CN101795921A - 自动输送装置 - Google Patents

Abstract

在本自动输送装置(1)中，台车牵引车(3)及台车(4)上分别设有在该台车(4)底部的大致中心附近连接台车牵引车(3)的连接部(15、16b)，并具备振摆限制机构(35)，在台车牵引车(3)牵引台车(4)在横行方向上行走时限制台车牵引车(3)或台车(4)的相对于行进方向的横向振摆，因此，能够使台车牵引车(3)的构造简单化、小型化，并且能够实现台车牵引车(3)的向前进后退方向及横行方向的行走。

Description

自动输送装置

技术领域

本发明涉及一种具备输送用自走车的自动输送装置，该输送用自走车具有与装载有工件或货物等的台车之间的连接部，并沿着规定路径自走。

背景技术

以往，公知有具备牵引型自走车(以下称为“台车牵引车”)或装载型自走车等输送用自走车的自动输送装置，其中，上述牵引型自走车经由连接部与载置有工件或货物等的台车之间自由拆装，牵引台车，并通过铺设在地面上的磁信息等引导机构沿着规定路径自走；上述装载型自走车经由连接部与载置有工件或货物等的台车一体化，并通过铺设在地面上的的磁信息等引导机构沿着规定路径自走。

因此，如图12所示，以往的自动输送装置所采用的台车牵引车50始终与台车4在其大致中央附近一体地连接。此外，在台车牵引车50上，具有独立旋转的左右一对车轮8、8的驱动轮单元7、7在前后方向上相互隔开地配置2个单元(2WD+2WS)。另外，台车4的底部四角上分别配置有从动轮25a～25d。

但是，近年来，有自动输送装置的活用增加的趋势，为了进一步实现高效化，要求使台车牵引车小型化而实现小空间行走，并要求进一步的低成本化。

然而，若要使图12所示的具有复杂结构的台车牵引车(2WD+2WS)50构成为能够从前进后退方向向横行方向行走，则如图12(b)所示，为了使2个驱动轮单元7、7的方向从前进后退方向向横行方向变换其方向，需要在各驱动轮单元7、7中另外设置转向控制马达或者转向角传感器等，会使结构更加复杂，从而不能够实现小型化。并且，在为了将台车牵引车50小型化而将驱动轮单元7设为1个的情况下，若台车牵引车50牵引台车4向横行方向行走，则在台车4的各从属轮25a～25d从前进后退方向向横行方向变换时，台车4相对于行进方向产生横向振摆，而向斜向行走。因此，为了限制台车4的相对于行进方向的横向振摆，需要使台车牵引车50的驱动力大于台车4的振摆力，这就需要使驱动轮单元7极其大型化或者增加为至少2个单元以上，从而台车牵引车50难以小型化。

另外，在作为自动输送装置的现有技术的专利文献1中，公开了如下的四轮转向型无人输送车：在能够切换行走/横行的无人输送车中，在设置于输送车的下表面的4个行走轮上，设置能够各自独立地控制转向角的转向机构，并且，在配置于输送车对角线上的2个行走轮上设置行走驱动马达以能够进行行走/横行，由此保持对输送车的驱动力的平衡，并且获得行走稳定性。

专利文献1：日本特开平8-123550号公报

发明内容

但是，在专利文献1的发明中，输送车的4个行走轮上设置了能够各自独立地控制转向角的转向机构，因此，输送车的构造变得复杂，无法实现小型化及低成本化，不能够解决上述的问题点。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种自动输送装置，可使台车牵引车等输送用自走车的构造简单化、小型化，并且可使该输送用自走车向前进后退方向及横行方向行走。

为了解决上述问题，本发明的自动输送装置的特征在于，具备振摆限制机构，该振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走时限制所述输送用自走车或所述台车的相对于行进方向的横向振摆。

由此，在本自动输送装置中，可使输送用自走车的构造简单化、小型化，并且可使输送用自走车向前进后退方向及横行方向行走。

另外，关于本发明的自动输送装置的各种方式及其作用，将在以下的发明实施方式部分详细说明。

以下，示例出几个本申请中认为是可请求保护的发明(以下有时称为“可请求保护的发明”)的方式，并对其进行说明。另外，各个方式与权利要求一样，按项区分，并对各项标注编号，根据需要按照引用其他项的形式进行记载。这只不过是为了更加容易地理解“可请求保护的发明”，构成“可请求保护的发明”的结构要素的组合并不限定于以下各项中记载的内容。也就是说，“可请求保护的发明”应参照各项中的记载、实施方式等进行解释，在符合该解释的条件下，在各项的方式中进一步加上其他结构要件的方式、或从各项的方式中删除结构要件的方式都可以作为“可请求保护的发明”的方式。另外，在以下的各项中，(1)至(6)分别相当于权利要求1至6。

(1)一种自动输送装置，其具备输送用自走车，该输送用自走车通过配置于规定路径上的导向机构沿着所述规定路径在前进后退方向及横行方向上行走，并具有与台车之间的连接部，其特征在于，所述自动输送装置具备振摆限制机构，该振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走时限制所述输送用自走车或所述台车的相对于行进方向的横向振摆。

因此，在(1)项的自动输送装置中，在输送用自走车在横行方向上行走时，通过振摆限制机构可以限制输送用自走车及台车的相对于行进方向的横向振摆，因此不需要增加驱动轮的个数等来提高输送用自走车的驱动力，可以使输送用自走车的构造简单化。

(2)根据(1)项所述的自动输送装置，其特征在于，在设置于所述输送用自走车上的驱动轮的前进方向前部或后部，组装有检测所述导向机构的检测传感器，基于该检测传感器对所述导向机构的检测，将所述驱动轮的方向变换为所述前进后退方向或所述横行方向中的任一方。

因此，在(2)项的自动输送装置中，基于检测传感器对行走磁带的检测，将驱动轮的方向变换为前进后退方向或横行方向中的任一方，因此，不需要重新设置转向控制马达或者转向角传感器等控制驱动轮的方向的结构部件，并且能够实现台车牵引车构造的简单化。

(3)根据(1)项或(2)项所述的自动输送装置，其特征在于，所述振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走的横行引导路径上具备保持所述台车的姿势的一对台车姿势保持导向件。

因此，在(3)项的自动输送装置中，由于振摆限制机构在输送用自走车在横行方向上行走的横行引导路径上具有保持台车姿势的一对台车姿势保持导向件，所以能够以简单的结构、容易地限制输送用自走车在横行方向上行走时的、输送用自走车及台车的相对于行进方向的横向振摆。

(4)根据(2)项或(3)项所述的自动输送装置，其特征在于，所述驱动轮包括具有彼此独立旋转的左右一对车轮的驱动轮单元，所述驱动轮单元通过使各车轮的转速不同而变换该驱动轮单元的方向。

因此，在(4)项的自动输送装置中，分别在左右一对车轮上连接行走马达，通过使各行走马达的转速不同而变换驱动轮单元的方向。

(5)根据(4)项所述的自动输送装置，其特征在于，所述驱动轮单元在所述输送用自走车的底部的大致中央设置有一处。

因此，在(5)项的自动输送装置中，由于设在输送用自走车上的驱动轮单元仅有一处，所以可以进一步简化输送用自走车的结构。

(6)根据(1)～(5)项中任一项所述的自动输送装置，其特征在于，所述输送用自走车是与台车以拆装自如的方式连接并牵引台车的台车牵引车，该台车牵引车及所述台车上分别设有在该台车的底部大致中心附近连接该台车牵引车的连接部。

因此，在(6)项的自动输送装置中，当输送用自走车是牵引台车的台车牵引车时，该台车牵引车在台车底部的大致中心附近经由各连接部与该台车连接，所以可以将台车牵引车在横行方向上行走时的台车牵引车及台车的相对于行进方向的横向振摆抑制在最小限度。

(7)根据(1)项～(6)项中任一项所述的自动输送装置，其特征在于，所述导向机构是行走磁带及行走指示标志。

因此，在(7)项的自动输送装置中，输送用自走车沿着磁带自走，并且根据沿着行走磁带以规定间隔配置的各行走指示标志的行走指示进行自走。

发明效果

根据本发明，能够提供一种自动输送装置，可使台车牵引车等输送用自走车的构造简单化、小型化，并且，该输送用自走车可向前进后退方向及横行方向行走。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动输送装置的示意图。

图2是示出了变换本自动输送装置的台车牵引车的驱动轮单元的方向的形态的图。

图3是构成本自动输送装置的台车牵引车的连接部的销驱动机构的正视图。

图4是构成本自动输送装置的台车的连接部的销卡合部件的正视图。

图5是表示本自动输送装置上设置的一对台车姿势保持导向件的与图1不同的其他实施方式的示意图。

图6是以台车牵引车和台车的连接状态表示与图1不同的其他实施方式的示意图。

图7是以台车牵引车和台车的连接状态表示与图1及图6不同的其他实施方式的示意图。

图8是示出了台车牵引车可行走的行走路径的实施例的图。

图9是台车牵引车的各从动轮的车轮切换单元的侧视示意图。

图10是台车牵引车的各从动轮的车轮切换单元的俯视示意图。

图11是台车牵引车的各从动轮的车轮切换单元的剖视示意图。

图12是表示以往的自动输送装置的示意图。

附图标记说明

1自动输送装置

2行走磁带(导向机构)

2a前进后退引导路径

2b横行引导路径

3台车牵引车(输送用自走车)

4台车

7驱动轮单元(驱动轮)

8车轮(驱动轮)

12磁检测传感器单元

13a～13C磁检测传感器

15连接部

16a、16b连接部

19连接销

18销驱动机构

30销卡合孔

31销卡合部件

35振摆限制机构

36台车姿势保持导向件

36a导向板

36b旋转自由辊

具体实施方式

以下基于图1～图11说明用于实施本发明的最佳方式。

另外，对与图9所示的已有例子相同的部件使用同一标号进行说明。图1是本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1的示意图，是表示台车牵引车(输送用自走车)3牵引台车4沿着行走磁带2从前进后退方向向横行方向行走的姿态的图。

另外，在本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1中，输送用自走车采用了与台车4拆装自如地连接而牵引台车4的台车牵引车3，但是当然也能够适用于经由连接部与台车4一体化的装载型自走车。

如图1所示，本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1大致包括：行走磁带2及行走指示标志(导向机构)，铺设于规定路径的地面上；台车牵引车3，沿着该行走磁带2自走，能够在前进后退方向及横行方向上行走；台车4，可拆装地连接于该台车牵引车3上，装载有工件或货物等；振摆限制机构35，在台车牵引车3牵引台车4从前进后退方向向横行方向行走时，能够限制台车牵引车3或台车4(在本实施方式中为台车4)的相对于行进方向的横向振摆。

另外，在下面的说明中，为了说明各构成部件的配置等而使用的“前”及“后”是指台车牵引车3的朝向前进后退方向的行进方向。此外，“横”是指与台车牵引车3的行进方向交叉的方向。

如图1所示，行走磁带2铺设于地面上，以形成台车牵引车3的曲柄状的引导路径，并形成有：各前进后退引导路径2a，使台车牵引车3在前进后退方向上行走；和横行引导路径2b，与各前进后退引导路径2a大致正交，使台车牵引车3从前进后退方向向横行方向行走。

此外，行走指示标志(省略图示)沿着行走磁带2隔开间隔而配置有多个，该行走指示标志的方式有：标志本身具有多个行走指示的绝对地址方式；或相对地址方式，标志本身不具有行走指示，在台车牵引车3侧具有行走程序，标志被使用于行走程序的计数。

台车牵引车3通过配置在驱动轮单元7的前进方向的前部或后部的磁检测传感器单元12及行走指示标志检测传感器(省略图示)沿着行走磁带2及行走指示标志自走，并且在台车牵引车本体6的底部的大致中央设置1个驱动轮单元7。驱动轮单元7在左右设置一对的各车轮8、8上分别连接行走马达(省略图示)，各车轮8、8独立旋转地构成。并且，台车牵引车3通过各行走马达的正反旋转和各从动轮10a～10d的固定/自由切换控制，能够在前进后退方向上行走。

此外，台车牵引车3在台车牵引车本体6的底部四角分别设置从动轮10a～10d。各从动轮10a～10d设定成在适当的时机以垂直轴为中心自由转动的从动自由轮，或者设定成其方向指向前进后退方向地被固定的从动固定轮。

具体而言，如图9～图11所示，台车牵引车3的从动轮10a～10d以自由轮为基础，在车轮保持部64上安装有定位辊63，为了限制车轮W而在台车牵引车3的前后设置车轮切换单元，通过控制车轮切换板60来进行各从动轮10a～10d的固定/自由的切换。另外，图9～图11所示的标号M是自由地支撑各从动轮10a～10d的方向的垂直轴。图9～图11所示的标号W表示车轮。

例如，对将从动轮10a、10b设定为固定轮的情况进行说明。若控制车轮切换单元内的夹紧用马达，使凸轮66以旋转轴M1为中心旋转，则车轮切换板60一边被导辊67及导向件68限制，一边在台车牵引车3的前后方向(图示的上下方向)上移动。然后，若车轮切换板60在前后方向上移动，则定位辊63抵接于车轮切换板60的U字槽61，并沿着该U字槽61移动，由此，车轮W的方向指向前后方向。此后，最终，若定位辊63卡合于设在车轮切换板60上的定位缺口62，则车轮W的方向以指向前后方向的状态被固定。之后，从动轮10a、10b作为固定轮发挥功能。

另一方面，在将从动轮10a、10b切换为自由轮时，通过使车轮切换板60向从车轮保持部64的定位辊63离开的方向(图视下方)移动，使得作为固定轮的限制被释放，之后，从动轮10a、10b作为自由轮发挥功能。

如图2所示，在驱动轮单元7的前进方向前部，配置有检测行走磁带2的磁检测传感器单元12。该磁检测传感器单元12通过沿着与行走磁带2的延伸方向大致正交的方向配置多个(在本实施方式中为3个)磁检测传感器13a～13c而构成。另外，磁检测传感器单元12也可以配置在驱动轮单元7的前进方向的后部。

一般情况下，如图1及图2所示，当台车牵引车3在行走磁带2上行走时，检测到行走磁带2，并控制各车轮8、8的各行走马达的转速，以使3个磁检测传感器13a～13c依次为OFF-ON-OFF的检测状态。

在台车牵引车3上，如图1所示，在驱动轮单元7的后侧形成有与台车4之间的连接部15。如图3所示，连接部15例如通过销驱动机构18内置于台车牵引车本体6中而构成。销驱动机构18包括：以能够从台车牵引车本体6进出的方式安装的连接销19、配置在连接销19的下端的弹簧推顶机构19、轴线为水平方向且可旋转地安装于台车牵引车本体6上的马达20、被该马达20驱动的凸轮21及凸轮从动件22、配置在弹簧推顶机构19和凸轮从动件22之间的连接部件23。

并且，若凸轮21通过马达20旋转，则经由凸轮从动件22及连接部材23，连接销19能够从台车牵引车本体6进出。如图1所示，台车4在台车本体24的底部四角设置从动轮25a～25d，这些各从动轮25a～25d全部被设定为以垂直轴为中心自由转动的从动自由轮。

此外，在台车4上，在台车本体24的底部的大致中心附近，与台车牵引车3之间的连接部16a、16b形成于前后方向。例如，如图4所示，各连接部16a、16b具备具有销卡合孔30的销卡合部件31，销卡合部件31在矩形板32的下表面具备导入部件33。导入部件33具有：间隔宽度从矩形板32的前边缘向后边缘逐渐变大的一对侧壁部33a、33b、与上述一对侧壁部33a、33b的前端连接的圆筒部33d以及位于两侧壁部33a、33b之间且高度从矩形板32的前边缘向后边缘逐渐减小的顶壁部33c。由此，矩形板32上的一对侧壁部33a、33b和顶壁部33c之间的交接点处，在圆筒部33d内形成圆形的销卡合孔30。

此外，如图1所示，本自动输送装置1中设置了振摆限制机构35，在台车牵引车3牵引台车4从前进后退方向向横行方向行走时，该振摆限制机构35限制台车4的相对于行进方向的横向振摆。

该振摆限制机构35，在台车牵引车3牵引台车4在横行方向上行走的横行引导路径2b上，具有与台车4的台车本体24的短边侧的两侧面相抵接的一对台车姿势保持导向件36、36。

各台车姿势保持导向件36具有：导向板36a，从横行引导路径2b的地面竖立设置，并与行走磁带2(横行引导路径2b)同向地延伸；旋转自由辊36b，在导向板36a的表面上沿着行走磁带2的延伸方向设置多个，并抵接于台车4的台车本体24的短边侧的两侧面。

接着，基于图1说明本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1的作用。

首先，如图1(a)所示，台车牵引车3与台车4通过各自的连接部15、16a卡合而连接，台车牵引车3牵引台车4在沿着前进后退方向(前进后退引导路径2a)延伸的行走磁带2上及各行走指示标志上行走。即，由马达20使凸轮21旋转，由此使设置在台车牵引车3上的连接部15即销驱动机构18的连接销19经由凸轮从动件22及连接部材23从台车牵引车本体6突出，卡合于设置在台车4的台车本体24上的前侧的连接部16a即销卡合孔30，将台车4连接于台车牵引车3上。

并且，在台车牵引车3的前部从台车4的前端突出的状态下，台车牵引车3牵引台车4在沿着前进后退方向延伸的行走磁带2上及各行走指示标志上行走。在该状态下，台车牵引车3的前侧的2个从动轮10a、10b被设定成从动自由轮，并且台车牵引车3的后侧的2个从动轮10c、10d被设定成其方向指向前进后退方向地被固定的从动固定轮。

另外，在台车牵引车3牵引台车4在行走磁带2上行走时，在台车牵引车3的驱动轮单元7的前进方向前部设置的磁检测传感器单元12的3个磁检测传感器13a～13c  (参照图2)始终检测行走磁带2，同时台车牵引车3进行行走，如果3个磁检测传感器13a～13c依次为OFF-ON-OFF的检测状态，则判定为正常行走并保持该状态。然而，在行走过程中，若3个磁检测传感器13a～13c依次为ON-OFF-OFF的检测状态，则判定为台车牵引车3没有在行走磁带2上正常行走。在这种情况下，控制与各车轮8、8连接的各行走马达的转速，以使3个磁检测传感器13a～13c依次变为OFF-ON-OFF的检测状态，从而控制成台车牵引车3在行走磁带2上正常行走。

此外，台车牵引车3检测沿着行走磁带2隔开间隔而配置的多个行走指示标志，并按照其行走指示进行行走。例如，若行走指示标志采取上述的相对地址方式，则台车牵引车3中被输入按照各行走指示标志的每个地址号输入行走指示的行走程序，台车牵引车3每通过各行走指示标志，即对该行走指示标志的地址号进行计数，台车牵引车3根据与通过的行走指示标志的地址号对应的行走指示进行行走。

接着，在台车牵引车3牵引台车4从前进方向(前进后退引导路径2a)向横行方向(横行引导路径2b)行走时，在图1(a)的状态下，首先，将台车牵引车3的连接销19从台车4的前侧的连接部16a的销卡合孔30拔出并插入到台车牵引车本体6内，解除台车牵引车3与台车4之间的连接。接着，将台车牵引车3的前侧的2个从动轮10a、10b切换成其方向指向前进后退方向地被固定的从动固定轮，在将台车牵引车3的所有从动轮10a～10d设定为从动固定轮的状态下，如图1(b)所示，使台车牵引车3沿着前进后退方向的行走磁带2后退，将驱动轮单元7的大致中心配置在形成横行引导路径2b的行走磁带2的位置。在该位置上，台车牵引车3的连接部15的结构即销驱动机构18的连接销19卡合在台车4的后侧的连接部16b的销卡合孔30中，并将台车4连接于台车牵引车3上。

接着，如图1(c)所示，一边使台车牵引车3的驱动轮单元7的各车轮8、8的转速不同，一边使其方向从前进后退方向向横行方向逆时针变换大约90°。此时，如图2所示，基于由设置在驱动轮单元7的前进方向前部的磁检测传感器单元12的各磁检测传感器13a～13c对行走磁带2的检测，变换驱动轮单元7的方向。

即，使朝向前进后退方向的驱动轮单元7的各车轮8、8的转速不同，从3个磁检测传感器13a～13c依次为OFF-ON-OFF的检测状态，经过全部的磁检测传感器13a～13c变为OFF的检测状态的过程，到3个磁检测传感器13a～13c再次依次变为OFF-ON-OFF的检测状态为止，使各车轮8、8以垂直轴为中心转动，使驱动轮单元7的方向从前进后退方向向横行方向变换大约90°。

然后，将台车牵引车3的所有从动轮10a～10d由从动固定轮设定为从动自由轮。

接着，驱动台车牵引车3的驱动轮单元7的各车轮8、8，使台车牵引车3与台车4一起从图1(c)的位置横行行走至图1(d)的位置。

于是，台车牵引车3的全部被设定为从动自由轮的所有从动轮10a～10d及台车4的被设定为从动自由轮的所有从动轮25a～25d指向与驱动轮单元7的方向相同的方向(横行方向)，同时台车牵引车3牵引台车4在横行方向上行走。此时，台车牵引车3及台车4相对于行进方向产生横向振摆作用，但是，在台车4的短边侧的两侧面，沿着横行引导路径2b的方向设置多个的旋转自由辊36b、36b抵接于一对台车姿势保持导向件36、36即一对导向板36a、36a的表面，因此，台车牵引车3及台车4相对于行进方向不会产生横向振摆地向横行方向行走。

接着，若台车牵引车3及台车4向横行方向的行走结束，则如图1(d)所示，再次一边使台车牵引车3的驱动轮单元7的各车轮8、8的转速不同，一边使其方向从横行方向向前进后退方向顺时针变换大约90°。

即，从3个磁检测传感器13a～13c依次为OFF-ON-OFF的检测状态，经过全部的磁检测传感器13a～13c变为OFF的检测状态的过程，到3个磁检测传感器13a～13c再次依次变为OFF-ON-OFF的检测状态为止，使各车轮8、8以垂直轴为中心转动，使驱动轮单元7的方向从横行方向向前进后退方向变换90°。

接着，从图1(d)的状态，将台车牵引车3的连接销19从台车4的后侧的连接部16b的销卡合孔30拔出并插入到台车牵引车本体6内，解除台车牵引车3和台车4之间的连接。接下来，例如在设有图6所示的设置于台车4内侧的各导向板41、41和设置于台车牵引车3的各旋转自由辊40、40的情况下，驱动驱动轮单元7，使台车牵引车3沿着各导向板41、41(沿着台车4的内侧)稍微后退，使台车牵引车3的所有从动轮10a～10d旋转90°，在使其方向指向前进后退方向之后，将后侧的2个从动轮10c、10d切换为从动固定轮，并且使前侧的2个从动轮10a、10b维持在从动自由轮的状态。另外，如图1(d)所示，当在后退方向上也延伸有行走磁带2时，也可以沿着行走磁带2(基于磁信息)稍微后退。接下来，如图1(e)所示，使台车牵引车3沿着在前进后退方向上延伸的行走磁带2，其前部从台车4的前端突出，并且，台车牵引车3的连接销19前进至能够卡合于台车4的前侧的连接部16a的销卡合孔30中的位置。接下来，使台车牵引车3的连接销19从台车牵引车本体6突出，并卡合于台车4的前侧的连接部16a的销卡合孔30中，以将台车4连接于台车牵引车3。

之后，如图1(f)所示，台车牵引车3通过驱动驱动轮单元7而牵引台车4沿着在前进后退方向(前进后退引导路径2a)上延伸的行走磁带2开始行走。

如以上说明所述，在本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1中，在台车牵引车3上设置有在台车4底部的大致中心附近与该台车4连接的连接销19(连接部15)，另一方面，在台车4上设置有在其底部的大致中心附近与台车牵引车3连接的销卡合孔30(连接部16b)。此外，在使台车牵引车3在横行方向上行走的横行引导路径2b上设置一对台车姿势保持导向件36、36(振摆限制机构35)，当台车牵引车3牵引台车4在横行方向上行走时，该一对台车姿势保持导向件36、36(振摆限制机构35)限制台车4的相对于行进方向的横向振摆。

由此，在本自动输送装置1中，在台车牵引车3牵引台车4从前进后退方向(前进后退引导路径2a)向横行方向(横行引导路径2b)行走时，台车牵引车3及台车4的相对于朝向横行方向的行进方向的横向振摆被限制而行走，不会导致台车牵引车3的构造复杂化而可使其简单化、小型化，并且能够使台车牵引车3向前进后退方向及横行方向行走。

另外，在本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1中，如图1所示，构成振摆限制机构35的一对台车姿势保持导向件36、36具有：一对导向板36a、36a，从横行引导路径2b的地面竖立设置，并与行走磁带2同向地延伸；旋转自由辊36b，在各导向板36a、36a的表面，沿着行走磁带2的延伸方向设置多个，并与台车4的短边侧的两侧面相抵接；但是，如图5所示，一对台车姿势保持导向件36、36也可以具有：一对导向板36a、36a，在横行引导路径2b上经由行走磁带2从两侧的地面分别竖立设置，并在与行走磁带2的延伸方向相同的方向上延伸；旋转自由辊36b、36b，在台车4的前侧及后侧分别设置2个，并沿着上述各导向板36a、36a内滚动。

此外，一对台车姿势保持导向件36、36构成为与台车4的短边侧的两侧面相抵接以保持台车4的姿势，但是，也可以构成为与台车牵引车3的短边侧的两侧面相抵接以保持台车牵引车3的姿势。

此外，在本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1中，在台车牵引车3牵引台车4向横行方向行走时，台车牵引车3上设置的销驱动机构18的连接销19与设置在台车4的底部大致中心附近的销卡合部件31的销卡合孔30卡合，通过一处卡合来连接台车牵引车3和台车4，但是，台车牵引车3和台车4之间的卡合机构也可以采用图6或图7所示的两种方式。

即，也可以是，如图6所示，将内置于台车牵引车3中的销驱动机构18的连接销19卡合于设置在台车4的底部大致中心附近的销卡合部件31的销卡合孔30，并且台车牵引车3的长边侧的两侧面的前侧及后侧分别设置2个旋转自由辊40、40，在台车4的内侧设置一对导向板41、41，该一对导向板41、41与台车牵引车3上所设置的各旋转自由辊40、40抵接。

此外，也可以是，如图7所示，在位于台车牵引车3的底部大致中央的驱动轮单元7的前侧及后侧的两处，设置内置于台车牵引车3中的销驱动机构18的连接销19；另一方面，台车4也在与各连接销19、19对应的位置上设置两处销卡合部件31、31的销卡合孔19、19，在台车4的底部大致中央附近的两处连接台车牵引车3和台车4。

通过这样构成，在台车牵引车3牵引台车4在横行方向上行走时，与如图1所示那样将台车牵引车3的连接销19卡合于台车4的底部大致中心附近的销卡合孔30中而连接台车牵引车3和台车4的方式相比，可以进一步提高台车牵引车3和台车4之间的一体化，因此，在台车牵引车3牵引台车4在横行方向上行走时，通过由一对台车姿势保持导向件36、36限制台车4的相对于行进方向的横向振摆，也可以可靠地限制台车牵引车3的横向振摆。

另外，在本发明的实施方式所涉及的自动输送装置1中，若如图8所示地行走磁带2在地面上铺设成H字状，则台车牵引车3当然能够以曲柄状行走，而且也能够以コ字状行走，从而能够实现小空间行走。

Claims (6)

1.一种自动输送装置，其具备输送用自走车，该输送用自走车通过配置于规定路径上的导向机构沿着所述规定路径在前进后退方向及横行方向上行走，并具有与台车之间的连接部，其特征在于，

所述自动输送装置具备振摆限制机构，该振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走时限制所述输送用自走车或所述台车的相对于行进方向的横向振摆。

2.如权利要求1所述的自动输送装置，其中，

在设置于所述输送用自走车上的驱动轮的前进方向前部或后部，组装有检测所述导向机构的检测传感器，基于该检测传感器对所述导向机构的检测，将所述驱动轮的方向变换为所述前进后退方向或所述横行方向中的任一方。

3.如权利要求1或2所述的自动输送装置，其中，

所述振摆限制机构在所述输送用自走车在横行方向上行走的横行引导路径上具备保持所述台车的姿势的一对台车姿势保持导向件。

4.如权利要求2或3所述的自动输送装置，其中，

所述驱动轮包括具有彼此独立旋转的左右一对车轮的驱动轮单元，所述驱动轮单元通过使各车轮的转速不同而变换该驱动轮单元的方向。

5.如权利要求4所述的自动输送装置，其中，

所述驱动轮单元在所述输送用自走车的底部的大致中央设置有一处。

6.如权利要求1至5中任一项所述的自动输送装置，其特征在于，

所述输送用自走车是与台车以拆装自如的方式连接并牵引台车的台车牵引车，该台车牵引车及所述台车上分别设有在该台车的底部大致中心附近连接该台车牵引车的连接部。

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