CN111498410B - 货物分拣装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物分拣装置，包括：支撑架(1)；支撑机构(2)，具有用于支撑待分拣货物的支撑表面(23b)；双向转动驱动机构(3)，与所述支撑机构(2)可操作地连接，被配置为驱动所述支撑机构(2)绕第一轴线(41)向第一转动方向(ω1)翻转，以及驱动所述支撑机构(2)绕第二轴线(42)向第二转动方向(ω2)翻转，其中，所述第一轴线(41)与所述第二轴线(42)平行且不共线，所述第二转动方向(ω2)与所述第一转动方向(ω1)相反。

Description

货物分拣装置

技术领域

本公开涉及物流领域，尤其涉及一种货物分拣装置。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)作为货物分拣装置，已经广泛应用于物流领域。相关技术中的AGV物流分拣小车按照程序将货物运送至指定货物通道后，通过翻转货板，将货物投入指定货物通道。

发明内容

在本公开的一个方面，提供一种货物分拣装置，包括：

支撑架；

支撑机构，具有用于支撑待分拣货物的支撑表面；

双向转动驱动机构，与所述支撑机构可操作地连接，被配置为驱动所述支撑机构绕第一轴线向第一转动方向翻转，以及驱动所述支撑机构绕第二轴线向第二转动方向翻转，

其中，所述第一轴线与所述第二轴线平行且不共线，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

在一些实施例中，所述第一轴线和所述第二轴线均与所述支撑表面平行。

在一些实施例中，所述支撑机构具有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴的轴线与所述第一轴线重合，所述第二转轴的轴线与所述第二轴线重合。

在一些实施例中，所述支撑机构还包括与所述第一转轴和所述第二转轴固定连接的托盘，所述支撑表面包括所述托盘的上表面，所述第一转轴和所述第二转轴分别设置在邻近所述托盘的两个对边的下侧或外侧。

在一些实施例中，所述双向转动驱动机构包括：

至少一个第一齿轮，与所述第一转轴固定连接；

至少一个第二齿轮，与所述第二转轴固定连接；

至少一个齿条，与所述至少一个第一齿轮和所述至少一个第二齿轮均啮合；和

齿条驱动机构，与所述至少一个齿条驱动连接，被配置为驱动所述至少一个齿条相对于所述支撑架运动，以使所述至少一个第一齿轮绕所述第一转轴的轴线向所述第一转动方向转动，或者使所述至少一个第二齿轮绕所述第二转轴的轴线向所述第二转动方向转动。

在一些实施例中，所述至少一个第一齿轮具有部分齿形，所述部分齿形覆盖的连续角度范围限定了所述第一齿轮在所述第一转动方向上的最大转动角度；和/或所述至少一个第二齿轮具有部分齿形，所述部分齿形覆盖的连续角度范围限定了所述第二齿轮在所述第二转动方向上的最大转动角度。

在一些实施例中，所述至少一个第一齿轮包括固定连接在所述第一转轴的轴向两端的两个第一齿轮，所述至少一个第二齿轮包括固定连接在所述第二转轴的轴向两端的两个第二齿轮，所述至少一个齿条包括与所述两个第一齿轮中的一个和所述两个第二齿轮中的一个均啮合的一个齿条，以及与所述两个第一齿轮中的另一个和所述两个第二齿轮中的另一个均啮合的另一个齿条。

在一些实施例中，还包括：

第一导轨，设置在所述支撑架上，被配置为引导所述第一转轴和所述第二转轴相对于所述支撑架沿垂直于所述第一轴线、且平行于所述支撑表面的方向移动；

第一U形弯道和第二U形弯道，分别位于所述第一导轨沿长度方向的两端，且所述第一U形弯道和所述第二U形弯道的开口相对，

其中，所述第一U形弯道被配置为通过限制所述第一转轴的平移运动，以使所述第一转轴在所述第一U形弯道内转动，所述第二U形弯道被配置为通过限制所述第二转轴的平移运动，以使所述第二转轴在所述第二U形弯道内转动。

在一些实施例中，在所述第一U形弯道和所述第二U形弯道之间位于所述第一导轨上侧的位置设有开口，所述开口被配置为在所述第一转轴在所述第一U形弯道内转动时，允许所述第二转轴随所述支撑机构向上移动而经过所述开口，以及在所述第二转轴被所述第二U形弯道限制平移后所述支撑机构向所述第二转动方向翻转时，允许所述第一转轴经过所述开口随所述支撑机构向上移动。

在一些实施例中，还包括：圆柱形凸台，设置在所述第一齿轮和所述第二齿轮的内侧，或者设置在所述第一转轴邻近所述第一齿轮的端部和所述第二转轴邻近所述第二齿轮的端部，并在所述第一导轨、所述第一U形弯道和所述第二U形弯道可滚动；其中，所述第一U形弯道和第二U形弯道均具有圆弧形底部，所述圆弧形底部的半径与所述圆柱形凸台的半径一致。

在一些实施例中，还包括：第二导轨，设置在所述支撑架上，位于所述第一导轨的外侧，被配置为引导所述至少一个齿条相对于所述支撑架沿垂直于所述第一轴线、且平行于所述支撑表面的方向移动。

在一些实施例中，还包括：滚动摩擦件，设置在所述第二导轨上开设的安装槽内，被配置为支撑所述至少一个齿条，并与所述至少一个齿条形成滚动摩擦副。

在一些实施例中，所述齿条驱动机构包括：

气缸，一端设置在所述支撑架，另一端与所述至少一个齿条连接，并被配置为通过伸出和缩回分别实现所述至少一个齿条在平移方向上的前移和后移，以带动所述支撑机构绕所述第一轴线向所述第一转动方向翻转，以及带动所述支撑机构绕所述第二轴线向所述第二转动方向翻转。

在一些实施例中，所述支撑架包括：车体；和行走组件，设置在所述车体下方，被配置为带动所述车体移动。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开货物分拣装置的一些实施例的整体结构示意图；

图2是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中支撑机构和双向转动驱动机构的安装结构示意图；

图3是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中支撑机构和双向转动驱动机构的爆炸结构示意图；

图4是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中支撑机构去掉托盘后的结构示意图；

图5是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中第一齿轮或第二齿轮的结构示意图；

图6是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中齿条的结构示意图；

图7是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中第一导轨和第二导轨的结构示意图；

图8和图9分别是根据本公开货物分拣装置的一些实施例中支撑机构向第一转动方向和第二转动方向翻转的示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在相关技术中，AGV物流分拣小车的翻板方式为单侧翻板，这种方式只能在货物通道均位于AGV物流分拣小车一侧时才能通过翻板机构将货物投入货物通道。若部分货物通道位于AGV物流分拣小车的另一侧，则需要转动车体，以便将翻板机构对准货物通道才能够投递货物。这种AGV物流分拣小车在应用时一方面受限于物流分拣的场地，另一方面在应用到双侧都有货物通道时，则需要较多的操作步骤，降低了分拣效率。

有鉴于此，本公开实施例提供一种货物分拣装置，能够提高分拣效率。

如图1所示，是根据本公开货物分拣装置的一些实施例的整体结构示意图。参考图1，并结合参考图2-图9，在一些实施例中，货物分拣装置包括：支撑架1、支撑机构2和双向转动驱动机构3。在一些实施例中，支撑架1包括车体和设置在车体下方的行走组件。行走组件可以包括多个车轮，用于带动所述车体移动。在另一些实施例中，支撑架1也可以是固定平台，例如设置在固定设备或货架上，支撑架1也可以设置在传送带上随传送带移动。

支撑机构2具有用于支撑待分拣货物的支撑表面23b。待分拣货物可以被放置在支撑表面23b上，随支撑架1的运动而运动，并在到达分拣位置时由支撑机构2完成翻板分拣动作。

双向转动驱动机构3与所述支撑机构2可操作地连接，被配置为驱动所述支撑机构2绕第一轴线41向第一转动方向ω1翻转，以及驱动所述支撑机构2绕第二轴线42向第二转动方向ω2翻转。所述第一轴线41与所述第二轴线42平行且不共线，所述第二转动方向ω2与所述第一转动方向ω1相反。

本实施例通过设置双向转动驱动机构3使支撑机构2绕平行且不共线的第一轴线41和第二轴线42分别向相反的方向转动，可以实现支撑机构2的支撑表面23b朝向不同方向的翻转动作，从而根据需要将待分拣货物向支撑架1的任一侧进行翻转卸货。相比于相关技术中的单向翻板的AGV小车，本实施例可适应货物分拣装置运行通道两侧均设有货物通道的情况，无需为了使翻转侧对准货物通道而大幅度转动车体，从而有效地提高了分拣效率。

参考图1和图2，在一些实施例中，第一轴线41和所述第二轴线42均与所述支撑表面23b平行。这样可以有效地实现支撑表面23b相对于支撑架1在竖直面上的翻转，从而利用支撑表面23b的倾斜使得待分拣货物在自身重力的作用下自行滑出支撑表面23b而落入货物通道。

参考图1-图3和图8-图9，在一些实施例中，所述支撑机构2具有第一转轴21和第二转轴22，所述第一转轴21的轴线与所述第一轴线41重合，所述第二转轴22的轴线与所述第二轴线42重合。所述支撑机构2还包括与所述第一转轴21和所述第二转轴22固定连接的托盘23，所述支撑表面23b包括所述托盘23的上表面，所述第一转轴21和所述第二转轴22分别设置在邻近所述托盘23的两个对边的下侧或外侧。

当需要驱动托盘23绕第一轴线41向第一转动方向ω1翻转时，可通过驱动第一转轴21向第一转动方向ω1转动实现。在图8中，随着第一转轴21的转动，托盘23也向第一转动方向ω1翻转。当需要驱动托盘23绕第二轴线42向第二转动方向ω2翻转时，可通过驱动第二转轴22向第二转动方向ω2转动实现。在图9中，随着第二转轴22的转动，托盘23也向第二转动方向ω2翻转。

参考图3和图4，在一些实施例中，支撑机构2还包括固定连接在所述第一转轴21与所述第二转轴22之间的连杆24，所述托盘23通过所述连杆24与所述第一转轴21和所述第二转轴22固定连接。

在图3中，托盘23上可设置卡槽23a，连杆24上可设置凸块26，通过凸块26嵌设在卡槽23a内来实现托盘23与连杆24的固定连接。相应地，当需要更换托盘23时，可将托盘23从连杆24上取下，并将另一托盘的卡槽23a与凸块26进行嵌设配合。在另一些实施例中，托盘23不限于本实施例所采用的凸块与卡槽的配合方式，也可以采用螺钉连接、粘接、焊接等固定连接方式。

参考图2-图6，在一些实施例中，双向转动驱动机构3包括：至少一个第一齿轮31、至少一个第二齿轮32、至少一个齿条33和齿条驱动机构34。至少一个第一齿轮31与所述第一转轴21固定连接。至少一个第二齿轮32与所述第二转轴22固定连接。在图4中，第一转轴21和第二转轴22的端部可设置与图5中第一齿轮31和第二齿轮32的连接孔3a配合的连接头25，连接孔3a与连接头25之间可通过键连接、过盈连接等方式实现相对固定。

在图2中，至少一个齿条33与所述至少一个第一齿轮31和所述至少一个第二齿轮32均啮合。在图6中，齿条33沿长度方向上可设置两段螺纹33a，以便分别与第一齿轮31和第二齿轮32啮合。在另一些实施例中，齿条33也可设置整段螺纹，均与第一齿轮31和第二齿轮32啮合。

齿条驱动机构34与所述至少一个齿条33驱动连接，被配置为驱动所述至少一个齿条33相对于所述支撑架1运动，以使所述至少一个第一齿轮31绕所述第一转轴21的轴线向所述第一转动方向ω1转动，或者使所述至少一个第二齿轮32绕所述第二转轴22的轴线向所述第二转动方向ω2转动。

参考图2和图3，在一些实施例中，齿条驱动机构34包括气缸。气缸的一端设置在所述支撑架1，另一端与所述至少一个齿条33连接。在图3中，气缸的一端通过销钉35与支撑架1连接，另一端通过销钉36与设置在齿条33下方的固定柱36连接。气缸的安装结构简单，且易于编程控制。在另一些实施例中，齿条驱动机构34也可以包括其他驱动元件，例如电机等。

在本实施例中，该气缸能够通过伸出和缩回分别实现所述至少一个齿条33在平移方向上的前移和后移，以带动所述支撑机构2绕所述第一轴线41向所述第一转动方向ω1翻转，以及带动所述支撑机构2绕所述第二轴线42向所述第二转动方向ω2翻转。

在图3中，所述至少一个第一齿轮31包括固定连接在所述第一转轴21的轴向两端的两个第一齿轮31，所述至少一个第二齿轮32包括固定连接在所述第二转轴22的轴向两端的两个第二齿轮32。所述至少一个齿条33包括与所述两个第一齿轮31中的一个和所述两个第二齿轮32中的一个均啮合的一个齿条33，以及与所述两个第一齿轮31中的另一个和所述两个第二齿轮32中的另一个均啮合的另一个齿条33。两个齿条33可平行设置。

参考图5，在一些实施例中，至少一个第一齿轮31可具有部分齿形3b，所述部分齿形3b覆盖的连续角度范围限定了所述第一齿轮31在所述第一转动方向ω1上的最大转动角度。所述至少一个第二齿轮32也可具有部分齿形3b，所述部分齿形3b覆盖的连续角度范围限定了所述第二齿轮32在所述第二转动方向ω2上的最大转动角度。通过限定第一齿轮31和/或第二齿轮32的最大转动角度，可避免支撑机构2发生过度翻转而导致货物分拣装置倾覆。

为了引导支撑机构2的运动，参考图2-图3以及图7，在一些实施例中，货物分拣装置还包括第一导轨53、第一U形弯道51和第二U形弯道52。第一导轨53设置在所述支撑架1上，被配置为引导所述第一转轴21和所述第二转轴22相对于所述支撑架1沿垂直于所述第一轴线41、且平行于所述支撑表面23b的方向移动。第一U形弯道51和第二U形弯道52分别位于所述第一导轨53沿长度方向的两端，且所述第一U形弯道51和所述第二U形弯道52的开口56相对。

在齿条驱动机构34对齿条33的直线驱动下，由于托盘及待分拣货物的重量可以使得齿条33能够维持与第一齿轮31和第二齿轮32的啮合位置，齿条33可带动第一齿轮31和第二齿轮32沿第一导轨53平移。

但当第一齿轮31运动到第一U形弯道51的底部时，第一U形弯道51能够限制第一齿轮31朝向第一U形弯道51的底部的方向继续平移。这样，通过限制所述第一转轴21的平移运动，可使得齿条33的直线运动转化成第一齿轮31的转动，从而使得所述第一转轴21在所述第一U形弯道51内转动。

当第二齿轮32运动到第二U形弯道52的底部时，第二U形弯道52能够限制第二齿轮32朝向第二U形弯道52的底部的方向继续平移。这样，通过限制所述第二转轴22的平移运动，可使得齿条33的直线运动转化成第二齿轮32的转动，从而使得所述第二转轴22在所述第二U形弯道52内转动。

参考图7-图9，在一些实施例中，在所述第一U形弯道51和所述第二U形弯道52之间位于所述第一导轨53上侧的位置设有开口56(即图7中双向箭头所指的空间)。参见图8，该开口56能够在所述第一转轴21在所述第一U形弯道51内转动时，允许所述第二转轴22随所述支撑机构2向上移动而经过所述开口56。参见图9，该开口56能够在所述第二转轴22被所述第二U形弯道52限制平移后所述支撑机构2向所述第二转动方向ω2翻转时，允许所述第一转轴21经过所述开口56随所述支撑机构2向上移动。

参考图5和图7，在一些实施例中，货物分拣装置还包括圆柱形凸台3c。圆柱形凸台3c能够在所述第一导轨53、所述第一U形弯道51和所述第二U形弯道52滚动。在图5中，圆柱形凸台3c设置在所述第一齿轮31和所述第二齿轮32的内侧。在另一些实施例中，圆柱形凸台3c可设置在所述第一转轴21邻近所述第一齿轮31的端部和所述第二转轴22邻近所述第二齿轮32的端部。

参考图7，所述第一U形弯道51和第二U形弯道52均具有圆弧形底部，所述圆弧形底部的半径与所述圆柱形凸台3c的半径一致。这样当圆柱形凸台3c到达圆弧形底部之后，能够顺畅地在圆弧形底部内随第一齿轮或第二齿轮转动。

为了有效地引导齿条33的直线运动，参考图7，在一些实施例中，货物分拣装置还包括第二导轨54。第二导轨54可设置在所述支撑架1上，位于所述第一导轨53的外侧。在一些实施例中，第二导轨54可以与第一导轨53一体设置。

在图7中，第二导轨54具有凹槽型结构，凹槽型结构的槽壁可以限制齿条33在垂直于齿条33长度方向的方向的移动，而槽底可实现对齿条33的支撑。第二导轨54可引导所述至少一个齿条33相对于所述支撑架1沿垂直于所述第一轴线41、且平行于所述支撑表面23b的方向(即齿条33的长度方向)移动。

参考图3和图7，为了增加齿条33运动的顺畅性，在一些实施例中，货物分拣装置还包括滚动摩擦件55。滚动摩擦件55可设置在所述第二导轨54上开设的安装槽54a内，被配置为支撑所述至少一个齿条33，并与所述至少一个齿条33形成滚动摩擦副。滚动摩擦件55可采用滚珠或者滚动轴承。在第二导轨54中可设置一个或多个滚动摩擦件55。

上述货物分拣装置实施例可应用于各类物流分拣的场景，例如作为AGV物流分拣小车实现待分拣货物的分拣工作。下面参考本公开货物分拣装置的上述实施例，简述一下某个货物分拣装置实施例的工作过程。

在货物分拣装置移动时，托盘处于水平状态，待分拣货物放于托盘上。在货物分拣装置按照程序到达指定货物投递点后，根据货物投递所需要的托盘翻转方向，气缸伸长或缩短，以驱动齿条运动。基于齿条与第一齿轮或第二齿轮上的齿形啮合，齿条能够带动第一齿轮或第二齿轮直线运动。当第一齿轮朝向第一U形弯道运动一定距离后，到达第一U形弯道的圆弧形底部时，第一U形弯道通过对第一齿轮的平移的约束作用，以及齿条对第一齿轮的啮合作用，使得第一齿轮转动，而第一齿轮的转动带动支撑机构转动，从而使托盘也发生转动。当托盘转动到一定角度后，货物受自重影响而滑落至货物通道，完成货物的投递。投递完成后气缸反向运动，则带动托盘恢复水平位置。同理，齿条对第二齿轮的带动过程与齿条对第一齿轮的带动过程相似，只是方向相反，这里不再赘述。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种货物分拣装置，包括：

支撑架(1)；

支撑机构(2)，具有用于支撑待分拣货物的支撑表面(23b)、第一转轴(21)和第二转轴(22)；

双向转动驱动机构(3)，与所述支撑机构(2)可操作地连接，被配置为驱动所述支撑机构(2)绕第一轴线(41)向第一转动方向(ω1)翻转，以及驱动所述支撑机构(2)绕第二轴线(42)向第二转动方向(ω2)翻转，其中，所述第一轴线(41)与所述第二轴线(42)平行且不共线，所述第二转动方向(ω2)与所述第一转动方向(ω1)相反，所述第一转轴(21)的轴线与所述第一轴线(41)重合，所述第二转轴(22)的轴线与所述第二轴线(42)重合；

第一导轨(53)，设置在所述支撑架(1)上，被配置为引导所述第一转轴(21)和所述第二转轴(22)相对于所述支撑架(1)沿垂直于所述第一轴线(41)、且平行于所述支撑表面(23b)的方向移动；

第一U形弯道(51)和第二U形弯道(52)，分别位于所述第一导轨(53)沿长度方向的两端，且所述第一U形弯道(51)和所述第二U形弯道(52)的开口(56)相对，

其中，所述第一U形弯道(51)被配置为通过限制所述第一转轴(21)的平移运动，以使所述第一转轴(21)在所述第一U形弯道(51)内转动，所述第二U形弯道(52)被配置为通过限制所述第二转轴(22)的平移运动，以使所述第二转轴(22)在所述第二U形弯道(52)内转动。

2.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其中，所述第一轴线(41)和所述第二轴线(42)均与所述支撑表面(23b)平行。

3.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其中，所述支撑机构(2)还包括与所述第一转轴(21)和所述第二转轴(22)固定连接的托盘(23)，所述支撑表面(23b)包括所述托盘(23)的上表面，所述第一转轴(21)和所述第二转轴(22)分别设置在邻近所述托盘(23)的两个对边的下侧或外侧。

4.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其中，所述双向转动驱动机构(3)包括：

至少一个第一齿轮(31)，与所述第一转轴(21)固定连接；

至少一个第二齿轮(32)，与所述第二转轴(22)固定连接；

至少一个齿条(33)，与所述至少一个第一齿轮(31)和所述至少一个第二齿轮(32)均啮合；和

齿条驱动机构(34)，与所述至少一个齿条(33)驱动连接，被配置为驱动所述至少一个齿条(33)相对于所述支撑架(1)运动，以使所述至少一个第一齿轮(31)绕所述第一转轴(21)的轴线向所述第一转动方向(ω1)转动，或者使所述至少一个第二齿轮(32)绕所述第二转轴(22)的轴线向所述第二转动方向(ω2)转动。

5.根据权利要求4所述的货物分拣装置，其中：

所述至少一个第一齿轮(31)具有部分齿形(3b)，所述部分齿形(3b)覆盖的连续角度范围限定了所述第一齿轮(31)在所述第一转动方向(ω1)上的最大转动角度；和/或

所述至少一个第二齿轮(32)具有部分齿形(3b)，所述部分齿形(3b)覆盖的连续角度范围限定了所述第二齿轮(32)在所述第二转动方向(ω2)上的最大转动角度。

6.根据权利要求4所述的货物分拣装置，其中，所述至少一个第一齿轮(31)包括固定连接在所述第一转轴(21)的轴向两端的两个第一齿轮(31)，所述至少一个第二齿轮(32)包括固定连接在所述第二转轴(22)的轴向两端的两个第二齿轮(32)，所述至少一个齿条(33)包括与所述两个第一齿轮(31)中的一个和所述两个第二齿轮(32)中的一个均啮合的一个齿条(33)，以及与所述两个第一齿轮(31)中的另一个和所述两个第二齿轮(32)中的另一个均啮合的另一个齿条(33)。

7.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其中，在所述第一U形弯道(51)和所述第二U形弯道(52)之间位于所述第一导轨(53)上侧的位置设有开口(56)，所述开口(56)被配置为在所述第一转轴(21)在所述第一U形弯道(51)内转动时，允许所述第二转轴(22)随所述支撑机构(2)向上移动而经过所述开口(56)，以及在所述第二转轴(22)被所述第二U形弯道(52)限制平移后所述支撑机构(2)向所述第二转动方向(ω2)翻转时，允许所述第一转轴(21)经过所述开口(56)随所述支撑机构(2)向上移动。

8.根据权利要求4所述的货物分拣装置，还包括：

圆柱形凸台(3c)，设置在所述第一齿轮(31)和所述第二齿轮(32)的内侧，或者设置在所述第一转轴(21)邻近所述第一齿轮(31)的端部和所述第二转轴(22)邻近所述第二齿轮(32)的端部，并在所述第一导轨(53)、所述第一U形弯道(51)和所述第二U形弯道(52)可滚动；

其中，所述第一U形弯道(51)和第二U形弯道(52)均具有圆弧形底部，所述圆弧形底部的半径与所述圆柱形凸台(3c)的半径一致。

9.根据权利要求4所述的货物分拣装置，还包括：

第二导轨(54)，设置在所述支撑架(1)上，位于所述第一导轨(53)的外侧，被配置为引导所述至少一个齿条(33)相对于所述支撑架(1)沿垂直于所述第一轴线(41)、且平行于所述支撑表面(23b)的方向移动。

10.根据权利要求9所述的货物分拣装置，还包括：

滚动摩擦件(55)，设置在所述第二导轨(54)上开设的安装槽(54a)内，被配置为支撑所述至少一个齿条(33)，并与所述至少一个齿条(33)形成滚动摩擦副。

11.根据权利要求4所述的货物分拣装置，其中，所述齿条驱动机构(34)包括：

气缸，一端设置在所述支撑架(1)，另一端与所述至少一个齿条(33)连接，并被配置为通过伸出和缩回分别实现所述至少一个齿条(33)在平移方向上的前移和后移，以带动所述支撑机构(2)绕所述第一轴线(41)向所述第一转动方向(ω1)翻转，以及带动所述支撑机构(2)绕所述第二轴线(42)向所述第二转动方向(ω2)翻转。

12.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其中，所述支撑架(1)包括：

车体；和

行走组件，设置在所述车体下方，被配置为带动所述车体移动。

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