KR102558590B1 - 가변 홀더가 구비된 자동 안내 운반차 - Google Patents

가변 홀더가 구비된 자동 안내 운반차 Download PDF

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Abstract

본 발명은 산업 현장에서 이용되는 종래의 컨베이어 대신에 제조되는 제품을 제조 공정 순서대로 이송하면서 공정을 완료시키는 플랫폼과 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈로 이루어지는 자동 안내 운반차에 관한 것으로서, 자동 견인 모듈과, 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되는 이동 플랫폼을 포함하고, 상기 이동 플랫폼은 상기 제품에 조립될 부속품이 대기되는 홀더가 마련되며, 상기 이동 플랫폼에는 상기 홀더가 수납 가능한 공간과 상기 홀더를 수납 및 인출시키는 수단이 마련됨으로써, 상기 조립될 부속품에 대한 가공과 조립이 예정된 공정에서 즉각 상기 조립될 부속품의 인출 및 상기 부속품의 가공이 가능한 자동 안내 운반차를 제공하고자 한다.

Description

가변 홀더가 구비된 자동 안내 운반차{Automatic guided vehicle equipped with variable holder}
본 발명은 자동 안내 운반차에 관한 것으로서, 특히 산업 현장에서 이용되는 종래의 컨베이어 대신에 제조되는 제품을 제조 공정 순서대로 이송하면서 공정을 완료시키는 플랫폼과 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈로 이루어지는 자동 안내 운반차에 관한 것이다.
무인 운반차 또는 자동 안내 운반차(Automatic Guided Vehicle : AGV)는 물품의 조립 생산 라인에서 종래에 컨베이어가 하던 제품 이송 역할을 대신하여, 설치된 지정 경로로만 운반이 가능하던 컨베이어와 달리, 필요에 따라 공정 이동 경로가 변경이 가능하도록 차량 형태이면서 조립중인 제품의 적재가 가능한 이동 플랫폼을 견인하는 장치이다.
자동 안내 운반차는 이미 30년 전에 개발된 기술이지만, 근래 인건비 상승으로 새롭게 주목받고 있다. 한국교통연구원에 따르면 자동 안내 운반차의 사용으로 인해 시간 당 70~80% 인건비 절감 효과와 7~15% 생산성 향상 효과가 있다. 특히 같은 상품을 정해진 구역으로 운반하는 단순 운반 작업에 적합하며 로봇의 특성상 휴식 없이 풀가동이 가능한 장점이 있다.
자동 안내 운반차는 또한 기존 단순작업 투여 인력을 보다 복합적인 고급 업무로 배치할 수 있어 노동 생산성 향상 효과가 탁월하고, 최근에는 일반 배터리 대신 몇 초 만에 충전이 완료되는 슈퍼 커패시터가 장착된 무인운반차가 개발되어 배터리 충전에서 발생되는 생산성 손실이 줄어들고 있다. 즉 배터리 교체를 통해 제품 손상이 최대 90%까지 감소될 수 있는 것이다.
그런데 자동 안내 운반차는 특히 자동차 조립 공장처럼 큰 부피의 제품을 조립하기 위한 넓은 면적의 이동 플랫폼이 형성되는 경우에는 고장이나 기타 이유로 정비시설에서 유지 보수가 필요할 때 정비시설까지 이동하기 힘든 문제가 있다.
따라서 자동 안내 운반차는 조립이 이루어지는 플랫폼과, 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈이 서로 결합되는 형태로 이루어진다.
자동 안내 운반차는 제조 중인 제품이 탑재되어 공정 간을 이동하므로 제품의 제조나 조립이 자동 안내 운반차의 상부 공간에서 이루어져야 한다. 따라서 부품의 수급이 즉각적으로 이루어져야 하지만, 승용차의 도어처럼 부품 자체도 여러 공정을 거쳐야 하거나 부품의 조립 전에 부품에 대한 많은 작업이 이루어져야 하는 경우가 있다.
부품 자체가 별도의 공정을 요하는 경우가 있더라도 그 부품을 위한 별도의 자동 안내 운반차가 마련된다면 공간의 협소함이 가중되고 제품의 이동 동선과 부품의 수급에 혼란이 가중될 수 있다.
원활한 부품의 수급이 즉각 이루어지기 위해서는 중요한 부속이나 부품은 본 제품과 함께 자동 안내 운반차에 탑재될 필요가 있고, 또한 부품이나 부속 자체에 대한 작업이 동시에 이루어지기 위해서는 부품이 탑재가 되되 필요한 상황에서 인출될 수 있을 필요도 있으며, 부품에 대한 작업이 이루어질 수 있도록 부품이나 부속의 고정 또는 이동이 작업자의 손에 의존하지 않고도 가능해야 한다.
1. 등록특허공보 제10-2210063호(공고일자: 2021. 02. 01)
이에 본 발명은 이송되면서 각 단계의 제조 공정을 거치는 제품에 필요한 부속품 또는 자재가 미리 이동 플랫폼에 구비될 수 있도록 부속품의 수납과 가변이 가능한 수단이 구비되는 자동 안내 운반차를 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
또한 본 발명은 제품에 조립될 부속품 또는 자재의 가공 또한 이동 플랫폼 상부에서 이루어질 수 있도록 자유로운 가공 작업을 위한 부속품의 자세 및 방향 전환이 가능한 수단이 구비되는 자동 안내 운반차를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 안내 운반차는 자동 견인 모듈과, 이동 플랫폼을 포함한다.
자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 포함한다.
이동 플랫폼은 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 가능한 면적이 형성된다.
상기 이동 플랫폼은 상기 제품에 조립될 부속품이 대기되는 홀더가 마련되며, 상기 이동 플랫폼에는 상기 홀더가 수납 가능한 공간과 상기 홀더를 수납 및 인출시키는 수단이 마련됨으로써, 상기 조립될 부속품에 대한 가공과 조립이 예정된 공정에서 즉각 상기 조립될 부속품의 인출 및 상기 부속품의 가공이 가능하다.
상기 홀더가 수납 가능한 공간은 바람직하게는 상기 이동 플랫폼의 상면에 일정한 깊이를 가지는 룸 형태로 형성되고, 상기 룸 형태 상부를 개폐시키는 셔터가 마련되어, 상기 셔터가 상기 룸 형태를 밀폐시키면 상기 셔터 상부로 보행이 가능하다.
상기 셔터는 바람직하게는 양 측에 셔터 가이드가 수평 방향으로 설치되어, 상기 셔터는 셔터 가이드를 따라 수평 방향으로 개폐되고, 상기 홀더는 바람직하게는 상기 셔터가 상기 룸 형태를 개방시키면 상기 홀더의 단부에 마련된 힌지 관절을 중심으로 회전하면서 직립될 수 있다.
상기 홀더가 수납 가능한 공간은 바람직하게는 상기 이동 플랫폼의 저면과 지면 사이의 공간이고, 상기 이동 플랫폼의 저면에는 바람직하게는 저면 전 후진 레일이 설치되고, 상기 이동 플랫폼의 상면에는 상면 전 후진 레일이 설치되며, 상기 저면 전 후진 레일과 상면 전 후진 레일은 이동 플랫폼의 측면에서 서로 연결됨으로써, 상기 홀더는 이동 플랫폼의 저면과 상면 사이로 이동되어 수납되거나 또는 인출 가능하게 형성될 수 있다.
상기 홀더의 하단에는 바람직하게는 수납 및 인출용 관절이 마련되어, 상기 홀더가 상면 전 후진 레일 상에서 이동할 때는 직립 자세를 유지시키고, 상기 홀더가 상면 전 후진 레일에서 상기 저면 전 후진 레일로 이동하는 과정에서는 상기 홀더를 수평으로 눕힌 자세를 유지시킬 수 있다.
상기 홀더의 하부에는 바람직하게는 홀더 고정 그리퍼가 마련되어, 상기 홀더가 인출 과정에서 상기 이동 플랫폼의 상면으로 부상하면 상기 홀더가 직립된 자세를 유지시킬 수 있다.
상기 이동 플랫폼의 상면에는 바람직하게는 상기 홀더의 위치 이동을 안내하는 가이드가 설치되고, 상기 가이드는 이동 플랫폼의 이동 방향에 평행하게 설치되는 종단 가이드와, 상기 이동 플랫폼의 이동 방향에 직각으로 설치되는 횡단 가이드로 이루어질 수 있다.
상기 홀더의 하부 양 측에는 바람직하게는 상기 가이드를 따라 이동 가능한 트래커 힌지가 설치되고, 상기 종단 가이드의 일단과 횡단 가이드의 일단은 서로 연결되어, 상기 트래커 힌지는 상기 종단 가이드의 타단부터 상기 횡단 가이드의 타단까지 상기 홀더를 이동시킬 수 있다.
상기 트래커 힌지는 바람직하게는 적어도 180도 이상으로 회전 가능하게 제작되어, 상기 홀더에 설치된 두 개의 트래커 힌지 중에서 상기 종단 가이드와 상기 횡단 가이드가 서로 만나는 지점에 어느 하나의 트래커 힌지가 도달한 경우, 상기 어느 하나의 트래커 힌지를 회전 중심으로 하여 상기 홀더가 회전됨으로써, 나머지 하나의 트래커 힌지는 상기 종단 또는 횡단 가이드에서 벗어나서 곧바로 종단 가이드의 타단으로부터 횡단 가이드의 타단까지 또는 횡단 가이드의 타단으로부터 종단 가이드의 타단까지 원호 운동으로 이동 가능할 수 있다.
상기 이동 플랫폼의 상면에는 바람직하게는 상기 홀더의 위치 이동을 안내하는 가이드가 설치되고, 상기 홀더의 하부에는 상기 가이드를 따라 이동 가능한 제2트래커 힌지가 설치될 수 있다.
상기 제2트래커 힌지는 바람직하게는 상기 홀더의 하부 중심에 설치되고, 상기 제2트래커 힌지는 상기 제2트래커 힌지를 중심으로 상기 홀더를 360도 회전시킬 수 있다.
본 발명에 따른 자동 안내 운반차는 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 자동 안내 운반차로 이송되면서 각 단계의 제조 공정을 거치는 제품에 필요한 부속품 또는 자재가 미리 이동 플랫폼에 구비될 수 있도록 부속품의 수납과 가변이 가능한 효과가 있다.
둘째, 본 발명에 따른 자동 안내 운반차는 제품에 조립될 부속품 또는 자재의 가공 또한 이동 플랫폼 상부에서 이루어질 수 있도록 자유로운 가공 작업을 위한 부속품의 자세 및 방향 전환이 가능한 효과가 있다..
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 사시도이다.
도 2는 도 1에 셔터가 적용된 실시예와 저면 전 후진 레일이 적용된 실시예가 함께 표현된 평면도이다.
도 3은 도 2의 측면도이다.
도 4는 도 2에서 셔터가 적용된 실시예를 나타낸 평면도이다.
도 5는 도 4의 작용 상태를 나타내는 측면도이다.
도 6은 도 2에서 저면 전 후진 레일이 적용된 실시예를 나타낸 평면도이다.
도 7은 도 6의 작용 상태를 나타내는 측면도이다.
도 8은 도 7에서 B 방향을 나타내는 측면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 자동 안내 운반차에서 홀더 안내 가이드에 대한 두 가지 실시예가 함께 표현된 평면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 자동 안내 운반차에서 홀더 안내 가이드에 대한 두 가지 실시예가 함께 표현된 측면도이다.
도 11a 및 도 11b는 도 9에서 종단 가이드 및 횡단 가이드가 함께 설치되는 실시예의 작용을 나타내는 평면도이다.
도 12a는 도 10에서 왼쪽 홀더의 확대도이다.
도 12b는 도 12a의 측면도이다.
도 13a는 도 10에서 오른쪽 홀더의 확대도이다.
도 13b는 도 13a의 측면도이다.
도 13c 및 도 13d는 도 9의 부분 확대도이다.
본 발명에 따른 자동 안내 운반차는 도 1에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(10)과, 이동 플랫폼(20)을 포함한다.
자동 견인 모듈(10)은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜(도시되지 않음)과, 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 포함한다.
이동 플랫폼(20)은 상부에서 제품의 가공 또는 조립 작업이 이루어질 수 있도록 넓은 면적으로 형성되고, 자동 견인 모듈(10)에 이끌려 이동된다.
도 1에서는 자동 견인 모듈(10)이 이동 플랫폼(20)의 중심에 결합된 것으로 표현되어 있으나, 자동 견인 모듈(10)의 위치는 반드시 도 1의 배치에 한정되지는 않으며, 도 2에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(10)이 이동 플랫폼(20)의 선단에 결합되어 이끄는 형태로 결합될 수도 있다.
이동 플랫폼(20)은 자동 견인 모듈(10)에 연결되어 제품의 각 제조 공정 또는 조립 공정을 순서대로 이동하면서 이동 플랫폼(20)의 상부에서 제품의 조립이나 가공이 이루어져야 하므로 도 1에 도시된 바와 같이 일정한 면적을 가진다.
참고로 이하에서는 이동 플랫폼(20)에서 제작되는 제품은 승용차(G)이고, 홀더(201)에 고정되는 부속은 앞좌석 도어(FD) 또는 뒷좌석 도어(RD)인 것으로 하여 설명하기로 한다. 다만 본 발명에 따른 자동 안내 운반차로 생산되는 제품은 반드시 승용차(G)에 한정되지 않는다.
이동 플랫폼(20)의 상부에서 수행되는 제품의 가공 또는 조립 작업에서는 제품과 함께 이동되면서 가공이 필요한 부속품이 함께 이동될 필요가 있다. 예를 들어 도 1에 도시된 것처럼 승용차(G)의 경우, 승용차(G)의 도어가 별도의 공정으로 가공 및 제작된다면, 추후에 승용차(G)의 몸체와 도어가 서로 결합되기 위해서 만나야 하므로 동선이 복잡해지고 두 대의 별도의 자동 안내 운반차가 필요하게 되므로 공간 사용 효율도 나쁠 수 있다. 따라서 부속이 조립중의 제품 즉 본체와 함께 운반되기 위해서는 부속품이나 부품을 고정시킬 수단과, 부속품이나 부품이 필요한 공정 이전에는 작업 공간의 효율을 위해 어딘가에 수납시켰다가 인출이 가능할 수 있는 수단이 필요할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동 안내 운반차에서는 이러한 문제의 해결을 위해 도 2에 도시된 바와 같이 부품이 안정적으로 탑재되는 홀더와, 부품이 탑재된 상태의 홀더를 수납 또는 인출시키는 두 가지 실시예가 함께 도시되어 있다.
홀더(201)의 수납 또는 인출 수단에 대한 첫 번째 실시예는 도 2에서 오른쪽에 도시된 것처럼 셔터(241)가 이용되는 형태이다. 이 경우 홀더(201)가 수납 가능한 공간은 이동 플랫폼(20)의 상면에 일정한 깊이를 가지는 룸 형태로 형성되고, 룸 형태 상부를 개폐시키는 셔터(241)가 마련되어, 셔터(241)가 룸 형태를 밀폐시키면 셔터(241)가 상부로 보행이 가능하여 작업자가 자유롭게 공간을 활용할 수 있다.
셔터(241)는 도 4에 도시된 바와 같이 양 측에 셔터 가이드(242)가 수평 방향으로 설치되어, 셔터(241)는 셔터 가이드(242)를 따라 수평 방향으로 개폐되어 상부 공간에는 전혀 간섭을 일으키지 않으면서 개폐될 수 있다.
셔터(241)가 개방되기 위해 슬라이딩 동작으로 움직이는 방향은 도 4에 도시된 바와 같이 내측과 외측의 두 가지 경우가 있을 수 있다. 두 가지 경우의 셔터를 구분하기 위해, 안쪽으로 개방되는 셔터는 내측 개방 셔터(241a)라 칭하고 바깥쪽으로 개방되는 셔터는 외부측 개방 셔터(241b)라 칭하기로 한다.
도 4에서 내측 개방 셔터(241a)와 외부측 개방 셔터(241b)가 함께 도시된 이유는 두 가지 경우를 모두 보여주기 위함이며, 셔터는 내측 개방 셔터(241a) 또는 외부측 개방 셔터(241b)의 두 가지 경우 중 어느 하나의 형태로 개방된다.
셔터(241)가 내측 또는 외부측으로 슬라이딩 동작으로 가변되어 홀더(201)가 상부로 노출되면 홀더(201)는 홀더(201)의 단부에 마련된 힌지 관절(212)로 회전되어 직립될 수 있다.
홀더(201)의 수납 또는 인출 수단에 대한 두 번째 실시예는 도 2의 왼쪽 및 도 3의 왼쪽에 도시된 것처럼 저면 및 상면 전후진 레일(253,254)이 이용되는 형태이다. 여기서는 홀더(201)가 수납 가능한 공간은 이동 플랫폼(20)의 저면과 지면 사이의 공간이고, 이동 플랫폼(20)의 저면에는 저면 전 후진 레일(253)이 설치되며, 이동 플랫폼(20)의 상면에는 상면 전 후진 레일(254)이 설치되고, 저면 전 후진 레일(253)과 상면 전 후진 레일(254)은 이동 플랫폼(20)의 측면에서 서로 연결됨으로써, 홀더(201)는 이동 플랫폼(20)의 저면과 상면 사이로 이동되어 수납되거나 또는 인출 가능하게 형성된다.
홀더(201)는 도 3의 왼쪽을 살펴보면 이동 플랫폼(20)의 저면에 바싹 붙는 형태로 슬라이딩 이동되면서 이동 플랫폼(20)의 저면 중심 측에 수납된다. 도 3의 왼쪽에서는 홀더(201)가 직립되기도 하고 이동 플랫폼(20)의 저면에 수납되기도 한 것으로 도시되어 있으나 이는 편의상 홀더(201)가 직립된 것과 수납된 상태가 동시에 표현된 것일 뿐이다.
홀더(201)가 상면 전 후진 레일(254)과 저면 전 후진 레일(253)을 따라 수납 또는 인출되는 구조는 도 5의 오른쪽 도면에 간결하게 표현되어 있다. 도 5의 오른쪽을 살펴보면 홀더(201)를 이동시키는 동력전달부재(252)는 체인 또는 풀리인 것으로 표현되어 있다.
동력전달부재(252)는 도 5에 도시된 하나의 수평이동모터(251)로 구동되어 홀더(201)를 이동시킬 수 있다. 동력전달부재(252)는 도 6에 보다 자세하게 도시된 바와 같이 하나의 수평이동모터(251)가 체인 형태의 동력전달부재(252)를 회전시키면 동력전달부재(252)는 홀더(201)가 상면 전 후진 레일(254)과 저면 전 후진 레일(253)의 어디에 있더라도 슬라이딩 형태로 수평이동 시킬 수 있다.
홀더(201)의 하단에는 수납 및 인출용 관절(255)이 마련되어, 도 6에 도시된 바와 같이 홀더(201)가 상면 전 후진 레일 상(254)에서 이동할 때는 직립 자세를 유지시키고, 홀더(201)가 상면 전 후진 레일(254)에서 저면 전 후진 레일(253)로 이동하는 과정에서는 홀더(201)를 수평으로 눕힌 자세를 유지시킨다. 즉 도 6의 오른쪽에 도시된 것처럼 홀더(201)는 이동 플랫폼(20)의 단부에서 점차 하강될 때 서서히 눕다가 홀더(201)가 수평 상태까지 눕게 되면 그 이후부터는 회전이 정지되고 수평이동 하게 되는 것이다.
홀더(201)가 이동 플랫폼(20)의 저면에 완전하게 수납되면 도 7의 왼쪽에 도시된 바와 같은 위치에서 정지된다. 그리고 홀더(201)가 인출될 때는 도 7의 오른쪽에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(20)으로부터 측면으로 돌출된 다음에 도 6의 오른쪽에 도시된 것처럼 직립된다.
홀더(201)가 도 6의 오른쪽과 같이 직립될 때에는 직립 자세가 유지되어야 한다. 따라서 도 8에 도시된 바와 같이 홀더(201)의 하부에는 홀더 고정 그리퍼(225)가 마련되어, 홀더(201)가 인출 과정에서 이동 플랫폼(20)의 상면으로 부상하면 홀더(201)가 직립된 자세를 유지할 수 있게 한다.
도 8에 도시된 홀더(201)를 살펴보면 홀더 프레임(231)은 두 개의 부분으로 분리된 것을 알 수 있다. 홀더 프레임(231) 중에서 상부 부위는 앞좌석 도어(FD)를 직접 파지하는 도어 클램프(233)와 앞좌석 도어(FD)의 직립을 지지하는 도어 지지대(234)가 설치되며, 홀더 프레임(231) 중에서 하부 부위는 상면 또는 저면 전 후진 레일(253,254)을 따라 가변된다.
홀더 프레임(321)의 상부 부위와 하부 부위는 자유 회전 관절(236)로 연결되어, 하부 부위는 오로지 상면 또는 저면 전후진 레일(254,253)을 따라 슬라이딩 가변만 되지만 상부는 수평회전이 가능할 수 있다.
홀더(201)가 이동 플랫폼(20)의 저면으로부터 이동 플랫폼(20)의 상면까지 이동하는 과정에서 홀더(201)를 눕히거나 직립시키는 동작은 도 8에 도시된 수납 및 인출용 관절(255)로 이루어질 수 있다. 이때 수납 및 인출용 관절(255)은 필요한 경우 홀더를 눕히거나 직립시키고, 직립된 자세를 유지시킬 수 있다.
이하에서는 이동 플랫폼(20)의 상면에 직립되어 승용차(G)의 조립에 필요한 앞좌석 또는 뒷자석 도어(FD,RD)에 대한 가공 작업이 필요할 때 앞좌석 또는 뒷좌석 도어(FD,RD)를 파지하는 홀더(201)가 작업에 편한 위치로 보다 용이하게 이동될 수 있는 두 가지 실시예에 대해 설명한다.
홀더(201)가 용이하게 이동될 수 있는 첫 번째 실시예는 도 9의 왼쪽 및 도 10의 왼쪽과 도 11a 내지 도 12b에 도시된다.
홀더(201)가 용이하게 이동될 수 있는 첫 번째 실시예는 도 9의 왼쪽과 도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(20)의 상면에는 홀더(201)의 위치 이동을 안내하는 가이드가 설치되고, 가이드는 플랫폼의 이동 방향에 평행하게 설치되는 종단 가이드(271)와, 이동 플랫폼(20)의 이동 방향에 직각으로 설치되는 횡단 가이드(272)의 형태로 이루어질 수 있다.
홀더(201)의 하부 양 측에는 도 12a 및 도 12b와 같이 종단 또는 횡단 가이드(271,272)를 따라 이동 가능한 트래커 힌지(273)가 설치되고, 종단 가이드(271)의 일단과 횡단 가이드(272)의 일단은 서로 도 11b와 같이 직각으로 연결되어, 트래커 힌지(273)는 종단 가이드(271)의 타단부터 횡단 가이드(272)의 타단까지 홀더(201)를 이동시킬 수 있다. 따라서 트래커 힌지(273)가 어느 하나의 가이드에서 다음 가이드로 옮겨 타게 되면 홀더(201)는 마치 XY 평면의 2사분면에서 기울기가 변하듯이 경사가 변하면서 이동되어 다음 가이드에 두 개의 트래커 힌지(273)가 모두 진입되는 형태로 이동된다.
트래커 힌지(273)는 또한 적어도 180도 이상으로 회전 가능하게 제작되어, 홀더(201)에 설치된 두 개의 트래커 힌지(273) 중에서 종단 가이드(271)와 횡단 가이드(272)가 서로 만나는 지점에 어느 하나의 트래커 힌지(273)가 도달한 경우에, 도 11a에 도시된 바와 같이 어느 하나의 트래커 힌지(273)를 회전 중심으로 하여 홀더(201)가 회전됨으로써, 나머지 하나의 트래커 힌지(273)는 종단 또는 횡단 가이드(271,272)에서 벗어나서 곧바로 종단 가이드(271)의 타단으로부터 횡단 가이드(272)의 타단까지 또는 횡단 가이드(272)의 타단으로부터 종단 가이드(271)의 타단까지 원호 운동으로 이동 가능하다.
즉 어느 하나의 트래커 힌지(273)를 회전 축으로 하여 회전 가능하게 거동함으로써, 홀더(201)는 작업자가 도 11a에 도시된 바와 같이 앞좌석 도어(FD)의 정면을 향해 작업하다가 배면 쪽으로 작업 방향을 바꾸고자 할 경우에 방향 전환이 가능할 수 있다. 또한 도 12a에 도시된 바와 같이 홀더(201)의 이동을 정지시킬 필요가 있을 경우에는 홀더 고정 그리퍼(225)로 위치를 고정시킬 수 있다.
홀더(201)가 용이하게 이동될 수 있는 두첫 번째 실시예는 도 9의 오른쪽 및 도 10의 오른쪽과 도 13a 내지 도 13d에 도시된다.
홀더(201)의 이동에 대한 두 번째 실시예에서는 도 13c에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(20)의 상면에는 홀더(201)의 위치 이동을 안내하는 제2가이드(281)가 설치되고, 홀더(201)의 하부에는 제2가이드(281)를 따라 이동 가능한 제2트래커 힌지(283)가 설치될 수 있다.
제2트래커 힌지(283)는 도 13a에 도시된 바와 같이 홀더(201)의 하부 중심에 설치되고, 제2트래커 힌지(283)는 제2트래커 힌지(283)를 중심으로 홀더(201)를 360도 회전시킬 수 있다. 또한 도 13d에 도시된 바와 같이 홀더(201)는 회전이 멈춘 상태로 제2가이드(281)를 따라 슬라이딩 이동 될 수도 있다. 이로써 작업자가 홀더(201)에 고정된 앞좌석 또는 뒷좌석 도어(FD,RD)의 어느 한쪽에 대해 작업하다가 반대쪽 면에 대해 작업할 때 용이하게 방향이 전환될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
G : 승용차 B : 공구함
FD : 앞좌석 도어 RD : 뒷좌석 도어
10 : 자동 견인 모듈 20 : 이동 플랫폼
201 : 홀더 205 : 선반
211,221,231 : 홀더 프레임 212 : 힌지 관절
213,223,233 : 도어 클램프 224,234 : 도어 지지대
225 : 홀더 고정 그리퍼 235 : 토글 스위치
236 : 자유 회전 관절 241 : 셔터
241a : 내측 개방 셔터 241b : 외부측 개방 셔터
242 : 셔터 가이드 251 : 수평 이동 모터
252 : 동력전달부재 253 : 저면 전 후진 레일
254 : 상면 전 후진 레일 255 : 수납 및 인출용 관절
271 : 종단 가이드 272 : 횡단 가이드
273 : 트래커 힌지 274 : 방향 전환 힌지
281 : 제2가이드 283 : 제2트래커 힌지
284 : 회전 상태 고정 기구

Claims (11)

  1. 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼을 포함하고,
    상기 자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 상기 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 구비하며,
    상기 이동 플랫폼은 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 가능한 면적이 형성되고,
    상기 이동 플랫폼은 상기 제품에 조립될 부속품이 대기되는 홀더와, 상기 홀더가 수납 가능한 공간과, 상기 홀더를 수납 및 인출시키는 수단을 구비하므로써, 상기 조립될 부속품에 대한 가공 또는 조립이 예정된 공정에서 상기 조립될 부속품의 인출 또는 상기 부속품의 가공이 상기 이동 플랫폼에서 즉각적으로 가능하고,
    상기 홀더가 수납 가능한 공간은 상기 이동 플랫폼의 상면에 일정한 깊이를 가지는 룸 형태로 형성되고, 상기 룸 형태의 상부를 개폐시키는 셔터가 마련되어, 상기 셔터가 상기 룸 형태를 밀폐시키면 상기 셔터의 상부로 보행이 가능한, 자동 안내 운반차.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 셔터는 양 측에 셔터 가이드가 수평 방향으로 설치되어, 상기 셔터는 셔터 가이드를 따라 수평 방향으로 개폐되고,
    상기 홀더는 상기 셔터가 상기 룸 형태를 개방시키면 상기 홀더의 단부에 마련된 힌지 관절을 중심으로 회전하면서 직립되는 자동 안내 운반차.
  4. 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼을 포함하고,
    상기 자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 상기 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 구비하며,
    상기 이동 플랫폼은 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 가능한 면적이 형성되고,
    상기 이동 플랫폼은 상기 제품에 조립될 부속품이 대기되는 홀더와, 상기 홀더가 수납 가능한 공간과, 상기 홀더를 수납 및 인출시키는 수단을 구비하므로써, 상기 조립될 부속품에 대한 가공 또는 조립이 예정된 공정에서 상기 조립될 부속품의 인출 또는 상기 부속품의 가공이 상기 이동 플랫폼에서 즉각적으로 가능하고,
    상기 홀더가 수납 가능한 공간은 상기 이동 플랫폼의 저면과 지면 사이의 공간이고,
    상기 이동 플랫폼의 저면에는 저면 전 후진 레일이 설치되며, 상기 이동 플랫폼의 상면에는 상면 전 후진 레일이 설치되고, 상기 저면 전 후진 레일과 상면 전 후진 레일은 이동 플랫폼의 측면에서 서로 연결됨으로써, 상기 홀더는 이동 플랫폼의 저면과 상면 사이로 이동되어 수납되거나 또는 인출 가능하게 형성되며,
    상기 이동 플랫폼의 상면에는 상기 홀더의 위치 이동을 안내하는 가이드가 설치되고,
    상기 가이드는 이동 플랫폼의 이동 방향에 평행하게 설치되는 종단 가이드와, 상기 이동 플랫폼의 이동 방향에 직각으로 설치되는 횡단 가이드를 구비하며,
    상기 홀더의 하부 양 측에는 상기 종단 또는 횡단 가이드를 따라 이동 가능한 트래커 힌지가 설치되고,
    상기 종단 가이드의 일단과 횡단 가이드의 일단은 서로 연결되어, 상기 트래커 힌지는 상기 종단 가이드의 타단부터 상기 횡단 가이드의 타단까지 상기 홀더를 이동시킬 수 있으며,
    상기 트래커 힌지는 적어도 180도 이상으로 회전 가능하게 제작되어, 상기 홀더에 설치된 두 개의 트래커 힌지 중에서 상기 종단 가이드와 상기 횡단 가이드가 서로 만나는 지점에 어느 하나의 트래커 힌지가 도달한 경우, 상기 어느 하나의 트래커 힌지를 회전 중심으로 하여 상기 홀더가 회전됨으로써, 나머지 하나의 트래커 힌지는 상기 종단 또는 횡단 가이드에서 벗어나서 곧바로 종단 가이드의 타단으로부터 횡단 가이드의 타단까지 또는 횡단 가이드의 타단으로부터 종단 가이드의 타단까지 원호 운동으로 이동 가능한 자동 안내 운반차.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 홀더의 하단에는 수납 및 인출용 관절이 마련되어 상기 홀더가 상면 전 후진 레일 상에서 이동할 때는 직립 자세를 유지시키고, 상기 홀더가 상면 전 후진 레일에서 상기 저면 전 후진 레일로 이동하는 과정에서는 상기 홀더를 수평으로 눕힌 자세를 유지시키는 자동 안내 운반차.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 홀더의 하부에는 수납 및 인출용 관절이 마련되어, 상기 홀더가 인출 과정에서 상기 이동 플랫폼의 상면으로 부상하면 상기 홀더가 직립된 자세를 유지시키는 자동 안내 운반차.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제4항에 있어서,
    상기 이동 플랫폼의 상면에는 상기 홀더의 위치 이동을 안내하는 제2가이드가 설치되고,
    상기 홀더의 하부에는 상기 제2가이드를 따라 이동 가능한 제2트래커 힌지가 설치되는 자동 안내 운반차.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2트래커 힌지는 상기 홀더의 하부 중심에 설치되고,
    상기 제2트래커 힌지는 상기 제2트래커 힌지를 중심으로 상기 홀더를 360도 회전시킬 수 있는 자동 안내 운반차.
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