JP2516835Y2 - 組立用ロボット - Google Patents
組立用ロボットInfo
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- JP2516835Y2 JP2516835Y2 JP1989114780U JP11478089U JP2516835Y2 JP 2516835 Y2 JP2516835 Y2 JP 2516835Y2 JP 1989114780 U JP1989114780 U JP 1989114780U JP 11478089 U JP11478089 U JP 11478089U JP 2516835 Y2 JP2516835 Y2 JP 2516835Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、自動車用大物艤装部品をボデーに組み付け
ること等に用いる組立用ロボットに関する。
ること等に用いる組立用ロボットに関する。
自動車の組立という限られた目的のためにではなく、
より広い汎用性を得ることを目的として、直交３軸芯ま
わりに回動可能とした手首機構は、特開昭63-278686号
公報、特開昭60-90685号公報等により知られている。こ
れら従来のロボットは、第17図に示したロボットと同
様、手首３軸芯（第17図のa1、a2、a3）まわり駆動用モ
ータ（第17図のm1、m2、m3）をZp軸上端に集中固定配置
し、その駆動力をZp軸および手首内部をメカニカルに伝
達させることにより、手首まわり構造の小型化を狙って
いる。
より広い汎用性を得ることを目的として、直交３軸芯ま
わりに回動可能とした手首機構は、特開昭63-278686号
公報、特開昭60-90685号公報等により知られている。こ
れら従来のロボットは、第17図に示したロボットと同
様、手首３軸芯（第17図のa1、a2、a3）まわり駆動用モ
ータ（第17図のm1、m2、m3）をZp軸上端に集中固定配置
し、その駆動力をZp軸および手首内部をメカニカルに伝
達させることにより、手首まわり構造の小型化を狙って
いる。
しかし、自動車の大物艤装部品組立をターゲットとし
たロボットでは、手首まわりの小型化、簡素化よりは、
高い剛性をもつこと、および組立てるべき部品に合わせ
て手首３軸の配置を自由にとり得ることが、より重要性
をもつ。より詳しくは自動車の艤装部品組立に使用する
ロボットでは、ワークをラインに供給後、組立てを実施
する。そして、その組立ては、第16図に示すように、ワ
ークＷをボデーＢ内にまず搬入してその後に行なうこと
になり、搬入経路としてはドア開口部B1、フロントウイ
ンド開口部B2等、ワークにより異なる。また、組立てに
必要なツールＴをワークと同様に保持する必要がある。
したがって、可搬重量が大きくすなわち剛性が高く、動
作範囲が広く、自由な姿勢をとれるロボットが必要であ
る。
たロボットでは、手首まわりの小型化、簡素化よりは、
高い剛性をもつこと、および組立てるべき部品に合わせ
て手首３軸の配置を自由にとり得ることが、より重要性
をもつ。より詳しくは自動車の艤装部品組立に使用する
ロボットでは、ワークをラインに供給後、組立てを実施
する。そして、その組立ては、第16図に示すように、ワ
ークＷをボデーＢ内にまず搬入してその後に行なうこと
になり、搬入経路としてはドア開口部B1、フロントウイ
ンド開口部B2等、ワークにより異なる。また、組立てに
必要なツールＴをワークと同様に保持する必要がある。
したがって、可搬重量が大きくすなわち剛性が高く、動
作範囲が広く、自由な姿勢をとれるロボットが必要であ
る。
これに対し、従来の第17図のロボットは、Zp軸上部で
発生された駆動力をシャフト、ギヤ等によりZp軸および
手首内部を通して手首先端に伝える構造であるため、比
較的小径のシャフトの捩れ等により、手首の剛性が小さ
く、かつ駆動力伝達メカニズムの構造の制限を受けて手
首３軸のとりうる配置の自由度が小さい。
発生された駆動力をシャフト、ギヤ等によりZp軸および
手首内部を通して手首先端に伝える構造であるため、比
較的小径のシャフトの捩れ等により、手首の剛性が小さ
く、かつ駆動力伝達メカニズムの構造の制限を受けて手
首３軸のとりうる配置の自由度が小さい。
本考案は、所望の位置、姿勢がとれ、しかも手首まわ
りの構造の剛性が大で、手首３軸機構の配置が従来に比
べて自由な組立用ロボットを提供することを目的とす
る。
りの構造の剛性が大で、手首３軸機構の配置が従来に比
べて自由な組立用ロボットを提供することを目的とす
る。
上記目的は、本考案によれば、次の組立用ロボットに
より、達成される。すなわち、 動作方向が互いに直交する直線移動機構と、該直線移
動機構に取付けられ複数の関節モジュールを有する手首
機構とで構成され、 各関節モジュールは、そのモータ、減速機、出力軸が
同軸とされたセミダイレクトドライブ方式に構成され、
各関節モジュールのモータ、減速機は前段構造にＬ字型
の支持部材を介して支持されており、支持部材の各辺は
平らであり、モータは露出させた状態で支持部材の一辺
に固定されている、 ことを特徴とする組立用ロボット。
より、達成される。すなわち、 動作方向が互いに直交する直線移動機構と、該直線移
動機構に取付けられ複数の関節モジュールを有する手首
機構とで構成され、 各関節モジュールは、そのモータ、減速機、出力軸が
同軸とされたセミダイレクトドライブ方式に構成され、
各関節モジュールのモータ、減速機は前段構造にＬ字型
の支持部材を介して支持されており、支持部材の各辺は
平らであり、モータは露出させた状態で支持部材の一辺
に固定されている、 ことを特徴とする組立用ロボット。
本考案の組立用ロボットは、直線移動機構により直交
３軸方向の３自由度が確保され、手首機構により直交３
軸芯まわり方向の３自動度が確保され、合計６自由度が
確保されるため、手首機構先端は、任意の位置、姿勢を
とり得る。手首先端のとるべき位置、姿勢が入力として
与えられると、一義的に各軸、軸芯まわり、のモータの
必要変位量が定まり、各モータをその変位量に駆動する
ことにより、手首先端は所望の位置、姿勢をとることが
できる。
３軸方向の３自由度が確保され、手首機構により直交３
軸芯まわり方向の３自動度が確保され、合計６自由度が
確保されるため、手首機構先端は、任意の位置、姿勢を
とり得る。手首先端のとるべき位置、姿勢が入力として
与えられると、一義的に各軸、軸芯まわり、のモータの
必要変位量が定まり、各モータをその変位量に駆動する
ことにより、手首先端は所望の位置、姿勢をとることが
できる。
以下に、本考案に係る組立用ロボットの望ましい実施
例を、第１図から第15図までを参照して説明する。
例を、第１図から第15図までを参照して説明する。
大物艤装部品組立用ロボット１は、第１図に示すよう
に、動作方向が互いに直交する３自由度の直線移動機構
２と、直線移動機構２の先端に取付けられ、関節モジュ
ール３個の直列連結により構成された手首機構３と、か
ら成る。直線移動機構２は３個のモータ（後述する10、
15、17）を有し、手首機構３も３個のモータ（後述する
21、24、27）を有し、その変位量（駆動量）は図示略の
制御部によって制御される。なお、第１図中、Ｔはツー
ルを示す。
に、動作方向が互いに直交する３自由度の直線移動機構
２と、直線移動機構２の先端に取付けられ、関節モジュ
ール３個の直列連結により構成された手首機構３と、か
ら成る。直線移動機構２は３個のモータ（後述する10、
15、17）を有し、手首機構３も３個のモータ（後述する
21、24、27）を有し、その変位量（駆動量）は図示略の
制御部によって制御される。なお、第１図中、Ｔはツー
ルを示す。
直線移動機構２は、走行方向移動機構2Aと、横行方向
移動機構2Bと、昇降機構2Cと、から成る。走行方向、横
向方向、昇降方向は、互いに直交する。第２図は走行方
向移動機構2Aによって移動される部分はハッチで示し、
第３図は横行方向移動機構2Bによって移動される部分を
ハッチで示し、第４図は昇降機構2Cによって移動される
部分をハッチで示している。
移動機構2Bと、昇降機構2Cと、から成る。走行方向、横
向方向、昇降方向は、互いに直交する。第２図は走行方
向移動機構2Aによって移動される部分はハッチで示し、
第３図は横行方向移動機構2Bによって移動される部分を
ハッチで示し、第４図は昇降機構2Cによって移動される
部分をハッチで示している。
走行方向移動機構2Aは、第１図、第５図に示すよう
に、門型構造部材４と、構造部材４の上に固定した走行
方向に延びる２本の走行軸5a、5bと、ガイドの役目を果
たすリニアウェイレール６と、駆動力伝達用のラック７
を備えている。走行台車８は両端部8a、8bを横行軸8cで
一体に連結したものから構成される。走行台車８の駆動
用モータ10は、第６図に示すように、横行軸8cに組付け
られており、その駆動力はシャフト12を介して走行台車
両端部8a、8bに取付けられたピニオン11a、11bに伝達さ
れ、ピニオン11a、11bとラック７との噛合により、走行
台車８を駆動できる構造となっている。
に、門型構造部材４と、構造部材４の上に固定した走行
方向に延びる２本の走行軸5a、5bと、ガイドの役目を果
たすリニアウェイレール６と、駆動力伝達用のラック７
を備えている。走行台車８は両端部8a、8bを横行軸8cで
一体に連結したものから構成される。走行台車８の駆動
用モータ10は、第６図に示すように、横行軸8cに組付け
られており、その駆動力はシャフト12を介して走行台車
両端部8a、8bに取付けられたピニオン11a、11bに伝達さ
れ、ピニオン11a、11bとラック７との噛合により、走行
台車８を駆動できる構造となっている。
横行方向移動機構2Bは、第７図、第８図に示すよう
に、横行軸8cに支持されて横行方向に延びるリニアウェ
イレール13およびラック28と、横行台車14と、横行台車
14に支持された横行台車駆動用モータ15と、横行台車駆
動用モータ15の先端に取付けられているピニオンギヤ29
と、から成る。ピニオンギヤ29とラック28とは噛合して
おり、モータ15が回転することにより、横行台車14は横
行方向に移動される。
に、横行軸8cに支持されて横行方向に延びるリニアウェ
イレール13およびラック28と、横行台車14と、横行台車
14に支持された横行台車駆動用モータ15と、横行台車駆
動用モータ15の先端に取付けられているピニオンギヤ29
と、から成る。ピニオンギヤ29とラック28とは噛合して
おり、モータ15が回転することにより、横行台車14は横
行方向に移動される。
昇降機構2Cは、横行台車14に支持された上下方向に移
動される昇降軸16と、横行台車14に支持されたリニアウ
ェイレール18およびラック19と、横行台車14に支持され
た昇降方向駆動用モータ17と、モータ17の先端に取付け
られたピニオンギヤ30と、から成る。ピニオンギヤ30と
ラック19とが噛合しており、モータ17が回転されると、
昇降軸16が昇降する。
動される昇降軸16と、横行台車14に支持されたリニアウ
ェイレール18およびラック19と、横行台車14に支持され
た昇降方向駆動用モータ17と、モータ17の先端に取付け
られたピニオンギヤ30と、から成る。ピニオンギヤ30と
ラック19とが噛合しており、モータ17が回転されると、
昇降軸16が昇降する。
手首機構３は、第９図に示すように、互いに直交する
３軸芯まわりにそれぞれ回動可能な、３個の関節モジュ
ール3A、3B、3Cの直列連結構造から成る。
３軸芯まわりにそれぞれ回動可能な、３個の関節モジュ
ール3A、3B、3Cの直列連結構造から成る。
第１図の関節モジュール3Aは第９図に示すように、手
首第１軸モータ21および減速機21a（減速機付きモー
タ）から成る。手首第１軸モータ21の先端部には、第10
図の例のように、第１アーム22が取付けられてもよい。
第１の関節モジュール3Aは、昇降軸16の下端部にＬ字型
の支持部材20を介して固定される。
首第１軸モータ21および減速機21a（減速機付きモー
タ）から成る。手首第１軸モータ21の先端部には、第10
図の例のように、第１アーム22が取付けられてもよい。
第１の関節モジュール3Aは、昇降軸16の下端部にＬ字型
の支持部材20を介して固定される。
同様に、第２の関節モジュール3Bは、手首第２軸モー
タ24および減速機24aを有し、第３の関節モジュール3C
は、手首第３軸モータ27および減速機（図示せず）を有
し、それぞれ前段の関節モジュールにＬ字型の支持部材
23、26を介して取付けられる。第２の関節モジュール3B
は第２アーム25を有していてもよい。支持部材20、23、
26の各辺は平らであり、モータ21、24、27は露出させた
状態で支持部材20、23、26の一辺に固定されている。
タ24および減速機24aを有し、第３の関節モジュール3C
は、手首第３軸モータ27および減速機（図示せず）を有
し、それぞれ前段の関節モジュールにＬ字型の支持部材
23、26を介して取付けられる。第２の関節モジュール3B
は第２アーム25を有していてもよい。支持部材20、23、
26の各辺は平らであり、モータ21、24、27は露出させた
状態で支持部材20、23、26の一辺に固定されている。
第10図から第14図までは、第１、第２、第３関節モジ
ュール3A、3B、3Cのとりうる配置の数例を示している。
これらの配置態様からわかるように、Ｌ字型の支持部材
の採用とモータ出力端のアームの長さの選定により、手
首機構３は、従来にくらべて大幅に自由な配置をとるこ
とができ、これによって動作範囲も従来にくらべて大幅
に大にすることができる。手首３軸機構３の配置、動作
範囲は、組立ラインを流れる自動車の窓、ドア等の大き
さおよび艤装部品の大きさ等に応じて、Ｌ字型の支持部
材やアームの部分で交換することにより、適宜変更可能
とされてもよい。
ュール3A、3B、3Cのとりうる配置の数例を示している。
これらの配置態様からわかるように、Ｌ字型の支持部材
の採用とモータ出力端のアームの長さの選定により、手
首機構３は、従来にくらべて大幅に自由な配置をとるこ
とができ、これによって動作範囲も従来にくらべて大幅
に大にすることができる。手首３軸機構３の配置、動作
範囲は、組立ラインを流れる自動車の窓、ドア等の大き
さおよび艤装部品の大きさ等に応じて、Ｌ字型の支持部
材やアームの部分で交換することにより、適宜変更可能
とされてもよい。
手首機構３の各関節モジュール3A、3B、3Cは、そのモ
ータ、減速機、出力軸が同軸とされており（いわゆるセ
ミダイレクトドライブ方式）、別のシャフトやギヤ等の
動力伝達部品を介して駆動力を伝達する構造をとってい
ない。したがって、別の部品を設けて駆動力を伝達する
場合におけるような別の部品の捩れや曲げ剛性からの可
搬力の制限を受けることがなく、可搬力が極めて大であ
り、かつ別の部品の捩れ、曲げ変形が集積することがな
いので手首機構３の先端部の位置決めが極めて高精度に
行なえる。
ータ、減速機、出力軸が同軸とされており（いわゆるセ
ミダイレクトドライブ方式）、別のシャフトやギヤ等の
動力伝達部品を介して駆動力を伝達する構造をとってい
ない。したがって、別の部品を設けて駆動力を伝達する
場合におけるような別の部品の捩れや曲げ剛性からの可
搬力の制限を受けることがなく、可搬力が極めて大であ
り、かつ別の部品の捩れ、曲げ変形が集積することがな
いので手首機構３の先端部の位置決めが極めて高精度に
行なえる。
第15図は、手首機構３の先端部の位置、姿勢決めのモ
デルを示している。Ｘ方向を走行方向とし、Ｙ方向を横
行方向とし、Ｚ方向を昇降方向としてある。角印は直線
移動を、丸印は回動を示している。l1、l2、l3量は直線
移動機構２の走行方向移動機構2A、横行方向移動機構2
B、昇降機構2Cで、それぞれ、出され、３軸芯まわり回
転量は、第１の関節モジュール3A、第２の関節モジュー
ル3B、第３の関節モジュール3Cで、それぞれ出される。
手首機構３先端の所望の位置ｘ、ｙ、ｚおよび角度姿勢
が入力されると、制御部は、まず、角度姿勢から手首第
１軸モータ21、手首第２軸モータ24、手首第３軸モータ
27の必要回転変位量を演算し、その回転変位量とアーム
の長さとの積をｘ、ｙ、ｚから減算して、手首機構３の
支持点（昇降軸16の下端位置）のＸ、Ｙ、Ｚ方向位置を
演算し、直線移動機構２の各モータ10、15、17の必要変
位量を演算し、これらの演算値に基づく指令を各モータ
21、24、27、10、15、17に送って、駆動制御し、手首機
構３の先端に所望の位置、姿勢をとらせる。各モータ2
1、24、27、10、15、17の変位量は、手首機構３の先端
の位置、姿勢が入力されると、一義的に定まる。このよ
うな一義的に定まる位置、姿勢制御においては、万一位
置決めのずれが生じても、６自由度のうちどの機構が誤
差を生じさせているかを容易に特定でき、補修等が、低
コスト、小作業で行なえる。Ｌ字型の支持部材20、23、
26の各辺は平らなため、支持部材20、23、26に特別な加
工を施すことなくモータ21、24、27を支持部材20、23、
26に固定でき（市販のモータは平面への取り付けが前提
となっている）、構造の単純化がはかれている。また、
モータ21、24、27を露出させた状態で支持部材20、23、
26に固定したので、モータ21、24、27が高温になること
がなく、作動の信頼性が確保される。
デルを示している。Ｘ方向を走行方向とし、Ｙ方向を横
行方向とし、Ｚ方向を昇降方向としてある。角印は直線
移動を、丸印は回動を示している。l1、l2、l3量は直線
移動機構２の走行方向移動機構2A、横行方向移動機構2
B、昇降機構2Cで、それぞれ、出され、３軸芯まわり回
転量は、第１の関節モジュール3A、第２の関節モジュー
ル3B、第３の関節モジュール3Cで、それぞれ出される。
手首機構３先端の所望の位置ｘ、ｙ、ｚおよび角度姿勢
が入力されると、制御部は、まず、角度姿勢から手首第
１軸モータ21、手首第２軸モータ24、手首第３軸モータ
27の必要回転変位量を演算し、その回転変位量とアーム
の長さとの積をｘ、ｙ、ｚから減算して、手首機構３の
支持点（昇降軸16の下端位置）のＸ、Ｙ、Ｚ方向位置を
演算し、直線移動機構２の各モータ10、15、17の必要変
位量を演算し、これらの演算値に基づく指令を各モータ
21、24、27、10、15、17に送って、駆動制御し、手首機
構３の先端に所望の位置、姿勢をとらせる。各モータ2
1、24、27、10、15、17の変位量は、手首機構３の先端
の位置、姿勢が入力されると、一義的に定まる。このよ
うな一義的に定まる位置、姿勢制御においては、万一位
置決めのずれが生じても、６自由度のうちどの機構が誤
差を生じさせているかを容易に特定でき、補修等が、低
コスト、小作業で行なえる。Ｌ字型の支持部材20、23、
26の各辺は平らなため、支持部材20、23、26に特別な加
工を施すことなくモータ21、24、27を支持部材20、23、
26に固定でき（市販のモータは平面への取り付けが前提
となっている）、構造の単純化がはかれている。また、
モータ21、24、27を露出させた状態で支持部材20、23、
26に固定したので、モータ21、24、27が高温になること
がなく、作動の信頼性が確保される。
本考案の組立用ロボットによれば、次の効果を得る。
（イ）手首機構の各関節モジュールにおいて、モータ、
減速機、出力軸を互いに同軸となしてセミダイレクトド
ライブ方式としたので、可搬力大、剛性大とすることが
でき、大物艤装部品をとり扱うことが可能となる。
減速機、出力軸を互いに同軸となしてセミダイレクトド
ライブ方式としたので、可搬力大、剛性大とすることが
でき、大物艤装部品をとり扱うことが可能となる。
（ロ）手首機構の各関節モジュールを、前段の構造部に
Ｌ字型の支持部材で支持して、複数の関節モジュールを
直列に連結したため、必要に応じてモータ出力軸にアー
ムを取付けその長さを選定したりすることができ、これ
によって手首機構の配置の自由度を大幅に増すことがで
きる。これによって、大物艤装部品を自動車ボデーのド
アや窓を通してボデー内部に搬入、取付けすることが容
易になる。
Ｌ字型の支持部材で支持して、複数の関節モジュールを
直列に連結したため、必要に応じてモータ出力軸にアー
ムを取付けその長さを選定したりすることができ、これ
によって手首機構の配置の自由度を大幅に増すことがで
きる。これによって、大物艤装部品を自動車ボデーのド
アや窓を通してボデー内部に搬入、取付けすることが容
易になる。
（ハ）直交複数軸たとえば直交交３軸方向に直線移動す
る直線移動機構と、複数軸芯たとえば直交３軸芯まわり
に回動させる手首機構とを組み合せたことにより、複数
自由度たとえば６自由度をもつ組立用ロボットとするこ
とができ、手首機構先端に所望の位置、姿勢をとらせる
ことができる。
る直線移動機構と、複数軸芯たとえば直交３軸芯まわり
に回動させる手首機構とを組み合せたことにより、複数
自由度たとえば６自由度をもつ組立用ロボットとするこ
とができ、手首機構先端に所望の位置、姿勢をとらせる
ことができる。
（ニ）Ｌ字型の支持部材の各辺を平らとしたので、モー
タの支持部材への取り付けは容易である。
タの支持部材への取り付けは容易である。
（ホ）モータを露出させた状態で支持部材に固定したの
で、モータの放熱は円滑に行われ、モータが異常に高温
になることがないので、作動の信頼性が高まる。
で、モータの放熱は円滑に行われ、モータが異常に高温
になることがないので、作動の信頼性が高まる。
第１図は本考案の組立用ロボットの全体斜視図、 第２図は走行方向移動機構によって移動される部分をハ
ッチで示した組立用ロボットの斜視図、 第３図は横行方向移動機構によって移動される部分をハ
ッチで示した組立用ロボットの斜視図、 第４図は昇降機構によって移動される部分をハッチで示
した組立用ロボットの斜視図、 第５図は走行用移動機構とその近傍の斜視図、 第６図は走行用移動機構とその近傍の平面図、 第７図は横行用移動機構と昇降機構の側面図、 第８図は横行用移動機構と走行機構の平面図、 第９図は手首機構の正面図、 第10図から第14図までは、各々、手首機構がとり得る配
置の例を示す斜視図、 第15図は組立用ロボットの位置、姿勢の解析のためのモ
デル図、 第16図は本考案の組立用ロボットを用いて大物艤装部品
を自動車ボデーに組付けるときの斜視図、 第17図は従来技術としての、Zp軸一端に駆動部が集中さ
れ、Zp軸、手首機構内部を通して駆動力が伝達される組
立用ロボットの斜視図、 である。 １……組立用ロボット ２……直線移動機構 2A……走行方向移動機構 2B……横行方向移動機構 2C……昇降機構 ３……手首機構 3A……第１の関節モジュール 3B……第２の関節モジュール 3C……第３の関節モジュール
ッチで示した組立用ロボットの斜視図、 第３図は横行方向移動機構によって移動される部分をハ
ッチで示した組立用ロボットの斜視図、 第４図は昇降機構によって移動される部分をハッチで示
した組立用ロボットの斜視図、 第５図は走行用移動機構とその近傍の斜視図、 第６図は走行用移動機構とその近傍の平面図、 第７図は横行用移動機構と昇降機構の側面図、 第８図は横行用移動機構と走行機構の平面図、 第９図は手首機構の正面図、 第10図から第14図までは、各々、手首機構がとり得る配
置の例を示す斜視図、 第15図は組立用ロボットの位置、姿勢の解析のためのモ
デル図、 第16図は本考案の組立用ロボットを用いて大物艤装部品
を自動車ボデーに組付けるときの斜視図、 第17図は従来技術としての、Zp軸一端に駆動部が集中さ
れ、Zp軸、手首機構内部を通して駆動力が伝達される組
立用ロボットの斜視図、 である。 １……組立用ロボット ２……直線移動機構 2A……走行方向移動機構 2B……横行方向移動機構 2C……昇降機構 ３……手首機構 3A……第１の関節モジュール 3B……第２の関節モジュール 3C……第３の関節モジュール
Claims (1)
- 【請求項１】動作方向が互いに直交する直線移動機構
と、 該直線移動機構に取付けられ複数の関節モジュールを有
する手首機構とで構成され、 各関節モジュールは、そのモータ、減速機、出力軸が同
軸とされたセミダイレクトドライブ方式に構成され、各
関節モジュールのモータ、減速機は前段構造にＬ字型の
支持部材を介して支持されており、支持部材の各辺は平
らであり、モータは露出させた状態で支持部材の一辺に
固定されている、 ことを特徴とする組立用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989114780U JP2516835Y2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 組立用ロボット |
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| JP1989114780U JP2516835Y2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 組立用ロボット |
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-
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Also Published As
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| JPH0355182U (ja) | 1991-05-28 |
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