CN111216827A - 一种具有防撞功能的稳定性高的agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，包括车体、置物板和四个车轮，还包括防侧翻机构和两个防撞机构，所述防撞机构包括防撞板和两个防撞组件，所述防撞组件包括伸缩架、固定块、两个第一弹簧、两个铰接块和两个减震块，所述防侧翻机构包括驱动组件、两个支撑组件和两个充气组件，所述支撑组件包括移动单元、移动板、盖板、支撑盒、支撑板、支撑杆、滚珠和第二弹簧，该具有防撞功能的稳定性高的AGV小车通过防撞机构，实现了防撞的功能，减小了车体撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性，通过防侧翻机构，实现了防侧翻的功能，提高了货物搬运的稳定性。

Description

一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，特别涉及一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也成为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护极易多种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，广泛应用与仓储、物流、配送、运输等行业。

现有的AGV小车在搬运货品时，若放置在置物板的货物的重心不与小车的重心在同一直线上，容易导致现有的AGV小车的重心不稳，从而增加了AGV小车发生侧翻的几率，不仅如此，现有的AGV小车在进行搬运工作时，容易撞击到障碍物，从而增加了AGV小车损坏的几率，降低了现有的AGV小车的安全性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，包括车体、置物板和四个车轮，四个车轮分别设置在车体的下方的四角处，所述置物板固定在车体的上方，所述车体内设有PLC，所述车体上固定有操作板，还包括防侧翻机构和两个防撞机构，两个防撞机构分别设置在车体的两侧，所述防侧翻机构设置在车体的内部；

所述防撞机构包括防撞板和两个防撞组件，所述防撞板的靠近车体的一侧的两端分别通过两个防撞组件与车体连接，所述防撞组件包括伸缩架、固定块、两个第一弹簧、两个铰接块和两个减震块，所述车体的靠近防撞板的一侧设有凹槽，所述防撞板的靠近车体的一侧设有滑槽，所述铰接块设置在凹槽的内部，所述铰接块与凹槽匹配，所述铰接块与凹槽滑动连接，所述减震块设置在滑槽的内部，所述减震块与滑槽匹配，所述减震块与滑槽匹配，所述伸缩架的一端的两侧分别与两个减震块铰接，所述伸缩架的另一端的两侧分别与两个铰接块铰接，所述固定块固定在车体上，所述固定块设置在两个铰接块之间，所述第一弹簧与铰接块一一对应，所述第一弹簧的两端分别与铰接块的靠近固定块的一侧与固定块连接，所述凹槽和滑槽均为燕尾槽；

所述防侧翻机构包括驱动组件、两个支撑组件和两个充气组件，所述驱动组件设置在两个支撑组件之间，所述驱动组件与支撑组件连接，所述支撑组件与充气组件一一对应，所述支撑组件与充气组件连接，所述驱动组件与充气组件连接，所述车体的与防撞板垂直的两侧均设有开口，所述开口与支撑组件一一对应；

所述支撑组件包括移动单元、移动板、盖板、支撑盒、支撑板、支撑杆、滚珠和第二弹簧，所述驱动组件通过移动单元与移动板的一端连接，所述移动板的另一端与盖板固定连接，所述盖板与开口匹配，所述盖板与开口的内壁抵靠，所述支撑盒固定在移动板的靠近盖板的一端的下方，所述支撑盒的下方设有通孔，所述支撑板设置在支撑盒的内部，所述支撑板与支撑盒的内壁密封连接，所述支撑杆的一端与支撑板的下方固定连接，所述支撑杆的另一端穿过通孔设置在支撑盒的下方，所述支撑杆的另一端设有凹口，所述滚珠与凹口匹配，所述滚珠的球心设置在凹口的内部，所述滚珠抵靠在车体内的底部，所述第二弹簧的两端分别与支撑盒内的底部和支撑板的下方连接。

作为优选，为了提供动力，所述驱动组件包括电机、转轴、连接单元、第一锥齿轮和两个第二锥齿轮，所述电机固定在车体的内部，所述电机与转轴的一端传动连接，所述转轴的另一端与连接单元连接，所述连接单元与充气组件连接，所述第一锥齿轮固定在转轴上，所述第二锥齿轮与移动单元一一对应，所述第二锥齿轮与移动单元连接，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，所述电机与PLC电连接。

作为优选，为了带动移动板移动，所述移动单元包括第一轴承、丝杆和滑块，所述第一轴承固定在车体的靠近开口的一侧的内壁上，所述丝杆的两端分别与第一轴承的内圈和第二锥齿轮固定连接，所述滑块套设在丝杆上，所述滑块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述滑块与移动板的远离盖板的一端的上方固定连接。

作为优选，为了限制滑块的移动方向，所述移动单元还包括导向杆和导向板，所述导向杆的两端分别与车体的靠近开口的一侧的内壁和导向板固定连接，所述导向杆与丝杆平行设置，所述滑块套设在导向杆上，所述滑块与导向杆滑动连接。

作为优选，为了带动支撑板移动，所述充气组件包括气筒、活塞、第三弹簧和软管，所述气筒固定在车体的内部，所述气筒的远离转轴的一侧设有小孔，所述活塞设置在气筒的内部，所述活塞与气筒的内壁密封连接，所述第三弹簧的两端分别与气筒的远离转轴的一侧的内壁和活塞连接，所述气筒的下方的靠近开口的一端通过软管与支撑盒的上方连通。

作为优选，为了带动活塞移动，所述连接单元包括转盘和两个拉线，所述转盘与转轴的远离电机的一端固定连接，所述拉线与活塞一一对应，所述拉线的一端缠绕在转盘上，所述拉线的另一端穿过小孔与活塞的靠近小孔的一侧固定连接。

作为优选，为了改变拉线的方向，所述充气组件还包括两个导向单元，所述导向单元与拉线一一对应，所述导向单元包括两个定滑轮，其中一个定滑轮固定在车体内的顶部，另一个定滑轮固定在气筒的靠近小孔的一侧，所述拉线的远离转盘的一端依次绕过两个定滑轮与活塞固定连接。

作为优选，为了延长拉线的使用寿命，所述拉线的制作材料为尼龙。

作为优选，为了使得第二锥齿轮转动流畅，所述第一锥齿轮上涂有润滑油。

作为优选，为了使得电机精确稳定的工作，所述电机为伺服电机。

本发明的有益效果是，该具有防撞功能的稳定性高的AGV小车通过防撞机构，实现了防撞的功能，减小了车体撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性，通过防侧翻机构，实现了防侧翻的功能，提高了货物搬运的稳定性，与现有的防侧翻机构相比，该防侧翻机构还可以在闲置时收纳入车体的内部，减小占用空间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车的结构示意图；

图2是本发明的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车的防撞机构的结构示意图；

图3是本发明的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车的防侧翻机构的结构示意图；

图4是图3的A部放大图；

图中：1.置物板，2.车体，3.车轮，4.防撞板，5.减震块，6.伸缩架，7.铰接块，8.固定块，9.第一弹簧，10.电机，11.转轴，12.第一锥齿轮，13.第二锥齿轮，14.丝杆，15.滑块，16.移动板，17.盖板，18.支撑盒，19.支撑杆，20.滚珠，21.第二弹簧，22.支撑板，23.软管，24.气筒，25.活塞，26.第三弹簧，27.定滑轮，28.转盘，29.拉线，30.导向杆，31.导向板。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，包括车体2、置物板1和四个车轮3，四个车轮3分别设置在车体2的下方的四角处，所述置物板1固定在车体2的上方，所述车体2内设有PLC，所述车体2上固定有操作板，还包括防侧翻机构和两个防撞机构，两个防撞机构分别设置在车体2的两侧，所述防侧翻机构设置在车体2的内部；

PLC，即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制。

该具有防撞功能的稳定性高的AGV小车通过防撞机构，实现了防撞的功能，减小了车体2撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性，通过防侧翻机构，实现了防侧翻的功能，提高了货物搬运的稳定性。

如图1-2所示，所述防撞机构包括防撞板4和两个防撞组件，所述防撞板4的靠近车体2的一侧的两端分别通过两个防撞组件与车体2连接，所述防撞组件包括伸缩架6、固定块8、两个第一弹簧9、两个铰接块7和两个减震块5，所述车体2的靠近防撞板4的一侧设有凹槽，所述防撞板4的靠近车体2的一侧设有滑槽，所述铰接块7设置在凹槽的内部，所述铰接块7与凹槽匹配，所述铰接块7与凹槽滑动连接，所述减震块5设置在滑槽的内部，所述减震块5与滑槽匹配，所述减震块5与滑槽匹配，所述伸缩架6的一端的两侧分别与两个减震块5铰接，所述伸缩架6的另一端的两侧分别与两个铰接块7铰接，所述固定块8固定在车体2上，所述固定块8设置在两个铰接块7之间，所述第一弹簧9与铰接块7一一对应，所述第一弹簧9的两端分别与铰接块7的靠近固定块8的一侧与固定块8连接，所述凹槽和滑槽均为燕尾槽；

当车体2撞到障碍物后，给减震板一个向靠近车体2的方向的力，使得两个铰接块7和两个减震块5均向相互远离的方向移动，使得伸缩架6收缩，同时拉伸第一弹簧9，通过第一弹簧9的回复力，使得两个铰接块7向相互靠近的方向移动，使得伸缩架6伸长，从而给减震板一个向远离车体2的方向的缓冲力，从而实现了减震缓冲的功能，减小了车体2撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性。

如图3-4所示，所述防侧翻机构包括驱动组件、两个支撑组件和两个充气组件，所述驱动组件设置在两个支撑组件之间，所述驱动组件与支撑组件连接，所述支撑组件与充气组件一一对应，所述支撑组件与充气组件连接，所述驱动组件与充气组件连接，所述车体2的与防撞板4垂直的两侧均设有开口，所述开口与支撑组件一一对应；

所述支撑组件包括移动单元、移动板16、盖板17、支撑盒18、支撑板22、支撑杆19、滚珠20和第二弹簧21，所述驱动组件通过移动单元与移动板16的一端连接，所述移动板16的另一端与盖板17固定连接，所述盖板17与开口匹配，所述盖板17与开口的内壁抵靠，所述支撑盒18固定在移动板16的靠近盖板17的一端的下方，所述支撑盒18的下方设有通孔，所述支撑板22设置在支撑盒18的内部，所述支撑板22与支撑盒18的内壁密封连接，所述支撑杆19的一端与支撑板22的下方固定连接，所述支撑杆19的另一端穿过通孔设置在支撑盒18的下方，所述支撑杆19的另一端设有凹口，所述滚珠20与凹口匹配，所述滚珠20的球心设置在凹口的内部，所述滚珠20抵靠在车体2内的底部，所述第二弹簧21的两端分别与支撑盒18内的底部和支撑板22的下方连接。

控制驱动组件工作，使得移动单元工作，使得移动板16移动，从而将盖板17向远离开口的方向移动，使得支撑盒18从开口处移出车体2的外部，驱动组件工作的同时，还带动充气组件工作，使得支撑板22向靠近通孔的方向移动，使得滚珠20抵靠在地面上，同时压缩第二弹簧21，从而增加了与地面接触的面积，从而防止车体2重心倾斜而发生侧翻，从而提高了AGV小车搬运货品时的稳定性。

作为优选，为了提供动力，所述驱动组件包括电机10、转轴11、连接单元、第一锥齿轮12和两个第二锥齿轮13，所述电机10固定在车体2的内部，所述电机10与转轴11的一端传动连接，所述转轴11的另一端与连接单元连接，所述连接单元与充气组件连接，所述第一锥齿轮12固定在转轴11上，所述第二锥齿轮13与移动单元一一对应，所述第二锥齿轮13与移动单元连接，所述第二锥齿轮13与第一锥齿轮12啮合，所述电机10与PLC电连接。

作为优选，为了带动移动板16移动，所述移动单元包括第一轴承、丝杆14和滑块15，所述第一轴承固定在车体2的靠近开口的一侧的内壁上，所述丝杆14的两端分别与第一轴承的内圈和第二锥齿轮13固定连接，所述滑块15套设在丝杆14上，所述滑块15的与丝杆14的连接处设有与丝杆14匹配的螺纹，所述滑块15与移动板16的远离盖板17的一端的上方固定连接。

电机10启动，带动转轴11转动，使得第一锥齿轮12转动，通过第一锥齿轮12与第二锥齿轮13的啮合，使得丝杆14转动，从而带动滑块15向靠近开口的方向移动，使得移动板16移动，从而将盖板17向远离开口的方向移动，使得支撑盒18从开口处移出车体2的外部，转轴11转动的同时，还带动连接单元工作，使得充气组件工作，使得支撑板22向靠近通孔的方向移动，使得滚珠20抵靠在地面上，同时压缩第二弹簧21，从而增加了与地面接触的面积，从而防止车体2重心倾斜而发生侧翻，从而提高了AGV小车搬运货品时的稳定性。

作为优选，为了限制滑块15的移动方向，所述移动单元还包括导向杆30和导向板31，所述导向杆30的两端分别与车体2的靠近开口的一侧的内壁和导向板31固定连接，所述导向杆30与丝杆14平行设置，所述滑块15套设在导向杆30上，所述滑块15与导向杆30滑动连接。

通过设置导向杆30，使得滑块15在沿着丝杆14移动时不会发生转动，从而提高了滑块15移动时的稳定性。

作为优选，为了带动支撑板22移动，所述充气组件包括气筒24、活塞25、第三弹簧26和软管23，所述气筒24固定在车体2的内部，所述气筒24的远离转轴11的一侧设有小孔，所述活塞25设置在气筒24的内部，所述活塞25与气筒24的内壁密封连接，所述第三弹簧26的两端分别与气筒24的远离转轴11的一侧的内壁和活塞25连接，所述气筒24的下方的靠近开口的一端通过软管23与支撑盒18的上方连通。

作为优选，为了带动活塞25移动，所述连接单元包括转盘28和两个拉线29，所述转盘28与转轴11的远离电机10的一端固定连接，所述拉线29与活塞25一一对应，所述拉线29的一端缠绕在转盘28上，所述拉线29的另一端穿过小孔与活塞25的靠近小孔的一侧固定连接。

转轴11转动时，带动转盘28转动，收紧拉线29，带动活塞25向靠近小孔的方向移动，同时压缩第三弹簧26，使得其他内的空气通过软管23导入支撑盒18的内部，使得支撑板22向下移动，使得滚珠20抵靠在地面上，同时压缩第二弹簧21，从而增加了与地面接触的面积，从而防止车体2重心倾斜而发生侧翻，从而提高了AGV小车搬运货品时的稳定性。

作为优选，为了改变拉线29的方向，所述充气组件还包括两个导向单元，所述导向单元与拉线29一一对应，所述导向单元包括两个定滑轮27，其中一个定滑轮27固定在车体2内的顶部，另一个定滑轮27固定在气筒24的靠近小孔的一侧，所述拉线29的远离转盘28的一端依次绕过两个定滑轮27与活塞25固定连接。

通过设置定滑轮27，可以改变拉线29的方向，使得转盘28在卷绕拉线29时，可以带动活塞25向靠近小孔的方向移动，实现了改变拉线29方向的功能。

作为优选，为了延长拉线29的使用寿命，所述拉线29的制作材料为尼龙。

作为优选，为了使得第二锥齿轮13转动流畅，所述第一锥齿轮12上涂有润滑油。

作为优选，为了使得电机10精确稳定的工作，所述电机10为伺服电机。

当车体2撞到障碍物后，给减震板一个向靠近车体2的方向的力，使得两个铰接块7和两个减震块5均向相互远离的方向移动，使得伸缩架6收缩，同时拉伸第一弹簧9，通过第一弹簧9的回复力，使得两个铰接块7向相互靠近的方向移动，使得伸缩架6伸长，从而给减震板一个向远离车体2的方向的缓冲力，从而实现了减震缓冲的功能，减小了车体2撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性。电机10启动，带动转轴11转动，使得第一锥齿轮12转动，通过第一锥齿轮12与第二锥齿轮13的啮合，使得丝杆14转动，从而带动滑块15向靠近开口的方向移动，使得移动板16移动，从而将盖板17向远离开口的方向移动，使得支撑盒18从开口处移出车体2的外部，转轴11转动的同时，带动转盘28转动，收紧拉线29，带动活塞25向靠近小孔的方向移动，同时压缩第三弹簧26，使得其他内的空气通过软管23导入支撑盒18的内部，使得支撑板22向下移动，使得滚珠20抵靠在地面上，同时压缩第二弹簧21，从而增加了与地面接触的面积，从而防止车体2重心倾斜而发生侧翻，从而提高了AGV小车搬运货品时的稳定性，在设备闲置时，电机10反转，使得转轴11反向转动，使得滑块15向远离开口的方向移动，从而带动支撑盒18向靠近开口的方向移动且收入车体2的内部，同时转盘28反向转动，放长拉线29，通过第三弹簧26的回复力，使得活塞25向远离小孔的方向移动，使得支撑盒18内的空气通过软管23重新导入气筒24的内部，使得支撑板22向上移动，从而使得防侧翻机构收入车体2的内部，从而减小了占用空间。

与现有技术相比，该具有防撞功能的稳定性高的AGV小车通过防撞机构，实现了防撞的功能，减小了车体2撞击障碍物而损坏的几率，提高了设备的安全性，通过防侧翻机构，实现了防侧翻的功能，提高了货物搬运的稳定性，与现有的防侧翻机构相比，该防侧翻机构还可以在闲置时收纳入车体2的内部，减小占用空间。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，包括车体(2)、置物板(1)和四个车轮(3)，四个车轮(3)分别设置在车体(2)的下方的四角处，所述置物板(1)固定在车体(2)的上方，所述车体(2)内设有PLC，所述车体(2)上固定有操作板，其特征在于，还包括防侧翻机构和两个防撞机构，两个防撞机构分别设置在车体(2)的两侧，所述防侧翻机构设置在车体(2)的内部；

所述防撞机构包括防撞板(4)和两个防撞组件，所述防撞板(4)的靠近车体(2)的一侧的两端分别通过两个防撞组件与车体(2)连接，所述防撞组件包括伸缩架(6)、固定块(8)、两个第一弹簧(9)、两个铰接块(7)和两个减震块(5)，所述车体(2)的靠近防撞板(4)的一侧设有凹槽，所述防撞板(4)的靠近车体(2)的一侧设有滑槽，所述铰接块(7)设置在凹槽的内部，所述铰接块(7)与凹槽匹配，所述铰接块(7)与凹槽滑动连接，所述减震块(5)设置在滑槽的内部，所述减震块(5)与滑槽匹配，所述减震块(5)与滑槽匹配，所述伸缩架(6)的一端的两侧分别与两个减震块(5)铰接，所述伸缩架(6)的另一端的两侧分别与两个铰接块(7)铰接，所述固定块(8)固定在车体(2)上，所述固定块(8)设置在两个铰接块(7)之间，所述第一弹簧(9)与铰接块(7)一一对应，所述第一弹簧(9)的两端分别与铰接块(7)的靠近固定块(8)的一侧与固定块(8)连接，所述凹槽和滑槽均为燕尾槽；

所述防侧翻机构包括驱动组件、两个支撑组件和两个充气组件，所述驱动组件设置在两个支撑组件之间，所述驱动组件与支撑组件连接，所述支撑组件与充气组件一一对应，所述支撑组件与充气组件连接，所述驱动组件与充气组件连接，所述车体(2)的与防撞板(4)垂直的两侧均设有开口，所述开口与支撑组件一一对应；

所述支撑组件包括移动单元、移动板(16)、盖板(17)、支撑盒(18)、支撑板(22)、支撑杆(19)、滚珠(20)和第二弹簧(21)，所述驱动组件通过移动单元与移动板(16)的一端连接，所述移动板(16)的另一端与盖板(17)固定连接，所述盖板(17)与开口匹配，所述盖板(17)与开口的内壁抵靠，所述支撑盒(18)固定在移动板(16)的靠近盖板(17)的一端的下方，所述支撑盒(18)的下方设有通孔，所述支撑板(22)设置在支撑盒(18)的内部，所述支撑板(22)与支撑盒(18)的内壁密封连接，所述支撑杆(19)的一端与支撑板(22)的下方固定连接，所述支撑杆(19)的另一端穿过通孔设置在支撑盒(18)的下方，所述支撑杆(19)的另一端设有凹口，所述滚珠(20)与凹口匹配，所述滚珠(20)的球心设置在凹口的内部，所述滚珠(20)抵靠在车体(2)内的底部，所述第二弹簧(21)的两端分别与支撑盒(18)内的底部和支撑板(22)的下方连接。

2.如权利要求1所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述驱动组件包括电机(10)、转轴(11)、连接单元、第一锥齿轮(12)和两个第二锥齿轮(13)，所述电机(10)固定在车体(2)的内部，所述电机(10)与转轴(11)的一端传动连接，所述转轴(11)的另一端与连接单元连接，所述连接单元与充气组件连接，所述第一锥齿轮(12)固定在转轴(11)上，所述第二锥齿轮(13)与移动单元一一对应，所述第二锥齿轮(13)与移动单元连接，所述第二锥齿轮(13)与第一锥齿轮(12)啮合，所述电机(10)与PLC电连接。

3.如权利要求2所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述移动单元包括第一轴承、丝杆(14)和滑块(15)，所述第一轴承固定在车体(2)的靠近开口的一侧的内壁上，所述丝杆(14)的两端分别与第一轴承的内圈和第二锥齿轮(13)固定连接，所述滑块(15)套设在丝杆(14)上，所述滑块(15)的与丝杆(14)的连接处设有与丝杆(14)匹配的螺纹，所述滑块(15)与移动板(16)的远离盖板(17)的一端的上方固定连接。

4.如权利要求3所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述移动单元还包括导向杆(30)和导向板(31)，所述导向杆(30)的两端分别与车体(2)的靠近开口的一侧的内壁和导向板(31)固定连接，所述导向杆(30)与丝杆(14)平行设置，所述滑块(15)套设在导向杆(30)上，所述滑块(15)与导向杆(30)滑动连接。

5.如权利要求4所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述充气组件包括气筒(24)、活塞(25)、第三弹簧(26)和软管(23)，所述气筒(24)固定在车体(2)的内部，所述气筒(24)的远离转轴(11)的一侧设有小孔，所述活塞(25)设置在气筒(24)的内部，所述活塞(25)与气筒(24)的内壁密封连接，所述第三弹簧(26)的两端分别与气筒(24)的远离转轴(11)的一侧的内壁和活塞(25)连接，所述气筒(24)的下方的靠近开口的一端通过软管(23)与支撑盒(18)的上方连通。

6.如权利要求5所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述连接单元包括转盘(28)和两个拉线(29)，所述转盘(28)与转轴(11)的远离电机(10)的一端固定连接，所述拉线(29)与活塞(25)一一对应，所述拉线(29)的一端缠绕在转盘(28)上，所述拉线(29)的另一端穿过小孔与活塞(25)的靠近小孔的一侧固定连接。

7.如权利要求6所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述充气组件还包括两个导向单元，所述导向单元与拉线(29)一一对应，所述导向单元包括两个定滑轮(27)，其中一个定滑轮(27)固定在车体(2)内的顶部，另一个定滑轮(27)固定在气筒(24)的靠近小孔的一侧，所述拉线(29)的远离转盘(28)的一端依次绕过两个定滑轮(27)与活塞(25)固定连接。

8.如权利要求7所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述拉线(29)的制作材料为尼龙。

9.如权利要求2所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述第一锥齿轮(12)上涂有润滑油。

10.如权利要求2所述的具有防撞功能的稳定性高的AGV小车，其特征在于，所述电机(10)为伺服电机。

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