JP2005193306A - 産業用ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1〜第6アーム体31〜36を、第1〜第6関節部41〜46で連結する。第1および第6関節部41,46は、アーム体の軸線と同じ向きの第1および第6軸L41,L46まわりに旋回する同軸関節部である。第2〜第5関節部42〜45は、アーム体の軸線に対して傾斜する第2〜第5軸L42〜L45まわりにそれぞれ旋回する傾斜関節部であって、第2および第3軸L42,L43は、互いに同じ向きであり、第4および第5軸L44,L45は、互いに同じ向きであって、第2および第3軸L42,L43とは逆向きである。
【選択図】図1
Description
本発明において、用語「旋回」は、360度以上の角変位である回転および360度未満の角変位を含む。
基台から順に並んで直列に設けられる第1アーム体、第2アーム体、第3アーム体、第4アーム体、第5アーム体および第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に旋回自在に連結する第1関節部、第2アーム体を第1アーム体に旋回自在に連結する第2関節部、第3アーム体を第2アーム体に旋回自在に連結する第3関節部、第4アーム体を第3アーム体に旋回自在に連結する第4関節部、第5アーム体を第4アーム体に旋回自在に連結する第5関節部および第6アーム体を第5アーム体に旋回自在に連結する第6関節部を含み、第1関節部が第1アーム体の軸線と同じ向きの第1軸まわりに旋回する同軸関節部であり、第2関節部が、第2アーム体の軸線に対して傾斜する第2軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第3関節部が、第2軸と同じ向きの第3軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第4関節部が、第3軸と逆向きの第4軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第5関節部が、第4軸と同じ向きの第5軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第6関節部が、第6アームの軸線と同じ向きの第6軸まわりに旋回する同軸関節部である複数の関節部とを含むことを特徴とする産業用ロボットである。
基台から順に並んで直列に設けられる第1アーム体、第2アーム体、第3アーム体、第4アーム体、第5アーム体および第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に旋回自在に連結する第1関節部、第2アーム体を第1アーム体に旋回自在に連結する第2関節部、第3アーム体を第2アーム体に旋回自在に連結する第3関節部、第4アーム体を第3アーム体に旋回自在に連結する第4関節部、第5アーム体を第4アーム体に旋回自在に連結する第5関節部および第6アーム体を第5アーム体に旋回自在に連結する第6関節部を含み、第1関節部が第1アーム体の軸線と同じ向きの第1軸まわりに旋回する同軸関節部であり、第2関節部が、第2アーム体の軸線に対して傾斜する第2軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第3関節部が、第2軸と同じ向きの第3軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第4関節部が、第3軸と逆向きの第4軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第5関節部が、第4軸と同じ向きの第5軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第6関節部が、第6アームの軸線と同じ向きの第6軸まわりに旋回する同軸関節部である複数の関節部とを含む産業用ロボットの制御方法であって、
第2関節部と第3関節部とを逆方向へ同一角度旋回させ、第4関節部と第5関節部とを逆方向へ同一角度旋回させる状態での各関節部の角度位置を求め、この求めて角度位置に基づいて、各関節部を旋回駆動することを特徴とする産業用ロボットの制御方法である。
q3=−q2 …(1)
q5=−q4 …(2)
ここでq2〜q5は、アーム39の遊端部を指示情報の表す位置まで移動させるために必要な、第2〜第5軸L42〜L45の旋回角度である。q2は、第2軸L42まわりの旋回角度である。q3は、第3軸L43まわりの旋回角度である。q4は、第4軸L44まわりの旋回角度である。q5は、第5軸L45まわりの旋回角度である。
cosq24+a3cosq23+a2cosq22+a1cosq2+a0=0 …(3)
ここでa3,a2,a1,a0は、各アーム体41〜46のリンク長、アーム39の遊端部の指令位置(指示情報が表す位置)に関する関数であり、未知の変数は含んでいない。
31 第1アーム体
32 第2アーム体
33 第3アーム体
34 第4アーム体
35 第5アーム体
36 第6アーム体
41 第1関節部
42 第2関節部
43 第3関節部
44 第4関節部
45 第5関節部
46 第6関節部
48 駆動手段
50 制御装置
52 中央演算処理部
55 特異点
L41 第1軸
L42 第2軸
L43 第3軸
L44 第4軸
L45 第5軸
L46 第6軸
S30,S30a 可動範囲
Claims (4)
- 基台と、
基台から順に並んで直列に設けられる第1アーム体、第2アーム体、第3アーム体、第4アーム体、第5アーム体および第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に旋回自在に連結する第1関節部、第2アーム体を第1アーム体に旋回自在に連結する第2関節部、第3アーム体を第2アーム体に旋回自在に連結する第3関節部、第4アーム体を第3アーム体に旋回自在に連結する第4関節部、第5アーム体を第4アーム体に旋回自在に連結する第5関節部および第6アーム体を第5アーム体に旋回自在に連結する第6関節部を含み、第1関節部が第1アーム体の軸線と同じ向きの第1軸まわりに旋回する同軸関節部であり、第2関節部が、第2アーム体の軸線に対して傾斜する第2軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第3関節部が、第2軸と同じ向きの第3軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第4関節部が、第3軸と逆向きの第4軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第5関節部が、第4軸と同じ向きの第5軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第6関節部が、第6アームの軸線と同じ向きの第6軸まわりに旋回する同軸関節部である複数の関節部とを含むことを特徴とする産業用ロボット。 - 第2関節部と第3関節部との間の距離と、第4関節部と第5関節部との間の距離とが、同一であることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 第2関節部と第3関節部とは、1つの駆動源によって旋回駆動され、第4関節部と第5関節部とは、1つの駆動源によって旋回駆動されることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。
- 基台と、
基台から順に並んで直列に設けられる第1アーム体、第2アーム体、第3アーム体、第4アーム体、第5アーム体および第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に旋回自在に連結する第1関節部、第2アーム体を第1アーム体に旋回自在に連結する第2関節部、第3アーム体を第2アーム体に旋回自在に連結する第3関節部、第4アーム体を第3アーム体に旋回自在に連結する第4関節部、第5アーム体を第4アーム体に旋回自在に連結する第5関節部および第6アーム体を第5アーム体に旋回自在に連結する第6関節部を含み、第1関節部が第1アーム体の軸線と同じ向きの第1軸まわりに旋回する同軸関節部であり、第2関節部が、第2アーム体の軸線に対して傾斜する第2軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第3関節部が、第2軸と同じ向きの第3軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第4関節部が、第3軸と逆向きの第4軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第5関節部が、第4軸と同じ向きの第5軸まわりに旋回する傾斜関節部であり、第6関節部が、第6アームの軸線と同じ向きの第6軸まわりに旋回する同軸関節部である複数の関節部とを含む産業用ロボットの制御方法であって、
第2関節部と第3関節部とを逆方向へ同一角度旋回させ、第4関節部と第5関節部とを逆方向へ同一角度旋回させる状態での各関節部の角度位置を求め、この求めて角度位置に基づいて、各関節部を旋回駆動することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
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JP2011131362A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 7軸多関節ロボットの制御方法及び制御プログラム |
JP2017047509A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 建三 山本 | ハンド装置及び指 |
WO2019240587A1 (en) * | 2018-06-15 | 2019-12-19 | Exact Dynamics B.V. | Reduction unit, arm joint provided with two or three reduction units respectively, and a robot arm |
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2003
- 2003-12-26 JP JP2003435112A patent/JP4268035B2/ja not_active Expired - Lifetime
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NL2021133B1 (nl) * | 2018-06-15 | 2019-12-20 | Exact Dynamics B V | Vertragingsunit, Armgewricht voorzien van twee respectievelijk drie vertragingsunits, alsmede een robotarm |
US11691298B2 (en) | 2018-06-15 | 2023-07-04 | Henricus Johannes Adrianus STUIJT | Reduction unit, arm joint provided with two or three reduction units respectively, and a robot arm |
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