CN112958933A - 车身自动化焊接生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车身自动化焊接生产线，用于解决现有技术中车身的自动化焊接的问题。包括：车身侧围和底板夹具总成，所述车身侧围和底板夹具总成用于将底板和侧围拼接等待焊接；底板输送装置，所述底板输送装置用于将底板转移到所述车身侧围和底板夹具总成上；多个焊接组合装置，所述焊接组合装置包括多轴机械手、抓取夹具、抓取夹具放置工位、焊枪和焊枪放置工位，所述多轴机械手和所述抓取夹具自动可拆卸安装，所述多轴机械手和所述焊枪可拆卸安装，所述多轴机械手控制所述抓取夹具的移动，并实现将车身侧围分别抓取到车身侧围和底板夹具总成上进行拼接，所述多轴机械手控制所述焊枪移动，并对拼接好的车身进行多点焊接。

Description

车身自动化焊接生产线

技术领域

本发明涉及汽车自动化焊接领域，特别是涉及一种车身自动化焊接生产线。

背景技术

现有的车身焊接时需要将前板、后板、左板和右板焊接在一起，同时在某些大尺寸的车身存在阻力较大的问题，故有些产品需要将左板和右板倾斜一定角度，使得车身形成小幅度的锥形，以减少阻力，但是现有技术没法实现对车身的自动化焊接，同时现有技术的车身焊接往往只能适应一个型号车身的生产，没法实现多个型号的车身焊接，其成本高，占用厂房面积大等各种问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车身自动化焊接生产线，用于解决现有技术中车身的自动化焊接的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车身自动化焊接生产线，包括：

车身侧围和底板夹具总成，所述车身侧围和底板夹具总成用于将底板和侧围拼接等待焊接；

底板输送装置，所述底板输送装置用于将底板转移到所述车身侧围和底板夹具总成上；

多个焊接组合装置，所述焊接组合装置包括多轴机械手、抓取夹具、抓取夹具放置工位、焊枪和焊枪放置工位，所述多轴机械手和所述抓取夹具自动可拆卸安装，所述多轴机械手和所述焊枪可拆卸安装，当所述多轴机械手和所述抓取夹具安装时，所述多轴机械手控制所述抓取夹具的移动，并实现将车身侧围分别抓取到车身侧围和底板夹具总成上进行拼接，当所述多轴机械手和所述焊枪安装时，所述多轴机械手控制所述焊枪移动，并对拼接好的车身进行多点焊接，所述抓取夹具放置工位用于放置从所述多轴机械手上脱离的抓取夹具，所述焊枪放置工位用于放置从所述多轴机械手上脱离的焊枪。

可选的，在车身的四个侧面独立配置所述多轴机械手；

每个所述机械手均对应有所述至少一个抓取夹具放置工位和至少一个焊枪放置工位。

可选的，所述多轴机械手和所述抓取夹具之间通过气动或者电动钢珠锁紧实现可拆卸安装，所述多轴机械手和所述焊枪之间通过气动或者电动钢珠锁紧实现可拆卸安装。

可选的，车身侧围和底板夹具总成包括：

底板夹具，底板夹具，所述底板夹具包括底板基座和底板夹持定位组件，所述底板夹持定位组件安装在所述底板基座上；

左板夹具和右板夹具，所述左板夹具和右板夹具用于对左右板进行夹持定位，所述左板夹具和右板夹具均包括左右基座和左右板夹持定位组件，所述左右板夹持定位组件安装在所述左右基座上，所述左右基座包括底部滑台、中部转台和L型立向支撑板，所述中部转台转动安装在所述底部滑台上，所述中部转台的转动轴线垂直于所述水平面，所述L型立向支撑板安装在所述中部转台上，所述左右板夹持定位组件安装在所述L型立向支撑板上；

前板夹具和后板夹具，所述前板夹具和所述后板夹具用于对前板和后板进行夹持定位；

所述底板夹具、左板夹具、右板夹具、前板夹具和后板夹具形成的组装工位下方形成在前后方向上通透的悬空结构；

所述悬空结构处设有往复式升降滚床和滑撬，所述往复式升降滚床能够在前后方向上和竖直方向上驱动所述滑撬，所述滑撬用于托住车身。

可选的，往复式升降滚床包括：

容纳箱，所述容纳箱为长条结构，容纳箱的长度方向为输送方向；

轮组机构，所述轮组机构包括横向电机、传动件、以及多个沿容纳箱长度方向排列的托辊组；所述托辊组包括横向轴和位于所述横向轴两端的承载轮，所述横向轴转动安装在所述容纳箱上，所述横向电机通过所述传动件同步带动多个所述横向轴转动，所述承载轮部分凸出于所述容纳箱的上表面；

导向机构，所述导向机构用于在竖直方向上对所述容纳箱进行导向；

升降传动机构，所述升降传动机构用于驱动所述容纳箱在竖直方向上运动；

固定基座，所述升降传动机构安装在所述固定基座上。

可选的，所述升降传动机构包括：

固定座，所述固定座成对设置，所述固定座安装在所述固定基座上；

支撑拐，所述支撑拐的拐角位置转动安装在所述固定座上，所述支撑拐一端设有滚动轴承；

连接臂，所述连接臂一端和所述支撑拐的另一端铰接；

转动驱动件和驱动轮，所述转动驱动件驱动所述驱动轮转动，所述连接臂另一端转动且偏心安装在所述驱动轮上；

所述滚动轴承和所述容纳箱的下表面滚动配合。

可选的，所述底部滑台包括底部固定平台、齿条、驱动齿轮和滑台电机，所述齿条固定在所述底部固定平台上，所述滑台电机固定在所述中部转台上，所述滑台电机驱动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮和所述齿条啮合。

可选的，所述中部转台包括中部台体、设置在所述中部台体上的弧形滑槽、安装在所述弧形滑槽内的滑块、以及直线驱动件；所述直线驱动件一端铰接在所述中部转台上，所述直线驱动件另一端铰接在所述L型立向支撑板的底板上，所述L型立向支撑板的底板安装在所述滑块上；

所述底板夹持定位组件和所述左板夹持定位组件部分为滑动安装结构且通过主动驱动件实现位置调整以适应不同车型的夹持，所述底板夹持定位组件和所述左板夹持定位组件部分为固定安装结构以实现多个车型部分夹持定位结构共用；

所述左板夹具和右板夹具均还包括固定焊接装置，所述固定焊接装置安装在所述L型立向支撑板上，所述固定焊接装置包括焊接支撑架和固定安装在所述焊接支撑架上的多个固定焊枪；

各个所述固定焊枪至少有一部分的固定焊枪独立控制通电以适应不同型号车身的焊点变化。

可选的，还包括车身侧围吊装装置，车身侧围吊装装置包括：

吊装机构、承载机构和定位机构，所述吊装机构用于将承载机构从上料位吊装到下料位，所述定位机构安装在所述上料位和下料位；

所述承载机构包括承载体和安装在所述承载体的四个侧面上的侧围夹持组，所述承载体的四面均为下端向外倾斜的结构，在所述承载体的四面中，相邻的两个面的倾斜角度不同。

可选的，所述侧围夹持组匹配多种型号的车身侧围尺寸；车身侧围尺寸越大，则车身侧围轮廓位置处的侧围夹持组的夹持位置越高，以避免和小尺寸的车身侧围对应的侧围夹持组发生干涉；

所述定位机构包括安装座、第一立臂、第一面导向轮、第二立臂和第二面导向轮，所述第一立臂和所述第二立臂固定在所述安装座上，所述第一面导向轮和第二面导向轮分别转动安装在所述第一立臂、第二立臂上；

所述承载机构下端对应设有拐角结构，所述第一面导向轮和所述第二面导向轮分别和所述拐角结构的相邻两个面配合；

所述拐角结构和所述定位机构一一对应且设有多组；

所述第一立臂和所述第二立臂的上端均向外侧倾斜，所述第一立臂和所述第二立臂向外倾斜位置设有所述第一面导向轮、第二面导向轮。

如上所述，本发明的车身自动化焊接生产线，至少具有以下有益效果：

通过多轴机械手末端和抓取夹具、焊枪的可拆卸安装，使得实现侧围的焊接前的拼接，以及焊接作业可以采用同一个机械手，一方面极大的减少了成本，另一方面减少了占用的空间，同时还减少了编程的难度，如果机械手较多的情况下，要考虑各个机械手之间的干涉问题。通过左板夹具和右板夹具的底部滑台和中部转台的配合，能够将左右板夹持定位组件能够翻转一定角度，以适应产品倾斜角度的需求，各个夹具相互配合，实现件车身的底板和侧围拼接，然后用焊接设备对车身进行焊接。同时，由于所述底板夹具、左板夹具、右板夹具、前板夹具和后板夹具形成的组装工位下方形成在前后方向上通透的悬空结构，悬空结构位置可以让滑撬进入，然后滑撬上升将车身托起，向前输送，从而实现多个环节的自动化。通过轮组机构的配合，能实现滑撬的前后方向的自由输送，且只需要一个横向电机作为驱动源，同时通过导向机构对容纳箱进行竖向导向，通过升降传动机构的设置，升降传动机构能够驱动容纳箱升降，从而实现了前后方向的输送，以及升降运动的调整，具体的可以应用在需要对某个零件托举，然后再向前输送，更具体的比如车身的侧围和底板进行焊接以后，需要将车身托起，向前输送进入到下一个工序。通过所述承载体的四面均为下端向外倾斜的结构设计，使得其能实现对重力的分解，避免了垂直状态下剪切力较大，对承载重力的各个点的强度要求较高的问题；同时在所述承载体的四面中，相邻的两个面的倾斜角度不同，其能够尽量避免各个侧围之间的侧围夹持组在相邻位置干涉，倾斜角度不同，从而使得两个相邻面之间错开，同时也能够让承载机构的体积减少，重量也会对应减少，如果是角度相同的情况下，则需要承载体的四个面做的足够大，才能避免干涉。本申请通过各个环节的自动化设计，实现了对车身焊接的智能化作业。

附图说明

图1显示为本发明的车身自动化焊接生产线的平面布局示意图。

图2显示为本发明的车身侧围和底板夹具总成示意图(未画出右板夹具)。

图3显示为本发明的底板夹具的示意图。

图4显示为本发明的底部滑台的示意图。

图5显示为本发明的中部转台视角一的示意图。

图6显示为本发明的中部转台视角二的示意图。

图7显示为本发明的左板夹具的示意图。

图8显示为本发明的固定焊接装置的示意图。

图9显示为本实施例的往复式升降滚床的示意图。

图10显示为本实施例的往复式升降滚床的局部拆解示意图。

图11显示为本实施例的升降传动机构示意图。

图12显示为本实施例的车身侧围吊装装置示意图。

图13显示为本实施例的承载机构的示意图。

图14显示为本实施例的定位机构的示意图。

图15显示为本发明的左板和右板的侧围夹持组的示意图。

图16显示为本发明的后板的侧围夹持组的示意图。

图17显示为本发明的前板的侧围夹持组的示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图17。须知，本说明书附图所示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

本申请所指代的侧围是车身的前板、后板、左板和右板的统称。

请参阅图1，本发明提供一种车身自动化焊接生产线，包括：车身侧围和底板夹具总成3、底板输送装置7和多个焊接组合装置8，所述车身侧围和底板夹具总成3用于将底板和侧围拼接等待焊接；所述底板输送装置7用于将底板转移到所述车身侧围和底板夹具总成3上，底板输送装置7的输送方式不是本申请的重点，能够实现此功能的现有结构或者其他结构均可；所述焊接组合装置8包括多轴机械手81、抓取夹具82、抓取夹放置工位、焊枪84和焊枪放置工位，所述多轴机械手81和所述抓取夹具82自动可拆卸安装，所述多轴机械手81和所述焊枪84可拆卸安装，当所述多轴机械手81和所述抓取夹具82安装时，所述多轴机械手 81控制所述抓取夹具82的移动，并实现将车身侧围分别抓取到车身侧围和底板夹具总成3 上进行拼接，当所述多轴机械手81和所述焊枪84安装时，所述多轴机械手81控制所述焊枪84移动，并对拼接好的车身进行多点焊接，所述抓取夹放置工位用于放置从所述多轴机械手 81上脱离的抓取夹具82，所述焊枪放置工位用于放置从所述多轴机械手81上脱离的焊枪84。通过多轴机械手81末端和抓取夹具82、焊枪84的可拆卸安装，使得实现侧围的焊接前的拼接，以及焊接作业可以采用同一个机械手，一方面极大的减少了成本，另一方面减少了占用的空间，同时还减少了编程的难度，如果机械手较多的情况下，要考虑各个机械手之间的干涉问题。多轴机械手81、抓取夹具82、抓取夹放置工位、焊枪84和焊枪放置工位单独的结构不是本申请保护的重点，本申请的重点在于其组合形式，具体的其可拆卸结构可以通过气动或者电动钢珠锁紧的形式实现，可选的，在车身的四个侧面独立配置所述多轴机械手；每个所述机械手均对应有所述至少一个抓取夹具放置工位和至少一个焊枪放置工位。其能够根据不同的车型更换不同的抓取夹具82和焊枪84。

请参阅图2-图7，本发明提供一种车身侧围和底板夹具总成3，包括：底板夹具31、左板夹具32、右板夹具、前板夹具33和后板夹具34，所述底板夹具31包括底板基座311和底板夹持定位组件312，所述底板夹持定位组件312安装在所述底板基座311上；所述左板夹具32和右板夹具用于对左右板进行夹持定位，所述左板夹具32和右板夹具均包括左右基座321和左右板夹持定位组件322，所述左右板夹持定位组件322安装在所述左右基座321上，所述左右基座321包括底部滑台3211、中部转台3212和L型立向支撑板3213，所述中部转台3212转动安装在所述底部滑台3211上，所述中部转台3212的转动轴线垂直于所述水平面，所述L型立向支撑板3213安装在所述中部转台3212上，所述左右板夹持定位组件322安装在所述L型立向支撑板3213上；所述前板夹具33和所述后板夹具34用于对前板和后板进行夹持定位；所述底板夹具31、左板夹具32、右板夹具、前板夹具33和后板夹具34形成的组装工位下方形成在前后方向上通透的悬空结构。通过左板夹具32和右板夹具的底部滑台3211和中部转台3212的配合，能够将左右板夹持定位组件322能够翻转一定角度，以适应产品倾斜角度的需求，各个夹具相互配合，实现将车身的底板和侧围拼接，然后用焊接设备对车身进行焊接。同时，由于所述底板夹具31、左板夹具32、右板夹具、前板夹具33和后板夹具 34形成的组装工位下方形成在前后方向上通透的悬空结构，悬空结构位置可以让滑撬4进入，然后滑撬4上升将车身托起，向前输送，从而实现多个环节的自动化。滑撬4具体的可以安装在一个可升降的滚床2上，其可以实现滑撬4向前输送，同时还能够让滑撬4上升将车身托起。在图1和图6中，前板夹具和后板夹具的安装在L型立向支撑板3213上，前板夹具和后板夹具在L型立向支撑板3213的两边侧上，当前后板拼接到位后，前板夹具和后板夹具的夹持定位组件组合将前后板夹紧。

本实施例中，请参阅图4-图7，所述底部滑台3211包括底部固定平台32111、齿条32112、驱动齿轮32113和滑台电机32114，所述齿条32112固定在所述底部固定平台32111上，所述滑台电机32114固定在所述中部转台3212上，所述滑台电机32114驱动所述驱动齿轮32113 转动，所述驱动齿轮32113和所述齿条32112啮合。驱动齿轮32113齿条32112结构实现往复运动具有控制精度高的特点。可选的，所述底部滑台3211还包括导向滚轮32115和导向齿轮32116，所述导向滚轮32115和所述齿条32112的背面配合，所述导向齿轮32116和所述齿条32112啮合。通过导向滚轮32115和导向齿轮32116的设计，能够实现齿条32112两侧的定位，避免中部转台3212在底部固定平台32111运动时发生偏移或者跳齿的问题。在图5 中可以看到，导向滚轮32115有两个，即齿条32112的背面至少有两个受力点，齿条32112正面也有驱动齿轮32113和导向齿轮32116两个受力点，使得齿条32112上的相互配合结构更加可靠。

本实施例中，请参阅图5-图7，所述中部转台3212包括中部台体32121、设置在所述中部台体32121上的弧形滑槽32122、安装在所述弧形滑槽32122内的滑块32123、以及直线驱动件32124；所述直线驱动件32124一端铰接在所述中部转台3212上，所述直线驱动件32124 另一端铰接在所述L型立向支撑板3213的底板上，所述L型立向支撑板3213的底板安装在所述滑块32123上。通过弧形滑槽32122和滑块32123的配合，当直线驱动件32124推动L型立向支撑板3213及滑块32123在弧形滑槽32122内运动时，L型立向支撑板3213发生偏转，L型立向支撑板3213的左右板夹持定位组件322也跟着偏转，从而实现左板和右板形成小角度，当某种型号的产品不需要有角度时，则直线驱动件32124不驱动其调整角度即可，可以实现多种型号的适应。可选的，所述弧形滑槽32122有多组，且各个所述弧形滑槽32122 对应设置所述滑块32123，所述直线驱动件32124和L型立向支撑板3213铰接。安装在L型立向支撑板3213的底板上的多组弧形滑槽32122和滑块32123配合，使得具有多处导向功能，使得其在偏转角度时能够更加的稳定准确。

本实施例中，请参阅图2和图7，所述前板夹具33、后板夹具34、底板夹持定位组件312 和左右夹持定位组件均包括夹持驱动件、连杆机构、活动夹持块和固定夹持块，所述夹持驱动件驱动所述连杆机构联动，所述连杆机构带动所述活动夹持块与所述活动夹持块形成对夹形式。夹持定位组件的结构为现有技术，不是本申请的改进点，夹持定位组件对侧围和底板的轮廓适应布局也不是本申请的改进点，其也是现有技术，此处仅是为了技术的完整性进行说明，本领域技术人员可以根据需求选用或者调整，关于具体如何实现夹持定位过程，此处不再赘述。

本实施例中，请参阅图2和图7，所述前板夹具33、后板夹具34、底板夹持定位组件312 和左右夹持定位组件均还包括定位柱，所述定位柱用于插入到车身的孔内进行定位。定位动作和夹持动作相互配合，实现对车身的夹持。

本实施例中，请参阅图2和图7，所述底板夹持定位组件312和所述左板夹持定位组件部分为滑动安装结构且通过主动驱动件实现位置调整以适应不同车型的夹持，所述底板夹持定位组件312和所述左板夹持定位组件部分为固定安装结构以实现多个车型部分夹持定位结构共用。此处核心的是通过一个夹具实现对多种型号车身的适应，固定安装结构实现对通用部分的夹持和定位，滑动安装结构能够实现对夹持定位组件的位置调整以适应新的型号车型的夹持。不同型号的车身可以有不同的定位柱组合实现定位，可以有不同的夹持定位组件组合实现定位，在某一个型号车身夹持时，不一定是全部的固定安装结构都用上，而是一个车型用对应的夹持定位组件部分组合，具体的本领域技术人员可以根据需求进行设置选择。

本实施例中，请参阅图8，所述左板夹具32和右板夹具均还包括固定焊接装置323，所述固定焊接装置323安装在所述L型立向支撑板3213上，所述固定焊接装置323包括焊接支撑架3231和固定安装在所述焊接支撑架3231上的多个固定焊枪3232。固定焊接装置323能够对部分焊接点进行点焊，特别是对于焊接机器人无法焊接到的地方。可选的，各个所述固定焊枪3232至少有一部分的固定焊枪3232独立控制通电以适应不同型号车身的焊点变化。通过固定焊枪3232的独立控制，使得针对不同型号的车身的不同焊接位置的对应，不同位置的固定焊枪3232通电实现焊接，不需要焊接位置的固定焊枪3232不通电。

请参阅图9至图11，本实施例提供一种往复式升降滚床，包括：容纳箱21、轮组机构22、导向机构23、升降传动机构1和固定基座25，所述容纳箱21为长条结构，容纳箱21的长度方向为输送方向；所述轮组机构22包括横向电机221、传动件222、以及多个沿容纳箱 21长度方向排列的托辊组223；所述托辊组223包括横向轴2231和位于所述横向轴2231两端的承载轮2232，所述横向轴2231转动安装在所述容纳箱21上，所述横向电机221通过所述传动件222同步带动多个所述横向轴2231转动，所述承载轮2232部分凸出于所述容纳箱 21的上表面；所述导向机构23用于在竖直方向上对所述容纳箱21进行导向；所述升降传动机构1用于驱动所述容纳箱21在竖直方向上运动；所述升降传动机构1安装在所述固定基座 25上。通过轮组机构22的配合，能实现滑撬的前后方向的自由输送，且只需要一个横向电机221作为驱动源，同时通过导向机构23对容纳箱21进行竖向导向，通过升降传动机构1 的设置，升降传动机构1能够驱动容纳箱21升降，从而实现了前后方向的输送，以及升降运动的调整，具体的可以应用在需要对某个零件托举，然后再向前输送，更具体的比如车身的侧围和底板进行焊接以后，需要将车身托起，向前输送进入到下一个工序。

可以选择的实施方式，所述传动件222为皮带和皮带轮配合形式，或者所述传动件222 为链条和链轮配合形式，或者所述传动件222为齿轮和齿带配合形式。在图2中用的是皮带和皮带轮配合的形式传动。

本实施例中，请参阅图9至图11，所述导向机构23包括导向公件231和竖向导向槽232，所述导向公件231置于所述竖向导向槽232内。可选的，所述导向公件231为柱状结构或者所述导向公件231为滚轮结构。通过导向机构23的设置，能够让容纳箱21在升降过程中能够保持水平方向的固定，避免其因为升降传动机构1的水平位移而带动容纳箱21的在前后方向上的移动。

请参阅图9，升降传动机构1包括：固定座11、支撑拐12、连接臂13、转动驱动件14和驱动轮15，所述固定座11成对设置；所述支撑拐12的拐角位置转动安装在所述固定座11上，所述支撑拐12一端设有滚动轴承120；所述连接臂13一端和所述支撑拐12的另一端铰接；所述转动驱动件14驱动所述驱动轮15转动，所述连接臂13另一端转动且偏心安装在所述驱动轮15上。通过驱动轮15和连接臂13的偏心转动连接，使得驱动轮15在转动时能够拉动或者推动连接臂13，连接臂13又拉动或者推动支撑拐12发生翻转，支撑拐12发生翻转时，设有滚动轴承120的一端高度发生变化，从而实现升降，由于滚动轴承120的设置，使得其能够适应翻转运动导致的支撑拐12末端的水平位移变化，滚动轴承120对一个平台实现支撑，滚动轴承120在平台的下表面滚动同时高度发生变化，从而实现升降的驱动，同时其占用的立向空间减少。可选的，所述转动驱动件14为电机或者液压马达。可选的，所述连接臂13通过销轴安装在所述驱动轮15的偏心位置。滚动轴承和容纳箱21的下表面配合，固定座11固定在固定基座25上。

本实施例中，请参阅图11，可选的，所述支撑拐12包括第一支臂121、第二支臂122和支撑轴123，所述第一支臂121和所述第二支臂122均固定在所述支撑轴123上，所述第一支臂121和所述第二支臂122呈夹角设置，所述支撑轴123转动安装在所述固定座11上。第一支臂121、第二支臂122和支撑轴123形成一个杠杆结构，使得在连接臂13拉动或者推动一个支臂时，另一个支臂的高度会发生变化，从而实现高度的调整。可选的，所述第一支臂 121至少设有一个，各个所述第一支臂121之间并列设置，所述第二支臂122至少有一个，各个所述第二支臂122之间并联设置。当第一支臂121和第二支臂122不止一个时，一方面结构得到增强，另一方面能够和被驱动平台之间增加受力点，增加平台的受力稳定性。可选的，所述第一支臂121和所述第二支臂122上还设有加强筋1211。进一步增加了第一支臂121 和第二支臂122的承压能力。

本实施例中，请参阅图11，可选的，所述固定座11和支撑拐12配合形成一个支撑组，在所述连接臂13的长度方向上至少设有一个所述支撑组，当所述支撑组有多个时，各个所述支撑组之间通过连接杆16连接，所述连接杆16两端分别和支撑拐12的未设有滚动轴承120 的一端铰接。多个支撑组设置，能够实现多个点支撑，且跨度比较大，比如图1中有四个滚动轴承120实现了四点支撑，能够保证力的平衡。同时此种结构只需要一个转动驱动件14作为动力输出，多组支撑组之间可以通过连接杆16联动实现同步升降，具有结构精简，占用空间小的特点。

本实施例中，请参阅图9和图10，还包括滑撬停止器26，所述滑撬停止器26用于让承载轮2232上的滑撬停止。可选的，所述滑撬停止器26能够竖直主动伸缩且穿过所述容纳箱 21的上表面并对滑撬进行阻碍。滑撬可以设置一个纵向滑槽，纵向滑槽置于承载轮上，当需要滑撬停止时，滑撬停止器26向上顶出锁定滑撬，具体滑撬停止器26可以通过气缸驱动。

本实施例中，请参阅图10，还包括升降高度检测传感器27，所述升降高度检测传感器 27用于反馈升降位置信息。升降高度检测传感器27可以在竖向上排列多个，实现多点检测，实现各个高度的实时反馈并闭环控制。

请参阅图12至图17，本实施例提供一种车身侧围吊装装置6，包括：吊装机构61、承载机构62和定位机构63，所述吊装机构61用于将承载机构62从上料位吊装到下料位，所述定位机构63安装在所述上料位和下料位；所述承载机构62包括承载体621和安装在所述承载体621的四个侧面上的侧围夹持组622，所述承载体621的四面均为下端向外倾斜的结构，在所述承载体621的四面中，相邻的两个面的倾斜角度不同。通过所述承载体621的四面均为下端向外倾斜的结构设计，使得其能实现对重力的分解，避免了垂直状态下剪切力较大，对承载重力的各个点的强度要求较高的问题；同时在所述承载体的四面中，相邻的两个面的倾斜角度不同，其能够尽量避免各个侧围之间的侧围夹持组622在相邻位置干涉，倾斜角度不同，从而使得两个相邻面之间错开，同时也能够让承载机构62的体积减少，重量也会对应减少，如果是角度相同的情况下，则需要承载体621的四个面做的足够大，才能避免干涉。承载体621可以为实体结构，也可以为框架结构。具体的侧围夹持组622的夹持定位结构本领域技术人员可以根据需求选择，其不是本申请的重点。

本实施例中，所述侧围夹持组622匹配多种型号的车身侧围尺寸。可选的，车身侧围尺寸越大，则车身侧围轮廓位置处的侧围夹持组622的夹持位置越高，以避免和小尺寸的车身侧围对应的侧围夹持组622发生干涉。可以理解的，小尺寸车身的侧围夹持组622位于内侧，越大尺寸的车身的侧围夹持组622位于外侧，且存在高度差，使得在针对不同的车身型号时，能够避免干涉。或者通过侧围夹持组的夹持位置的主动调整以避免和小尺寸的车身侧围对应的侧围夹持组发生干涉。

在整体流程中，车身侧围和底板夹具总成3上焊接完成后，可以往复式可升降滚床和滑撬配合将车身输送到下一道补焊工序上。

本实施例中，所述侧围夹持组622上设有型号判断传感器，所述型号判断传感器通过在不同轮廓范围的位置设置以实现车身型号判断。比如在对应车身侧围覆盖的范围内设置对应型号判断传感器，当对应的车身覆盖到对应位置时，则检测到对应型号，举个例子，当各个型号的检测位置都被覆盖时，此时以最大尺寸的车身型号对应的型号判断传感器为准。

本实施例中，请参阅图12和图14，所述定位机构63包括安装座631、第一立臂632、第一面导向轮633、第二立臂634和第二面导向轮635，所述第一立臂632和所述第二立臂固定在所述安装座631上，所述第一面导向轮633和第二面导向轮635分别转动安装在所述第一立臂632、第二立臂634上；所述承载机构62下端对应设有拐角结构，所述第一面导向轮633和所述第二面导向轮635分别和所述拐角结构的相邻两个面配合；所述拐角结构和所述定位机构63一一对应且设有多组。拐角结构具体可以理解为实体结构的棱角位置。通过第一面导向轮633和第二面导向轮635的设置，使得承载机构62在下降时，能够被导向，特别是在晃动的情况下，通过定位机构63的定位，使得在上料位和下料位处均能够被稳定住，从而为后续的机械手将车身的四个侧围抓走并送到焊接工位提供了良好的前置条件。设置多组定位机构63，比如具体的可以设置为矩形的四角位置，实现对有四个拐角结构的对应。

本实施例中，请参阅图14，所述第一立臂632和所述第二立臂634的上端均向外侧倾斜，所述第一立臂632和所述第二立臂634向外倾斜位置设有所述第一面导向轮633、第二面导向轮635。通过第一立臂632和第二立臂634的向外侧倾斜的设计，使得其形成类似于喇叭口的结构，其对承载机构62进行由大到小的逐渐导向定位。

本实施例中，请参阅图14，所述第一立臂632和所述第二立臂634未倾斜位置也设有所述第一面导向轮633、第二面导向轮635。通过这两个位置的导向轮设置，能够实现逐渐导向的过程，同时在导向到位以后，还能对竖直下落到最后位置的过程中起到定位；为了减少冲撞位置的损坏，可以在安装座631上设置缓冲垫6311，承载机构62最后落到安装座631上，安装座631对其实现支撑。

本实施例中，请参阅图12，吊装机构61包括悬空架611、水平直线动作组612和竖向动作组，所述水平直线动作组612安装在所述悬空架611上且用于驱动所述竖向动作组横向运动，所述竖向动作组用于和承载机构62配合，并驱动所述承载机构62竖向运动。吊装机构61可以为行车，也可以为其他类似的替代形式，只要能够实现此功能即可。可选的，所述水平直线动作组612包括导向轨道6121。导向轨道6121的设置能够具有更高动作精度和可靠性。可选的，所述竖向动作组为卷扬机。卷扬机技术成熟，同时配合以上的定位机构63，虽然运动过程中产生晃动，但是其到预定地点以后，能被定位机构63定位实现稳定，技术成本低且保证了精度。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车身自动化焊接生产线，其特征在于，包括：

车身侧围和底板夹具总成，所述车身侧围和底板夹具总成用于将底板和侧围拼接等待焊接；

底板输送装置，所述底板输送装置用于将底板转移到所述车身侧围和底板夹具总成上；

多个焊接组合装置，所述焊接组合装置包括多轴机械手、抓取夹具、抓取夹具放置工位、焊枪和焊枪放置工位，所述多轴机械手和所述抓取夹具自动可拆卸安装，所述多轴机械手和所述焊枪可拆卸安装，当所述多轴机械手和所述抓取夹具安装时，所述多轴机械手控制所述抓取夹具的移动，并实现将车身侧围分别抓取到车身侧围和底板夹具总成上进行拼接，当所述多轴机械手和所述焊枪安装时，所述多轴机械手控制所述焊枪移动，并对拼接好的车身进行多点焊接，所述抓取夹具放置工位用于放置从所述多轴机械手上脱离的抓取夹具，所述焊枪放置工位用于放置从所述多轴机械手上脱离的焊枪。

2.根据权利要求1所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：在车身的四个侧面独立配置所述多轴机械手；

每个所述机械手均对应有所述至少一个抓取夹具放置工位和至少一个焊枪放置工位。

3.根据权利要求1所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：所述多轴机械手和所述抓取夹具之间通过气动或者电动钢珠锁紧实现可拆卸安装，所述多轴机械手和所述焊枪之间通过气动或者电动钢珠锁紧实现可拆卸安装。

4.根据权利要求1所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：

车身侧围和底板夹具总成包括：

底板夹具，所述底板夹具包括底板基座和底板夹持定位组件，所述底板夹持定位组件安装在所述底板基座上；

左板夹具和右板夹具，所述左板夹具和右板夹具用于对左右板进行夹持定位，所述左板夹具和右板夹具均包括左右基座和左右板夹持定位组件，所述左右板夹持定位组件安装在所述左右基座上，所述左右基座包括底部滑台、中部转台和L型立向支撑板，所述中部转台转动安装在所述底部滑台上，所述中部转台的转动轴线垂直于所述水平面，所述L型立向支撑板安装在所述中部转台上，所述左右板夹持定位组件安装在所述L型立向支撑板上；

前板夹具和后板夹具，所述前板夹具和所述后板夹具用于对前板和后板进行夹持定位；

所述底板夹具、左板夹具、右板夹具、前板夹具和后板夹具形成的组装工位下方形成在前后方向上通透的悬空结构；

所述悬空结构处设有往复式升降滚床和滑撬，所述往复式升降滚床能够在前后方向上和竖直方向上驱动所述滑撬，所述滑撬用于托住车身。

5.根据权利要求4所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：

往复式升降滚床包括：

容纳箱，所述容纳箱为长条结构，容纳箱的长度方向为输送方向；

轮组机构，所述轮组机构包括横向电机、传动件、以及多个沿容纳箱长度方向排列的托辊组；所述托辊组包括横向轴和位于所述横向轴两端的承载轮，所述横向轴转动安装在所述容纳箱上，所述横向电机通过所述传动件同步带动多个所述横向轴转动，所述承载轮部分凸出于所述容纳箱的上表面；

导向机构，所述导向机构用于在竖直方向上对所述容纳箱进行导向；

升降传动机构，所述升降传动机构用于驱动所述容纳箱在竖直方向上运动；

固定基座，所述升降传动机构安装在所述固定基座上。

6.根据权利要求5所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：所述升降传动机构包括：

固定座，所述固定座成对设置，所述固定座安装在所述固定基座上；

支撑拐，所述支撑拐的拐角位置转动安装在所述固定座上，所述支撑拐一端设有滚动轴承；

连接臂，所述连接臂一端和所述支撑拐的另一端铰接；

转动驱动件和驱动轮，所述转动驱动件驱动所述驱动轮转动，所述连接臂另一端转动且偏心安装在所述驱动轮上；

所述滚动轴承和所述容纳箱的下表面滚动配合。

7.根据权利要求4所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：所述底部滑台包括底部固定平台、齿条、驱动齿轮和滑台电机，所述齿条固定在所述底部固定平台上，所述滑台电机固定在所述中部转台上，所述滑台电机驱动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮和所述齿条啮合。

8.根据权利要求4所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：所述中部转台包括中部台体、设置在所述中部台体上的弧形滑槽、安装在所述弧形滑槽内的滑块、以及直线驱动件；所述直线驱动件一端铰接在所述中部转台上，所述直线驱动件另一端铰接在所述L型立向支撑板的底板上，所述L型立向支撑板的底板安装在所述滑块上；

所述底板夹持定位组件和所述左板夹持定位组件部分为滑动安装结构且通过主动驱动件实现位置调整以适应不同车型的夹持，所述底板夹持定位组件和所述左板夹持定位组件部分为固定安装结构以实现多个车型部分夹持定位结构共用；

所述左板夹具和右板夹具均还包括固定焊接装置，所述固定焊接装置安装在所述L型立向支撑板上，所述固定焊接装置包括焊接支撑架和固定安装在所述焊接支撑架上的多个固定焊枪；

各个所述固定焊枪至少有一部分的固定焊枪独立控制通电以适应不同型号车身的焊点变化。

9.根据权利要求1-8任一所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：还包括车身侧围吊装装置，车身侧围吊装装置包括：

吊装机构、承载机构和定位机构，所述吊装机构用于将承载机构从上料位吊装到下料位，所述定位机构安装在所述上料位和下料位；

所述承载机构包括承载体和安装在所述承载体的四个侧面上的侧围夹持组，所述承载体的四面均为下端向外倾斜的结构，在所述承载体的四面中，相邻的两个面的倾斜角度不同。

10.根据权利要求9所述的车身自动化焊接生产线，其特征在于：所述侧围夹持组匹配多种型号的车身侧围尺寸；车身侧围尺寸越大，则车身侧围轮廓位置处的侧围夹持组的夹持位置越高，以避免和小尺寸的车身侧围对应的侧围夹持组发生干涉；

所述定位机构包括安装座、第一立臂、第一面导向轮、第二立臂和第二面导向轮，所述第一立臂和所述第二立臂固定在所述安装座上，所述第一面导向轮和第二面导向轮分别转动安装在所述第一立臂、第二立臂上；

所述承载机构下端对应设有拐角结构，所述第一面导向轮和所述第二面导向轮分别和所述拐角结构的相邻两个面配合；

所述拐角结构和所述定位机构一一对应且设有多组；

所述第一立臂和所述第二立臂的上端均向外侧倾斜，所述第一立臂和所述第二立臂向外倾斜位置设有所述第一面导向轮、第二面导向轮。

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