JPH05112238A

JPH05112238A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH05112238A
Application number: JP3299835A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Hirooka; 茂広岡
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1991-10-18
Filing date: 1991-10-18
Publication date: 1993-05-07
Anticipated expiration: 2014-02-24
Also published as: JP2859985B2

Abstract

(57)【要約】【目的】駆動車とパレット台とを便宜に精度良く結合さ
せる。【構成】キャスタを具えた台車状のパレット台と、原動
機を有する駆動車とからなり、前記パレット台、駆動車
の一方に設けたソレノイドを有する吸着具と、他方に設
けられた磁性片を用いた被吸着具とからなり、かつ吸着
具と被吸着具との少なくとも一方は互いに接離可能に上
下に移動自在に取付けられかつ前記被吸着具が前記ソレ
ノイドへの通電によって吸着具に吸着されることにより
パレット台と駆動車とを結合する結合装置を具えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ソレノイドを用いて駆
動車とパレット台とを結合する結合装置を具えた搬送装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、省力化などのために無人の駆動車
を用いて荷物を移送することが行われている。このと
き、駆動車に直接荷物を積み込ませる形式のもの、荷物
を積み込んだいわゆる移動車を牽引する形式のものの
他、移動車をパレット状とし、パレット台ごとの荷物の
移送を可能とすることによって、トラック等への積み込
み、積み下ろしをも能率化することが行われている。

【０００３】又パレット台を用いるものにおいても、こ
のパレット台にキャスタを設けて台車状としたものが用
いられつつある。さらにこのようなパレット台は荷物の
一時貯留のためにも用いられるため、その保管場所等へ
の移動に際して、又場所換え時においては、前記駆動車
と結合することが必要となり、このため、従来、出没自
在なピンなどの係止片を駆動車に設け、この係止片を用
いてパレット台に結合していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、出没自
在な係止片を用いるものでは、キャスタを有する台車状
のパレット台を駆動車により移動させるに際して、パレ
ット台と駆動車との相対回転を抑制するべく、２つの係
止片が必要となる他、移動の間に、係止片とそれを嵌入
する嵌入部とのガタなどによって駆動車の旋回をパレッ
ト台に円滑に伝達するのが困難となる場合もあった。又
ガタをなくすべく、係止片と嵌入部とを密に嵌合するに
は、駆動車の停止精度を高め、位置合わせを正しく行わ
なければならず、装置を高価とする。

【０００５】本発明は、ソレノイドを用いて駆動車とパ
レット台とを結合する結合装置を具え、前記課題を解決
しうる搬送装置の提供を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、キャスタを具
えた台車状のパレット台と、原動機を有する駆動車とか
らなる搬送装置であって、前記パレット台、駆動車の一
方に設けたソレノイドを有する吸着具と、他方に設けら
れた磁性片を用いた被吸着具とからなり、かつ吸着具と
被吸着具との少なくとも一方は互いに接離可能に上下に
移動自在に取付けられかつ前記被吸着具が前記ソレノイ
ドへの通電によって吸着具に吸着されることによりパレ
ット台と駆動車とを結合する結合装置を具えたことを特
徴とする搬送装置である。

【０００７】

【作用】駆動車と、パレット台とはソレノイドを有する
吸着具と、磁性片を用いる被吸着具とからなる結合装置
により結合する。これにより迅速な結合を可能とする
他、磁力の増大により強固な結合が可能となり、１つの
結合装置による結合が可能となり、しかも結合強度を高
めることにより回転ズレを防止しうる。又パレット台と
駆動車との初期位置に多少のズレがあるときにも結合が
可能となる。

【０００８】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。図１〜図６において搬送装置Ｃは、駆動車２とパレ
ット台３とをソレノイドＳを用いた吸着具４、磁性片Ｍ
からなる被吸着具５を用いた結合装置１によって結合可
能としている。又本実施例では、駆動車２によりパレッ
ト台３を移送しかつ保管場所Ｐで整列させるのに使用さ
れ、しかも駆動車２はパレット台３の下開放の空間Ａに
進入して結合される。

【０００９】又駆動車２は、直方体状の車体１０の前面
１１、後面１２、両側面１３、１４（駆動車２は前記の
ごとく全方向に移動でき、従って前面、後面、側面とは
説明の簡略化のための仮に各付けたものであって車体の
進行方向についての名称でない）には各両側に第１の測
距センサ１１１、１１１、１１２、１１２、１１３、１
１３、１１４、１１４（総称するとき第１の測距センサ
１００という）を設けるとともに、前記両側面１３、１
４には、前記第１の測距センサ１１３、１１３、１１
４、１１４とは位置が異なる例えば中央に、各１つの第
２の測距センサ２１３、２１４（総称するとき第２の測
距センサ２００という）を例えば斜め上向きに傾けて設
けている。

【００１０】なお第１の測距センサ１００、第２の測距
センサ２００は、対象物に、光、超音波、電波等の光な
どを照射しその反射した光などによって対象物の間の距
離を測定する光学式、超音波センサなどが作用できる
が、以下光学式の測距センサを用いるとして説明する。

【００１１】又車体１０には、モータなどの駆動用の原
動機に連係しかつ図示しないステアリングモータによっ
て３６０度の角度範囲で連続して旋回しうる車輪１５…
と、整列のための各種情報を記憶又は受信するととも
に、第１の測距センサ１００、第２の測距センサ２００
からの対象物との間の距離情報によって前記車輪１５…
の回転、旋回停止を制御して自動走行、停止するための
制御装置（図示せず）を設けている。

【００１２】なお駆動車２には、さらに該駆動車２が採
用する電磁誘導、磁気誘導、光学誘導などの誘導方式に
応じて配される各種のセンサ、速度センサ、距離センサ
などを設けるとともに、４つの各面１１〜１４には、障
害物を直接接触、非接触で検知するための適宜のバン
パ、センサ（図示せず）を設けるのもよい。

【００１３】なお本例では、駆動車２は、前記制御装置
により、走行路に沿って設けた建物の壁面、機械の壁
面、走行用の案内面などからなる基準面を、前記第１の
測距センサ１００、第２の測距センサ２００が検知する
ことによって自動走行、停止させるものとする。

【００１４】又駆動車２には、上面に前記結合装置１の
前記吸着具４が設けられる。吸着具４は、磁極面を上向
きとしたソレノイドＳを用いており、駆動車２の前記制
御装置からの信号によって通電することにより磁力を生
じ、この吸着具４がパレット台３の被吸着具５と結合す
ることにより、パレット台３を連結できる。

【００１５】前記パレット台３は、台車基体２０の４隅
の支脚２１下端にキャスター２２…を設けた台車状のパ
レットとして構成される。

【００１６】又前記台車基体２０は、例えば形鋼材を矩
形に接合した周囲枠２３の４つの隅部に前記支脚２１…
を垂下したフレームの上面に上板２４を添設しており、
かつ本例では、周囲枠２３を跨がる２本の架け渡し材２
５、２５によって前記被吸着具５を取付けている。

【００１７】又前記架け渡し材２５はその下端が周囲枠
２３の下端と同一高さであり、又被吸着具５も、その下
端が、前記周囲枠２３の下端を下にこえないことによっ
て、パレット台３には、その内部に、下開放かつ前記駆
動車２を収容しうる前記空間Ａを形成しうる。

【００１８】前記被吸着具５は、前記吸着具４の通電に
より吸着され結合する軟鉄のような磁性片Ｍと、この磁
性片Ｍを前記吸着具４に対して相対的に接離しよるよう
に上下動可能に保持する可動具３２とからなる。

【００１９】可動具３２は、本例では、二板の板バネ片
３３、３３からなり、この板バネ片３３、３３は、前記
架け渡し材２５からのびる金具の水平な支持片３４、３
４に一端を固定し、かつ他端を前記磁性片Ｍに固定して
いる。

【００２０】又板バネ片３３には、磁性片Ｍと前記支持
片３４との間において例えばＵ字の湾曲部３３Ａを有す
る。従ってバネ片３３は、磁性片Ｍを上方位置で保持す
るとともに、吸着具４の磁力によって、この湾曲部３３
Ａの変形に伴い磁性片Ｍを下に容易に移動させ、前記吸
着具４に当接させ結合しうる。このように、バネ片３３
は、磁性片Ｍを吸着具４に対して相対的に上下動可能に
保持しうる可動具３２を構成している。

【００２１】結合装置１は、可動具３２として、図７に
示すように、中間部下面で磁性片Ｍを固定した一枚の板
バネ片３３を用いることもできる。又その一端を前記支
持片３４に固着しかつ湾曲部３３Ａを形成するととも
に、他端にスライド孔３５を設け、他方の支持片３４に
設けた立片に前記スライド孔３５を案内するガイド片３
６を突設し、バネ片３３を撓み可能とすることにより、
磁性片Ｍの上下動を可能としている。なお支持片３４に
スライド孔を、バネ片３３にガイド片を形成してもよ
い。

【００２２】さらに図８に示すように、可動具３２は前
記架け渡し材２５の垂下片３９に設けた垂直なレール４
０を移動する直線動受４１に固定したＬ金具の水平片下
面に磁性片Ｍを設けることによって上下動可能とするこ
ともできる。このときバネ４２によって、磁性片Ｍを上
方に付勢しかつ所定の高さに保持させる。

【００２３】さらに可動具３２は、図９に示すように、
ソレノイドＳを、駆動車２の上板下面の取付金具４３に
設けた直線軸受４５に取付けることによって、吸着具４
を磁性片Ｍに対して相対的に上下移動可能としたものも
採用しうる。

【００２４】さらに磁性片Ｍとして、永久磁石を用いて
その磁力によってソレノイドＳの磁極を吸着することに
よって結合することもできる。なおソレノイドＳには吸
着力を強める向きに通電することもでき、又逆方向に通
電させることによって、両者を離間させ、結合を解除し
うる。

【００２５】このように、結合装置１は、ソレノイドＳ
を用いる吸着具４と、磁性片Ｍからなる被吸着具５とか
らなり、その通電によって両者を結合するため、構造が
簡易化できる他、吸着具４と被吸着具５との結合時にお
ける回転スベリを防止することも可能となる。従って、
従来のピンにより結合するものでは、回転ずれの防止の
ために少なくとも２つのピンが必要であったものとは異
なり、構造を簡易化する他、結合によってガタの発生を
防ぎ、かつ両者は、ソレノイドＳによって生じる磁性回
路のエネルギーを最小とする位置で結合されるため、精
度のよい結合が可能となる。

【００２６】なお結合強度の向上のために、吸着面に互
いに嵌まり合う凹凸を設けるのもよい。

【００２７】又可動具３２は、磁性片Ｍと適宜の直線軸
受を用いて水平面内で前後左右に位置調整可能とするこ
ともできる。これにより磁気回路内での磁気エネルギー
を最小とする位置で結合可能とすることにより、駆動車
２の停止精度のバラツキによる結合不良をなくしうる。
なおパレット台の移動時には前記直線軸受をロックし、
移動不能とする。

【００２８】他方、前記パレット台３は、前記矩形の上
板２４の短辺から垂下し駆動車２の前面１１、後面１２
に対向する２つの一方の壁面５１、５２と、長辺から垂
下し駆動車の両側面１３、１４に対向する２つの他方の
壁面５３、５４とにより前記空間Ａを囲む。

【００２９】又１つの他方の壁面５３には、前記周囲枠
２３と支脚２４とがなす間を開放することにより、前記
駆動車２が前記空間Ａに進入、退出する開口部５０を形
成している。

【００３０】この開口部５０は、駆動車２の側面１３の
前記第１の測距センサ１１３、１１３、第２の測距セン
サ２１３の光をともに透過する透過部３１３をなす。

【００３１】又他の他方の壁面５４には、前記周囲枠２
３に接して支脚２４、２４間に板材６０が架け渡され、
該板材６０の空間Ａに向く内面に反射材を添設すること
により、前記駆動車２の側面１４の前記第１の測距セン
サ１１４、１１４の光を反射する反射部４１４を形成す
る。

【００３２】又前記板材６０には、駆動車２の前記側面
１４の第２の測距センサ２１４の上斜め向きの光が通る
切欠孔を有し、この切欠孔によって第２の測距センサ２
１４の光が通る透過部３１４を形成している。

【００３３】さらに駆動車２の前記前面１１が対向する
１つの一方の壁面５１は、前記周囲枠２３、支脚２４、
２４間を開放することによって前記前面１１の第１の測
距センサ１１１、１１１の光を透過する透過部３１１を
形成する。

【００３４】又駆動車２の前記後面１２が対向する他の
一方の壁面５２には、支脚２４、２４間に周囲枠２３に
接して枠材６２が設けられ、該板材６２の内面に設けた
反射材によって、前記後面１２の第１の測距センサ１１
２、１１２の光を反射する反射部４１２を形成する（な
お駆動車２が全方向に移動でき、従ってパレット台３に
おいて前面１１に向く壁面５１等の記載も説明の簡易化
のために用いた相対的なものにすぎない）。

【００３５】さらに前記板材６２には、その外面にも反
射材が形成され、この反射材により、駆動車２により移
送された近づく他のパレット台２の前記１つの一方の壁
面５１の前記透過部３１１を通る光を反射する外の反射
部５１２を形成している。

【００３６】又さらに前記開口部５０を有する１つの他
方の壁面５３の外部には、周囲枠２３の面に反射材を形
成することにより、駆動車２により移送されて近づく他
のパレット台３の前記他の他方の壁面５４の透過部３１
４を通る第２の測距センサ２１４の光を反射する外の反
射部５１３を形成している。

【００３７】なお反射部４１２、４１４、５１２、５１
３は、白色塗装、反射材を予め塗布した板材６０、６２
などを用いることにより、又反射テープを用いるなど、
種々なものを、センサの種類に応じて採用しうる。

【００３８】つぎに動作について説明する。駆動車２が
自動走行する走行路に置かれたパレット台３を、図２に
示すように、保管場所Ｐで整列させるとする。

【００３９】まず駆動車２は図３に示すように、開口部
５０から空間Ａに進入する。進入に際して、後面１２、
側面１４の各２つの第１の測距センサ１１２、１１２、
１１４、１１４の内の少なくとも２つの第１の測距セン
サ（本例では第１の測距センサ１１２、１１２とする）
が反射部４１２からの距離を測定しかつ制御装置によっ
て車輪１５を駆動、旋回、停止することによって、駆動
車２の後面１２は、図４に示すように、他の一方の壁面
５２と平行にかつ所定の距離Ｌ１を隔てて位置する。

【００４０】同時に、側面１４の少なくとも一方の第１
の測距センサ１１４が、反射部４１４との間の距離Ｌ２
で停止することにより、駆動車２の各面１１〜１４は、
パレット台３の各壁面５１〜５４と平行に所定の位置で
停車させる。そののち、前記結合装置１により結合し、
駆動車２は再動する。

【００４１】前記保管場所Ｐへの移動に際しては、本実
施例では、走行路に沿って配した反射材を用いる前記基
準面ＳＰにより自動走行する。又図５に示すように、そ
のとき、パレット台３の壁面５１、５３、５４に設けた
透過部３１１、３１３、３１４を通る第１の測距センサ
１１１、１１１、１１３、１１３、第２の測距センサ２
１３、２１４により前記基準面ＳＰとの間の距離を測定
しつつ走行する。

【００４２】さらに保管場所Ｐでは、図２に示したごと
く、該保管場所Ｐの２つの壁体Ｗ１、Ｗ２および先行し
て配置された他のパレット台３を利用して整列させる。
なお保管場所Ｐは、前記１つの一方の壁面５１を壁体Ｗ
１に向けかつ平行に、他の他方の壁面５４を壁体Ｗ２に
向けかつ平行に並べるとする。

【００４３】従って前記壁体Ｗ１に沿う各パレット台３
ａは壁体Ｗ１からの反射により前記前面１１の第１の測
距センサ１１１、１１１によって該壁体Ｗ１と平行かつ
壁体Ｗ１と直交する方向であるＸ方向に所定の距離Ｌ３
を隔てて並ばせうる。

【００４４】又壁体Ｗ１に沿わないパレット台３ｂは、
前記第１の測距センサ１１１、１１１が先行して停止し
ているパレット台３の他方の一方の壁面５２外面の反射
部５１２に近づきその間の距離を測定して、夫々壁体Ｗ
１と平行かつパレット台３ａとＸ方向に所定の距離Ｌ３
を隔てうる。

【００４５】又Ｙ方向には、前記側面１４の第２の測距
センサ２１４の光が前記透過部３１４を通ることによっ
て、壁体Ｗ２に沿うパレット台３はこの壁体Ｗ２の反射
光を、又他のパレット台３では、図６に示すように、第
２の測距センサ２１４が先行して停止するパレット台３
の前記１つの他方の壁面５３外部に設けた反射部５１３
からの反射光を受光してＹ方向の距離Ｌ４を定めること
により、各パレット台３を整列させうる。なお整列のの
ち、結合装置１を開放しかつ駆動車２は開口部５０をへ
て空間Ａから退出し、次の整列のために用いられる。

【００４６】なお前記したごとく、駆動車２は全方向に
移動でき、側面１３を奥にパレット台３の空間Ａ進入し
たときには、第２の測距センサ２１３によりＹ方向の距
離Ｌ４を、後面１２の第１の測距センサ１１２、１１２
によってＸ方向の距離Ｌ３と壁体Ｗ１との平行出しとを
行う。

【００４７】

【発明の効果】このように、本発明の搬送装置は、駆動
車と、パレット台とをソレノイドを有する吸着具と、磁
性片を用いる被吸着具とからなる結合装置により結合す
るため、迅速な結合を可能とする他、磁力の増大により
強固な結合が可能となり、１つの結合装置による結合が
可能となり、装置を簡易化するとともに、結合強度を高
めることにより回転ズレを防止し、しかもパレット台と
駆動車との初期位置に多少のズレがあるときにも結合さ
せることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す斜視図である。

【図２】搬送装置の作用を例示する平面図である。

【図３】搬送装置の作用を例示する平面図である。

【図４】搬送装置の作用を例示する平面図である。

【図５】搬送装置の作用を例示する平面図である。

【図６】搬送装置の作用を示す断面図である。

【図７】結合装置の他の例を示す断面図である。

【図８】結合装置の他の例を示す断面図である。

【図９】結合装置の他の例を示す断面図である。

【符号の説明】

１結合装置２駆動車３パレット台４吸着具５被吸着具１１前面１２後面１３側面１４側面１５車輪２２キャスタ５０開口部５１１つの一方の壁面５２他の一方の壁面５３１つの他方の壁面５４他の他方の壁面１１１、１１２、１１３、１１４第１の測距センサ２１３、２１４第２の測距センサ３１１、３１３、３１４透過部４１２、４１４反射部５１２、５１３外の反射部Ｍ磁性片Ｓソレノイド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ 7828−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】キャスタを具えた台車状のパレット台と、
原動機を有する駆動車とからなる搬送装置であって、前
記パレット台、駆動車の一方に設けたソレノイドを有す
る吸着具と、他方に設けられた磁性片を用いた被吸着具
とからなり、かつ吸着具と被吸着具との少なくとも一方
は互いに接離可能に上下に移動自在に取付けられかつ前
記被吸着具が前記ソレノイドへの通電によって吸着具に
吸着されることによりパレット台と駆動車とを結合する
結合装置を具えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】前記パレット台は、キャスタを有する台車
基体の下部に該台車基体の壁面に設けた開口部に通じる
下開放の空間を有し、前記駆動車は前記開口部から前記
空間に進入し前記結合装置により結合されることを特徴
とする請求項１記載の搬送装置。