JPH0152233B2 - - Google Patents
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- JPH0152233B2 JPH0152233B2 JP59268669A JP26866984A JPH0152233B2 JP H0152233 B2 JPH0152233 B2 JP H0152233B2 JP 59268669 A JP59268669 A JP 59268669A JP 26866984 A JP26866984 A JP 26866984A JP H0152233 B2 JPH0152233 B2 JP H0152233B2
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- plane
- chassis
- prime mover
- motion correction
- axis motion
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
- B60J1/02—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle front, e.g. structure of the glazing, mounting of the glazing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
- Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
- Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用可能性〕
この発明は、被取付け要素の保持手段と、支持
体に対する正確な位置決めをするために支持体の
近接を検出して可動取付け工具の駆動手段に制御
信号を送出するセンサーとを有する。該可動取付
け工具によつて、被取付け要素を支持体上に適合
状に取付けうるようにすることにある。この可動
取付け工具は、フランス特許第2510933号（出願
番号81／15266号）明細書に記載されている。こ
のフランス特許明細書には、ガラス状の要素の装
入点と取付け点との空間内の正確な位置決めでも
つて自動車のボデイ上にガラス状の要素を自動的
に取付けるための工具が示されている。
体に対する正確な位置決めをするために支持体の
近接を検出して可動取付け工具の駆動手段に制御
信号を送出するセンサーとを有する。該可動取付
け工具によつて、被取付け要素を支持体上に適合
状に取付けうるようにすることにある。この可動
取付け工具は、フランス特許第2510933号（出願
番号81／15266号）明細書に記載されている。こ
のフランス特許明細書には、ガラス状の要素の装
入点と取付け点との空間内の正確な位置決めでも
つて自動車のボデイ上にガラス状の要素を自動的
に取付けるための工具が示されている。
しかし、この取付け工具による取付け精度は、
或る用途の場合、特に、自動車のボデイに対する
非常に正確な位置決めを必要とする。自動車のボ
デイに接着されるガラス状の要素の場合には不充
分なことがわかつており、このガラス状の要素
は、ばらつきを吸収する周辺継手に受けいれられ
るにすぎない。
或る用途の場合、特に、自動車のボデイに対する
非常に正確な位置決めを必要とする。自動車のボ
デイに接着されるガラス状の要素の場合には不充
分なことがわかつており、このガラス状の要素
は、ばらつきを吸収する周辺継手に受けいれられ
るにすぎない。
接着されるガラス状の要素の取付けについての
この特別の問題に留意して、本発明者は、ガラス
状の要素を支持体上に可及的に高い精度で取付け
ることを可能にするロボツトの腕などの自動装置
のような可動取付け工具の先端に取付けできる運
動修正ヘツドを開発する試みを続けている。
この特別の問題に留意して、本発明者は、ガラス
状の要素を支持体上に可及的に高い精度で取付け
ることを可能にするロボツトの腕などの自動装置
のような可動取付け工具の先端に取付けできる運
動修正ヘツドを開発する試みを続けている。
この目的のため、この発明は、特に被取付け要
素を支持体上に適合状に取付けるための可動取付
け工具を有する６軸運動修正ヘツドであつて、被
取付け要素の保持手段と、支持体に対する正確な
位置決めを得るために支持体の近接を検出して可
動取付け工具の駆動手段に制御信号を送出するセ
ンサーとを有するものにおいて、可動取付け工具
に固着されて第１の幾何学的平面Ｐ１を画定する
上部シヤシと、第１原動機手段によつて上部シヤ
シに連結され第２の幾何学的平面Ｐ２を画定する
中間シヤシと、を有し、該第１電動機手段は、幾
何学的平面Ｐ１の２つの直交軸線OX１，OY１
に従う平面Ｐ１に平行な平面Ｐ２の２つの並進運
動TX１，TX２と、幾何学的平面Ｐ１と直角の
軸線OZ１の回りの平面Ｐ２の回転RZ１とを行な
わせ、そのほかに、第２電動機手段により中間シ
ヤシに連結されて第３の幾何学的平面Ｐ３を画定
する下部シヤシを有し、該第２電動機手段は、幾
何学的平面Ｐ２と直角の軸線に従う幾何学的平面
Ｐ２に対する幾何学的平面Ｐ３の並進運動TZ２
と、幾何学的平面Ｐ２の２つの直交軸線OX２，
OY２の回りの幾何学的平面Ｐ３の２つの回転
RX２，RY２とを行なわせ、被取付け要素の保
持手段は下部シヤシ上に固着し、前記近接センサ
ーによつて送出される信号は、前記第１および第
２原動機手段にも送出されることを特徴とする、
６軸運動修正ヘツドを提供する。
素を支持体上に適合状に取付けるための可動取付
け工具を有する６軸運動修正ヘツドであつて、被
取付け要素の保持手段と、支持体に対する正確な
位置決めを得るために支持体の近接を検出して可
動取付け工具の駆動手段に制御信号を送出するセ
ンサーとを有するものにおいて、可動取付け工具
に固着されて第１の幾何学的平面Ｐ１を画定する
上部シヤシと、第１原動機手段によつて上部シヤ
シに連結され第２の幾何学的平面Ｐ２を画定する
中間シヤシと、を有し、該第１電動機手段は、幾
何学的平面Ｐ１の２つの直交軸線OX１，OY１
に従う平面Ｐ１に平行な平面Ｐ２の２つの並進運
動TX１，TX２と、幾何学的平面Ｐ１と直角の
軸線OZ１の回りの平面Ｐ２の回転RZ１とを行な
わせ、そのほかに、第２電動機手段により中間シ
ヤシに連結されて第３の幾何学的平面Ｐ３を画定
する下部シヤシを有し、該第２電動機手段は、幾
何学的平面Ｐ２と直角の軸線に従う幾何学的平面
Ｐ２に対する幾何学的平面Ｐ３の並進運動TZ２
と、幾何学的平面Ｐ２の２つの直交軸線OX２，
OY２の回りの幾何学的平面Ｐ３の２つの回転
RX２，RY２とを行なわせ、被取付け要素の保
持手段は下部シヤシ上に固着し、前記近接センサ
ーによつて送出される信号は、前記第１および第
２原動機手段にも送出されることを特徴とする、
６軸運動修正ヘツドを提供する。
この運動修正ヘツドの構成によれば、３つの並
進運動軸線と３つの回転軸線とに従つて修正運動
を分解し、３つの直交軸線に従う横方向位置決め
誤差とこれらの直交軸線の回りの回転誤差とを修
正することによつて、その受けいれ支持体に対す
る要素の位置を非常に正確に修正することができ
る。
進運動軸線と３つの回転軸線とに従つて修正運動
を分解し、３つの直交軸線に従う横方向位置決め
誤差とこれらの直交軸線の回りの回転誤差とを修
正することによつて、その受けいれ支持体に対す
る要素の位置を非常に正確に修正することができ
る。
この発明の別の特徴によれば、第１原動機手段
は、各々円形偏心部材を備えた３つの機構によつ
て形成され、該円形偏心部材は、該上部シヤシに
取付けてあり、円形偏心部材の中心に対しオフセ
ツトされた平面Ｐ１と直角の原動軸により回転駆
動され、通し孔内に収納され、該通し孔は、中間
シヤシに形成されて、２つの互に平行な直線部分
により画定され、３つの原動軸は、三角形の頂点
に配設され、２つの通し孔は互に平行であり、第
３の通し孔は、該２つの通し孔の共通方向に対し
直角であり、３つの原動軸の回転は、平面Ｐ１に
対する平面Ｐ２の前記回転RZ１及び前記並進運
動TX１，TY１を行なわせるように、選択的に
制御される。
は、各々円形偏心部材を備えた３つの機構によつ
て形成され、該円形偏心部材は、該上部シヤシに
取付けてあり、円形偏心部材の中心に対しオフセ
ツトされた平面Ｐ１と直角の原動軸により回転駆
動され、通し孔内に収納され、該通し孔は、中間
シヤシに形成されて、２つの互に平行な直線部分
により画定され、３つの原動軸は、三角形の頂点
に配設され、２つの通し孔は互に平行であり、第
３の通し孔は、該２つの通し孔の共通方向に対し
直角であり、３つの原動軸の回転は、平面Ｐ１に
対する平面Ｐ２の前記回転RZ１及び前記並進運
動TX１，TY１を行なわせるように、選択的に
制御される。
６軸運動修正ヘツドは、平面Ｐ１，Ｐ２の平行
を常時保持するように前記上部シヤシに対して中
間シヤシを案内し連結するための案内−連結手段
を備えている。
を常時保持するように前記上部シヤシに対して中
間シヤシを案内し連結するための案内−連結手段
を備えている。
この発明の更に別の特徴によれば、第２原動機
手段は、三角形に配列された３つの複動ジヤツキ
によつて形成され、各々の該複動ジヤツキは、中
間シヤシ上に固着された本体と、平面Ｐ１と直角
に移動することのできる軸とを有し、該複動ジヤ
ツキの先端は下部シヤシに枢支され、３つの該複
動ジヤツキの各々のものの作動は、平面Ｐ１に対
する平面Ｐ３の前記回転RX２，RY２および前
記並進運動TZ２を行なわせるように、選択的に
制御することができる。
手段は、三角形に配列された３つの複動ジヤツキ
によつて形成され、各々の該複動ジヤツキは、中
間シヤシ上に固着された本体と、平面Ｐ１と直角
に移動することのできる軸とを有し、該複動ジヤ
ツキの先端は下部シヤシに枢支され、３つの該複
動ジヤツキの各々のものの作動は、平面Ｐ１に対
する平面Ｐ３の前記回転RX２，RY２および前
記並進運動TZ２を行なわせるように、選択的に
制御することができる。
以上に説明した運動修正ヘツドおよびそれに設
けられた原動機手段によれば、６つの軸に従う運
動の修正を、２つのステツプで行なうことがで
き、第１のステツプにおいては、電動機により操
作可能な偏心部材から成る第１原動機手段によつ
て平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の重ね合せ心立てが
なされ、第２のステツプでは、別の３つの原動機
により電気的に操作可能な３つの複動ジヤツキに
よつて、平面Ｐ２に対する平面Ｐ３の位置が別の
３つの軸に従つて修正される。全体の修正ステツ
プのために使用される６つの電動機の選択的な電
動制御は、横方向位置決め誤差と回転誤差とのど
ちらか一方または両方を計算する近接センサーか
らの信号を処理することによつて行なわれる。
けられた原動機手段によれば、６つの軸に従う運
動の修正を、２つのステツプで行なうことがで
き、第１のステツプにおいては、電動機により操
作可能な偏心部材から成る第１原動機手段によつ
て平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の重ね合せ心立てが
なされ、第２のステツプでは、別の３つの原動機
により電気的に操作可能な３つの複動ジヤツキに
よつて、平面Ｐ２に対する平面Ｐ３の位置が別の
３つの軸に従つて修正される。全体の修正ステツ
プのために使用される６つの電動機の選択的な電
動制御は、横方向位置決め誤差と回転誤差とのど
ちらか一方または両方を計算する近接センサーか
らの信号を処理することによつて行なわれる。
次に、自動車のボデイにガラス状の要素を適合
状に取付けるための可動取付け工具（この工具の
詳細な構造は、フランス特許第2510933号明細書
に記載されている）を備えた６軸運動修正ヘツド
の好ましい実施例を、添付図面に従つて詳細に説
明する。
状に取付けるための可動取付け工具（この工具の
詳細な構造は、フランス特許第2510933号明細書
に記載されている）を備えた６軸運動修正ヘツド
の好ましい実施例を、添付図面に従つて詳細に説
明する。
特に第１，２，６図に示した運動修正ヘツド
は、基本的に、３つのシヤシを備えている。これ
らは、固定装置１４によつて可動取付け工具１２
の先端に取付け得るようにした上部シヤシ１０
と、上部シヤシ１０に連結した中間シヤシ１６
と、中間シヤシ１６に連結した下部シヤシ１８と
である。下部シヤシ１８には、取付けようとする
要素の保持装置が固着してあり、これらはサクシ
ヨンカツプ２０の形で第１図に略示されている。
は、基本的に、３つのシヤシを備えている。これ
らは、固定装置１４によつて可動取付け工具１２
の先端に取付け得るようにした上部シヤシ１０
と、上部シヤシ１０に連結した中間シヤシ１６
と、中間シヤシ１６に連結した下部シヤシ１８と
である。下部シヤシ１８には、取付けようとする
要素の保持装置が固着してあり、これらはサクシ
ヨンカツプ２０の形で第１図に略示されている。
３つのシヤシ１０，１６，１８は、扁平な矩形
の金属性の枠体により形成されている。第７図に
は、上部シヤシ１０、中間シヤシ１６および下部
シヤシ１８によつてそれぞれ形成された幾何学的
平面Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が略示されている。平面Ｐ
１は、３つの幾何学的な基準直交軸線OXi，
OYi，OZiを有し、平面Ｐ２，Ｐ３についても同
様である。
の金属性の枠体により形成されている。第７図に
は、上部シヤシ１０、中間シヤシ１６および下部
シヤシ１８によつてそれぞれ形成された幾何学的
平面Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が略示されている。平面Ｐ
１は、３つの幾何学的な基準直交軸線OXi，
OYi，OZiを有し、平面Ｐ２，Ｐ３についても同
様である。
この発明による運動修正ヘツドは、平面Ｐ１の
２つの直交軸線OX１，OY１に従つた、平面Ｐ
１と平行な平面Ｐ２の２つの並進運動TX１，
TY１と、平面Ｐ１の直交軸線OZ１の回りの平
面Ｐ２の回転RZ１とを行なわせるための、第１
原動機手段Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を備えている。すな
わち、これら３つの修正運動によつて、平面Ｐ１
に対する平面Ｐ２の、平面の上下位置即ち重ね合
せの心立てがなされ、この心立ての間は、垂直軸
線OZ２は、垂直軸線OZ１と常に平行である。
２つの直交軸線OX１，OY１に従つた、平面Ｐ
１と平行な平面Ｐ２の２つの並進運動TX１，
TY１と、平面Ｐ１の直交軸線OZ１の回りの平
面Ｐ２の回転RZ１とを行なわせるための、第１
原動機手段Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を備えている。すな
わち、これら３つの修正運動によつて、平面Ｐ１
に対する平面Ｐ２の、平面の上下位置即ち重ね合
せの心立てがなされ、この心立ての間は、垂直軸
線OZ２は、垂直軸線OZ１と常に平行である。
第１原動機装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、以下に第
３，４図を参照して説明する３つの同一の偏心装
置によつて形成される。各々の原動機装置Ｍは、
偏心中心に対しオフセツトされた原動軸２２によ
つて回転駆動される円形の偏心部材２０を備えて
いる。原動軸２２は、減速機付電動機２４によつ
て回転するように駆動され、フランジ２６及び軸
受２８によつて上部シヤシ１０上に回転自在に取
付けられている。偏心部材２０自身は、原動軸２
２の偏心した下部端３０に回動自在に取付けた軸
受によつて形成され、中間シヤシ１６上に取付け
た板体３４に穿設したボタン孔状の細長い通し孔
３２中に収納される。各々の通し孔３２は、２つ
の互に平行な真直な部分３６によつて画定され、
これらの真直な部分は、偏心部材２０の直径に対
応する距離隔だてられ、２つの半円形部分３８に
よつて連結される。第１図からわかるように、３
つの原動機装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の原動軸２２
は、三角形の３つの頂点にある。原動機装置Ｍ
１，Ｍ２の２つの通し孔３２は、互に平行であ
り、図示した例では、完全に整列されている。第
３の原動機装置Ｍ３の通し孔３２は、原動機装置
Ｍ１，Ｍ２の通し孔３２の共通方向と直角に配向
されている。この三角形の配列と、通し孔３２の
配向とによつて、単に原動機装置Ｍ３を作動させ
るだけで、中間シヤシ１６の並進運動TX１、従
つて、平面Ｐ１の軸線OX１と平行な平面Ｐ１に
対する平面Ｐ２の並進運動を惹起させることがで
きる。同一の回転方向、例えば時計方向に、原動
機装置Ｍ１，Ｍ２を同時に駆動することによつ
て、上部シヤシ１０に対する中間シヤシ１６の並
進運動TY１、従つて平面Ｐ１の直交軸線OY１
と平行な平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の並進運動を
生じさせることができる。以上に述べた２つの並
進運動において、付勢されなかつた１以上の原動
機の通し孔は、上記のように生じさせた並進運動
を案内するために用いられる。同様に、２つの原
動機装置Ｍ１，Ｍ２を同時に反対方向に駆動する
と、上部シヤシ１０に対する中間シヤシ１６の回
動、従つて、平面Ｐ１の垂直直交軸線OZ１の回
りの、平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の回動が生じ、
原動機装置Ｍ３の偏心部材２０は、シヤシ２０の
回動点を形成する。
３，４図を参照して説明する３つの同一の偏心装
置によつて形成される。各々の原動機装置Ｍは、
偏心中心に対しオフセツトされた原動軸２２によ
つて回転駆動される円形の偏心部材２０を備えて
いる。原動軸２２は、減速機付電動機２４によつ
て回転するように駆動され、フランジ２６及び軸
受２８によつて上部シヤシ１０上に回転自在に取
付けられている。偏心部材２０自身は、原動軸２
２の偏心した下部端３０に回動自在に取付けた軸
受によつて形成され、中間シヤシ１６上に取付け
た板体３４に穿設したボタン孔状の細長い通し孔
３２中に収納される。各々の通し孔３２は、２つ
の互に平行な真直な部分３６によつて画定され、
これらの真直な部分は、偏心部材２０の直径に対
応する距離隔だてられ、２つの半円形部分３８に
よつて連結される。第１図からわかるように、３
つの原動機装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の原動軸２２
は、三角形の３つの頂点にある。原動機装置Ｍ
１，Ｍ２の２つの通し孔３２は、互に平行であ
り、図示した例では、完全に整列されている。第
３の原動機装置Ｍ３の通し孔３２は、原動機装置
Ｍ１，Ｍ２の通し孔３２の共通方向と直角に配向
されている。この三角形の配列と、通し孔３２の
配向とによつて、単に原動機装置Ｍ３を作動させ
るだけで、中間シヤシ１６の並進運動TX１、従
つて、平面Ｐ１の軸線OX１と平行な平面Ｐ１に
対する平面Ｐ２の並進運動を惹起させることがで
きる。同一の回転方向、例えば時計方向に、原動
機装置Ｍ１，Ｍ２を同時に駆動することによつ
て、上部シヤシ１０に対する中間シヤシ１６の並
進運動TY１、従つて平面Ｐ１の直交軸線OY１
と平行な平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の並進運動を
生じさせることができる。以上に述べた２つの並
進運動において、付勢されなかつた１以上の原動
機の通し孔は、上記のように生じさせた並進運動
を案内するために用いられる。同様に、２つの原
動機装置Ｍ１，Ｍ２を同時に反対方向に駆動する
と、上部シヤシ１０に対する中間シヤシ１６の回
動、従つて、平面Ｐ１の垂直直交軸線OZ１の回
りの、平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の回動が生じ、
原動機装置Ｍ３の偏心部材２０は、シヤシ２０の
回動点を形成する。
前述した３つの修正運動において、中間シヤシ
１６は、上部シヤシ１０と平行になつており、従
つて平面Ｐ２も、幾何学的平面Ｐ１と平行になつ
ている。平面Ｐ１，Ｐ２のこの平行は、上部シヤ
シ１０に対する中間シヤシ１６の案内−連結手段
３８によつて実現される。この案内−連結手段３
８は、３つの同一の支持球４０，４２によつて形
成され、これらの支持球の各々は、３つの原動機
装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のうち１つのものの近傍に
配設されている。第３図から判かるように、１対
の支持球４０，４２は、上部シヤシ１０の軸孔４
４内に取付けられている。通し孔３２を穿設した
板体３４の延長部分として、この実施例では形成
された、扁平な案内舌片４６は、２つの支持球４
０，４２の間に配置される。
１６は、上部シヤシ１０と平行になつており、従
つて平面Ｐ２も、幾何学的平面Ｐ１と平行になつ
ている。平面Ｐ１，Ｐ２のこの平行は、上部シヤ
シ１０に対する中間シヤシ１６の案内−連結手段
３８によつて実現される。この案内−連結手段３
８は、３つの同一の支持球４０，４２によつて形
成され、これらの支持球の各々は、３つの原動機
装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のうち１つのものの近傍に
配設されている。第３図から判かるように、１対
の支持球４０，４２は、上部シヤシ１０の軸孔４
４内に取付けられている。通し孔３２を穿設した
板体３４の延長部分として、この実施例では形成
された、扁平な案内舌片４６は、２つの支持球４
０，４２の間に配置される。
容易に理解されるように、３つの舌片４６が複
数対の支持球４０，４２の間に転動するように支
持されたことによつて、中間シヤシ１６は、原動
機装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の付勢に応答して、寄生
的な摩擦なしに、上部シヤシ１０と平行に移動す
ることができる。
数対の支持球４０，４２の間に転動するように支
持されたことによつて、中間シヤシ１６は、原動
機装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の付勢に応答して、寄生
的な摩擦なしに、上部シヤシ１０と平行に移動す
ることができる。
次に第５図を参照して、運動修正ヘツドの第２
原動機装置について説明する。第２原動機装置
は、中間シヤシ１６上に三角形に配置された３つ
の複動ジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６により形成され
ている。各々の複動ジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６
は、締付け固定装置５０によつて中間シヤシ１６
上に固着された本体４８を備えている。複動ジヤ
ツキは、ジヤツキ軸５２も備えており、ジヤツキ
軸５２の自由端は、玉継手５６を介して、下部シ
ヤシ１８に枢支されている。複動ジヤツキＭ４，
Ｍ５，Ｍ６は、減速はすば歯車装置付電動機５８
によつて駆動されるリフトジヤツキである。
原動機装置について説明する。第２原動機装置
は、中間シヤシ１６上に三角形に配置された３つ
の複動ジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６により形成され
ている。各々の複動ジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６
は、締付け固定装置５０によつて中間シヤシ１６
上に固着された本体４８を備えている。複動ジヤ
ツキは、ジヤツキ軸５２も備えており、ジヤツキ
軸５２の自由端は、玉継手５６を介して、下部シ
ヤシ１８に枢支されている。複動ジヤツキＭ４，
Ｍ５，Ｍ６は、減速はすば歯車装置付電動機５８
によつて駆動されるリフトジヤツキである。
減速はすば歯車装置付電動機５８のため、３つ
の各々のジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６は、これらの
ジヤツキを同時に同じ方向に作動させて、中間シ
ヤシ１６に対する下部シヤシ１８の垂直並進運動
TZ２、従つて、平面Ｐ２に対する平面Ｐ３の垂
直並進運動を行わせると共に、中間シヤシ１６に
よつて規定される平面Ｐ２の２つの直交軸線OX
２，OY２の回りの、平面Ｐ１に対する平面Ｐ３
の２つの回転運動RX２，RY２を行なわせるこ
とができる。回転運動RY２は、ジヤツキＭ４，
Ｍ５を反対方向に作動させることによつて得ら
れ、また回転運動RX２は、ジヤツキＭ４，Ｍ５
を同時に同じ方向に作動させ、ジヤツキＭ６を逆
方向に作動させることによつて得られる。
の各々のジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６は、これらの
ジヤツキを同時に同じ方向に作動させて、中間シ
ヤシ１６に対する下部シヤシ１８の垂直並進運動
TZ２、従つて、平面Ｐ２に対する平面Ｐ３の垂
直並進運動を行わせると共に、中間シヤシ１６に
よつて規定される平面Ｐ２の２つの直交軸線OX
２，OY２の回りの、平面Ｐ１に対する平面Ｐ３
の２つの回転運動RX２，RY２を行なわせるこ
とができる。回転運動RY２は、ジヤツキＭ４，
Ｍ５を反対方向に作動させることによつて得ら
れ、また回転運動RX２は、ジヤツキＭ４，Ｍ５
を同時に同じ方向に作動させ、ジヤツキＭ６を逆
方向に作動させることによつて得られる。
前述した第２原動機装置によつて、残りの３つ
の軸線の回りの第２ステツプの修正運動を行なわ
せることができ、この修正運動の間に、幾何学的
平面Ｐ３は、幾何学的平面Ｐ２に対して空間内に
移動するが、平面Ｐ２と平行な横向きの運動は全
く行なわない。
の軸線の回りの第２ステツプの修正運動を行なわ
せることができ、この修正運動の間に、幾何学的
平面Ｐ３は、幾何学的平面Ｐ２に対して空間内に
移動するが、平面Ｐ２と平行な横向きの運動は全
く行なわない。
この発明の別の特徴に従つて、可動取付け工具
に設けられる近接センサーは、運動修正ヘツド上
に固着されている。近接センサーは、中間シヤシ
１６上に固着した第１群のセンサーＣ１と、下部
シヤシ１８上に固着した第２群のセンサーＣ２と
によつて形成される。第１群のセンサーＣ１は、
距離の大きな近接センサー（約40mm）であり、第
２群のセンサーは、距離の小さな近接センサー
（約10mm）である。
に設けられる近接センサーは、運動修正ヘツド上
に固着されている。近接センサーは、中間シヤシ
１６上に固着した第１群のセンサーＣ１と、下部
シヤシ１８上に固着した第２群のセンサーＣ２と
によつて形成される。第１群のセンサーＣ１は、
距離の大きな近接センサー（約40mm）であり、第
２群のセンサーは、距離の小さな近接センサー
（約10mm）である。
前述した６軸運動修正ヘツドは、近接センサー
によつて供給された信号の処理装置（図示しな
い）も備えている。この処理装置は、３つの直交
軸線に従う前記保持装置に対する前記要素の横方
向支持誤差と、これらの直交軸線の回りの回転誤
差とを計算し、第１および第２原動機装置を選択
的に操作するために制御信号を送出する。信号処
理装置（一例として、減速歯車装置付電動機を制
御するための、プログラマブルな自動装置、アナ
ログ計算機及び出力増幅器又は継電器を有してい
てもよい）は、便宜上の理由と、伝送配線を少く
する目的とのために、修正ヘツドの上方に取付け
られて可動取付け工具と共に移動する１つのユニ
ツトとして配設することができる。
によつて供給された信号の処理装置（図示しな
い）も備えている。この処理装置は、３つの直交
軸線に従う前記保持装置に対する前記要素の横方
向支持誤差と、これらの直交軸線の回りの回転誤
差とを計算し、第１および第２原動機装置を選択
的に操作するために制御信号を送出する。信号処
理装置（一例として、減速歯車装置付電動機を制
御するための、プログラマブルな自動装置、アナ
ログ計算機及び出力増幅器又は継電器を有してい
てもよい）は、便宜上の理由と、伝送配線を少く
する目的とのために、修正ヘツドの上方に取付け
られて可動取付け工具と共に移動する１つのユニ
ツトとして配設することができる。
自動車のボデイ上にガラス製の要素を自動取付
けする工具について、以上に説明した６軸の運動
修正ヘツドを適用する場合には、運動修正ヘツド
による修正ステツプ自体は、フランス特許第
2510933号明細書に記載された方法に従つて第１
回の相対的な位置決めが自動取付け工具によつて
なされた後に行なわれる。
けする工具について、以上に説明した６軸の運動
修正ヘツドを適用する場合には、運動修正ヘツド
による修正ステツプ自体は、フランス特許第
2510933号明細書に記載された方法に従つて第１
回の相対的な位置決めが自動取付け工具によつて
なされた後に行なわれる。
この発明は、自動車のボデイ上にガラス製の要
素または天井装備品を取付けるためだけでなく、
任意の要素を任意の支持体上に適合状に取付ける
ための全ての可動式の工具または装置に適合する
ことができる。また、以上に説明した運動修正ヘ
ツドは、種々変更することができ、特に第１原動
機装置と第２原動機装置とは、その配置を逆に
し、平面の重ね合せの調節は、中間シヤシと下部
シヤシとの間で行ない、また空間内の深さ方向の
調節は、上部シヤシと中間シヤシとの間で行なう
ことができる。また、ヘツドユニツトの位置を逆
にし、下部シヤシは、可動取付け工具の先端に直
接連結し、取付けようとする要素の掴み装置は、
上部シヤシ上に固着してもよい。
素または天井装備品を取付けるためだけでなく、
任意の要素を任意の支持体上に適合状に取付ける
ための全ての可動式の工具または装置に適合する
ことができる。また、以上に説明した運動修正ヘ
ツドは、種々変更することができ、特に第１原動
機装置と第２原動機装置とは、その配置を逆に
し、平面の重ね合せの調節は、中間シヤシと下部
シヤシとの間で行ない、また空間内の深さ方向の
調節は、上部シヤシと中間シヤシとの間で行なう
ことができる。また、ヘツドユニツトの位置を逆
にし、下部シヤシは、可動取付け工具の先端に直
接連結し、取付けようとする要素の掴み装置は、
上部シヤシ上に固着してもよい。
以上に説明した運動修正装置は、自動製造装置
に使用することもできる。この場合には、運動修
正装置は、可動工具（例えばロボツトの腕）と製
造手段（例えば溶接チヤツク、機械切削工具、ス
プレーガンその他）との間に配設される。
に使用することもできる。この場合には、運動修
正装置は、可動工具（例えばロボツトの腕）と製
造手段（例えば溶接チヤツク、機械切削工具、ス
プレーガンその他）との間に配設される。
第１図はこの発明による運動修正ヘツドの立面
図、第２図は第１図の運動修正ヘツドの上面図、
第３図はこの発明による第１原動機装置を形成す
る３つの偏心装置のうち１つを示す詳細な部分断
面図、第４図は第３図に示した偏心装置を示す概
略的な上面図、第５図は第２原動機装置を形成す
る３つの複動ジヤツキのうち１つを示す立面図、
第６図は可動取付け工具の先端に連結された第１
図の運動修正ヘツドの左側面図、第７図は第１乃
至６図に示した運動修正ヘツドによつて得られた
６軸に従う修正運動および平面Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３
の位置の空間的配列を示す説明図である。 １０：上部シヤシ、１２：可動取付け工具、１
６：中間シヤシ、１８：下部シヤシ、２０：偏心
部材（保持手段）、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３：幾何学的
平面、Ｃ１，Ｃ２：センサー、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３：第１原動機装置（第１原動機手段）、Ｍ４，
Ｍ５，Ｍ６：複動ジヤツキ（第２原動機手段）、
OX１，OY１，OZ１，OX２，OY２，OZ２：
直交軸線、TX１，TY２，TZ２：並進運動、
RZ１，RX２，RY２：回転。
図、第２図は第１図の運動修正ヘツドの上面図、
第３図はこの発明による第１原動機装置を形成す
る３つの偏心装置のうち１つを示す詳細な部分断
面図、第４図は第３図に示した偏心装置を示す概
略的な上面図、第５図は第２原動機装置を形成す
る３つの複動ジヤツキのうち１つを示す立面図、
第６図は可動取付け工具の先端に連結された第１
図の運動修正ヘツドの左側面図、第７図は第１乃
至６図に示した運動修正ヘツドによつて得られた
６軸に従う修正運動および平面Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３
の位置の空間的配列を示す説明図である。 １０：上部シヤシ、１２：可動取付け工具、１
６：中間シヤシ、１８：下部シヤシ、２０：偏心
部材（保持手段）、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３：幾何学的
平面、Ｃ１，Ｃ２：センサー、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３：第１原動機装置（第１原動機手段）、Ｍ４，
Ｍ５，Ｍ６：複動ジヤツキ（第２原動機手段）、
OX１，OY１，OZ１，OX２，OY２，OZ２：
直交軸線、TX１，TY２，TZ２：並進運動、
RZ１，RX２，RY２：回転。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 特に被取付け要素を支持体上に適合状に取付
けるための可動取付け工具１２を有する６軸運動
修正ヘツドであつて、被取付け要素の保持手段２
０と、支持体に対する正確な位置決めを得るため
に支持体の近接を検出して可動取付け工具１２の
駆動手段に制御信号を送出するセンサーＣ１，Ｃ
２とを有するものにおいて、可動取付け工具１２
に固着されて第１の幾何学的平面Ｐ１を画定する
上部シヤシ１０と、第１原動機手段Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３によつて上部シヤシ１０に連結され第２の幾
何学的平面Ｐ２を画定する中間シヤシ１６と、を
有し、該第１原動機手段は、第１の幾何学的平面
Ｐ１の２つの直交軸線OX１，OY１に従う前記
第１の平面Ｐ１に平行な前記第２の平面Ｐ２の２
つの並進運動TX１，TY１と、前記第１の幾何
学的平面Ｐ１と直角の軸線OZ１の回りの前記第
２の平面Ｐ２の回転RZ１とを行なわせ、そのほ
かに、第２原動機手段Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６により中
間シヤシ１６に連結されて第３の幾何学的平面Ｐ
３を画定する下部シヤシ１８を有し、該第２原動
機手段は、第２の幾何学的平面Ｐ２と直角の軸線
OZ２に従う第２の幾何学的平面Ｐ２に対する第
３の幾何学的平面Ｐ３の並進運動TZ２と、第２
の幾何学的平面Ｐ２の２つの直交軸線OX２，
OY２の回りの第３の幾何学的平面Ｐ３の２つの
回転RX２，RY２とを行なわせ、被取付け要素
の保持手段２０は下部シヤシ１８上に固着し、前
記近接センサーによつて送出される信号は、前記
第１および第２原動機手段の制御手段にも送出さ
れることを特徴とする６軸運動修正ヘツド。 ２ 近接センサーが、中間シヤシ１６に固着され
た第１群のセンサーＣ１と、下部シヤシ１８に固
着された第２群のセンサーＣ２とを有することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の６軸運動
修正ヘツド。 ３ 第１群センサーＣ１が、距離の大きな近接セ
ンサーであり、第２群のセンサーＣ２が距離の小
さな近接センサーであることを特徴とする特許請
求の範囲第２項記載の６軸運動修正ヘツド。 ４ 第１原動機手段が、各々円形偏心部材２０を
備えた３つの原動機によつて形成され、該円形偏
心部材は、該上部シヤシに取付けてあり、円形偏
心部材２０の中心に対しオフセツトされた平面Ｐ
１と直角の原動軸２２により回転駆動され、通し
孔３２内に収納され、通し孔３２は、中間シヤシ
１６に形成されて、２つの互いに平行な直線部分
３６により画定され、３つの原動軸２２は、三角
形の頂点に配設され、２つの通し孔３２は互いに
平行であり、第３の通し孔３２は、該２つの通し
孔３２の共通方向に対し直角であり、３つの原動
軸２２の回転は、平面Ｐ１に対する平面Ｐ２の前
記回転RZ１及び前記並進運動TX１，TY１を行
なわせるように、選択的に制御されることを特徴
とする特許請求の範囲第１乃至第３項いずれか１
項記載の６軸運動修正ヘツド。 ５ 平面Ｐ１，Ｐ２の平行を常時確実にするよう
に前記上部シヤシに対して中間シヤシを案内し連
結するための案内−連結手段３８を有することを
特徴とする特許請求の範囲第４項記載の６軸運動
修正ヘツド。 ６ 案内−連結手段３８が、上部シヤシ上に取付
けられた複数対の支持球４０，４２によつて形成
され、中間シヤシ１６に固着させた偏平な案内舌
片４６がこれらの支持球の間に収納されたことを
特徴とする特許請求の範囲第５項記載の６軸運動
修正ヘツド。 ７ 第２原動機手段が、三角形に配列された３つ
の複動ジヤツキＭ４，Ｍ５，Ｍ６によつて形成さ
れ、各々の該複動ジヤツキは、中間シヤシ１６上
に固着された本体４８と、平面Ｐ２と直角に移動
することのできる軸５２とを有し、該軸５２の先
端５４は下部シヤシ１８に枢支され、３つの該複
動ジヤツキの各々の作動は、第２の平面Ｐ２に対
する第３の平面Ｐ３の前記回転RX２，RY２お
よび前記並進運動TZ２を行なわせるように、選
択的に制御され得ることを特徴とする特許請求の
範囲第１乃至３項いずれか１項記載の６軸運動修
正ヘツド。 ８ 近接センサーによつて供給される信号の処理
手段を有し、この処理手段は、３つの直交軸線に
従う前記要素の前記支持体に対する横方向の位置
決め誤差並びに該直交軸線の回りの回転誤差を計
算し、第１及び第２原動機手段を選択的に制御す
るための制御信号を送出することを特徴とする特
許請求の範囲第１項または第２項いずれか記載の
６軸運動修正ヘツド。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8320655 | 1983-12-23 | ||
| FR8320655A FR2557004B1 (fr) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | Tete a six axes de correction de mouvements |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161278A JPS60161278A (ja) | 1985-08-22 |
| JPH0152233B2 true JPH0152233B2 (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=9295485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59268669A Granted JPS60161278A (ja) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | ６軸運動修正ヘツド |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4561176A (ja) |
| EP (1) | EP0147301B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60161278A (ja) |
| DE (1) | DE3465042D1 (ja) |
| ES (1) | ES8607793A1 (ja) |
| FR (1) | FR2557004B1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264674A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-23 | Kanto Auto Works Ltd | 自動車ボデーパネルの位置決め治具 |
| US4670974A (en) * | 1985-11-06 | 1987-06-09 | Westinghouse Electric Corp. | Windshield insertion system for a vehicle on a moving conveyor apparatus |
| US4852237A (en) * | 1985-11-09 | 1989-08-01 | Kuka | Method and apparatus for mounting windshields on vehicles |
| US4694230A (en) * | 1986-03-11 | 1987-09-15 | Usa As Represented By The Secretary Of Commerce | Micromanipulator system |
| US4778329A (en) * | 1986-03-21 | 1988-10-18 | General Motors Corporation | Robot with floating XY plane arm |
| GB2223525B (en) * | 1988-10-05 | 1992-04-22 | Honda Motor Co Ltd | Method of mounting window glasses on automobiles |
| WO1992017312A1 (en) * | 1991-04-01 | 1992-10-15 | Gmfanuc Robotics Corporation | Method and system for the flexible assembly of assemblies |
| US5421685A (en) * | 1992-01-10 | 1995-06-06 | Stanley-Vidmar, Inc. | Vacuum-type gripping apparatus |
| US5522128A (en) * | 1994-10-17 | 1996-06-04 | Chrysler Corporation | Apparatus for centering and aligning semi-rigid materials, such as an automotive headliner, for mounting a locating feature thereon |
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| US5737218A (en) * | 1995-11-01 | 1998-04-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | System with graphical interface for modifying position of programmable fixture devices |
| US5987726A (en) * | 1996-03-11 | 1999-11-23 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Programmable positioner for the stress-free assembly of components |
| JP4640290B2 (ja) * | 2005-11-21 | 2011-03-02 | 日産自動車株式会社 | ワーク移し替えのための方法及びシステム |
| FR2896716B1 (fr) * | 2006-01-31 | 2009-06-26 | Abb Mc Soc Par Actions Simplif | Procede de pilotage d'une station de travail robotisee et station de travail robotisee correspondante |
| IT1392938B1 (it) * | 2008-07-14 | 2012-04-02 | Manitou Costr Ind S R L | Organo di presa per veicoli per la movimentazione di carichi. |
| CN105752205B (zh) * | 2016-05-09 | 2018-09-04 | 常州机电职业技术学院 | 客车底盘前后悬架装配微调装置 |
| CN111386598B (zh) * | 2017-11-22 | 2023-10-20 | 东京毅力科创株式会社 | 基板输送装置、基板处理系统、基板处理方法以及计算机存储介质 |
| JP7061934B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2022-05-02 | 清水建設株式会社 | エンドエフェクタおよび部材取り付け方法 |
| CN113664760A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-19 | 博众精工科技股份有限公司 | 对位工装 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1390177A (fr) * | 1963-05-17 | 1965-02-26 | Saint Gobain | Dispositif pour la manutention de feuilles de verre |
| FR1419065A (fr) * | 1964-11-10 | 1965-11-26 | Karosseriewerke Meerane Veb | Dispositif pour la mise en place de vitres entourées d'une garniture d'étanchéité |
| US3418099A (en) * | 1968-01-02 | 1968-12-24 | Owens Illinois Inc | Apparatus for supporting and glazing glass articles |
| US3637092A (en) * | 1970-04-30 | 1972-01-25 | Gen Electric | Material-handling apparatus |
| US3665148A (en) * | 1971-04-07 | 1972-05-23 | Gen Motors Corp | Six-axis manipulator |
| DE2411299C3 (de) * | 1974-03-09 | 1979-07-05 | G. Siempelkamp Gmbh & Co, 4150 Krefeld | Maschine zum Manipulieren von Platten, insbes. zum Entstapeln von Spanplatten |
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| US4368087A (en) * | 1981-07-28 | 1983-01-11 | Ppg Industries, Inc. | Arrangement of vacuum cups to assemble one or more bent glass sheets with a sheet of flexible interlayer material |
| FR2510933A1 (fr) * | 1981-08-06 | 1983-02-11 | Renault | Dispositif et procede de pose automatique d'un element de vitrage, d'une garniture de pavillon ou analogue |
-
1983
- 1983-12-23 FR FR8320655A patent/FR2557004B1/fr not_active Expired
-
1984
- 1984-12-18 DE DE8484402625T patent/DE3465042D1/de not_active Expired
- 1984-12-18 EP EP84402625A patent/EP0147301B1/fr not_active Expired
- 1984-12-19 ES ES538800A patent/ES8607793A1/es not_active Expired
- 1984-12-21 JP JP59268669A patent/JPS60161278A/ja active Granted
- 1984-12-24 US US06/685,773 patent/US4561176A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2557004A1 (fr) | 1985-06-28 |
| EP0147301B1 (fr) | 1987-07-29 |
| EP0147301A3 (en) | 1985-08-14 |
| US4561176A (en) | 1985-12-31 |
| FR2557004B1 (fr) | 1986-05-09 |
| DE3465042D1 (en) | 1987-09-03 |
| JPS60161278A (ja) | 1985-08-22 |
| ES8607793A1 (es) | 1986-06-01 |
| EP0147301A2 (fr) | 1985-07-03 |
| ES538800A0 (es) | 1986-06-01 |
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