CN116986516A - 输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质 - Google Patents

输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够更准确地得到移动体的输送对象的位置的输送系统、控制装置、移动体、控制方法、程序以及存储介质。根据实施方式，输送系统具有移动体、被检测体以及第一检测部。所述移动体能够行驶并输送对象物。所述被检测体安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置。所述第一检测部以所述面为基准设置在比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。

Description

输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质
技术领域
本发明的实施方式通常涉及输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质。
背景技术
存在使用行驶的移动体输送物品的系统。对于该系统，要求能够更准确地得到移动体的输送对象的位置的技术。
发明内容
本发明的实施方式提供能够更准确地得到移动体的输送对象的位置的输送系统、控制装置、移动体、控制方法、程序以及存储介质。
根据本发明的实施方式，输送系统具有移动体、被检测体以及第一检测部。所述移动体能够行驶并输送对象物。所述被检测体安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置。所述第一检测部以所述面为基准设置在比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。
根据实施方式，能够更准确地得到移动体的输送对象的位置。
附图说明
图1是表示实施方式的移动体的立体图。
图2是表示实施方式的移动体以及输送对象物的侧视图。
图3是表示实施方式的输送系统的示意图。
图4是表示实施方式的输送系统的应用例的示意图。
图5的(a)及图5的(b)是表示实施方式的输送系统的动作的示意图。
图6的(a)及图6的(b)是表示实施方式的输送系统的动作的示意图。
图7是表示实施方式的控制方法的流程图。
图8是用于说明实施方式的输送系统的处理的示意图。
图9是用于说明实施方式的输送系统的处理的示意图。
图10是用于说明实施方式的输送系统的处理的示意图。
图11是用于说明实施方式的输送系统的处理的示意图。
图12是表示实施方式的第一变形例的移动体的立体图。
图13是表示实施方式的第一变形例的输送系统的示意图。
图14是表示实施方式的第二变形例的移动体的立体图。
图15是表示硬件结构的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。
附图是示意性或概念性的，各部分的厚度与宽度的关系、部分间的大小的比例等未必与现实相同。另外，即使在表示相同部分的情况下，也存在根据附图而不同地表示彼此的尺寸、比例的情况。
在本申请说明书和各图中，对与已经说明过的要素相同的要素标注相同的附图标记并适当省略详细的说明。
图1是表示实施方式的移动体的立体图。
实施方式的移动体10在地面上行驶而移动，能够输送物品。如图1所示，移动体10包括车体11、车轮12、升降机13、框体14、支承部件15、显示灯16以及驱动控制部17。
车体11具有沿前后方向延伸的形状。在此，将移动体10的行进方向设为“前方”。将与前方相反的方向设为“后方”。车轮12分别设置于车体11的下表面。例如，多个车轮12是使用了特殊车轮的驱动轮，移动体10全方向地行驶。车轮12由未图示的驱动源、电池等驱动。车轮12可以包含驱动轮以及从动轮，移动体10通过差动驱动方式行驶。车轮12可以由转向轮等构成。
车体11具有平坦的上表面11a。在车体11设置有升降机13。升降机13能够相对于车体11升降。如果升降机13上升，则升降机13的平坦的上表面相对于车体11的上表面向上方移动。框体14为长方体状，设置于车体11的前方。支承部件15设置在框体14之上，朝向上方延伸。在图示的例子中，支承部件15包括沿铅垂方向延伸的支柱15a及沿水平方向延伸的支柱15b。
显示灯16分别设置在框体14之上以及支承部件15之上。在移动体10行驶时，显示灯16点亮，促使周围注意。驱动控制部17收纳于框体14，对移动体10的各要素的动作进行控制。通过驱动控制部17，移动体10能够不依赖于人的操作而自主地行驶。
进而，在框体14设置有用于检测周围的物体的检测部32以及检测部33。检测部32以及33分别例如包含测距传感器。从精度的观点出发，检测部32以及33优选包含激光测距仪(LRF)。LRF扫描激光光线，接收从物体反射的反射光。LRF基于反射光的相位差、到达时间差等测量到物体的表面为止的距离。LRF扫描周围的水平方向上的规定的角度范围，在多个点测量到周围的物体的表面为止的距离数据。检测部32以及33分别基于LRF的测量结果，检测周围的物体。
图2是表示实施方式的移动体以及输送对象物的侧视图。
移动体10通过使车体11位于输送对象物之下而使升降机13上升，从而能够抬起对象物。在此，对输送对象物为台车的例子进行说明。更具体地说，台车是具有多个围栏的笼状的“笼台车”。
如图2所示，台车20包括底板21、车轮22、框架23及杆24。底板21是矩形的板状，水平地设置。车轮22设置于底板21下表面的四角。框架23在底板21上表面的四边沿上下方向设置。杆24在框架23的内侧设置为格子状。由框架23以及杆24构成围栏。框架23及杆24以包围底板21的上方的空间的方式设置。在由底板21、框架23及杆24包围的空间中，能够放置货物。
移动体10在由升降机13抬起台车20的状态下行驶，由此来输送台车20。升降机13以台车20的车轮22从地面F离开的方式上升。或者，升降机13也可以上升至车轮22不与地面F分离的程度。由此，能够避免对移动体10施加台车20的全部的载荷。移动体10如果使台车20移动至规定的场所，则使升降机13下降。升降机13从台车20的底板21离开，台车20载置于地面F之上。由此，台车20的输送完成。
或者，移动体10也可以代替升降机13而具有用于连结移动体10与台车20的连结器。移动体10在与台车20连结的状态下行驶。台车20被移动体10牵引，输送至规定的场所。
图3是表示实施方式所涉及的输送系统的示意图。
如图3所示，实施方式所涉及的输送系统1包含移动体10、检测部31(第一检测部)、检测部32(第二检测部)、检测部33以及标记35(被检测体)。
如图2和图3所示，在台车20安装有标记35。标记35是检测部31的检测对象，是被检测体的一个例子。标记35例如为圆筒状，与台车20相比足够小。在标记35可以在圆筒附加反射材料。反射材料优选能够将从测距传感器照射的光朝向测距传感器反射，为回射材料。作为回射材料，例如可以使用回射片等。标记35以地面F为基准设置在比台车20高的位置。
检测部31检测标记35。检测部31以地面F为基准设置在比台车20高的位置。在图示的例子中，检测部31固定于柱P。检测部31例如包括测距传感器。从精度的观点出发，检测部31优选包含LRF。作为一个例子，检测部31具有水平的二维的检测范围d1，设置于与标记35相同的高度。检测范围d1位于与标记35相同的高度。检测部31基于LRF的测量结果来检测标记35。
检测部32设置在比检测部31低的位置，位于车体11的前方。例如，检测部32设置于与框架23的一部分相同的高度。检测部32与检测部31同样地具有水平的二维的检测范围。检测部32基于LRF的测量结果，检测台车20的侧面。基于检测部32的检测结果，在移动体10的前进中，以移动体10不与其他物体接触的方式进行控制。
检测部33设置在比检测部32低的位置，位于车体11的后方。例如，检测部33设置于与车轮22相同的高度。检测部33具有水平的二维的检测范围。检测部33基于LRF的测量结果，检测台车20的车轮22。移动体10在接近台车20后，一边后退一边将车体11插入台车20的下方。此时，基于检测部33的检测结果，以使车体11在台车20的车轮22彼此之间移动的方式控制移动体10。
控制装置40能够经由无线通信或者网络与驱动控制部17、检测部31、检测部32以及检测部33发送接收数据。例如，控制装置40接收由检测部31得到的标记35的检测结果、由检测部32得到的台车20的侧面的检测结果、由检测部33得到的台车20的车轮22的检测结果等。控制装置40基于各检测部的检测结果向驱动控制部17发送指令，控制移动体10的行驶。
此外，控制装置40执行基于用于估计移动体10的位置的地图的自身位置估计、移动体10的移动计划的生成等移动体10的控制所需的处理。例如，地图基于检测部31的检测结果而生成，包含与墙面、柱、固定的设备等环境固有物相关的二维形状。控制装置40基于检测部32的检测结果，计算与移动体10的周围的环境固有物相关的二维形状。通过将计算出的二维形状与地图的二维形状进行比较，来估计移动体10的位置以及姿态。另外，控制装置40参照地图所包含的二维形状，以避开障碍物的方式生成移动体10的移动计划。移动计划包括从当前位置到目的地之间的经由地点、各地点之间的移动体10的动作等。例如，控制装置40作为多个移动体10的上位系统设置，控制多个移动体10。
图4是表示实施方式的输送系统的应用例的示意图。
实施方式的输送系统1应用于物流或制造的现场S。现场S包括区域A1至A4。在区域A1配置有装载货物的台车20。作业人员将货物装载于台车20。充分堆积了货物的台车20由作业人员运送到区域A2。在区域A2设置有多个分区B2，在1个分区B2中能够配置1个台车20。在区域A2配置有此后由移动体10输送的台车20。移动体10在区域A3中行驶，将区域A2的台车20向区域A4输送。在区域A4整齐排列有从区域A2输送来的台车。在区域A4设置有多个分区B4，在1个分区B4能够配置1个台车20。分区B2及B4的形状与台车20的形状对应地是矩形。
在现场S设置有多个检测部31(检测部31a～31d)。检测部31a～31d具有二维的检测范围。在各台车20设置未图示的标记35。通过检测部31a～31d中的至少一个检测各标记35。
图5的(a)、图5的(b)、图6的(a)及图6的(b)是表示实施方式的输送系统的动作的示意图。
例如，如图5的(a)所示，在区域A2配置有台车20。控制装置40基于由检测部31得到的标记35的检测结果，计算地图上的标记35的位置。标记35的位置能够视为台车20的位置。控制装置40基于存在于区域A2的标记35(台车20)的位置的计算结果，如图5的(a)所示，使移动体10向配置于区域A2的任一个台车20的位置行驶。
在使车体11向台车20之下移动时，移动体10朝向台车20后退。基于检测部33的检测结果，移动体10以车体11位于台车20的车轮22彼此之间的方式行驶。移动体10使用升降机13来输送台车20。控制装置40使输送台车20的移动体10经由区域A3向区域A4行驶。基于检测部32的检测结果，移动体10以不与其他物体接触的方式行驶。
如图5的(b)所示，在使台车20向区域A4的特定的分区B4移动时，移动体10朝向该分区B4后退。控制装置40基于检测部31的测定结果，计算在区域A4整齐排列的各台车20的位置。基于计算结果，如图6的(a)所示，控制装置40使移动体10向与配置于区域A4的台车20相邻的位置行驶。如果移动体10将台车20输送至规定的位置，则移动体10将台车20降下。由此，输送完成。如图6的(b)所示，控制装置40使移动体10朝向下一个输送的对象行驶。
图7是表示实施方式的控制方法的流程图。
检测部31检测标记35(步骤St1)。控制装置40基于检测部31的检测结果，计算地图上的标记35的位置(步骤St2)。标记35的位置能够视为台车20的位置。控制装置40基于计算出的台车20的位置，生成移动体10的移动计划(步骤St3)。控制装置40按照移动计划使移动体10行驶(步骤St4)。受到控制的移动体10的具体动作的一个例子如图5的(a)～图6的(b)所示。
对实施方式的优点进行说明。
在物流或制造的现场，广泛使用台车。为了实现这些现场的省人化或省力化，使用能够自动地输送台车的移动体。在移动体输送台车的情况下，需要此后输送的台车的位置、已经配置的台车的位置等。为了检测台车的位置，有时在移动体的车体设置传感器。但是，如果台车的数量多或者现场宽，则台车的检测困难。如果无法正确地检测台车，则有时移动体10与台车20接触，有时由移动体10输送的台车20与其他台车20接触。
针对该课题，实施方式的输送系统1具有：标记35，安装于作为输送对象的台车20；以及检测部31，对标记35进行检测。检测部31以及标记35设置在比台车20高的位置。因此，台车20难以成为检测部31的检测的障碍。即使在多个台车20集中的情况下，也能够分别高精度地检测安装于各台车20的标记35。检测到的标记35的位置与台车20的位置对应。根据实施方式，能够得到更准确的台车20的位置。
控制装置40基于检测部31的检测结果来控制移动体10。例如，控制装置40使移动体10朝向安装有检测出的标记35的台车20行驶。或者，在移动体10正在输送台车20的情况下，控制装置40使移动体10向与安装有已检测出的标记35的其他台车20相邻的位置行驶。通过更准确地计算台车20的位置，在这些动作时，难以产生移动体10向台车20的接触、输送中的台车20向其他台车20的接触等问题。
以下，对实施方式的更优选的方式进行说明。
图8～图11是用于说明由实施方式的输送系统进行的处理的示意图。
控制装置40可以在控制移动体10时参照地图。地图表示使用移动体10的现场中的柱、墙面、设备等环境的二维形状。地图中包含区域A1～A4、各分区B2以及各分区B4的位置。
在区域A2中由检测部31检测到标记35(台车20)的情况下，如图8所示，控制装置40将标记35的位置与分区B2的位置进行比较。具体而言，控制装置40判断检测到的标记35的位置是否在地图上的分区B2的范围内。控制装置40在标记35的位置在分区B2的范围内的情况下，判定为在分区B2中存在台车20。控制装置40使移动体10朝向判定为存在台车20的分区B2行驶。
在除了标记35以外在现场存在比台车20高的物体的情况下，有可能检测部31将标记35以外的物体误检测为标记35。通过将检测到的标记35的位置与地图上的台车20的停止位置(分区B2)进行比较，能够高精度地判断在标记35的位置是否实际存在台车20。
在检测到标记35的情况下，可以使用移动体10的检测部32的检测结果，计算与该标记35对应的台车20的姿态。如图9所示，检测部32能够检测与检测部32对置的面。在图示的例子中，检测部32能够检测台车20所具有的4个侧面25a～25d中的侧面25a以及25b。
控制装置40基于侧面25a及25b的检测结果，计算台车20的姿态。例如，在计算出配置于分区B2的台车20的姿态的情况下，控制装置40使移动体10的姿态与台车20的姿态一致。由此，能够更稳定地输送台车20。在计算出配置于分区B4的台车20的姿态的情况下，能够以不与该台车20接触的方式使输送中的台车20行驶。
可以在1个台车20设置多个标记35。预先规定安装于台车20的标记35的位置。在图10所示的例子中，1个标记35设置于台车20的前方中央，2个标记35分别设置于台车20的后方两端。检测部31分别检测图10所示的多个标记35(标记35a～35f)。将标记35a～35f分别与各台车20建立对应关系。在图示的例子中，作为最可靠的对应关系，标记35a～35c与台车20a对应，标记35d～35f与台车20b对应。
安装标记35的位置预先规定。因此，通过检测各标记35，能够计算各台车20的姿态。通过基于计算出的姿态来控制移动体10，例如能够更稳定地输送台车20。或者，能够更可靠地避免输送中的台车20与其他台车20接触。
也可以不仅根据标记35的检测结果检测台车20的位置，还检测台车20的状态。例如，在台车20的一个侧面可开闭地设置框架23。在图11所示的例子中，框架23a及23b作为可旋转的门而设置。1个标记35安装于即使门开闭位置也不会变化的场所。其他标记35安装于在门开闭的情况下位置会变化的场所。在图示的例子中，标记35a及35c安装于作为可旋转的门设置的框架23a或23b以外的任意框架23。标记35b及35d安装于作为可旋转的门设置的框架23a或23b中的任一个。
门打开时的标记35彼此的位置关系与门关闭时的标记35彼此的位置关系不同。控制装置40根据标记35彼此的位置关系，检测门的状态。在图示的例子中，对于台车20a，根据标记35a与标记35b的位置关系，检测出门关闭。关于台车20b，根据标记35c与标记35d的位置关系，检测出门打开。
输送的台车20需要关闭门。这是因为，如果在门打开的状态下输送台车20，则装载于台车20的物品有可能掉落。例如，即使在区域A2配置有台车20，但在该台车20的门打开的情况下，也不输送该台车20。移动体10只输送门关闭的台车20。由此，能够提高输送系统1的安全性。
另外，也能够根据门的状态，在输送系统1中示出可否输送台车20。例如，作业人员关闭准备好输送的台车20的门。根据门关闭时的标记35彼此的位置关系，控制装置40判定该台车20可以输送。
标记35也可以作为进行输送的台车20的标志而安装。例如，现场的作业人员在配置于区域A2的台车20中的进行输送的台车20安装标记35。如果在台车20安装有标记35，则由检测部31检测出该台车20的存在。控制装置40使检测出的台车20由移动体10输送。
在设置多个检测部31的情况下，1个标记35能够由多个检测部31检测。在该情况下，优选使用最接近该标记35的检测部31的检测结果。这是因为，检测部31与标记35的距离越近，测量出的距离的精度越高。距离的精度越高，越能够更精确地计算标记35(台车20)的位置。
台车20的高度一般为1.8m～2.0m。在大多数现场使用1.8m的高度的台车20和2.0m的高度的台车20。因此，如果检测部31设置在比2.0m靠上方的位置，则能够避免检测部31的检测范围与台车20重叠。标记35的一部分也设置在比2.0m靠上方的位置。另一方面，如果标记35过高，则安装有标记35的台车20的处理可能变得困难。例如，可能产生标记35阻挡而无法将台车20搬入轨道等问题。因此，检测部31以及标记35的高度优选为2.2m以下。
另外，检测部31的位置以及标记35的位置不需要始终位于比台车20靠上方的位置。例如，可以仅在移动体10行驶时将检测部31以及标记35安装于比台车20靠上方的位置。可以设置用于使检测部31以及标记35分别升降的装置，仅在移动体10行驶时，检测部31以及标记35移动到比台车20靠上方的位置。
另外，标记35不仅可以安装于台车20，也可以安装于移动体10。例如，标记35设置在支承部件15之上。移动体10的标记35也位于比台车20靠上方的位置。检测部31除了台车20的位置以外，还计算移动体10的位置。
例如，由检测部31得到的移动体10的标记35的检测结果用于移动体10的自身位置估计。通过使用移动体10的标记35的检测结果，能够提高估计出的自身位置的精度。
(第一变形例)
图12是表示实施方式的第一变形例的移动体的立体图。图13是表示实施方式的第一变形例的输送系统的示意图。
图12所示的第一变形例的移动体10a与图1所示的移动体10相比，还包括检测部34以及控制装置40。关于检测部34以及控制装置40以外的要素，能够将与图1所示的移动体10相同的结构应用于移动体10a。
检测部34例如包括测距传感器。从精度的观点出发，检测部34优选包含LRF。如图13所示的输送系统1a那样，检测部34设置于支承部件15之上，位于比台车20高的位置。检测部34可以设置于与检测部31以及标记35相同的高度。显示灯16以不妨碍检测部34的检测的方式设置于检测部34的后方。检测部34基于LRF的测量结果，检测墙面、柱、固定的设备等的二维形状。控制装置40基于检测部34的检测结果，估计在预先生成的地图上的移动体10的自身位置。
此外，控制装置40与输送系统1同样地，基于检测部31～33的检测结果来控制移动体10a。另外，控制装置40还作为驱动控制部17发挥功能。例如，控制装置40基于与移动体10a分别设置的未图示的检测部31的检测结果，检测标记35(台车20)。控制装置40基于标记35的检测结果来控制移动体10a的行驶。
根据第一变形例，能够使用检测部34的检测结果来估计移动体10a的自身位置。检测部34设置在比台车20高的位置。例如，台车20的位置检测部34检测不出。
此外，在支承部件15、显示灯16、检测部34等设置于与检测部31以及标记35相同的高度的情况下，支承部件15、显示灯16、检测部34等也能够由检测部31检测。其中，根据移动体10的位置的估计结果、移动体10与台车20的动作的不同等，在检测结果中，能够容易地将支承部件15、显示灯16、检测部34判别为台车20。在标记35设置反射材料的情况下，能够进一步提高判别的精度。
根据第一变形例，能够更精确地检测墙面、柱等能够用于自身位置估计的物体的位置。通过将检测部34的检测结果与检测部31的检测结果进行组合，除了台车20的位置以外，还能够得到更准确的移动体10的位置。
(第二变形例)
图14是表示实施方式的第二变形例的移动体的立体图。
在图14所示的第二变形例的移动体10b，检测部34还作为检测部31发挥功能。
控制装置40基于检测部31～33的检测结果来控制移动体10a。例如，控制装置40基于检测部31的检测结果，检测移动体10a的周围的标记35(台车20)。控制装置40基于标记35的检测结果来控制移动体10a的行驶。并且，控制装置40也可以从上位的系统接收存在于移动体10a的周围以外的标记35的位置。
在第二变形例中，也与图3所示的输送系统1同样地，检测部31设置于比台车20高的位置。因此，能够精确地检测设置于比台车20高的位置的标记35。基于检测到的标记35的位置，能够得到更准确的台车20的位置。
在第二变形例中，由于检测部34也作为检测部31发挥功能，因此能够省略图3所示的柱P的检测部31。另外，由于检测部34也作为检测部31发挥功能，关于柱P等固定物，能够不受限于能够安装检测部31的面的朝向而检测移动体10的前方以及侧方的标记35。
或者，也可以是检测部34也作为检测部31发挥功能，进而在柱P设置检测部31。通过在移动体10b以及固定物分别设置检测部31，能够通过检测部31使检测范围的死角更小，能够更精确地计算台车20的位置。
图15是表示硬件结构的示意图。
作为控制装置40，例如使用图15所示的计算机90。计算机90包括CPU 91、ROM 92、RAM 93、存储装置94、输入接口95、输出接口96以及通信接口97。
ROM 92存储用于控制计算机90的动作的程序。ROM 92中存储有使计算机90实现上述各处理所需的程序。RAM 93作为展开ROM 92中存储的程序的存储区域发挥功能。
CPU 91包括处理电路。CPU 91将RAM 93作为工作存储器，执行存储在ROM 92或存储装置94中的至少任意一个中的程序。在执行程序的过程中，CPU 91经由系统总线98对各结构进行控制，并执行各种处理。存储装置94存储执行程序所需的数据、通过执行程序而得到的数据。
输入接口(I/F)95能够连接计算机90和输入装置95a。输入I/F 95例如是USB等串行总线接口。CPU 91能够经由输入I/F 95从输入装置95a读入各种数据。
输出接口(I/F)96能够连接计算机90和输出装置96a。输出I/F 96例如是DigitalVisual Interface(DVI，数字视频接口)或High-Definition Multimedia Interface(HDMI(注册商标)，高清多媒体接口)等影像输出接口。CPU 91能够经由输出I/F 96向输出装置96a发送数据，使输出装置96a显示图像。
通信接口(I/F)97能够连接计算机90外部的服务器97a和计算机90。通信I/F 97例如是LAN卡等网卡。CPU 91能够经由通信I/F 97从服务器97a读入各种数据。
存储装置94包含从Hard Disk Drive(HDD，机械硬盘)以及Solid State Drive(SSD，固态硬盘)中选择的1个以上。输入装置95a包括从鼠标、键盘、麦克风(声音输入)以及触摸板中选择的1个以上。输出装置96a包括从监视器、投影仪、打印机以及扬声器中选择的1个以上。
控制装置40执行的各处理既可以通过1个计算机90来实现，也可以通过多个计算机90的协作来实现。
上述的各种数据的处理也可以作为能够使计算机执行的程序，记录在磁盘(软盘和硬盘等)、光盘(CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD±R、DVD±RW等)、半导体存储器、或者其他非易失性的计算机可读取的记录介质(non-transitory computer-readable storagemedium)中。
例如，记录在记录介质中的信息可以由计算机(或嵌入式系统)读取。在记录介质中，记录形式(存储形式)是任意的。例如，计算机从记录介质读出程序，并基于该程序使CPU执行在程序中记述的指示。在计算机中，程序的取得(或读出)也可以通过网络来进行。
根据以上说明的实施方式，提供能够更准确地得到输送对象的位置的输送系统、控制装置、移动体、控制方法、程序以及存储介质。
实施方式能够包含以下的方式。
(附记1)
一种输送系统，其具有：
移动体，能够行驶而输送对象物；
被检测体，安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置；以及
第一检测部，以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。
(附记2)
根据附记1所述的输送系统，其中，
还具有控制装置，该控制装置基于由所述第一检测部得到的所述被检测体的检测结果，控制所述移动体的行驶。
(附记3)
根据附记2所述的输送系统，其中，
所述控制装置使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶。
(附记4)
根据附记2或3所述的输送系统，其中，
在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，所述控制装置使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。
(附记5)
根据附记2～4中任一项所述的输送系统，其中，
所述控制装置通过将检测出的所述被检测体的位置与地图上的所述对象物的停止位置进行比较，来判定所述被检测体的所述位置处的所述对象物的有无。
(附记6)
根据附记2～5中任一项所述的输送系统，其中，
所述输送系统还具有安装于所述移动体并设置于比所述第一检测部低的位置的第二检测部，
所述控制装置根据所述第一检测部及所述第二检测部的检测结果，计算所述对象物的位置及姿态。
(附记7)
根据附记2～6中任一项所述的输送系统，其中，
在所述对象物安装多个所述被检测体，
所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述对象物的位置以及姿态。
(附记8)
根据附记2～6中任1项所述的输送系统，其中，
在所述对象物安装多个所述被检测体，
所述对象物具有能够开闭的门，
所述多个被检测体的1个安装于所述门，
所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述门的状态。
(附记9)
根据备注1～8中任一项所述的输送系统，其中，
所述第一检测部安装于所述移动体。
(附记10)
根据备注1～9中任一项所述的输送系统，
其中，
所述被检测体被人安装于决定了输送的所述对象物。
(附记11)
根据附记1～10中任1项所述的输送系统，其中，
在所述被检测体设置有反射材料。
(附记12)
根据附记2～11中任一项所述的输送系统，其中，
所述输送系统具有多个所述第一检测部，
在由所述多个第一检测部检测到所述被检测体的情况下，所述控制装置基于来自最接近所述被检测体的所述第一检测部的检测结果，控制所述移动体的行驶。
以上，例示了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更等。这些实施方式及其变形例包含在发明的范围或主旨内，并且包含在权利要求书所记载的发明及其均等的范围内。另外，上述的各实施方式能够相互组合来实施。

Claims (19)

1.一种输送系统，其具有：
移动体，能够行驶而输送对象物；
被检测体，安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置；以及
第一检测部，以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。
2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，
还具有控制装置，该控制装置基于由所述第一检测部得到的所述被检测体的检测结果，控制所述移动体的行驶。
3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，
所述控制装置使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶。
4.根据权利要求2所述的输送系统，其中，
在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，所述控制装置使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，
所述控制装置通过将检测出的所述被检测体的位置与地图上的所述对象物的停止位置进行比较，来判定所述被检测体的所述位置处的所述对象物的有无。
6.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，
所述输送系统还具有安装于所述移动体并设置于比所述第一检测部低的位置的第二检测部，
所述控制装置根据所述第一检测部及所述第二检测部的检测结果，计算所述对象物的位置及姿态。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，
在所述对象物安装多个所述被检测体，
所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述对象物的位置以及姿态。
8.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，
在所述对象物安装多个所述被检测体，
所述对象物具有能够开闭的门，
所述多个被检测体的1个安装于所述门，
所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述门的状态。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，
所述第一检测部安装于所述移动体。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，
所述被检测体被人安装于决定了输送的所述对象物。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，
在所述被检测体设置有反射材料。
12.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，
所述输送系统具有多个所述第一检测部，
在由所述多个第一检测部检测到所述被检测体的情况下，所述控制装置基于来自最接近所述被检测体的所述第一检测部的检测结果，控制所述移动体的行驶。
13.一种控制装置，对行驶的移动体进行控制，其中，
从第一检测部接收被检测体的检测结果，所述被检测体安装于由所述移动体输送的对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，
基于所述第一检测部的所述检测结果，控制所述移动体的行驶。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，
使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，
或者在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。
15.一种移动体，其进行行驶，具有：
第一检测部，设置于以行驶的面为基准比对象物高的位置，
所述移动体通过所述第一检测部检测被检测体，所述被检测体安装于所述对象物，以所述面为基准而设置于比所述对象物高的位置。
16.根据权利要求15所述的移动体，其中，
朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，
或者在正在输送其他所述对象物的情况下，向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。
17.一种控制方法，是能够行驶且输送对象物的移动体的控制方法，其中，
通过第一检测部检测被检测体，所述被检测体以所述移动体行驶的面为基准在比所述对象物高的位置安装于所述对象物，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，
使所述移动体基于由所述第一检测部得到的所述被检测体的检测结果行驶。
18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，
或者在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。
19.一种存储介质，存储有使计算机控制行驶的移动体的程序，
所述程序使计算机从第一检测部接收被检测体的检测结果，所述被检测体安装于由所述移动体输送的对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，
基于所述第一检测部的所述检测结果，控制所述移动体的行驶。
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