JPH106979A

JPH106979A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH106979A
Application number: JP8164875A
Authority: JP
Inventors: Hiroteru Ishida; 弘輝石田
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1996-06-25
Filing date: 1996-06-25
Publication date: 1998-01-13

Abstract

(57)【要約】【課題】効率的にかつ確実に障害物を検出しながらの
円滑な走行を可能とする。【解決手段】無人搬送車１０は、前面２０、後面２２
及び側面２４Ａ、２４Ｂのそれぞれに障害物センサ２０
６Ａ、２０６Ｃ、２０６Ｂが設けられ、所定範囲内の種
々の障害物の検出が可能となっている。また、前面及び
側面には特定障害物検出センサ２０８Ａ、２０８Ｂがそ
れぞれ設けられ、特殊反射テープが貼付されている。前
面に設けられている障害物センサは、無人搬送車１０の
進行方向の正面の障害物の有無を検出するようになって
おり、前面の幅方向の両側に設けられている特定障害物
検出センサは、検出範囲が無人搬送車の幅方向に広げら
れ、特殊反射テープで反射した光のみを検出する。無人
搬送車は、これらのセンサを進行方向に応じて作動させ
ながら走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右の駆動輪のそ
れぞれを個別に制御して走行ラインに沿って移動する自
動走行装置によって走行する無人搬送車に係り、特に複
数の無人搬送車を同一の走行ラインに沿って走行させる
搬送システムに用いられる無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車には、左右の駆動輪を
それぞれ独立して正転、逆転できるようにされた自動走
行装置が設けられたものがあり、自動走行装置の左右の
駆動輪の相対的な速度差によって直進、後退及び操舵が
可能とされたものがある。このような無人搬送車を用い
て貨物等の被搬送物を搬送する搬送システムでは、路面
に例えば反射テープを貼り付けて無人搬送車の走行ライ
ンを形成し、この反射テープに沿って自動走行装置が移
動することにより、無人搬送車が走行ラインに沿って走
行するようになっている。

【０００３】このような搬送システムでは、被搬送物を
効率的に搬送するように、複数の無人搬送車を用いてい
る。また、それぞれの無人搬送車では、被搬送物の積み
下ろしを容易にするために、車両本体を薄箱状に形成
し、この車両本体の上面側に設けているリフト機構によ
って、被搬送物を支持するようにした所謂低床型の無人
搬送車がある。

【０００４】この低床型の無人搬送車では、台車の床面
側へ入りこんでリフト機構によって台車を支持して上昇
させることにより、被搬送物と共に台車を支持して運搬
できるようにしている。また、このようは、無人搬送車
を用いた搬送システムでは、被搬送物を台車に積載する
ようにし、必要に応じてこの台車も床面側に設けている
キャスタ等によって手押しで移動させるようにしてい
る。

【０００５】ところで、このような無人搬送車を用いた
は搬送システムでは、効率的に被搬送物を搬送するため
に、複数台の無人搬送車を並行して走行させるようにし
ている。複数台の無人搬送車を並行して走行するように
した場合、一つの無人搬送車に他の無人搬送車が接近し
て、無人搬送車同志や、無人搬送車に搭載されている台
車同志が衝突してしまう恐れがある。このような衝突を
防止するために、無人搬送車に光電式の障害物検出セン
サを設け、この障害物検出センサによって無人搬送車の
進行方向の前方側の障害物の有無を検出するようにして
いる。このような無人搬送車では、障害物検出センサが
障害物を検出したときに走行を停止することにより、障
害物との接触や衝突を防止することができる。

【０００６】無人搬送車を走行させる走行ラインは、直
線に限らずカーブしていたり、走行ラインを変更させる
ために、無人搬送車を斜めに移動させたり平行移動させ
るためのラインが設けられている。

【０００７】このために、無人搬送車の進行に支障をき
たす障害物の検出を無人搬送車の周囲の広範囲に渡って
行うことが好ましい。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、投光部
から照射した光の反射光を受光する光電式等の障害物検
出センサによって無人搬送車の周囲の障害物の有無を広
範囲に検出しようとした場合、無人搬送車が台車の下方
へ入り込むときに、台車に設けているキャスタ等を障害
物として検出して走行を停止してしまうなど、無人搬送
車の円滑な走行の妨げとなってしまう。

【０００９】本発明は上記事実を鑑みてなされたもので
あり、無人搬送車等の無人搬送車の走行に支障を及ぼす
障害物のみを確実に検出して、円滑な走行が可能な無人
搬送車を提案することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
ベース板とベース板の周縁に設けられた立壁によって略
箱体形状に形成された車両本体の上面に被搬送物を支持
して、所定の走行ラインに沿って走行する無人搬送車で
あって、前記立壁に設けられ所定方向に沿って平面偏向
された光を照射する投光部、前記立壁に前記投光部と対
で設けられ投光部から照射された光の反射光を受光可能
な受光部及び前記受光部に対向して設けられ受光部に照
射される反射光から前記所定方向と直交する方向に沿っ
た偏向光のみを通過させる偏向手段を備えた障害物検出
手段と、前記立壁に設けられ一方向に偏向されて照射さ
れる偏向光を少なくともこの一方向と異なる方向に偏向
された光を含んで反射する反射手段と、を含むことを特
徴とする。

【００１１】この発明によれば、障害物検出手段は、投
光部から所定方向に平面偏向した光を射出する。また、
受光部では、投光部から照射された光の偏向方向と直交
する方向に平面偏向された光を受光する。これにより、
投光部から射出された光が一般的鏡面体で反射されて
も、偏向方向が変わらないために受光部で受光すること
はない。

【００１２】また、車両本体には、平面偏向された光が
照射されたときに、偏向方向を変化させて反射指せる反
射手段が設けられており、障害物検出手段から射出され
て反射手段によって反射されると、受光部で受光可能と
なる。したがって、障害物検出手段によって反射光を受
光すれば、反射手段が設けられている無人搬送車が接近
していると判断できる。

【００１３】このような反射手段を無人搬送車のみでな
く、無人搬送車が走行する走行ラインに隣接して配置す
る機器に設けることにより、障害物検出手段による検出
範囲を大きく広げても、この反射手段が設けられた機器
のみを確実に検出することができ、また、台車等に設け
ているキャスタ等を不必要に障害物として検出すること
がない。

【００１４】なお、反射手段としては、多数のマイクロ
プリズムを配置して形成しても良く、また、平面偏向さ
れた光が照射されたときに、この光の偏向を変化させて
反射するものであれば任意の構造とすることができる。

【００１５】請求項２に係る発明は、前記立壁に前記障
害物検出手段と共に、任意の障害物の接近を検出可能な
接近検出手段が設けられ、前記接近検出手段によって一
定方向の障害物の有無を検出すると共に、前記障害物検
出手段が前記接近検出手段の検出範囲より広い所定範囲
の障害物の特定障害物の有無を検出することを特徴とす
る。

【００１６】この発明によれば、反射手段が設けられた
機器を検出する障害物検出手段に合わせて、所定方向の
任意の障害物を検出する接近検出手段を設けている。接
近検出手段は、投光部から照射した光の反射光を偏向さ
れているか否かに拘わらず受光部で検出するものであれ
ば良く、この接近検出手段によって特定の範囲の障害物
の有無を検出する。

【００１７】これによって、障害物検出手段によっては
検出できない障害物が無人搬送車の走行に支障が生じる
位置にあるときに、この接近検出手段によって検出すれ
ば、無人搬送車のより円滑な走行が可能となる。

【００１８】請求項３に係る発明は、前記障害物検出手
段がそれぞれ異なる方向へ向けられて複数設けられ、前
記複数の障害物検出手段を前記車両本体の進行方向に応
じて作動させる選択制御手段を含むことを特徴とする。

【００１９】この発明によれば、無人搬送車の進行方向
に応じて障害物の検出範囲を変える。これによって、無
人搬送車に接近していても、無人搬送車の走行に支障が
生じることのない障害物を検出しないようにすることが
でき、無人搬送車の走行に支障が生じる障害物の有無を
検出させながら無人搬送車を円滑に走行させることがで
きる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明を適用した無人搬送車１０を詳細に説明する。図１
（Ａ）に示されるように、無人搬送車１０は、所定幅の
反射テープ１４によって形成した走行ライン１２に沿っ
て走行可能となっている。この走行ライン１２は、例え
ば被搬送物を搭載する台車１６（図９（Ａ）及び図９
（Ｂ）参照）の積み下ろしを行う複数のステーション、
台車１６や無人搬送車１０を待機させておく待機ステー
ション、搬送作業の開始に先立って無人搬送車１０へ走
行プログラム等を入力するホームステーション等（いず
れも図示省略）をループ状に接続するように敷設され
る。なお、台車１６には、キャスタ１６Ａが設けられて
おり、このキャスタ１６Ａによって台車１６を手押しで
移動させることができ、無人搬送車１０では、台車１６
を持ち上げることによってキャスタ１６Ａを床面から浮
かせて支持するようになっている。

【００２１】図１（Ａ）及び図２に示されるように、無
人搬送車１０は、略矩形形状の天板１２８と、天板１２
８の周縁に設けられた側壁によって下方が開放された矩
形箱体形状に形成されたケーシング１０６を備えてい
る。図２に一部を示すように、ケーシング１０６には、
長手方向の両端部でかつ幅方向の両側のそれぞれにキャ
スタ１０７が設けられており、これらのキャスタ１０７
によって床面に移動可能に支持される。また、ケーシン
グ１０６の内方には、幅方向に沿って隣接するキャスタ
１０７の間に走行装置１１０が取付けられている。無人
搬送車１０は、このこれらの走行装置１１０によって走
行ライン１２の反射テープ１４に沿った自動走行が可能
となっている。

【００２２】なお、以下の説明では、無人搬送車１０
は、通常、ケーシング１０６の長手方向の一方向（各図
の矢印Ａ方向）を進行方向として走行し、進行方向の前
後に設けられている走行装置１１０は、取付ける向きの
みが異なった同一構造となっている。また、天板１２８
の周縁に設けられている側壁は、進行方向の前方側を前
面２０（図１（Ａ）参照）、後方側を後面２２（図１
（Ｂ）参照）及び側方側をそれぞれ側面２４Ａ、２４Ｂ
（図１（Ａ）及び図１（Ｂ）では側面２４Ｂの図示を省
略）と言う。

【００２３】図１（Ａ）及び図２に示されるように、無
人搬送車１０のケーシング１０６には、車両前後方向の
両側に、バー部材１０４を備えたリフト機構１０２が設
けられており、ケーシング１０６内に収容されているバ
ー部材１０４を上昇させて台車１６の下面から支持して
走行するようになっている。すなわち、無人搬送車１０
は、台車１６の下方へ入りこんで台車１６を支持して移
動する所謂低床型となっている。なお、本発明が適用さ
れる無人搬送車はこれに限らず、所定の走行ライン１２
に沿って移動するものであれば、貨物や台車１６のみで
なく所定の作業を行うための部材をケーシング１０６に
取り付けたものであっても良い。

【００２４】図２乃至図４に示されるように、走行装置
１１０は、略コ字状のブラケット１１２の内方側に駆動
モータ１１４、１１６が取付けられている。駆動モータ
１１４、１１６の駆動軸１１４Ａ（駆動モータ１１６の
駆動軸は図示省略）は、ブラケット１１２から幅方向に
沿って互いに反対方向に突出している。また、ブラケッ
ト１１２には、幅方向の両側にシャフト１２０が突設さ
れ、回転自在に取付けられている。それぞれのシャフト
１２０の先端部には走行用のタイヤ１０８が取付けられ
ている。また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれの
駆動軸（１１４Ａ）には、プーリー１２２が設けられ、
シャフト１２０に設けられているプーリー１２４との間
に無端ベルト１２６が巻き掛けられている。このため、
駆動モータ１１４、１１６の駆動によって、幅方向の両
側のタイヤ１０８が別々に回転駆動される。

【００２５】一方、図４に示されるように、無人搬送車
１０のケーシング１０６には、天板１２８の下側面に一
対のブロック１３２が取付けられている。一対のブロッ
ク１３２の間には、ケーシング１０６の長手方向と直交
する方向に配置された軸１３０が掛け渡されている。こ
の軸１３０は、可動ベース板１３４の一端に固着された
一対のブロック１３６に回転可能に挿通されている。こ
れにより可動ベース板１３４は、軸１３０を中心に上下
方向に揺動可能となっている。走行装置１１０は、この
可動ベース板１３４の下方に取付けられている。

【００２６】図３及び図４に示されるように、可動ベー
ス板１３４の中央部には、円筒部材１３８が配置されて
いる。この円筒部材１３８は、可動ベース板１３４に挿
通されて軸線方向の中間部が可動ベース板１３４に連結
されて固定されている。この円筒部材１３８は下端部が
閉塞されており、上方から挿入されているコイルバネ１
４０を収容している。コイルバネ１４０は、円筒部材１
３８の上部開口から突出して天板１２８の下面に当接し
ており、これによって円筒部材１３８と共に可動ベース
板１３４を下方へ向けて付勢している。

【００２７】可動ベース板１３４を貫通した円筒部材１
３８の下端部は、走行装置１１０のブラケット１１２に
取付けられた自動調芯軸受１１８を介してブラケット１
１２に係合されている。これにより、走行装置１１０
は、可動ベース板１３４に円筒部材１３８を中心に回転
自在に連結されて、ケーシング１０６に取り付けられて
いる。

【００２８】図４に示されるように、可動ベース板１３
４には、ブロック１３６と反対側の端部にコロ１４４が
設けられている。また、ケーシング１０６には、昇降モ
ータ１４６が取付けられており、この昇降モータ１４６
の駆動軸１４６Ａに取付けられている偏心カム１４８が
コロ１４４の下方側に当接している。偏心カム１４８
は、昇降モータ１４６の駆動によって偏心回転して、コ
イルバネ１４０の付勢力に抗してコロ１４４と共に可動
ベース板１３４のブロック１３６と反対側の端部を天板
１２８への接離方向へ揺動させる。

【００２９】これにより、可動ベース板１３４が天板１
２８に接近する方向へ押し上げられると、可動ベース板
１３４と共にブラケット１２２が上昇して、タイヤ１０
８が床面から離間する。この状態では、キャスタ１０７
のみが床面に当接して、無人搬送車１００が手押しによ
って移動可能となる。また、可動ベース板１３４が天板
１２８から離間すると、ブラケット１１２が下方移動
し、タイヤ１０８が床面に当接するようになっている。
このときタイヤ１０８はコイルバネ１４０の付勢力によ
って床面に押し付けられ、駆動モータ１１４、１１６に
よって回転駆動するタイヤ１０８による走行が可能とな
る。

【００３０】走行装置１１０は、駆動モータ１１４、１
１６が左右のタイヤ１０８へ別々に駆動力を伝達するた
め、左右のタイヤ１０８の間に相対的な速度差を生じさ
せることにより、円筒部材１３８を中心に回転して移動
方向を変更できるようになっており、無人搬送車１０
は、走行装置１１０が移動方向を変化させながら移動す
ることにより、所定の走行ライン１２に沿って操舵され
ながら走行できるようになっている。なお、走行装置１
１０には、ケーシング１０６に対してタイヤ１０８が直
進方向へ向いていることを、例えば磁気センサ１４９に
よって検出するようになっている。また、走行装置１１
０の円筒部材１３８を中心とした回転角度を検出する回
転角度検出手段を設け、無人搬送車１０の進行方向に対
する走行装置１１０の向きを検出しながら、タイヤ１０
８の駆動を制御するようにしても良い。

【００３１】図５に示されるように、無人搬送車１０に
設けられているリフト機構１０２は、バー部材１０４を
上下に平行移動させる昇降部３０４を備えている。バー
部材１０４の長手方向の両端部には、ブラケット３０６
が対で取付けられ、この一対のブラケット３０６の間に
掛け渡された軸３０８にはベアリング３１０が取付けら
れている。また、図２に示されるように、天板１２８に
は、バー部材１０４を収容する収容溝９０が形成されて
おり、バー部材１０４はこの収容溝９０内に収容可能と
なっている。この収容溝９０の両端部には仕切り壁９２
によって区画された小孔９４が形成されており、ブラケ
ット３０６及びベアリング３１０がこの小孔９４の内周
に緊密に接触して軸方向及び左右方向の移動が制限さ
れ、上下方向の移動のみが許容されている。これによっ
て、ブラケット３０６の上下移動に沿った移動（昇降）
が可能となっている。バー部材１０４には一対のリンク
３１２の一端が連結されており、バー部材１０４は、リ
ンク３１２の屈伸による支持されながら上下移動され
る。

【００３２】図２及び図５に示されるように、昇降部３
０４は、その中央に大径歯車３１４が配設されており、
ケーシング１０６内に設けられた縦壁部３１６に軸支さ
れている。この大径歯車３１４には、連結部３２０の出
力軸３２０Ａに取付けられている小径歯車３１８が噛み
合っている。この連結部３２０は、昇降モータ３２２の
駆動力によって回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を
直角に変更する役目を有している。

【００３３】大径歯車３１４の一端面には、偏心した２
位置にアーム３２４の一端が軸３２６を介して軸支され
ている。アーム３２４は互いに離反する方向へ延設され
ており、それぞれの他端は縦壁部３１６に軸支された回
転板３２８の偏心位置に軸３３０を介して軸支されて連
結されている。これにより、大径歯車３１４が回動する
と、アーム３２４を介して連結されている回転板３２８
を互いに反対方向へ回動させる。

【００３４】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を挟んでリンク３１２の一部を構成する固定
部材３３２が回転板３２８と一体回転可能に固着されて
いる。固定部材３３２の回転軸３２８Ａと反対側の端部
には、固定部材３３２と共にリンク３１２を構成する可
動部材３３６の一端が回転可能に連結されている。この
可動部材３３６の他端は、バー部材１０４に回転可能に
連結されている。これにより、回転板３２８と共に固定
部材３３２が回動すると、リンク３１２が伸縮して、バ
ー部材１０４を平行に上下方向へ移動させる。バー部材
１０４が収容溝９０内に収容された状態から昇降モータ
３２２を駆動させることにより、バー部材１０４が上方
へ突出される。また、バー部材１０４が突出している状
態で昇降モータ３２２を逆転させることにより、バー部
材１０４が下方移動して収容溝９０内へ収容される。

【００３５】図６には、無人搬送車１０の制御装置１５
０の概略構成を示している。無人搬送車１０には、図示
しないバッテリーが設けられており、制御装置１５０
は、このバッテリーから供給される電力によって作動し
て、無人搬送車１０を走行させるようになっている。な
お、バッテリーには、所定の位置にに設けられている充
電装置によって充電がなされる。

【００３６】制御装置１５０は、図示しないＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ及びＲＡＭメモリ、Ｉ／Ｏポート等がバスによって
接続されているマイクロコンピュータを備えたメインコ
ントローラ１５２を有しており、このメインコントロー
ラ１５２によって制御される。

【００３７】メインコントローラ１５２には、走行コン
トローラ１５４及び昇降コントローラ１５６が接続され
ている。走行コントローラ１５４には、それぞれの走行
装置１１０の駆動モータ１１４、１１６及び昇降モータ
１４６を駆動するドライブユニット１５８が接続されて
おり、走行装置１１０は、メインコントローラ１５２か
らの信号に応じて制御される。また、昇降コントローラ
１５６には、昇降モータ３２２の作動を制御するドライ
ブユニット１６０が接続されており、メインコントロー
ラ１５２からの信号によってバー部材１０４が上昇して
台車１６を支持できるようになっている。

【００３８】図７には、走行コントローラ１５４とドラ
イブユニット１５８によって構成される走行装置１１０
の制御機構の概略構成を示している。この制御機構に
は、速度設定部１８２が設けられ、この速度設定部１８
２がメインコントローラ１５２に接続されている。ま
た、速度設定部１８２には、前後の走行装置１１０毎に
設けられているルート走行制御部１８４が接続され、そ
れぞれのルート走行制御部１８４に速度制御部１８６及
びパルス幅変調部（ＰＷＭ１８８）を介して駆動モータ
１１４、１１６が接続されている。駆動モータ１１４、
１１６のそれぞれは、速度制御部１８６によって設定さ
れた駆動速度で正確にタイヤ１０８を回転駆動する。

【００３９】なお、駆動モータ１１４、１１６としてＤ
Ｃ（直流）モータを用いており、この直流モータへ供給
する電力のパルス幅を制御することにより、駆動速度の
制御を行っている。また、前後の走行装置１１０の一方
の駆動モータ（例えば駆動モータ１１４）のＰＧ１９０
の出力信号は、カウンタ１９２を介して比較器１９４に
入力されるようになっている。比較器１９４では、速度
設定部１８２で設定された速度から求められる走行距離
を基準としてカウンタ１９２のカウント値を比較する。
速度設定部１８２では、この比較結果に基づいて前後の
走行装置１１０の設定速度を補正して、前後の走行装置
１１０が同一速度で走行するように制御している。な
お、走行装置１１０の設定速度は、例えば４段階で設定
されるようになっており、それぞれの速度段階において
前方側の走行装置１１０の速度を基準として後方側の走
行装置１１０の速度を調整するようにしている。

【００４０】ルート走行制御部１８４には、それぞれの
走行装置１１０に設けられている走行センサ１９６が接
続されている。図４に示されるように、走行センサ１９
６は、図示しないブラケットを介してブラケット１１２
に取付けられ、走行装置１１０（ブラケット１１２）と
一体に円筒部材１３８を中心に回転する。

【００４１】この走行センサ１９６は、走行ライン１２
を形成する反射テープ１４の幅方向に沿って複数のセン
サが設けられ、ルート走行制御部１８４では、走行装置
１１０の進行方向側の走行センサ１９６の検出結果を読
み込み、この検出結果に基づいて走行装置１１０の左右
のタイヤ１０８を駆動する。

【００４２】すなわち、無人搬送車１０が直線状やカー
ブした走行ライン１２に沿って走行するときには、走行
センサ１９６の全てのセンサによって反射テープ１４を
検出するように左右のタイヤ１０８の駆動速度を調整す
る。例えば、幅方向に沿って並べられた複数のセンサの
左端のセンサが反射テープ１４（走行ライン１２）の非
検出状態となったときには、走行装置１１０の右側のタ
イヤ１０８を減速させて、走行装置１１０の進行方向を
右側へ向ける。逆に、右端の光電センサが非検出状態と
なったときには、左側のタイヤ１０８をの駆動速度を減
速する。これにより、走行ライン１２が直線状であって
も、カーブしていても、前後の走行装置１１０が走行ラ
イン１２に沿って確実に移動し、無人搬送車１０が走行
ライン１２に沿って正確にかつ安定して走行するように
操舵している。

【００４３】また、枝別れするように分岐された走行ラ
インに沿って走行するときには、分岐する側の端部のセ
ンサのみが非検出状態となるように反射テープ１４上の
位置を調整しながら走行し、前後の走行装置１１０が略
同一角度で回転した状態で移動することにより、無人搬
送車１０は、走行装置１１０の回転角度に応じた方向へ
平行移動しながら走行する。これによって無人搬送車１
０は、敷設されている走行ライン１２に応じた進路変更
がなされる。

【００４４】なお、本実施の形態では、走行ライン１２
に反射テープ１４を用いており、このために走行センサ
１９６を、発光素子と受光素子が対で設けられた複数個
（例えば３個又は５個）の光電センサによって構成して
いる。また、走行ライン１２を磁気テープによって形成
したときには、走行センサ１９６を複数の磁気センサに
よって構成すれば良い。

【００４５】図６に示されるように、メインコントロー
ラ１５２には、無人搬送車１０の電源スイッチを備えた
スイッチユニット１６１、送受信ヘッド１６２を備えた
データ通信ユニット１６３、送受信ヘッド１６４を備え
たシグナル通信ユニット１６５及びタグＲ／Ｗ（リード
／ライト）ヘッド１６６を備えたＩＤタグＲ／Ｗユニッ
ト１６７が接続されている。データ通信ユニット１６
３、シグナル通信ユニット１６５及びＩＤタグＲ／Ｗユ
ニット１６７は、無人搬送車１００と外部との連絡用と
なっている。

【００４６】図１（Ａ）に示されるように、無人搬送車
１０のケーシング１０６には、側面２４Ａ、２４Ｂの所
定の位置に送受信ヘッド１６２、１６４が取付けられて
いる。データ通信ユニット１７６は、例えば８ビットの
データ通信が可能となっており、無人搬送車１０が所定
の位置に停止したときに、無人搬送車１０の走行を管理
する管理システムに設けられている送受信器に送受信ヘ
ッド１６２が対向し、走行プログラムや作業手順、搬送
する台車１６や台車１６に積載している被搬送物に関す
る情報の送受信が行われる。

【００４７】図１（Ａ）に示すように、ＩＤタグＲ／Ｗ
ヘッド１６６は、ケーシング１０６の上面側に設けられ
ており、無人搬送車１０が支持する台車１６には、この
ＩＤタグＲ／Ｗヘッド１６６に対向するＩＤタグ（図示
省略）が設けられており、搬送する台車１６や台車１６
に積載している被搬送物に関する情報の書込み及び読み
出しを行う。

【００４８】また、シグナル通信ユニット１６５は、無
人搬送車１０が走行ライン１２上を移動中に信号の送受
信が可能な１ビットのデータ通信用となっており、この
シグナル通信ユニット１６５の送受信ヘッド１６４に対
向する送受信器が走行ライン１２の分岐部や交差点の所
定の位置に設けられている。シグナル通信ユニット１６
５は、走行ライン１２の分岐部や交差点で侵入の可否を
受信すると共に、分岐部及び交差点を通過したときに退
出信号を送出する。

【００４９】また、図６に示すように、制御装置１５０
のメインコントローラ１５２には、表示パネル１６８を
備えた表示ユニット１６９、操作パネル１７０及びリモ
コン通信ユニット１７１が接続されている。図１（Ａ）
に示されるように、表示パネル１６８及び操作パネル１
７０は、無人搬送車１０の天板１２８に設けられてお
り、表示パネル１６８の表示を確認しながら操作パネル
１７０のキー操作によって無人搬送車１０の走行プログ
ラム等の入力が可能となっている。

【００５０】リモコン受信ユニット１７１は、図示しな
いリモコン送信機から送信された信号を受信すると、予
め設定されている走行プログラムが実行されて、例えば
無人搬送車１０をホームステーション等の所定の位置へ
移動させる。また、リモコン受信ユニット１７１として
は、遠隔操作によって進路変更等を指定しながら無人搬
送車１０を走行ライン１２に沿って走行させて、所望の
位置へ移動させるものであってもよい。

【００５１】さらに、図６に示すように、メインコント
ローラ１５２には、走行ライン１２に沿って設けられて
いる図示しないアドレスマークを検出するアドレスセン
サ１７２を備えたアドレスセンサユニット１７３が接続
されている。走行ライン１２が敷設されている床面に
は、走行ライン１２に隣接してアドレスマークが設けら
れるようになっている。このアドレスマークは、走行ラ
イン１２のカーブ部分、分岐部分、各ステーションへの
侵入位置及び各ステーションでの無人搬送車１０の停止
位置（ステージ）等の無人搬送車１０の減速、方向変換
に加えて、種々の作業や情報伝達のために停止する必要
がある位置などに対応して設けられている。

【００５２】アドレスセンサ１７２は、無人搬送車１０
の幅方向の一端側に、床面に対向して設けられており、
無人搬送車１０は、走行プログラムに基づいてアドレス
マークを順に検出しながら走行する。なお、本実施の形
態では、アドレスマークと走行ライン１２を識別するた
めに、アドレスマークとして磁気テープを用い、アドレ
スセンサ１７２として、磁気テープを検出する磁気式セ
ンサを用いている。

【００５３】ところで、図６に示すように、制御装置１
５０のメインコントローラ１５２には、メロディチャイ
ム１７４、ランプユニット１７５、障害物センサユニッ
ト２００が接続されている。

【００５４】図８に示すように、障害物センサユニット
２００は、メインコントローラ１５２に接続されている
検出制御部２０２を備え、この検出制御部２０２にバン
パスイッチ２０４、光電式の障害物検出センサ２０６
（以下「障害物センサ２０６」という）及び本発明の障
害物検出手段である特定障害物検出センサ２０８が接続
されている。

【００５５】図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示されるよう
に、無人搬送車１０のケーシング１０６には、前面２０
及び後面２２のそれぞれにバンパ２１０が設けられてお
り、このバンパ２１０に障害物が接触することにより、
バンパスイッチ２０４が作動して、障害物の接触を検出
できるようになっている。

【００５６】図８に示すように、障害物センサ２０６
は、投光部２１２と受光部２１４を一体に備えており、
投光部２１２から照射した光が障害物で反射して受光部
２１４に達したか否かから障害物の有無を検出できるよ
うになっている。図１（Ａ）、図１（Ｂ）及び図１０
（Ａ）に示すように、障害物センサ２０６は、ケーシン
グ１０６の前面２０、側面２４Ａ、２４Ｂのそれぞれの
中央部及び後面２２の幅方向の両側に設けられている
（以下、区別するときはそれぞれ２０６Ａ、２０６Ｂ、
２０６Ｃとする）。検出制御部２０２では、無人搬送車
１０の進行方向から作動させる障害物センサ２０６を設
定する。これにより、無人搬送車１０は、障害物センサ
２０６によって進行方向の前方の障害物の有無を確認し
ながら走行する。

【００５７】すなわち、無人搬送車１０が走行ライン１
２に沿って直進するときには、前面２０に設けている障
害物センサ２０６Ａを作動させ、後退するときには、後
面２２に設けている障害物センサ２０６Ｃを作動させ
て、進行方向の障害物の有無を確認できるようにしてい
る。また、無人搬送車１０が、進路変更等によって斜め
に平行移動するときには、前面２０に設けている障害物
センサ２０６Ａと、移動方向側の側面２４（２４Ａまた
は２４Ｂ）に設けている障害物センサ２０６Ｂによって
障害物の有無を検出するようにしている。

【００５８】一方、図１（Ａ）及び図９（Ａ）に示すよ
うに、特定障害物検出センサ２０８は、無人搬送車１０
の前面２０の幅方向の両端側及び側面２４Ａ、２４Ｂの
中央部に設けられている。なお、図９（Ａ）及び図９
（Ｂ）では、障害物センサ２０６の検出範囲を一点鎖線
で示し、特定障害物検出センサ２０８の検出範囲を二点
鎖線で示している。

【００５９】図８及び図１０に示すように、特定障害物
検出センサ２０８は、投光部２１６と受光部２１８を備
えると共に、投光部２１６から照射した光を偏向する偏
向フィルタ２２０と、受光部２１８に達する光を偏向す
る偏向フィルタ２２２が設けられている。

【００６０】図１０に示されるように、偏向フィルタ２
２０は、投光部２１６から発した光を例えば、床面と平
行な面に沿って振動する平面偏向された光として射出す
る。また、受光部２１８に設けられている偏向フィルタ
２２２は、投光部２１６から照射する偏向光に対して直
交する面に沿って振動する成分のみを透過するようにな
っている。このため、例えば、特定障害物検出センサ２
０８の投光部２１６から発した光が鏡面体等に反射する
と、反射光が同一方向に偏向された光となるため、受光
部２１８の偏向フィルタ２２２を透過しないため、反射
光を受光部２１８では検出しないようになっている。

【００６１】一方、図１（Ａ）及び図２（Ｂ）に示され
るように、無人搬送車１０のケーシング１０６には、前
面２０、側面２４Ａ、２４Ｂ及び後面２２のそれぞれ
に、特殊反射テープ２２４が貼付されている。この特殊
反射テープ２２４には、反射面に多数の微小プリズムが
緊密に貼付されており（図示省略）、それぞれのプリズ
ムは、特殊反射テープ２２４の反射面で反射する光をそ
れぞれ異なる方向へ偏向するようになっている。このた
め、平面偏向された光がこの反射テープ２２４に照射さ
れると、それぞれのプリズムで偏向方向が変えられて反
射される。すなわち、特殊反射テープ２２４は、平面偏
向された光が照射されると、この光の偏向面と異なる方
向へ平面偏向された光となるように反射する。

【００６２】このため、図１０に示されるように、特定
障害物検出センサ２０８から照射した光が特殊反射テー
プ２２４で、照射される光と異なる方向に偏向された多
数の偏向光として反射される。このように偏向された光
が受光部２１８の偏向フィルタ２２２に達すると、この
光には偏向フィルタ２２２による偏向方向に沿った成分
が含まれるため、偏向フィルタ２２２によって投光部２
１６から照射された偏向光と直交する方向に平面偏向さ
れた光として受光部２１８へ達するようになっている。
特定障害物検出センサ２０８の受光部２１８では、偏向
フィルタ２２２によって偏向された光を受光することに
より、投光部２１６から照射して偏向された光が特殊反
射テープ２２４が貼付されている特定の障害物が接近し
ていると判定することができる。

【００６３】すなわち、本実施の形態では、無人搬送車
１０に特殊反射テープ２２４を貼付しているので、この
検出結果から他の無人搬送車１０に接近していると検出
できるようにしている。なお、特殊反射テープ２２４と
しては、例えばアクリル製のマイクロプリズムを約３４
００個／cm²配置し、垂直に照射された光を１２方向へ
向けて広範囲に反射させるようにしたものを用いること
ができる。

【００６４】図９（Ａ）に示されるように、無人搬送車
１０では、前面２０の中央部に障害物センサ２０６Ａを
設けて、無人搬送車１０の進行方向の正面の障害物を検
出するようにし、特定障害物検出センサ２０８Ａを幅方
向の両側に配置し、さらに、それぞれの特定障害物検出
センサ２０８Ａの検出範囲は、無人搬送車１０の幅方向
に沿って広げている。これにより、障害物センサ２０６
Ａによって検出できない無人搬送車１０の進行方向の斜
め前方の無人搬送車１０の有無を検出できるようにして
いる。また、図９（Ｂ）に示すように、障害物センサ２
０６及び特定障害物検出センサ２０８は、上下方向への
光の拡散を抑えて床面に略平行に照射するようになって
いる。これによって、不要に台車１６等を障害物として
検出してしまうのを防止している。

【００６５】なお、障害物センサ２０６Ａ〜２０６Ｃ及
び特定障害物検出センサ２０８Ａ、２０８Ｂの検出範囲
は、無人搬送車１０の走行速度と停止能力、搬送する台
車１６の大きさ等に基づいて設定し、障害物を検出して
停止したときに、検出した障害物と無人搬送車１０また
は無人搬送車１０が支持して搬送している台車１６とが
衝突しないようにすれば良い。

【００６６】図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示すように、
ケーシング１０６の前面２０及び後面２２には、それぞ
れ幅方向の両側にランプ２２６が設けられており、これ
らのランプ２２６がランプユニット１７５に接続されて
いる。ランプユニット１７５は、無人搬送車１０の走行
中にそれぞれのランプ２２６を点灯すると共に、障害物
等を検出して無人搬送車１０が停止したときには、ラン
プ２２６を点滅するなどして、無人搬送車１０が停止し
たことを光で報知するようになっている。また、メロデ
ィチャイム１７４は、無人搬送車１０の走行中に所定の
メロディを発すると共に、障害物への接近ないし障害物
との接触を検知して停止したときに、メロディを変化さ
せる。

【００６７】これによって、無人搬送車１０の走行中、
障害物の検出による停止等の走行状態を報知する。な
お、メロディチャイム１７４及びランプユニット１７５
は、障害物が除去されるなどして所定の操作が行われ
て、無人搬送車１０が走行を再開するときにチャイムの
音色ないしランプ２２６の点灯状態を戻すようになって
いる。

【００６８】以下に、本実施の形態の作用を、図面を参
照しながら説明する。無人搬送車１０は、予め入力され
た走行プログラムに基づいて走行ライン１２に沿って走
行して、台車１６の搬送作業を行う。このとき、無人搬
送車１０は、進行方向の前後に設けている走行装置１１
０が、それぞれ、走行センサ１９６によって走行ライン
１２を形成する反射テープ１４を検出しながら走行し、
これによって、無人搬送車１０が走行ライン１２に沿っ
て走行するようになっている。

【００６９】ところで、無人搬送車１０では、走行途中
で障害物や他の無人搬送車１０と接触したり、接近し過
ぎたりすることがないように、周囲の障害物の有無を検
出しながら走行するようになっている。この無人搬送車
１０の障害物検出を図１１（Ａ）乃至図１２（Ｂ）を参
照しながら説明する。なお、図１１（Ａ）乃至図１２
（Ｂ）では、障害物センサ２０６の検出範囲の一例を一
点鎖線で示し、特定障害物検出センサ２０８の検出範囲
の一例を二点鎖線で示している。

【００７０】図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示すよう
に、無人搬送車１０の走行ライン１２に沿った通常走行
時には、障害物検出ユニット２００は、前面２０及び側
面２４Ａ、２４Ｂに設けている障害物センサ２０６Ａ、
２０６Ｂを選択して作動させると共に、前面２０の幅方
向の両側に設けている特定障害物検出センサ２０８Ａを
作動させる。

【００７１】これにより、例えば図１１（Ａ）に示すよ
うに、直線状の走行ライン１２を走行する無人搬送車１
０の前方に他の無人搬送車１０（以下無人搬送車１０Ａ
とする）が走行していた場合、無人搬送車１０が無人搬
送車１０Ａに接近すると、障害物センサ２０６Ａから照
射した光が、無人搬送車１０Ａで反射する。この反射光
を障害物センサ２０６Ａの受光部２１４で受光すると、
この受光結果が、障害物検出ユニット２００の検出制御
部２０２からメインコントローラ１５２へ出力され、メ
インコントローラ１５２では、走行装置１１０による走
行速度を低下させるか走行を停止させて、前方の無人搬
送車１０Ａに接近し過ぎたり接触するなどして双方の無
人搬送車１０、１０Ａの走行に支障をきたすのを防止す
る。また、図１１（Ｂ）に示されるように、走行ライン
１２がカーブしていた場合、障害物センサ２０６Ａの検
出範囲が走行ライン１２から外れてしまい、カーブした
先の走行ライン１２上に無人搬送車１０Ａが走行してい
たり停止してしても、障害物センサ２０６Ａによる検出
が不可能となる。このとき、無人搬送車１０の前面２０
の幅方向の両側に設けている特定障害物検出センサ２０
８Ａから発した偏向光が、無人搬送車１０Ａに達する
と、この偏向光は、無人搬送車１０Ａに貼付している特
殊反射テープ２２４によって偏向されながら反射され
る。この偏向されて反射された光が無人搬送車１０の前
面に達すると、偏向フィルタ２２２によって偏向されて
特定障害物検出センサ２０８Ａの受光部２１８に達して
反射光が検出される。

【００７２】メインコントローラ１５２は、検出制御部
２０２からこの検出結果が入力されることにより、前方
側の無人搬送車１０の存在を確実に検出することがで
き、特定障害物検出センサ２０８Ａが非検出状態となる
まで、走行装置１１０を停止させれば、無人搬送車１０
Ａに接近して走行に支障が生じるのを確実に防止するこ
とができる。

【００７３】一方、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に
は、互いに平行に設けられている走行ライン１２の間
（以下一方を走行ライン１２Ａ、他方を走行ライン１２
Ｂとする）で、ライン１３に沿って前後の走行装置１１
０をそれぞれ移動させて、無人搬送車１０の進路変更を
行う場合を示している。このような進路変更では、無人
搬送車１０は、ライン１３に沿って平行に移動すること
になる。

【００７４】無人搬送車１０に設けている障害物検出ユ
ニット２００では、進路変更を行うときに、前面２０に
設けている障害物センサ２０６Ａ、特定障害物検出セン
サ２０８Ａと共に、進路変更する側の側面２４（図１２
（Ａ）及び図１２（Ｂ）では側面２４Ｂ）の障害物セン
サ２０６Ｂと共に特定障害物検出センサ２０８Ｂを作動
させる。

【００７５】これによって、図１２（Ａ）に示すよう
に、無人搬送車１０が走行ライン１２Ａから走行ライン
１２Ｂへ平行移動して進路変更しようとしたときに、走
行ライン１２Ｂ上に無人搬送車１０Ａが走行していて
も、この無人搬送車１０Ａを確実に検出することができ
る。

【００７６】また、図１２（Ｂ）に示すように、無人搬
送車１０が走行ライン１２Ｂを走行しているときに、こ
の無人搬送車１０の前方に無人搬送車１０Ａが進路変更
しようとしていると、無人搬送車１０は、障害物センサ
２０６Ａによってこの無人搬送車１０Ａを検出すること
ができない。しかし、特定障害物検出センサ２０８Ａの
検出範囲が無人搬送車１０の幅方向に沿って広げられて
いるため、無人搬送車１０Ａが接近してくると、無人搬
送車１０は特定障害物検出センサ２０８Ａによってこの
無人搬送車１０Ａを確実に検出することができ、無人搬
送車１０と無人搬送車１０Ａとの接近や接触を確実に防
止することができる。

【００７７】また、図示はしないが、逆に、走行ライン
１２Ｂへ進路変更する無人搬送車１０の進行方向の前方
側に無人搬送車１０Ａがあったときには、無人搬送車１
０の前面２０に設けている特定障害物検出センサ２０８
Ａの検出範囲を無人搬送車１０の幅方向に沿って広げて
いるため、無人搬送車１０が確実に無人搬送車１０Ａを
検出することができる。

【００７８】ところで、無人搬送車１０では、障害物セ
ンサ２０６Ａによって、進行方向の正面の障害物を検出
するようにし、前方の障害物を検出するようにし、無人
搬送車１０は、床面にキャスタ１６Ａによって支持され
ている台車の１６の下側に入り込んで、リフト機構１０
２によってバー部材１０４を上昇させ、バー部材１０４
によって台車１６を支持する低床型となっている。この
ため、障害物センサ２０６Ａの検出範囲を無人搬送車１
０の幅方向に沿って広げると、無人搬送車１０が台車１
６の下方へ入り込むときや、台車１６の下方から無人搬
送車１０が退出するときに、障害物センサ２０６Ａがキ
ャスタ１６Ａを検出して、無人搬送車１０が停止してし
まう恐れがある。

【００７９】これに対して、無人搬送車１０では、特定
障害物検出センサ２０８の検出範囲を広げるようにして
いる。一般的な鏡面体等は、偏向された光を反射すると
きに、反射光の偏向方向が照射された光の偏向方向と一
致している。このため、特定障害物検出センサ２０８で
は、この一般的な鏡面体で反射された光を受光して障害
物を検出することはない。

【００８０】すなわち、障害物検出センサ２０８の投光
部２１６から射出される光は、偏向フィルタ２２０によ
って平面偏向されており、一般的鏡面体でこの平面偏向
された光が反射されても、光の偏向方向は一致される。
また、特定障害物検出センサ２０８の受光部２１８で
は、偏向フィルタ２２２が投光部２１６から射出された
光の偏向方向と直交する方向に沿った成分のみを透過さ
せて、投光部２１６から偏向されて射出された光の偏向
方向と直交する方向に沿って偏向された光を受光部２１
８で受光するようにしている。

【００８１】ここで、特殊反射テープ２２４は、平面偏
向された光が照射されると、この光を反射するときに、
特殊反射テープ２２４に設けているマイクロプリズムが
光を屈折させるときに、偏向方向も変化させるようにな
っている。これによって、平面偏向された光を特殊反射
テープ２２４によって反射すると、多数方向へ平面偏向
された光となり、実質的に平面偏向されていない光とし
て反射する。

【００８２】したがって、特定障害物検出センサ２０８
は、特殊反射テープ２２４によって反射された光のみを
検出することができ、この特殊反射テープ２２４を無人
搬送車１０に貼付すれば、特定障害物検出センサ２０８
は、無人搬送車１０のみを検出することができる。

【００８３】このため、特定障害物検出センサ２０８に
よる検出範囲を広げても、不必要に障害物を検出するこ
とがなく、例えば、無人搬送車１０が台車１６の下方へ
入り込むときでも、台車１６に設けているキャスタ１６
Ａ等を検出して停止してしまうことがない。

【００８４】このような特殊反射テープを２２４を、無
人搬送車１０に限らず、走行ライン１２の近傍に配置し
た機器の無人搬送車１０の特定障害物検出センサ２０８
に検出位置に応じた高さ位置に貼付しておけば、この特
殊反射テープ２２４が貼付された機器に無人搬送車１０
が接近したり接触したりするのを防止することができ
る。

【００８５】また、作業員の足元や靴の所定の位置に特
殊反射テープ２２４を貼付することにより、作業員が無
人搬送車１０の走行する走行ライン１２に接近したとき
に、作業員に無人搬送車１０が接近したり接触するのを
防止することができる。

【００８６】なお、本実施の形態は本発明の一例を示す
ものであり、無人搬送車１０の構成や、特定障害物検出
センサ２０８の取付け位置及び特定障害物検出センサ２
０８等を限定するものではない。また、本実施の形態で
は、反射手段として、マイクロプリズムが設けられた特
殊反射テープ２２４を用いたが、これに限らず、投光部
２１６から射出された平面偏向光の偏向方向を変化させ
ながら反射させて、受光部２１８で検出可能とするもの
であれば良い。このような反射手段は、平面偏向光とし
て反射するものではなく、円偏向等の異なる方向へ偏向
するものであれば良い。

【００８７】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明によれば、障
害物検出手段に合わせて設けた反射手段によって、特定
の障害物のみを検出するので、障害物の検出範囲を広げ
ても不必要に障害物を検出することがない。また、従来
の障害物検出センサをその検出範囲を限定して用いるこ
とにより、無人搬送車の円滑な走行に支障をきたす障害
物のみを確実に検出することができ、多数の無人搬送車
を用いても円滑に走行させて搬送作業を行うことができ
るという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）は本実施例に適用した無人搬送車を示す
概略斜視図、（Ｂ）は（Ａ）とは異なる方向から見た搬
送車の要部斜視図である。

【図２】走行装置とリフト機構の配置の概略を示す無人
搬送車の要部斜視図である。

【図３】走行装置の概略を示す斜視図である。

【図４】走行装置の構成を示す要部分解斜視図である。

【図５】リフト機構の概略を示す要部分解斜視図であ
る。

【図６】無人搬送車の制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】走行装置の制御機構の機能ブロック図である。

【図８】障害物センサユニットを示す概略ブロック図で
ある。

【図９】（Ａ）は障害物の検出範囲を示す無人搬送車の
概略平面図、（Ｂ）は障害物の検出範囲を示す無人搬送
車の概略側面図である。

【図１０】特定障害物検出センサの構成を示す概略図で
ある。

【図１１】（Ａ）は直線状の走行ラインに沿って走行す
る無人搬送車の検出の一例を示す概略図、（Ｂ）はカー
ブした走行ラインに沿って走行する無人搬送車の検出の
一例を示す概略図である。

【図１２】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ走行ラインの変
更時の無人搬送車の検出の一例を示す概略図である。

【符号の説明】

１０無人搬送車１２走行ライン１６台車２０前面（立壁）２２後面（立壁）２４（２４Ａ、２４Ｂ）側面（立壁）１０８タイヤ１１０走行装置１１４、１１６駆動モータ１５０制御装置１５２メインコントローラ２００障害物検出ユニット２０６（２０６Ａ〜２０６Ｃ）障害物センサ（接近
検出手段）２０８特定障害物検出センサ（障害物検出手段）２１２、２１６投光部２１４、２１８受光部２２０、２２２偏向フィルタ２２４特殊反射テープ（反射手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベース板とベース板の周縁に設けられた
立壁によって略箱体形状に形成された車両本体の上面に
被搬送物を支持して、所定の走行ラインに沿って走行す
る無人搬送車であって、前記立壁に設けられ所定方向に沿って平面偏向された光
を照射する投光部、前記立壁に前記投光部と対で設けら
れ投光部から照射された光の反射光を受光可能な受光部
及び前記受光部に対向して設けられ受光部に照射される
反射光から前記所定方向と直交する方向に沿った偏向光
のみを通過させる偏向手段を備えた障害物検出手段と、前記立壁に設けられ一方向に偏向されて照射される偏向
光を少なくともこの一方向と異なる方向に偏向された光
を含んで反射する反射手段と、を含むことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】前記立壁に前記障害物検出手段と共に、
任意の障害物の接近を検出可能な接近検出手段が設けら
れ、前記接近検出手段によって一定方向の障害物の有無
を検出すると共に、前記障害物検出手段が前記接近検出
手段の検出範囲より広い所定範囲の障害物の特定障害物
の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の無
人搬送車。
【請求項３】前記障害物検出手段がそれぞれ異なる方
向へ向けられて複数設けられ、前記複数の障害物検出手
段を前記車両本体の進行方向に応じて作動させる選択制
御手段を含むことを特徴とする請求項１または請求項２
の何れかに記載の無人搬送車。