JP2012068886A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】荷役ステーションから加熱炉Yに向かって走行する無人搬送車1を、加熱炉Yの外部において第1および第2ガイドセンサ78a,78bと第1マークセンサ79aとを使用して走行させ、加熱炉Yの内部において第1〜第3レーザセンサ80a,80b,80cとを使用して走行させることで、加熱炉Yの内部に設定された停止位置(目標点)に停止させることができる。
【選択図】図6
Description
2 荷台
78a 第1ガイドセンサ(磁気ガイド検出手段の一部)
78b 第2ガイドセンサ(磁気ガイド検出手段の一部)
80a 第1レーザセンサ(レーザ検出手段の側方検出手段一部)
80b 第2レーザセンサ(レーザ検出手段の側方検出手段一部)
80c 第3レーザセンサ(レーザ検出手段の前方検出手段一部)
P パレット(半製品)
X 磁気ガイド
Y 加熱炉
Y1 加熱炉の内面側壁
Y2 加熱炉の内面奥壁
S 停止位置(目標点)
Claims (5)
- 荷台を有し、その荷台に加熱加工するための半製品を搭載して、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ進入し、前記半製品を加熱炉内の所定位置へ運搬する無人搬送車において、
その無人搬送車の走行経路を形成するために前記加熱炉外の走行面に敷設された磁気ガイドを検出する磁気ガイド検出手段と、
レーザを照射して前記加熱炉の内面を検出するレーザ検出手段と、
前記加熱炉外では前記磁気ガイド検出手段によって前記磁気ガイドを検出しつつ走行し、前記加熱炉内では前記レーザ検出手段によって前記加熱炉の内面を検出しつつ走行し、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ走行する走行手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車。 - 前記走行手段は、加熱炉外から加熱炉内へ進入する場合には、前記磁気ガイド検出手段と前記レーザ検出手段との双方の検出結果によって走行するものであることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車。
- 前記レーザ検出手段は、
前記無人搬送車の側方へレーザを照射して、加熱炉の内面側壁と前記無人搬送車との距離を検出し、加熱炉内での前記無人搬送車の横方向位置を走行経路に沿わせて走行させる側方検出手段と、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の前方へレーザを照射して、加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる前方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送車。 - 前記磁気ガイド検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設されると共に、前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されており、
前記走行手段は、前記磁気ガイド検出手段で磁気ガイドを検出した状態で、前記レーザ検出手段の側方検出手段によって加熱炉の内面側壁の検出を開始するものであることを特徴とする請求項3記載の無人搬送車。 - 前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の後方側の位置にそれぞれ配設されており、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の後方へレーザを照射して、後方にある加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる後方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項4記載の無人搬送車。
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