磁気テープ 2に沿って前後進方向から横行方向に走行する様子を示した図である。

なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1では、搬送用自走車に、台車 4と着脱自在に連結され台車 4を牽引する台車牽引車 3が採用されているが、当然ながら. 台車 4と連結部を介して一体化された積載型自走車にも適用することができる。

本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1は、図 1に示すように、所定経路の床面に敷設された走行磁気テープ 2及び走行指示マーカ（案内手段）と、該走行磁気テープ 2に沿って自走し、前後進方向及び横行方向に走行可能な台車牽引車 3と、該台車牽引車 3に着脱可能に連結され、ワークや荷物等が載置される台車 4と、台車牽引車 3が台車 4を牽引して前後進方向から横行方向に走行する際、台車牽引車 3または台車 4 (本実施の形態では台車 4 ) の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段 3 5とから概略構成されている。

なお、以下の説明において、各構成部材の配置等を説明するために用いた「前」及ぴ「後」の文言は、台車牽引車 3の前後進方向への進行方向の意味で使用している。また、「横」の文言は、台車牽引車 3の進行方向に交差する方向の意味で使用している。

図 1に示すように、走行磁気テープ 2は、台車牽引車 3のクランク状の誘導路を形成すぺく床面に敷設されており、台車牽引車 3を前後進方向に走行させる各前後進誘導路 2 aと、各前後進誘導路 2 aと略直交して、台車牽引車 3を前後進方向から横行方向に走行させる横行誘導路 2 bとを形成している。

また、走行指示マーカ（図示略）は、走行磁気テープ 2に沿って間隔を置いて複数配置されるものであり、該走行指示マーカの方式には、マーカ自身に複数の走行指示を有する絶対アドレス方式や、マーカ自身では走行指示を有しておらず、台車牽引車 3側に走行プログラムを有し、マーカが走行プログラムのカウント U Pに使用される相対ァドレス方式がある。

台車牽引車 3は、駆動輪ュニット 7の前進方向前部または後部に配置される磁気検出センサーユエット 1 2及ぴ走行指示マーカ検出センサー（図示略）により、走行磁気テープ 2及び走行指示マーカに沿って自走するものであり、台車牽引車本体 6の底部の略中央に 1個の駆動輪ュニット 7が備えられている。駆動輪ュニット 7は、左右一対に設けられた各車輪 8、 8のそれぞれに走行モータ（図示略）が連結されて、各車輪 8、 8が独立して回転するように構成されている。しかも、台車牽引車 3は、各走行モータの正逆回転と、各従動輪 1 0 a〜l 0 dの固定/自在切替制御とにより前後進方向に走行可能になっている。

また、台車牽引車 3には、台車牽引車本体 6の底部の 4隅に従動輪 1 0 a〜l 0 d がそれぞれ備えられている。各従動輪 1 0 a〜l 0 dは、適宜タイミングで垂直軸を中心に回動自在となる従動自在輪に設定されるか、または、その向きが前後進方向に指向するように固定される従動固定輪として設定される。

具体的には、図 9〜図 1 1に示すように、台車牽引車 3の従動輪 1 0 a〜l 0 dは自在輪をベースとし、車輪保持部 6 4に位置決めローラ 6 3を取り付け、車輪 Wを拘束する為に台車牽引車 3の前後に車輪切り替えュニットを設置し、車輪切り替え板 6 0をコントロールすることにより各従動輪 1 0 a〜l 0 dの固定 Z自在の切り替えを行う。なお、図 9〜図 1 1に示す符号 Mは、各従動輪 1 0 a〜l 0 dの向きを自在に支持する垂直軸である。図 9〜図 1 1に示す符号 Wは、車輪を示す。

例えば、従動輪 1 0 a、 1 0 bを固定輪に設定する場合について説明する。

車輪切り替えュニット内のクランプ用モータ 6 5を制御し、回転軸 M lを中心に力ム 6 6を回転させると、車輪切り替え板 6 0がガイドローラ 6 7及びガイド 6 8に規制されながら、台車牽引車 3の前後方向（図視上下方向）に移動する。そして、車輪切り替え板 6 0が前後方向に移動すると、位置決めローラ 6 3が車輪切り替え板 6 0 の U字溝 6 1に当接しその U字溝 6 1に沿って移動することで車輪 Wの方向が前後方向に指向する。その後、最終的に、位置決め口一ラ 6 3が、車輪切り替え板 6 0に設けた位置決め切欠 6 2に係合すると、車輪 Wの向きが前後方向に指向した状態で固定される。その後、従動輪 1 0 a、 1 0 bが固定輪として機能する。

一方、従動輪 1 0 a、 1 0 bを自在輪に切り替える際には、車輪切り替え板 6◦を、車輪保持部 6 4の位置決めローラ 6 3から離れる方向（図視下方）に移動させることにより、固定輪としての拘束が開放されて、その後、従動輪 1 0 a、 1 0 bが自在輪として機能する。

図 2に示すように、駆動輪ュニット 7の前進方向前部には、走行磁気テープ 2を検出する磁気検出センサーュニット 1 2が配設されている。この磁気検出センサーュニット 1 2は、複数個（本実施の形態では 3個）の磁気検出センサー 1 3 a〜 1 3 c力走行磁気テープ 2が延びている方向と略直交する方向に沿つて配置されて構成されている。なお、磁気検出センサーュニット 1 2は、駆動輪ュュット 7の前進方向後部に配設されても良い。

通常、図 1及ぴ図 2に示すように、台車牽引車 3が走行磁気テープ 2上を走行する際、 3個の磁気検出センサ一 1 3 a〜l 3 cが、順に O F F— O N— O F Fの検知状態となるように走行磁気テープ 2を検知して、各車輸 8、 8の各走行モータの回転数が制御されている。

台車牽引車 3には、図 1に示すように、駆動輪ュ-ット 7の後側に、台車 4との違結部 1 5が形成されている。連結部 1 5は、例えば、図 3に示すように、ピン駆動機構 1 8が台車牽引車本体 6に内蔵されて構成されている。ピン駆動機構 1 8は、台車牽引車本体 6から出没可能に取り付けられた連結ピン 1 9と、連結ピン 1 9の下端に配置されたばね押上機構 1 9と、軸線が水平方向で回転可能に台車牽引車本体 6に取り付けられモータ 2 0と、該モータ 2 0により駆動されるカム 2 1及びカムフォロア ^ 2 2と、ばね押上げ機構 1 9とカムフォロア一 2 2との間に配置された連結部材 2 3とからなる。

そして、カム 2 1がモータ 2 0により回転されると、カムフォロア一 2 2及ぴ連結部材 2 3を介して連結ピン 1 9が台車牽引車本体 6から出没可能となる。

台車 4には、図 1に示すように、台車本体 2 4の底部の 4隅に従動輪 2 5 a〜2 5 dが備えられており、これら各従動輪 2 5 a〜2 5 dは、全て、垂直軸を中心に回動自在となる従動自在輪に設定されている。

また、台車 4には、台車本体 2 4の底部の略中心付近に、台車牽引車 3との連結部 1 6 a , 1 6 bが前後方向に形成されている。例えば、各連結部 1 6 a、 1 6 bは、図 4に示すように、ピン係合孔 3 0を有するピン係合部材 3 1が備えられており、ピン係合部材 3 1は矩形板 3 2の下面に導入部材 3 3が備えられる。導入部材 3 3は、矩形板 3 2の前縁から後縁に向かって離間幅が漸次拡大する一対の側壁部 3 3 a、 3 3 bと、該一対の側壁部 3 3 a , 3 3 bの前端が接続される円筒部 3 3 dと、両側壁部 3 3 a、 3 3 b間に位置し矩形板 3 2の前縁から後縁に向かって高さが漸減する天井壁部 3 3 cとからなる。これにより、矩形板 3 2上の一対の側壁部 3 3 a、 3 3 b と天井壁部 3 3 cとの合流点で、円筒部 3 3 d内に円形状のピン係合孔 3 0が形成される。

また、図 1に示すように、本自動搬送装置 1には、台車牽引車 3が台車 4を牽引して前後進方向から横行方向に走行する際に、台車 4の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段 3 5が備えられている。

該振れ規制手段 3 5は、台車牽引車 3が台車 4を牽引して横行方向に走行する横行誘導路 2 bに、台車 4の台車本体 2 4の短手側両側面に当接する一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6を備えて構成されている。

各台車姿勢保持ガイド 3 6は、横行誘導路 2 bの床面から立設され、走行磁気テープ 2 (横行誘導路 2 b ) と同方向に延びるガイド板 3 6 aと、ガイド板 3 6 aの表面に、走行磁気テープ 2の延びる方向に沿って複数備えられ、台車 4の台車本体 2 4の短手側両側面に当接する回転自在ローラ 3 6 bとから構成される。

次に、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1の作用を図 1に基いて説明する。まず、図 1 ( a ) に示すように、台車牽引車 3に台車 4が、それぞれの連結部 1 5、 1 6 aが係合されて連結され、台車牽引 * 3が台車 4を牽引して前後進方向（前後進誘導路 2 a ) に延びる走行磁気テープ 2上及び各走行指示マーカ上を走行する。すなわち、台車牽引車 3に設けた連結部 1 5であるピン駆動機構 1 8の連結ピン 1 9を、カム 2 1をモータ 2 0により回転させることで、カムフォロアー 2 2及び連結部材 2 3を介して台車牽引車本体 6から突出させて、台車 4の台車本体 2 4に設けた前側の連結部 1 6 aであるピン係合孔 3 0に係合させて、台車牽引車 3に台車 4を連結する。そして、台車牽引車 3の前部が台車 4の前端から突出された状態で、台車牽引車 3 が台車 4を牽引して前後進方向に延びる走行磁気テープ 2上及び各走行指示マーカ上を走行する。この状態では、台車牽引車 3の前側の 2個の従動輪 1 0 a、 1 0 bは、従動自在輪に設定されると共に、台拿牽引車 3の後側の 2個の従動輪 1 0 c、 1 0 d は、その向きが前後進方向に指向するように固定された従動固定輪に設定されている。なお、台車牽引車 3が台車 4を牽引して走行磁気テープ 2上を走行する際には、台車牽引車 3は、その駆動輸ュニット 7の前進方向前部に設けた磁気検出センサーュニット 1 2の 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜l 3 c (図 2参照）力常時、走行磁気テープ 2を検出しながら走行し、 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜l 3 c力順に O F F— O N— O F Fの検出状態であれば正常走行であると判定されその状態が保持される。しかしながら、走行中、 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜 1 3 c力順に O N 一 O F F— O F Fの検出状態になると台車牽引車 3が走行磁気テープ 2上を正常に走行していないと判定される。この場合は、 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜l 3。力順に O F F— O N— O F Fの検出状態になるように各車輪 8、 8に連結された各走行モータの回転数を制御して、台車牽引車 3が走行磁気テープ 2上を正常に走行するように制御する。

また、台車牽引車 3は、走行磁気テープ 2に沿って間隔を置いて配置された複数の走行指示マーカを検出してその走行指示に従って走行するようになる。例えば、走行指示マーカに上述した相対アドレス方式が採用されると、台車牽引車 3には、各走行指示マーカのァドレス N o毎に走行指示が入力されている走行プロダラムが入力されており、台車牽引車 3が各走行指示マーカを通過する度に、該走行指示マーカのアドレス N oがカウント U Pされて、通過した走行指示マーカのァドレス N oに対応した走行指示により台車牽引車 3が走行するようになる。

次に、台車牽引車 3が台車 4を牽引して、前進方向（前後進誘導路 2 a) から横行方向（横行誘導路 2 b) へ走行する際には、図 1 (a) の状態において、まず、台車牽引車 3の連結ピン 19を、台車 4の前側の連結部 16 aのピン係合孔 30から抜脱し台車牽引車本体 6内に没入させて、台車牽引車 3と台車 4との連結を解除する。続いて、台車牽引車 3の前側の 2個の従動輪 10 a、 10 bをその向きが前後進方向に指向して固定される従動固定輪に切り換え、台車牽引車 3の全従動輪 10 a〜l 0 d を従動固定輪にした状態で、図 1 (b) に示すように、台車牽引車 3を前後進方向の走行磁気テープ 2に沿って後進させて、駆動輪ュニット 7の略中心を横行誘導路 2 b を形成する走行磁気テープ 2の位置に配置させる。この位置で、台車牽引車 3の連結部 15の構成であるピン駆動機構 18の連結ピン 19力台車 4の後側の連結部 16 bのピン係合孔 30に係合されて、台車牽引車 3に台車 4を連結する。

次に、図 1 (c) に示すように、台車牽引車 3の駆動輪ユニット 7の各車輪 8、 8 の回転数を相違させながら、その向きを前後進方向から横行方向へ反時計回りで約 9 0° 変換させる。この際には、図 2に示すように、駆動輪ユニット 7の前進方向前部に備えた磁気検出センサーュニット 12の各磁気検出センサー 13 a〜l 3 cによる走行磁気テープ 2の検出を基に駆動輪ュニット 7の向きを変換させる。

すなわち、前後進方向に向いている駆動輪ユニット 7の各車輪 8、 8の回転数を相違させて、各車輪 8、 8を、 3個の磁気検出センサ一 13 a〜l 3 cが、順に OFF — ON— OFFとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー 13 a〜l 3 cが OF Fの検出状態となる過程を経て、再ぴ 3個の磁気検出センサー 13 a〜l 3 c力順に OFF— ON— OFFの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ュニット 7の向きを前後進方向から横行方向に約 90° 変換させる。

続いて、台車牽引車 3の全従動輪 10 a〜l 0 dを従動固定輪から従動自在輪に設定する。

次に、台車牽引車 3の駆動輪ユニット 7の各車輪 8、 8を駆動させて、台車牽引車 3を台車 4と共に図 1 (c) の位置から図 1 (d) の位置まで横行で走行させる。すると、台車牽引車 3の従動自在輪に全て設定された全従動輪 10 a〜l 0 d及び台車 4の従動自在輪に設定されてある全従動輪 2 5 a〜2 5 d力駆動輪ュニット 7 の向きと同じ向き（横行方向）に指向しながら、台車牽引車 3が台車 4を牽引して横行方向に走行する。この時、台車牽引車 3及ぴ台車 4には進行方向に対して横振れ作用が発生するが、台車 4の短手側両側面には、一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6. すなわち、一対のガイド板 3 6 a、 3 6 aの表面に、横行誘導路 2 bの方向に沿って複数備えられた回転自在ローラ 3 6 b、 36 bが当接するために、台車牽引車 3及ぴ台車 4は、進行方向に対して横振れすることなく横行方向へ走行するようになる。

次に、台車牽引車 3及び台車 4の横行方向への走行が完了すると、図 1 (d) に示すように、再び、台車牽引車 3の駆動輪ユニット 7の各車輪 8、 8の回転数を相違させながら、その向きを横行方向から前後進方向へ時計回りで約 9 0° 変換させる。

すなわち、各車輪 8、 8を、 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜l 3 c力順に OF F— ON— OFFとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー 1 3 a〜l 3 cが O FFの検出状態となる過程を経て、再ぴ 3個の磁気検出センサー 1 3 a〜l 3 cが、順に OFF— ON— OFFの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ュニット 7の向きを横行方向から前後進方向に 90° 変換させる。

次に、図 1 (d) の状態から、台車牽引車 3の連結ピン 1 9を台車 4の後側の連結部 1 6 bのピン係合孔 30から抜脱し台車牽引車本体 6内に没入させて、台車牽引車 3と台車 4との連結を解除する。続いて、例えば、図 6に示すような、台車 4の内側に設けた各ガイド板 4 1、 4 1と、台車牽引車 3に設けた各回転自在ローラ 40、 4 0とが備えられている場合は、駆動輪ュニット 7を駆動させて台車牽引車 3を各ガイド板 4 1、 4 1に沿って（台車 4の内側に沿って）若干後進させて、台車牽引車 3の全従動輪 1 0 a〜l 0 dを 9 0° 回転させ、その向きを前後進方向に指向させた後、後側の 2個の従動輪 1 0 c、 1 0 dを従動固定輪に切り換え、且つ前側の 2個の従動輪 1 0 a、 1 0 bを従動自在輪のままとする。なお、図 1 (d) に示すように、後進方向にも走行磁気テープ 2が延びている場合には、走行磁気テープ 2 (磁気情報に基いて）に沿って若干後進させても良い。続いて、図 1 (e) に示すように、台車牽引車 3を前後進方向に延びる走行磁気テープ 2に沿って、その前部が台車 4の前端から突出されると共に、台車牽引車 3の連結ピン 1 9が、台車 4の前側の連結部 1 6 aのピン係合孔 3 0に係合できる位置まで前進させる。続いて、台車牽引車 3の連結ピン

1 9を台車牽引車本体 6から突出させて、台車 4の前側の連結部 1 6 aのピン係合孔

3 0に係合させて、台車牽引車 3に台車 4を連結する。

その後、図 1 ( f ) に示すように、台車牽引車 3は、駆動輪ユニット 7を駆動させることにより台車 4を牽引して前後進方向（前後進誘導路 2 a ) に延びる走行磁気テープ 2に沿つて走行開始する。

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1では、台車牽引車

3には、台車 4の底部の略中心付近で該台車 4と連結される連結ピン 1 9 (連結部 1

5 ) が設けられ、一方、台車 4には、その底部の略中心付近で台車牽引車 3と連結されるピン係合孔 3 0 (連結部 1 6 b ) が設けられている。また、台車牽引車 3を横行方向に走行させる横行誘導路 2 bには、台車牽引車 3が台車 4を牽引して横行方向に走行する際に、台車 4の進行方向に対する横振れを規制する一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6 (振れ規制手段 3 5 ) が備えられている。

これにより、本自動搬送装置 1では、台車牽引車 3が台車 4を牽引して、前後進方向（前後進誘導路 2 a ) から横行方向（横行誘導路 2 b ) に走行する際、台車牽引車

3及び台車 4が横行方向への進行方向に対する横振れが規制されて走行するようになり、台車牽引車 3の構造を複雑にすることなく簡素化して小型化した上で、台車牽引車 3の前後進方向及び横行方向への走行が可能となる。

なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1では、振れ規制手段 3 5を構成する一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6は、図 1に示すように、横行誘導路 2 bの床面から立設され、走行磁気テープ 2と同方向に延びる一対のガイド板 3 6 a、 3 6 a と、各ガイド板 3 6 a、 3 6 aの表面に、走行磁気テープ 2の延びる方向に沿って複数備えられ、台車 4の短手側両側面に当接する回転自在ローラ 3 6 bとから構成されているが、一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6を、図 5に示すように、横行誘導路

2 bで走行磁気テープ 2を介して両側の床面からそれぞれ立設される、走行磁気テープ 2の延びる方向と同方向に延びる一対のガイド板 3 6 a、 3 6 aと、台車 4の前側及び後側にそれぞれ 2個備えられ、該各ガイド板 3 6 a、 3 6 a内を沿うように転動する回転自在ローラ 3 6 b、 3 6 bとから構成しても良レ、。また、一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6は、台車 4の姿勢を保持するように、台車 4の短手側两側面に当接されるように構成したが、台車牽引車 3の姿勢を保持するように、台車牽引車 3の短手側両側面に当接されるように構成しても良い。

また、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1では、台車牽引車 3が台車 4を牽引して、横行方向へ走行する際には、台車牽引車 3に備えたピン駆動機構 1 8の連結ピン 1 9が、台車 4の底部の略中心付近に備えたピン係合部材 3 1のピン係合孔 3 0 に係合され、 1箇所の係合で台車牽引車 3と台車 4とを連結しているが、台車牽引車 3と台車 4との係合手段は、図 6または図 7に示すような 2形態を採用することもできる。

すなわち、図 6に示すように、台車牽引車 3に内蔵したピン駆動機構 1 8の連結ピン 1 9を、台車 4の底部の略中心付近に備えたピン係合部材 3 1のピン係合孔 3 0に係合させると共に、台車牽引車 3の長手側両側面の前側及び後側に回転自在ローラ 4 0、 4 0を 2個ずつ備え、台車 4の内側に、台車牽引車 3に備えた各回転自在ローラ 4 0、 4 0が当接されるガイド板 4 1、 4 1を一対に備えるようにしても良い。

また、図 7に示すように、台車牽引車 3に内蔵したピン駆動機構 1 8の連結ピン 1 9を、台車牽引車 3の底部の略中央に位置させた駆動輪ュニット 7の前側及び後側の 2箇所に備え、一方、台車 4にも、各連結ピン 1 9、 1 9と対応する位置にピン係合部材 3 1、 3 1のピン係合孔 1 9、 1 9を 2箇所備えて、台車牽引車 3と台車 4とを、台車 4の底部の略中央付近の 2箇所で連結しても良い。

このように構成することにより、台車牽引車 3が台車 4を牽引して横行方向に走行する際、台車牽引車 3と台車 4とを、図 1に示すように、台車牽引車 3の連結ピン 1 9を、台車 4の底部の略中心付近のピン係合孔 3 0に係合して連結させた形態よりも、台車牽引車 3と台車 4との一体化をさらに高めることができるので、台車牽引車 3が台車 4を牽引して横行方向に走行する際、台車 4の進行方向に対する横振れを一対の台車姿勢保持ガイド 3 6、 3 6により規制することで、台車牽引車 3の横振れも確実に規制することができるようになる。

なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置 1では、台車牽引車 3は、図 8に示すように、走行磁気テープ 2が床面に H字状に敷設されていれば、クランク状に走行できるのはもちろんのこと、コ字状にも走行することができ、小スペースでの走行が可能になる。

Claims

請求の範囲

[1] 所定経路に配設された案内手段によって、前記所定経路に沿って前後進方向及び横行方向に走行する、台車との連結部を有する搬送用自走車を備えた自動搬送装置であって、

前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記搬送用自走車または前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えたことを特徴とする自動搬送装置。

[2] 前記搬送用自走車に備えられた駆動輪の前進方向前部または後部には、前記案内手段を検知する検知センサーが組み込まれ、該検知センサーによる前記案内手段の検知に基いて、前記駆動輪を、前記前後進方向または前記横行方向のいずれか一方にその向きを変換することを特徴とする請求項 1に記載の自動搬送装置。

[3] 前記振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されることを特徴とする請求項 1または 2に記載の自動搬送装置。

[4] 前記駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユエットで構成され、該駆動輪ユニットは、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きを変換することを特徴とする請求項 2または 3に記載の自動搬送装置。

[5] 前記駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に 1箇所備えられていることを特 1数とする請求項 4に記載の自動搬送装置。

[6] 前記搬送用自走車は、台車と着脱自在に連結され台車を牽引する台車牽引車であり、該台車牽引車及び前記台車には、該台車牽引車が該台車の底部の略中心付近で連結される連結部がそれぞれ設けられることを特徴とする請求項 1〜 5のいずれかに記載の自動搬送装置。