CN111422264B - 台车及输送系统 - Google Patents

台车及输送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111422264B
CN111422264B CN201911382313.7A CN201911382313A CN111422264B CN 111422264 B CN111422264 B CN 111422264B CN 201911382313 A CN201911382313 A CN 201911382313A CN 111422264 B CN111422264 B CN 111422264B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carriage
traveling device
recess
travel
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911382313.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111422264A (zh
Inventor
安住真一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharp Corp filed Critical Sharp Corp
Publication of CN111422264A publication Critical patent/CN111422264A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111422264B publication Critical patent/CN111422264B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
    • B65G17/12—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars
    • B60D2001/005—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars for carts, scooters, or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够防止设置于行驶装置的检测装置的障碍物的检测精度下降的台车及输送系统。一种台车，其与具备驱动车轮的行驶装置连接并被上述行驶装置牵引而移动，其中，具备：行驶轮，其设置于上述台车的底部；收容部，其收容上述行驶装置；以及通过部，其设置于上述台车的侧面部，并使从设置于上述行驶装置并检测上述行驶装置的周围的障碍物的检测装置照射的光通过。

Description

台车及输送系统
技术领域
本发明涉及被可自立行驶的行驶装置牵引的台车、及具备上述行驶装置和上述台车的输送系统。
背景技术
已知一种自立行驶型机器人(输送系统)，具备：具有驱动部及车轮的行驶装置、和与行驶装置连结的台车，行驶装置一边牵引台车一边自立行驶。在上述输送系统中，行驶装置以钻入台车之下的方式被收容并与台车连接，行驶装置一边牵引台车一边移动。
在上述输送系统中，在行驶装置设置检测障碍物的检测装置。上述检测装置例如遍及规定角度照射探测光，并检测该反射光，由此测定障碍物的有无及距障碍物的距离。但是，在现有的输送系统中，由于在行驶装置的上方配置台车，因此产生上述探测光被台车遮挡，上述障碍物的检测精度下降的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题
本发明的目的在于提供可防止设置于行驶装置的检测装置的障碍物的检测精度下降的台车及输送系统。
解决问题的方案
本发明的一个方式所涉及的台车被具备驱动车轮的行驶装置牵引而移动，其中，上述台车具备：行驶轮，其设置于上述台车；连接部，其与上述行驶装置连接；以及通过部，其设置于上述台车的侧面部，使从设置于上述行驶装置并检测行驶装置的周围的障碍物的检测装置照射的光通过。
本发明的另一方式所涉及的输送系统具备上述台车和一边牵引上述台车一边行驶的上述行驶装置，其中，上述检测装置配置在上述行驶装置的行进方向侧和与行进方向相反一侧，两个上述检测装置配置于距地面的高度相互不同的位置，上述凹部设置于上述侧面部中与两个上述检测装置分别对应地相互高度不同的位置。
发明效果
根据本发明，能够提供一种可防止设置于行驶装置的检测装置的障碍物的检测精度下降的台车及输送系统。
本说明书适当地参照附图，通过使对以下详细说明中记载的概念进行总结的内容简略化的方式来进行介绍。本说明书的意图并不是限定权利要求中记载的主题的重要特征和本质特征，此外，意图也不是限定权利要求中记载的主题的范围。此外，在权利要求中记载的对象，并不限定于解决本发明中任意部分中记载的一部分或全部缺点的实施方式。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的输送系统的整体结构的立体图。
图2是表示本发明的实施方式所涉及的输送系统的整体结构的侧视图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的输送系统的整体结构的主视图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的整体结构的立体图。
图5是将本发明的实施方式所涉及的行驶装置的一部分放大后的俯视图。
图6A是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的导辊的结构的俯视图。
图6B是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的导辊的结构的俯视图。
图7是表示本发明的实施方式所涉及的台车的整体结构的立体图。
图8是将本发明的实施方式所涉及的台车的一部分放大后的立体图。
图9是表示本发明的实施方式所涉及的台车的整体结构的侧视图。
图10A是表示本发明的实施方式所涉及的台车的导辊的结构的俯视图。
图10B是表示本发明的实施方式所涉及的台车的导辊的结构的俯视图。
图11是将本发明的实施方式所涉及的输送系统的一部分放大后的立体图。
图12A是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置及台车的连接方法的俯视图。
图12B是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置及台车的连接方法的俯视图。
图12C是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置及台车的连接方法的俯视图。
图13是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的其他结构的侧视图。
图14是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的其他结构的立体图。
图15是将本发明的实施方式所涉及的输送系统的其他结构的一部分放大后的立体图。
图16是表示本发明的实施方式所涉及的距离测定装置的探测光的照射范围的俯视图。
图17是表示本发明的实施方式所涉及的台车的结构的俯视图。
图18是表示本发明的实施方式所涉及的台车的其他结构的俯视图。
图19是表示本发明的实施方式所涉及的台车的其他结构的侧视图。
图20是表示本发明的实施方式所涉及的台车的其他结构的俯视图。
图21是表示本发明的实施方式所涉及的台车的其他结构的侧视图。
图22是表示本发明的实施方式所涉及的行驶装置的结构的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，不具有限定本发明的技术范围的性质。
[输送系统10]
图1是表示本发明的实施方式所涉及的输送系统10的整体结构的立体图。图2是表示输送系统10的整体结构的侧视图。图3是表示输送系统10的整体结构的主视图。
输送系统10具备行驶装置100、台车200、控制行驶装置100的驱动的控制部(未图示)、以及存储各种控制程序及数据的存储部(未图示)等。输送系统10例如是可无人行驶的输送车(Automatic Guided Vehicle：自动引导车)。行驶装置100插入于具备行驶轮201的台车200的下部的收容部250(参照图7)并与台车200的连接部(未图示)连接。进而，行驶装置100使驱动车轮101驱动，由此一边牵引台车200一边向目的地点自主地移动。输送系统10也可以具备管理输送的货物的地点、数量、重量等、或者进行运行管理的功能。上述功能也可以由管理输送系统10的管理装置(未图示)、或者可对输送系统10进行远程操作的操作终端(未图示)具备。
另外，输送系统10也可以具备作业者可操作的操作显示部(未图示)。上述操作显示部由包含对输送系统10进行操作的操作部、和显示各种设定画面等的显示部的触摸面板构成。上述操作显示部从作业者接受各种操作。例如，上述操作显示部接受使自动行驶开始的操作、指定行驶速度及行驶方向(行进方向)并以手动方式使输送系统10行驶的操作、指示电池的充电的操作、设定(预约、编辑等)行驶路线的操作等。另外，上述操作显示部显示接受上述操作的操作画面、表示输送系统10的行驶状况的行驶显示画面、设定行驶路线等的设定画面等各种画面。
[行驶装置100]
图4是表示行驶装置100的具体结构的立体图。行驶装置100具备：驱动车轮101，其设置于装置主体的底部；从动车轮(未图示)，其旋转自如地设置于装置主体的底部；距离测定装置110，其检测输送系统10的周围的障碍物；以及电池(未图示)等，其向装置主体供给电源。距离测定装置110是本发明的检测装置的一个例子。
这里，上述存储部是包含存储各种信息的半导体存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等的非易失性存储部。例如在上述存储部存储有用于使上述控制部执行行驶处理的程序等控制程序。
另外，在上述存储部存储分拣信息。上述分拣信息为表示应输送的各货物置于哪个保管架的哪个位置，这些货物中应将哪个货物输送几个、向何处输送的信息。另外，在上述存储部存储与货物相关的货物信息。上述货物信息为表示正在保管架中保管的各货物的数量、各货物的重量、体积等的信息。
另外，在上述存储部存储输送系统10的行驶所需的信息。例如在上述存储部存储表示输送系统10行驶的行驶路线的路线信息。上述行驶路线例如与在输送系统10行驶的地面贴有磁带的路线、或者由作业者设定(预约)的路线对应。
上述控制程序非暂时性记录在USB、CD或DVD等计算机可读的记录介质中，通过输送系统10具备的USB驱动器、CD驱动器或DVD驱动器等读取装置(未图示)读取并存储在上述存储部中。另外，上述控制程序也可以从外部设备经由通信网络下载并存储在上述存储部中。
另外，上述控制部具有CPU、ROM、以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS及OS等控制程序的非易失性存储部。上述RAM是存储各种信息的挥发性或非易失性存储部，用作上述CPU执行的各种处理的临时存储器(作业区域)。而且，上述控制部通过上述CPU执行预先存储在上述ROM或存储部中的各种控制程序，由此控制输送系统10。
具体地，上述控制部获取与作业者对上述操作显示部进行的操作对应的操作信息。另外，上述控制部基于上述操作信息，来切换输送系统10的行驶模式。具体地，当作业者在上述操作显示部中进行了使自动行驶开始的操作时，上述控制部将输送系统10的行驶模式设定为自动行驶模式。另外，当作业者在上述操作显示部中进行了使自动行驶结束的操作或使手动行驶开始的操作时，上述控制部将输送系统10的行驶模式设定为手动行驶模式。
另外，上述控制部基于上述行驶模式来控制输送系统10的行驶动作。例如，当上述行驶模式设定为上述自动行驶模式时，上述控制部按照与存储在上述存储部中的路线信息对应的行驶路线使输送系统10行驶。具体地，上述控制部将与上述行驶路线相对应的行驶指示发送至行驶装置100。
另外，当上述行驶模式设定为上述手动行驶模式时，上述控制部基于作业者对操作显示部或操作终端(未图示)的操作来使输送系统10行驶。例如，上述控制部将与作业者对上述操作终端的操作相对应的行驶指示发送至行驶装置100。
另外，上述控制部将表示输送系统10的行驶状况等当前的状况的信息通知给上述操作显示部等。例如，上述控制部将表示输送系统10当前的行驶计划、行驶位置(当前行驶位置)的信息显示在上述操作显示部中。
另外，上述控制部基于在距离测定装置110中测定的距离的信息，来控制输送系统10的行进方向。例如，当通过距离测定装置110在输送系统10的行进方向检测到障碍物时，上述控制部对输送系统10以躲开障碍物的方式变更行进方向。
距离测定装置110在水平方向遍及规定角度地照射探测光，并检测其反射光，由此测定障碍物(对象物)的有无及距障碍物的距离。上述探测光例如为激光。例如在输送系统10的行进方向侧(前方)的端部和与行进方向相反一侧(后方)的端部设置两个距离测定装置110。另外，从正面观察行驶装置100时(参照图3)，各距离测定装置110配置于宽度方向的中心位置。此外，距离测定装置110的数量未被限定，只要至少设有一个即可。在本实施方式中，前方的距离测定装置110与后方的距离测定装置110(参照图2)分别在270度的范围照射探测光来检测照射范围的障碍物。像这样，在本实施方式中，能够通过两个距离测定装置110，检测存在于输送系统10的周围的规定范围的障碍物。
此外，从上方观察行驶装置100时，两个距离测定装置110也可以配置在经过行驶装置100的角部及中心的对角线上，还可以以与图3及图4所示的位置相比相互的距离更接近的方式配置在中心侧。另外，距离测定装置110可以配置在行驶装置100的上表面，也可以配置在从行驶装置100的底面到上表面之间的区域。
另外，行驶装置100在行驶装置100的角部及侧面部中的至少任意一方具备导辊120c(对应本发明的第一导辊)，导辊120c在行驶装置100插入于台车200的下部的收容部250时能够与台车200接触。在图4所示的例子中，导辊120c设置于行驶装置100的四角的角部。导辊120c由自由轮构成，自由轮通过相对于地面沿垂直方向延伸的辊轴被行驶装置100的框体支承而可沿水平方向旋转。另外，导辊120c的外周部用橡胶等弹性部件覆盖，能够防止导辊120c接触的接触对象物(例如台车200)的损伤。
另外，行驶装置100在侧面部具备后述的凹部102。凹部102设置于与台车200的行驶轮201对应的位置。
图5是从上方观察行驶装置100的俯视图。导辊120c设置成，一部分比行驶装置100的角部及侧面部(相对于行驶装置100的行进方向位于横向的侧面部)向外侧突出设置，在行驶装置100的侧面部(框体)与接触对象物(例如台车200)接触前导辊210c与接触对象物接触。
行驶装置100也可以还在各侧面部具备一个或多个导辊120s(对应本发明的第一导辊)。即，行驶装置100的导辊也可以配置于四角的角部和两侧面部。另外，例如，多个导辊120s在侧面部可以等间隔地配置，也可以以不同的间隔配置。例如在图6A所示的例子中，多个导辊120s配置成，越接近台车200的收容部250(参照图7)的插入口(收容口)，即越接近行驶装置100的端部，则相邻的两个导辊120s的间隔越窄。即，在图6A中，多个导辊120s以满足距离L1＜距离L2＜距离L3的关系式的方式配置。此外，距离L1表示从角部的导辊120c到侧面部的导辊120s的距离。
另外，多个导辊120s从侧面部突出的长度可以相同，也可以不同。例如在图6B所示的例子中，从上方观察行驶装置100时，多个导辊120s配置成，越接近台车200的收容部250的插入口，即越接近行驶装置100的端部，导辊120s从侧面部突出的长度越短。即，在图6B中，多个导辊120s以满足长度D1＜长度D2＜长度D3＜长度D4的关系式的方式配置。此外，长度D1示出角部的导辊120c从侧面部突出的长度。
另外，导辊120c与多个导辊120s距地面的高度配置于相同的位置。由此，例如当行驶装置100插入于台车200的收容部250时，能够使导辊120c与台车200接触的位置和导辊120s与台车200接触的位置对齐。
此外，图6A及图6B所示的结构示出能够从两个方向对台车200插入行驶装置100的结构。即，示出了如下结构：能够使台车200从图6A及图6B所示的行驶装置100的左侧移动来将行驶装置100收容于台车200的收容部250，且能够使台车200从行驶装置100的右侧移动来将行驶装置100收容于台车200的收容部250。
另外，行驶装置100具备用于与台车200连接的止动部(未图示)。上述止动部例如设置在行驶装置100的上表面。在行驶装置100插入于台车200的收容部250的情况下，通过上述止动部与台车200的上述连接部卡合，行驶装置100与台车200相互连接。
[台车200]
图7是表示台车200的具体结构的立体图。台车200为搭载货物等的架(厢式车)，并具备行驶轮201，行驶轮201旋转自如地安装于台车200的四角的底部。台车200能够通过四个行驶轮201自立，并构成为作业者可以手动的方式使其移动。
台车200具备两个侧面部220，两个侧面部220相对于行驶装置100向台车200的下部的收容部250插入的插入方向而位于横向。在各侧面部220的上方形成有放入取出货物等的开口部，在各侧面部220的下方形成有使距离测定装置110的探测光通过的凹部221a(本发明的通过部的一个例子)。在各侧面部220形成有行进方向A侧的凹部221a、与行进方向A相反一侧的凹部221a、以及配置在两个凹部221a之间的连接部222(本发明的上下连接部的一个例子)。像这样，各侧面部220由凹部221a的上侧的收纳部(架部)、凹部221a的下侧的脚部、以及与凹部221a邻接并将上述收纳部与上述脚部连接的连接部222构成。另外，凹部221a设置于侧面部220中被照射有上述探测光的高度。另外，凹部221a具有从侧面部220的端部切出而成的形状。
另外，在侧面部220的凹部221a和连接部222的下方(脚部)设置有导辊210c(对应本发明的第二导辊)。具体地，导辊210c设置成能够在供行驶装置100插入的台车200的脚部的内侧面230与行驶装置100接触。例如，导辊210c配置于供行驶装置100插入的插入口的角部。在为从一个方向对台车200插入行驶装置100的结构的情况下，导辊210c配置于一个插入口的两个角部。另外，在为能够从两个方向(前后)对台车200插入行驶装置100的结构的情况下，导辊210c配置于双方(前后)的插入口的四个角部。
在各侧面部220的底部的角部设置有行驶轮201。可以是四个行驶轮201全部由可旋转的车轮(旋转脚轮)构成，也可以是两个行驶轮201由旋转脚轮构成，且两个行驶轮201由不可旋转的车轮(固定脚轮)构成。
另外，在台车200的下部形成有可插入行驶装置100的规定的空间亦即收容部250(参照图7)。收容部250为通过上述脚部和上述收容部覆盖而成的空间。例如，作业者一边用手推台车200一边使其移动，来将在地面停止着的行驶装置100收容于台车200的收容部250。然后，通过设置于行驶装置100的上表面的上述止动部与台车200的上述连接部卡合，行驶装置100与台车200连接。之后，通过使行驶装置100驱动，台车200被行驶装置100牵引并向目的地点移动。
另外，台车200也可以还在收容部250的内侧面230具备一个或多个导辊210s(对应本发明的第二导辊)(参照图8及图9)。例如，多个导辊210s在内侧面230可以等间隔地配置，也可以以不同的间隔配置。例如在图10A所示的例子中，多个导辊210s配置成，越接近台车200的收容部250的插入口，即越接近台车200的端部，相邻的两个导辊210s的间隔越窄。即，在图10A中，多个导辊210s以满足距离P1＜距离P2＜距离P3的关系式的方式配置。此外，距离P1示出从角部的导辊210c到内侧面230的导辊210s的距离。
另外，多个导辊210s从内侧面230突出的长度可以相同，也可以不同。例如在图10B所示的例子中，从上方观察台车200时，多个导辊210s配置成，越接近台车200的收容部250的插入口，即越接近台车200的端部，则导辊210s从内侧面230突出的长度越短。即，在图10B中，多个导辊210s以满足长度d1＜长度d2＜长度d3＜长度d4的关系式的方式配置。此外，长度d1示出角部的导辊210c从角部及内侧面230突出的长度。
另外，导辊210c和导辊210s配置于距地面的高度相同的位置。由此，例如当行驶装置100插入于台车200的收容部250时，能够使导辊210c与行驶装置100接触的位置和导辊210s与行驶装置100接触的位置对齐。
此外，图10A及图10B所示的结构示出能够从两个方向对台车200插入行驶装置100的结构。即，示出了如下结构：能够使图10A及图10B所示的台车200向左方向移动来将行驶装置100收容于台车200的收容部250，且能够使台车200向右方向移动来将行驶装置100收容于台车200的收容部250。
另外，如图11所示，台车200的导辊210c及导辊210s配置成距地面的高度与行驶装置100的导辊120c及导辊120s不同的高度。例如图11所示，导辊210c与导辊120c以距地面的高度错开H1的方式配置。由此，导辊210c与导辊120c不会相互接触，导辊210c能够与行驶装置100接触，导辊120c能够与台车200接触。
[连接方法]
图12A～图12C是表示行驶装置100与台车200的连接方法的步骤的图。在将行驶装置100与台车200相互连接的情况下，作业者用手推台车200来使其移动而将行驶装置100收容于台车200的收容部250。
具体地，如图12A所示，作业者把持台车200的框体来使其向B方向移动，使停止着的行驶装置100的前端插入于台车200的收容部250的插入口。当行驶装置100的前端插入于台车200的收容部250时，台车200的导辊210c与行驶装置100的框体(侧面部)接触(图12A的K1)，行驶装置100的导辊120c与台车200的框体(内侧面230)接触(图12A的K2)。由此，导辊120c及导辊210c旋转，行驶装置100的前端被导入台车200的收容部250。
若作业者继续将台车200向B方向压入，则如图12B所示，导辊120c及导辊210c与作业者按压的力相对应地旋转，由此行驶装置100被导入台车200的收容部250的深处。即，台车200与作业者按压的力相对应地，导辊210c与行驶装置100接触并旋转，并且导辊120c一边与台车200接触并旋转一边向B方向移动，由此将行驶装置100向收容部250的深处引导。
若作业者继续将台车200向B方向压入，则如图12C所示，台车200进一步相对于行驶装置100向规定的位置(例如中心位置)移动，行驶装置100被插入于台车200的收容部250。若台车200相对于行驶装置100配置于规定的位置，则导辊210c成为能够与行驶装置100的侧面部接触的状态，导辊120c配置在台车200的外侧。另外，若台车200相对于行驶装置100配置于规定的位置，则行驶装置100的上述止动部与台车200的上述连接部卡合，由此行驶装置100与台车200相互连接。由此，输送系统10成为可自主行驶的状态。另外，若行驶装置100与台车200相互连接，则台车200的导辊210c与行驶装置100的侧面部接触，由此抑制了台车200的松动。
这里，在本发明的输送系统10中，只要在行驶装置100和台车200中的至少任意一方设置导辊即可。另外，当在行驶装置100设置导辊的情况下，导辊只要设置于行驶装置100的角部和侧面部中的至少任意一方即可。另外，当在台车200设置导辊的情况下，导辊只要设置于台车200的角部和侧面部中的至少任意一方即可。另外，如图12A～图12C所示，导辊也可以设置于行驶装置100的四角的角部、和台车200的四角的角部。
根据本实施方式所涉及的输送系统10，通过上述导辊的旋转将行驶装置100顺畅地插入及收容于台车200。因此，能够不使行驶装置100及台车200损伤地使它们相互连接。另外，如图3所示，能够使台车200的宽度与行驶装置100的宽度配合来轻薄化。即，能够实现小型的输送系统10。
这里，在将行驶装置100开始插入台车200的初期阶段，如图12A所示，行驶装置100易相对于台车200倾斜插入。因此，特别是在插入口附近，行驶装置100与台车200易接触。相对于此，在行驶装置100具备图6A所示的结构的情况下，或者在台车200具备图10A所示的结构的情况下，由于在插入口附近导辊被高密度配置，因此能够防止插入口附近的行驶装置100与台车200的接触。另外，在行驶装置100具备图6B所示的结构的情况下，或者在台车200具备图10B所示的结构的情况下，由于能够将行驶装置100向台车200的收容部250的中央侧(从正面观察的中央侧)引导，因此能够防止插入口附近的行驶装置100与台车200的接触。
另外，根据本实施方式所涉及的输送系统10，由于导辊夹设在行驶装置100与台车200之间，因此在行驶装置100与台车200相互连接后的输送系统10的运转时(行驶时)，能够防止行驶装置100与台车200的接触。
本发明的输送系统10并不限于上述的结构。
作为其他实施方式，例如图13所示，也可以在行驶装置100中，导辊120c设置于行驶装置100的上表面。另外，行驶装置100也可以是从特定的一个方向插入于台车200的结构。例如，如图14所示，台车200朝向行驶装置100沿C方向移动来将行驶装置100收容于台车200的收容部250。在该结构中，行驶装置100的导辊120c仅配置在插入口侧即可。
另外，在使台车200从一个方向移动而相对于行驶装置100连接的结构(参照图14)中，多个导辊120s配置成，越接近台车200的收容部250(参照图7)的插入口(收容口)，即越接近行驶装置100的前方的端部，则相邻的两个导辊120s的间隔越窄，且越远离上述插入口，即越接近行驶装置100的后方的端部，则相邻的两个导辊120s的间隔越大。另外，多个导辊120s配置成，越接近台车200的收容部250(参照图7)的插入口(收容口)，即越接近行驶装置100的前方的端部，导辊120s从侧面部突出的长度越短，且越远离上述插入口，即越接近行驶装置100的后方的端部，则导辊120s从侧面部突出的长度越长。
同样地，多个导辊210s配置成，越接近台车200的收容部250的插入口，即越接近台车200的端部，则相邻的两个导辊210s的间隔越窄，且越远离上述插入口，即越接近台车200的后方的端部，则相邻的两个导辊210s的间隔越大。另外，多个导辊210s配置成，越接近台车200的收容部250的插入口，即越接近台车200的端部，导辊210s从内侧面230突出的长度越短，且越远离上述插入口，即越接近台车200的后方的端部，则导辊210s从内侧面230突出的长度越长。
另外，作为其他实施方式，例如图15所示，也可以在台车200的内侧面230设置可与行驶装置100的导辊120c接触的侧板240。侧板240例如由金属、树脂等硬质性材料形成。另外，优选侧板240形成为从收容部250的内部朝向插入口扩展的锥状。由此，由于导辊120c与侧板240而旋转，因此易将行驶装置100向台车200的收容部250引导，从而能够顺畅地将行驶装置100插入于台车200。
[台车200的凹部221a]
如图16所示，距离测定装置110设置在输送系统10的行进方向侧(前方)与后方的两处。各距离测定装置110在270度的范围(图16所示的R1)照射探测光。因此，图16所示的范围R1成为照射探测光的照射区域，图16所示的范围AR1成为未照射探测光的非照射区域。为了使上述照射区域最大限度地作为检测障碍物的检测区域发挥功能，台车200如图2所示具备凹部221a。具体地，如图17所示，从上方观察台车200和行驶装置100时，凹部221a的至少一部分配置在探测光的照射区域R1，连接部222配置在探测光的非照射区域AR1。根据上述的结构，由于台车200不会遮挡从距离测定装置110照射的上述探测光，因此能够扩展距离测定装置110的检测范围。由此，能够防止设置于行驶装置100的距离测定装置110的障碍物的检测精度下降。
作为台车200的其他实施方式，例如图18所示，连接部222的端部也可以具有向上述探测光的照射方向倾斜的倾斜面222c。由此，能够扩展距离测定装置110的检测范围，并且能够扩大台车200的连接部222的面积来确保强度。此外，连接部222的端部也可以不限定于倾斜面而是曲面。
在图17和图18的结构中，两个距离测定装置110例如也可以在行驶装置100的上表面以彼此的距离接近的方式配置在中心侧。由此，由于能够减小非照射区域AR1，因此能够进一步扩展距离测定装置110的检测范围。
作为其他实施方式，也可以使两个距离测定装置110的设置高度相互不同。具体地，如图19所示，将一个(图中右侧)距离测定装置110配置在比另一个(图中左侧)距离测定装置110高的位置。由此，各距离测定装置110的探测光的照射方向的高度(水平高度)不同。该情况下，如图19所示，与左侧的距离测定装置110对应设置的下侧的凹部221a从台车200的左端起形成至比中心靠右侧，下侧的连接部222a形成于右端。另外，与右侧的距离测定装置110对应设置的上侧的凹部221b从台车200的右端起形成至比中心靠左侧，上侧的连接部222b形成于左端。即，凹部221a、221b设置于相互高度不同的位置。另外，从上方观察台车200时，两个凹部221a、221b以各自的一部分(图19所示的宽度W1)在中心附近相互重叠的方式设置于侧面部220。另外，两个连接部222a、222b以相互分离的方式设置于侧面部220的两端。
图20示出图19的俯视图。此外，在图20中，为了方便，将图中下半部分示出为形成于台车200的下侧(参照图19)的凹部221a和连接部222a，将图中上半部分示出为形成于台车200的上侧(参照图19)的凹部221b和连接部222b。根据上述的结构，能够减小非照射区域AR1(参照图16)。而且，通过两个距离测定装置110各自的探测光照射输送系统10的周围的全部。即，输送系统10的周围的所有区域成为照射区域R1。由此，能够检测输送系统10的周围的全方位的障碍物。
作为其他实施方式，台车200的侧面部220中的距离测定装置110的探测光照射的部分的至少一部分也可以由使光透过的材料形成。例如，如图21所示，也可以侧面部220中的上述探测光照射的部分223(本发明的通过部的一个例子)的整个面由透明树脂材料形成。另外，也可以部分223的一部分由透明树脂材料形成。由此，由于不会通过台车200遮挡上述探测光，因此能够将输送系统10的周围的较宽的范围作为检测区域。另外，能够防止台车200的强度下降。
作为其他实施方式，如图4所示，行驶装置100也可以在侧面部具备与台车200的行驶轮201的可动范围对应的凹部102。具体地，如图22所示，凹部102以在行驶装置100与台车200连接的情况下配置在行驶轮201的附近的方式设置于侧面部。另外，凹部102形成为与行驶轮201的旋转区域R2(参照图22)不重叠。由此，在行驶轮201旋转移动的情况下能够防止行驶轮201与行驶装置100接触。
行驶装置100与台车200的连接方法并不限于上述的方法。作为其他实施方式，也可以行驶装置100按照来自控制部的指示自主地移动，并进入台车200的收容部250，来与台车200连接。
此外，本发明所涉及的输送系统在各技术方案所记载的发明的范围内，也能够通过将以上所示的各实施方式自由组合、或者适当将各实施方式变形或省略一部分而构成。
本发明的范围并不限于上述内容，而是由权利要求的记载来定义，所以可以认为本说明书记载的实施方式只是举例说明，而并非进行限定。因此，所有不脱离权利要求的范围、界限的更改，以及等同于权利要求的范围、界限的内容都包含在权利要求的范围内。

Claims (7)

1.一种输送系统，其台车和一边牵引所述台车一边行驶的行驶装置，其特征在于，
所述台车具备：
行驶轮，其设置于所述台车；
连接部，其与所述行驶装置连接；
两个侧面部，其相对于所述行驶装置向所述台车插入的插入方向而位于横向；以及
通过部，其为从所述侧面部的端部切出而成的凹部，
所述行驶装置具备：
第一检测装置，其设置在所述行驶装置的前方的顶部，在所述行驶装置的前方和侧方的规定的角度范围内照射光，检测周围的障碍物；以及
第二检测装置，设置在所述行驶装置的后方的顶部，在所述行驶装置的后方和侧方的规定的角度范围内照射光，检测周围的障碍物；
所述凹部具有:
第一凹部，其使从所述第一检测装置照射的光通过，设置在所述侧面部的被所述第一检测装置照射的光照射的高度，从所述侧面部的前方的端部切出而成；
第二凹部，其使从所述第二检测装置照射的光通过，设置在所述侧面部的被所述第二检测装置照射的光照射的高度，从所述侧面部的后方的端部切出而成，
从上方观察所述台车时，所述第一凹部与所述第二凹部的至少一部分分别配置在所述光的照射区域。
2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，
所述侧面部具备上部、下部以及上下连接部，所述上部是所述第一凹部及所述第二凹部的上侧，所述下部是所述第一凹部及所述第二凹部的下侧的下部，所述上下连接部配置在所述第一凹部及所述第二凹部之间并将所述上部与所述下部连接，
所述上下连接部配置在所述光的非照射区域。
3.根据权利要求2所述的输送系统，其特征在于，
所述上下连接部的端部具有向所述光的照射方向倾斜的倾斜面。
4.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，
所述通过部的至少一部分由使光透过的材料形成。
5.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，
两个所述检测装置配置于距地面的高度相互不同的位置，
所述凹部设置于所述侧面部中与两个所述检测装置分别对应地相互高度不同的位置。
6.根据权利要求5所述的输送系统，其特征在于，
从上方观察所述台车时，两个所述凹部以各自的一部分相互重叠的方式设置于所述侧面部。
7.根据权利要求5或6所述的输送系统，其特征在于，
通过两个所述检测装置各自的所述光照射所述输送系统的周围的全部。
CN201911382313.7A 2019-01-10 2019-12-28 台车及输送系统 Active CN111422264B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019002962A JP7181097B2 (ja) 2019-01-10 2019-01-10 台車及び搬送システム
JP2019-002962 2019-01-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111422264A CN111422264A (zh) 2020-07-17
CN111422264B true CN111422264B (zh) 2022-06-24

Family

ID=71517383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911382313.7A Active CN111422264B (zh) 2019-01-10 2019-12-28 台车及输送系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11370614B2 (zh)
JP (1) JP7181097B2 (zh)
CN (1) CN111422264B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7074597B2 (ja) * 2018-07-12 2022-05-24 シャープ株式会社 搬送装置
JP7302880B2 (ja) * 2020-06-29 2023-07-04 京楽産業．株式会社 遊技機
JP7388710B2 (ja) * 2020-06-29 2023-11-29 京楽産業．株式会社 遊技機
CN113320606B (zh) * 2021-06-17 2024-09-27 广东嘉腾机器人自动化有限公司 Agv装置
JP2023103880A (ja) * 2022-01-14 2023-07-27 株式会社東芝 移動ロボットシステム
US12042925B2 (en) * 2022-10-11 2024-07-23 GM Global Technology Operations LLC Overspray-free paint system including AGV/AMR-based fixture lifting, positioining and orienting

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05112238A (ja) * 1991-10-18 1993-05-07 Nippon Yusoki Co Ltd 搬送装置
JP2000127957A (ja) * 1998-10-22 2000-05-09 Shinko Electric Co Ltd 台車搬送装置
CN102050155A (zh) * 2009-11-10 2011-05-11 神技保寿美株式会社 自动搬运车
CN103171639A (zh) * 2013-03-22 2013-06-26 南通皋液液压机有限公司 自动导引搬运机器人
CN207992815U (zh) * 2018-04-11 2018-10-19 东元电机股份有限公司 移动平台

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009113650A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Toyota Industries Corp 無人牽引車
US9494934B2 (en) * 2014-06-06 2016-11-15 Amazon Technologies, Inc. Robotic communication with fiber-optics
US9580245B2 (en) * 2014-06-10 2017-02-28 Amazon Technologies, Inc. Item-detecting overhead sensor for inventory system
JP6888819B2 (ja) 2016-07-29 2021-06-16 日本電産シンポ株式会社 無人搬送車、および無人搬送車の制御方法
WO2018047117A1 (en) 2016-09-09 2018-03-15 Dematic Corp. Free ranging automated guided vehicle and operational system
TWI665538B (zh) 2016-12-12 2019-07-11 日商日本電產新寶股份有限公司 進行障礙物之迴避動作的移動體及記錄其之電腦程式的記錄媒體
WO2018173595A1 (ja) 2017-03-22 2018-09-27 日本電産株式会社 移動装置
JP7050218B2 (ja) * 2017-07-20 2022-04-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子機器組立装置及び電子機器組立方法
US10209682B1 (en) * 2018-03-09 2019-02-19 Amazon Technologies, Inc. Autonomous traction measurement of a surface

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05112238A (ja) * 1991-10-18 1993-05-07 Nippon Yusoki Co Ltd 搬送装置
JP2000127957A (ja) * 1998-10-22 2000-05-09 Shinko Electric Co Ltd 台車搬送装置
CN102050155A (zh) * 2009-11-10 2011-05-11 神技保寿美株式会社 自动搬运车
CN103171639A (zh) * 2013-03-22 2013-06-26 南通皋液液压机有限公司 自动导引搬运机器人
CN207992815U (zh) * 2018-04-11 2018-10-19 东元电机股份有限公司 移动平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN111422264A (zh) 2020-07-17
US20200223631A1 (en) 2020-07-16
JP7181097B2 (ja) 2022-11-30
US11370614B2 (en) 2022-06-28
JP2020111160A (ja) 2020-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111422264B (zh) 台车及输送系统
JP7164444B2 (ja) 走行装置及び台車
CN208796109U (zh) 一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车
US20240149436A1 (en) Conveyance robot
EP3978198A1 (en) Transportation system, transportation method and program
US10625937B2 (en) Conveying device
JP5699471B2 (ja) 移載装置およびフォーク用アタッチメント
US20200266400A1 (en) Battery container device, battery device, and method of removing battery
US11225114B2 (en) Conveying device
CN118426472A (zh) 自动导向车、自动导向车的控制系统、控制方法、控制程序及记录介质
CN114939857B (zh) 运输系统、运输方法和存储介质
JP7384681B2 (ja) 走行装置
US20240327184A1 (en) Conveyance system and automated guided vehicle
JP7348097B2 (ja) 走行装置及び搬送システム
JPH08290710A (ja) 無人搬送台車
JP2577650B2 (ja) 自動荷物積み込み装置
JP2022138865A (ja) 動作制御装置、動作制御方法、及びプログラム
JP2003081595A (ja) 無人フォークリフト
US20220258974A1 (en) Transport system and transport method
JP7565499B2 (ja) 移動体、及び移動体制御方法
KR102686239B1 (ko) 이송대차 시스템 및 그 제어 방법
WO2021106241A1 (ja) 停車支援装置および駐車装置
JP4298440B2 (ja) 移送物の傾き検出装置
CN116986516A (zh) 输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质
JP3963262B2 (ja) 自動倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant