JPH03500147A - 機械化多層階格納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 機械化多層階格納装置 技術分野 本発明は機械的技術分野に関し、更に詳しくは機械化された多層階格納装置に関 する。

発明の背景 機械化された多層階格納装置は当該技術において公知である（ＵＳ、八、　３． ０６３．７６９）。この公知の格納装置は格納架構と、該架構内に配設された荷 重担持用ブラケットと、該ブラケット上に装着された除去可能な棚と、垂直運動 をするための駆動装置付き移動台車と棚体合手段とから成る。上記従来技術の格 納装置は次のように作動する。上記垂直運動駆動装置は上記台車を選定された除 去可能な棚の高さまで移動し、棚体合手段により上記荷重担持ブラケットから台 車側へ移す。そのとき棚を乗せた台車は上記駆動装置により荷物の荷揚げ乃至荷 卸し位置まで動かされ、荷重の荷積み又は荷卸し作業が完了すると、上記棚は台 車と棚体合手段により元の荷重担持ブラケット即ち以前に在った場所へ戻される 。

上述した公知の機械化多層階格納装置はその台車が除去可能な棚の前に配置され るために構造が煩雑化しかつ比較的大きな面積を占有する。このような事実のた めに格納装置の幅は少くとも二倍に増加する。その上、上記格納装置は荷物の格 納のみに使用されるから機械技術的な潜在能力並びに機能的な潜在能力が制約さ れてしまった。ソ連特許（ＳＵ、　Ａ、　６９５．９０１）に示す機械化された 多層階格納装置も当該技術において公知である。この装置は荷重担持ブラケット をもつ格納架構と、荷重担持ブラケットに架着された除去可能な棚と、垂直運動 用駆動装置に連結された台車とを具備する。上記台車は除去可能な棚の横側端部 にその横幅方向に沿い１個づつの割合で配置され、該台車の各々には引出し用の 相係合部材が設けられている。

上記格納装置の操作は前述した装置と類似であるが、台車が棚の横側端において 垂直状に動くこと及び相係合部材が選出した棚を架構の外側へ運び出す点だけが 相違する。

しかしながら上記格納装置は単位荷重をもつパレットを該格納装置に同時的に荷 積みしたり又は荷卸しすることを要求する他の生産設備に組合せて使用すること はできなかったし、また上記棚上に架着した上記パレット上へ荷重を引渡したり 又は戻したりするように用いられなかった。そのためその機械技術的能力や機能 的な潜在能力が制約されていた。

従って例えばＮＣ工作機械や該工作機械に工作素材を個別的に供給するだめの産 業ロボットに組合せて上記格納装置を使用することは、該工作機械とその格納装 置との間の一貫した連携操作にのみ許されていた。何となれば工作機械の作動中 は該格納装置は使用できないからである。これはロボットが工作機械に加工素材 を個別的に供給する機能を確保するためには上記棚の一つを引出した位置に保持 しなければならないからである。又以上とは反対に、上記格納装置がパレットを 用いて荷積み又は荷卸し中に作動させるためには工作機械とロボットとを共に停 止させねばならないからであり、この事実は甚だしくその生産性を低下させる。

発明の要約 本発明の主たる目的は機械化多層階格納装置を提供することであり、その設計は 、自動化された生産設備ラインに格納装置を組合せて使用するためにその機械技 術的及び機能上における潜在能力の拡大化が確保される。

本発明の目的は次の如き機械化多層階格納装置を具備することにより達成される 。即ち該装置は格納架構を具備し、該架構内に主荷重保持ブラケットが対をなし て垂直方向に配置され、除去可能な棚が上記主荷重保持ブラケット上に取付けら れ、かつ少くとも２個の台車が垂直運動のための駆動装置に連結され、これらの 各台車は上記棚幅に沿って除去可能な棚の一つの横側端部に付き１個宛配置され 、更にこの各台車は除去可能な上記棚と相互作動する引出し月相係合部材を有す るき共に該架構の外方への水平運動が可能に設けられている装置において、本発 明によれば把持具を具えた産業６ボツトが配置され、該ロボットは相係合部材を 引出す方向と反対の側の架構側に設置された水平案内部材上に移動可能に設けら れ、上記主荷重担持ブラケットと一線状に上記除去可能な棚から別個に独立して 設けた一対の付加ブラケットを具備し、更に上記架構の一側面に開口が設けられ 産業ロボットの把持具が挿入可能にされ、上記対をなす付加ブラケット上に設け た除去可能な棚の一つの上方へ把持具を置くようにしたことを特徴としている。

上記機械化格納装置の付加ブラケットの対は主荷重担持ブラケットの下方に当る 架構内部に配置されることもまた好適である。

上述したように、機械化多層階格納装置の実施例は生産設備の自動化ラインの一 部としてこれを使用することが可能であり、これによって該生産設備の生産性向 上をはかることができ、かつ構造の簡潔性のために開放された生産区域が提供で き、従事する操作員の労働条件が改善される。

図面の簡単な説明 本発明に対する特定の実施例を描く添付図面を参照して以下本発明の詳細な説明 する。

第１図は本発明に係る機械化多層階格納装置の全体的前面図、第２図は第１図の ■−■線に沿う断面で、同一装置を示し、第３図は第１図の■−■線に沿う断面 で同一装置を示し、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面であり、第５図は 第３図の■−■線に沿う断面であり、第６図は第１図のＶｌ−ＶＩ線に沿う断面 を示した機械化多層階格納装置であり、 第７図は第１図の背面図を示した機械化多層階格納装置であり、 第８図はＮＣ旋盤に組合された機械化多層階格納装置であり、第９図は長手方向 のコンベアと組合された機械化多層階格納装置であり、 第１０図は交差形コンベアと組合された機械化多層階格納装置を示す。

発明実施化のための最良の形態 機械化された多層階格納装置は構築された格納架構１（第１図）から成り、この 架構１内には主荷重担持ブラケット２が左右に対をなして垂直方向に多数階に対 応して配置されている。上記主荷重担持ブラケット２は除去可能な棚３を支持し ている。更に上記架構１内には例えば電気的駆動装置を介して垂直運動をするよ うに駆動装置４が設けられ、該駆動装置４には２個の台車が連結される。この台 車５は棚幅に沿って配置され、かつ除去可能な棚３の横側端部に１個宛配列され る。この台車５には引出し月相係合部材６（第２図）が設けられ、除去可能な棚 ３の横側端部に相互に咬合し架構１の外方への水平運動を可能にする。水平方向 の案内部材７は架構１の一側面即ち相係合部材６を引出す方向とは反対側に取付 けられている。握み具９を有する産業用ロボット８（従来技術による設計）が上 記案内部材７上に可動に装備される。

更に架構１には１対の付加ブラケット１０が設けられており、このブラケットは 上記棚３とは無関係で上記主荷重担持ブラケット２と同一構造となって、該ブラ ケット２の下方にこれに一直線状をなして垂直方向に配列されている。

ロボット８の取付は位置の側から離れた架構１には把持具９を受け入れる開口１ １が形成され、対になった付加ブラケット１０の上に取付けた除去可能な棚３の 一つの上方に上記開口が設けられている。各台車５にはチェノ１２（第３図）の 両端が取付けられ、架構１の下方部分に取付けられたスプロケット車１３に巻回 されている。一方架構１の上方部分には揺動腕１５上に取付けた揺動可能なスプ ロケット１４が設けられ、上記チェノ１２がこれらスプロケット車に巻回される 。基台の両側に配置された揺動腕１５は電動機１７（第４図）に連結された共通 軸１６上に強固に固定されると共に架構１の対向する横方向側部に取付けられた スプロット１４は軸１８により互に連結される。

架橋１の横方向側面の一つに設けた両スプロケット車１３は歯車１９を介して駆 動装置４（第１図）に連結される。各チェノ１２は（第３図）各台車５上に搭載 したスプロケット２０を取り巻いて一つのループを形成する。各台車５には架構 １に固定した垂直案内部材２３．２４（第５図、第６図）に沿って上下運動可能 な案内ローラ２１．２２を具備する。左右の各スプロケット２０は各台車５の引 出し月相係合部材６を有するリンク・レバー機構２５に連結される。

各リンク・レバー機構２５は揺動レバー２６と平行レバー２７と摺動体２８から 成る。揺動レバー２６はスプロケット２００車軸部に強固に固定されると共に平 行レバー２７の一部にヒンジ結合される。平行レバー２７は相係合部材６と摺動 部材２８とにヒンジ結合される。上記摺動体２８は台車５の垂直溝３０の内部に 摺動可能に嵌め込まれたローラ２９を有している。

各相係合部材６には係合凹所を有する支持体３１が設けられ、この係合凹所は主 荷重担持ブラケット２と付加ブラケット１０の上に除去可能な棚３の軸頚部３２ を静置させるためのものである。

水平案内部材７上に運動可能に設置されたロボット８は電気的駆動装置３４を取 付けたロボット本体３３を有する。ロボット本体３３にはロボット８の把持具９ を垂直方向に動かすための油圧シリンダ３５が設けられると共にその水平方向運 動に対して油圧シリンダ３６が設けられている。。把持具９は油圧制御系（図示 されない）により操作される。この機械化された多層階格納装置は電気回路とリ ミットスイッチ（図中には描かれていない）を利用して自動的に制御される。

この機械化された多層階格納装置は次のように作動する。該格納装置の初期状態 において、台車５（第４図乃至第３図）は最下層階に在り、そのとき相係合部材 ６の支持体３１は除去可能な棚の軸頚部３２に対し幾分か水平方向に動かされて 上記付加的荷重担持ブラケット１０は自由にされる。

スイッチを入れると、電気的駆動装置４は歯車１９を介してスプロケッ）１３． １３を互に反対方向に回転させる。この場合、チェノ１２の外側走行経路は同一 速度で降下運動をすると共にその内側走行経路もまた同一速度で上昇運動をなし 、このとき台車５は矢印Ａのごとく運動して上昇しスプロケット２０のまわりに 複数巻きのループを形成せしめる。

上記電気的駆動装置４は前辺って選定された棚３例えば最高所の棚の区域におい て軸頚部３２の幾分下方に停止する。次いで電気的駆動装置１７　（第４図）が 通電される。揺動腕１５がこの場合反時計回り方向に共に回転を開始し、揺動ス プロケット１４（第３図）の車軸はその向き合う方向に回転を始める。

このためチェノ１２の内側走行経路もまた向き合って反対方向に引張り運動を起 す。この結果スプロケットの回転作用は反時計回り方向に生ずる。スプロケット ２０の回転はリンク・レバー機構２５を介して上記相係合部材６にわずかに水平 方向運動（矢印Ｂにより示す如く）を起して支持体３１の配置位置を最上部棚３ の軸頚部３２の下方へ直ちに移動せしめる。

更に継続して、電気的駆動装置４（第１図乃至第３図）は再びスイッチが入れら れ、台車５は上方向きに移動しく矢印Ｂで示す如く）相係合部材６の支持体３１ を介して軸頚部３２により上記除去可能な棚３を取り上げる。軸頚部３２が主荷 重担持ブラケット２よりも幾分高い位置に達したとき、上記電気的駆動装置４は 通電が断たれると共に電気的駆動装置１７（第４図）のスイッチが再び入れられ る。そのとき揺動腕１５（第２図と第３図）は時計回り方向に回転する。この場 合上記スプロケット２０はリンク・レバー機構２５の助けをかりて時計回り方向 に回転し、相係合部材６を棚３と共に架構１の外方へ引き出す（矢印りによって 示される）。

上記電気的駆動装置１７（第４図）が消勢され、これに替って電気的駆動装置４ （第１図乃至第３図）が付勢されて台車５をその最下方位置まで降下させる（矢 印Ｅで示される）。そこにおいて伸張し降下された除去可能な棚３には単位荷重 例えばＮＣ旋盤３７用の工作素材を担持したパレット（図示されていない）が搭 載される。工作素材を搭載したパレットは輸送車両３８により機械化された多層 階格納装置へ運ばれる。上記工作素材をもつパレットを輸送車両３８から棚３へ 移送することは矢印Ｇにより示される。荷重を搭載した棚３は前述した操作を逆 に実施することにより付加ブラケット１０上に装着される。

上記荷重搭載の除去可能な棚３が対をなす付加ブラケット１０の上に装着された 後で、ロボット８が始動される（第２図、第６図、第７図）。そして予め設定し ておいたプログラムに従い、案内部材７に沿って移動し、把持具９を用い開口１ １を通して加工素材を１個宛旋盤３７へ供給し、その仕上げ部品を上記パレット 上に戻す。

上記旋盤３７とロボットの作動と同時に格納装置内に残されている除去可能な棚 ３には加工素材を担持したパレットが搭載され、その間に主ブラケット２から棚 を取り除き、積荷のために主ブラケットを最下方位置に下降させそしてその主ブ ラケット２のところへ戻す。

付加ブラケット１０上に位置決めされた除去可能な棚３から取上げた加工素材が 機械加工された後、曲びに上記棚３から最後に取上げた加工素材の加工中におい て、前記棚３は該格納装置内の以前に置かれた場所に再び戻され、かつ加工素材 を積み上げた次の除去可能な棚３が付加ブラケッ）１０のところへ移される。こ れによって旋盤３７の連続的運転が維持できるようになる。

仕上部品を載せた除去可能な棚３が格納されるとき、それと同時に旋盤の運転又 は他の生産設備例えば長手方向のコンペア３９又は交差形コンベア４０（第９図 、第１０図）の作動が組合されるとき、上記棚は棚係合部材６（第２図、第３図 ）により荷卸のため下方位置に降下させる。これは仕上部品をもつ場合、荷卸し した除去可能な棚３には再び加工素材又は旋盤用交換工具か他の付属品を持つパ レットで以って再び荷重することができる。そして上記ロボット８の把持具９の 作動区域において付加ブラケット１０上の鉄柵の装備において警告された工具を 使用することなく又は加工素材に機械加工を行なう他の操作を実施するために上 記旋盤内に取付けることができる。

請求範囲に記載の機械化された多層階格納装置は単位荷重を搭載して運ぶパレッ ト上の荷重を荷積みしたり荷卸ししたりすることが可能であると同時に荷重を個 々に引渡したりかつ該荷重をパレット上へ戻したりすることもできる。生産設備 と組合せて、例えば機械的技術部門に対し請求範囲に記載した機械化多層階格納 装置を採用することは生産設備の生産能率を向上させ、かつ構造の簡潔さのため に開放された生産区域が確保でき、更に従業員の労働条件を改善することができ る。かくして前述のようにして製造された機械化多層階格納装置は機械技術的並 びに機能的な潜在能力の拡大化を約束するものである。

産業上の適用性 本発明は機械企業の生産体系に利用可能であると同時に柔軟性ある生産部門の自 動化複合体として利用可能である。

１’ｌＩＩＩ 国際調査報告

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．架構１内に対偶をなして主荷重担持ブラケット（２）か垂直方向に配置され 、該主荷重担持ブラケット（２）上に除去可能な棚（３）が配置され、かつ少く とも２個の台車（５）はその垂直方向運動のための駆動装置（４）に結合され、 前記台車は除去可能な棚（３）の横側端部に１個宛の割合でその幅方向に沿い配 置され、更に前記各台車には除去可能な棚（３）と相互作用のための引出し用棚 係合部材（６）が設けられ該架構（１）の外方へ向って水平運動が可能にされて いる格納装置において、把持具（９）を有する産業用ロボット（８）は水平案内 部材（７）上に移動可能に設置され、前記水平案内部材（７）は棚係合部材（６ ）を引出す方向と反対側に当る架構（１）上に取付けられ、前記除去可能な棚（ ３）から自由に設けられた一対の付加ブラケット（１０）を有しかつ該付加ブラ ケットは主荷重担持ブラケット（２）と一線状をなして配置され、前記架構（１ ）の側面には産業用ロボット（８）の把持具（９）を受入れる開口が形成されか つ前記把持具を一対の付加ブラケット（１０）上に設けた除去可能な棚（３）の 一つの上方に位置決めされるようにしたことを特徴とする機械化多層階格納装置 。
2. ２．一対の付加ブラケット（１０）は主荷重担持ブラケット（２）の下方に当る 架構（１）の内部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の機械化多 層階格納装置。