JP2011102072A - 自動搬送車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】牽引車2を連結するための1箇所の係合孔150と、牽引車2の側面202に対面するガイドレール13と、を有する搬送台車10と、係合孔150に連結される連結ピン41と、牽引車2の向きと搬送台車10の向きとのずれを規制できるよう、ガイドレール13と対面するように側面202に配設されたローラ210と、を有する牽引車2と、の組み合わせによる自動搬送車1は、前後方向に移動する際には、連結ピン41から係合孔150に作用する前後方向の力に応じて搬送台車10が前後方向に牽引される一方、左右方向に移動する際には、ローラ210からガイドレール13に作用する左右方向の力に応じて搬送台車10が左右方向に牽引される。
【選択図】図12
Description
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための1箇所の係合部と、連結された前記牽引車の左右方向両側の側面にそれぞれ対面するように配設されたガイド部と、を有し、
前記牽引車は、2箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中間に位置して前記係合部に連結される連結部と、当該牽引車の向きと前記搬送台車の向きとのずれを生じさせる相対的な姿勢変化を規制できるよう、前記ガイド部と対面するように左右方向に面する各側面にそれぞれ配設された当接部と、を有し、
前記搬送台車に前記牽引車が連結されたとき、前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記牽引車の各側面側において前記連結部を挟んで前後方向の両側にそれぞれ配置されており、
連結状態の前記牽引車が前後方向に移動する際には、前記ガイド部と前記当接部との組み合わせにより前記相対的な姿勢変化が規制された状態で、前記連結部から前記係合部に作用する前後方向の力に応じて前記搬送台車が前後方向に牽引される一方、
連結状態の前記牽引車が左右方向に移動する際には、前記牽引車の移動方向に面する側面において前記連結部を挟んで前後方向の両側に位置する前記当接部から前記ガイド部に作用する左右方向の力に応じて前記搬送台車が左右方向に牽引される自動搬送車にある(請求項1)。
前記牽引車を挟んで相互に対面する一対の前記ガイド部は、前記相対的な姿勢変化を規制しながら前記牽引車を進退させ得る程度の一定間隔のガイド通路と、該ガイド通路に対して前後方向のうちの少なくともいずれか一方に隣接するように延設され、当該ガイド通路から離れた位置ほど間隔が広くなる末広がり形状の進入路と、を形成していることが好ましい(請求項2)。
この場合には、前記進入路から前記牽引車が進入する際に前記ガイド部と接触して発生する接触抵抗を低減でき、前記進入路を介して前記牽引車を滑らかに進入させることができるようになる。
前記搬送台車が備える前記係合部が、前記連結ピンを鉛直方向に挿入可能であって、左右方向に長く形成された長孔状の係合孔を備えていることが好ましい(請求項4)。
この場合には、前記搬送台車を左右方向に牽引する際、各駆動ユニットの駆動輪の操舵方向の真正面に前記当接部が位置するようになり、前記駆動ユニットの駆動力を一層、効率良く前記ガイド部に伝達できるようになる。
この場合には、前後方向両側において、前記駆動ユニットと前記連結部との位置関係を同様に設定できるようになる。前後方向前側に牽引する場合と、前後方向後ろ側に牽引する場合と、で制御条件の違いを抑制できるので、制御仕様を効率良く決定できるようになり作業効率を向上できる。
(実施例1)
本例は、図1に示すように、自在車輪18を備え自立可能な搬送台車10と、この搬送台車10に連結される牽引車2と、を組み合わせた自動搬送車1に関する。
前後方向への牽引時には、図14に示すごとく、連結ピン41の外周側面と係合孔150の内周側面との接触箇所を介して、牽引車2の前進方向の力が搬送台車10に伝達される。搬送台車10は、このようにして牽引車2から伝達された力が推進力となって前後方向に移動できる。このとき、搬送台車10の4箇所の自在車輪18のうち、移動方向前側に当たる2箇所の自在車輪18が、連結ピン41よりも移動方向前側に位置することになる。
10 搬送台車
11 側壁部
13 ガイドレール(ガイド部)
131 ガイド通路
133 進入路
15 係合プレート
150 係合孔
18 自在車輪
2 牽引車
20 車体
210 ローラ(当接部)
3 駆動ユニット
33 旋回部
331 駆動輪
351 ラインセンサ
352 マーカセンサ
4 連結ユニット
41 連結ピン
44 ビームセンサ
45 昇降機構
50 制御ユニット
Claims (6)
- 自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、個別に駆動される2本1組の駆動輪が同軸に配置されていると共に当該2本1組の駆動輪の回転差に応じて旋回して操舵される駆動ユニットが前後方向の2箇所に配置され、前後方向から前記搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わた自動搬送車であって、
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための1箇所の係合部と、連結された前記牽引車の左右方向両側の側面にそれぞれ対面するように配設されたガイド部と、を有し、
前記牽引車は、2箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中間に位置して前記係合部に連結される連結部と、当該牽引車の向きと前記搬送台車の向きとのずれを生じさせる相対的な姿勢変化を規制できるよう、前記ガイド部と対面するように左右方向に面する各側面にそれぞれ配設された当接部と、を有し、
前記搬送台車に前記牽引車が連結されたとき、前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記牽引車の各側面側において前記連結部を挟んで前後方向の両側にそれぞれ配置されており、
連結状態の前記牽引車が前後方向に移動する際には、前記ガイド部と前記当接部との組み合わせにより前記相対的な姿勢変化が規制された状態で、前記連結部から前記係合部に作用する前後方向の力に応じて前記搬送台車が前後方向に牽引される一方、
連結状態の前記牽引車が左右方向に移動する際には、前記牽引車の移動方向に面する側面において前記連結部を挟んで前後方向の両側に位置する前記当接部から前記ガイド部に作用する左右方向の力に応じて前記搬送台車が左右方向に牽引される自動搬送車。 - 前記牽引車の各側面に対面する前記ガイド部が、それぞれ、前後方向に切れ目なく連続するように延設され、
前記牽引車を挟んで相互に対面する一対の前記ガイド部は、前記相対的な姿勢変化を規制しながら前記牽引車を進退させ得る程度の一定間隔のガイド通路と、該ガイド通路に対して前後方向のうちの少なくともいずれか一方に隣接するように延設され、当該ガイド通路から離れた位置ほど間隔が広くなる末広がり形状の進入路と、を形成している請求項1に記載の自動搬送車。 - 前記当接部が、前記ガイド部との当接に応じて転動可能なローラを備えている請求項2に記載の自動搬送車。
- 前記牽引車が備える前記連結部が、鉛直方向に昇降可能な軸状の連結ピンを有し、
前記搬送台車が備える前記係合部が、前記連結ピンを鉛直方向に挿入可能であって、左右方向に長く形成された長孔状の係合孔を備えている請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動搬送車。 - 前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記駆動ユニットにおける前記2本1組の駆動輪の旋回中心に対して前後方向の位置が略一致するように配置されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動搬送車。
- 前記連結部が、2箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中央に当たる位置に配置されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動搬送車。
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