CN109367615A - 一种基于超宽带技术的自动导航车 - Google Patents

一种基于超宽带技术的自动导航车 Download PDF

Info

Publication number
CN109367615A
CN109367615A CN201811194672.5A CN201811194672A CN109367615A CN 109367615 A CN109367615 A CN 109367615A CN 201811194672 A CN201811194672 A CN 201811194672A CN 109367615 A CN109367615 A CN 109367615A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
controller
wheel
car body
super
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811194672.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109367615B (zh
Inventor
姚立健
杨自栋
钱孟波
夏坡坡
赵辰彦
蔡存成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Wisdom Dragon Machinery Design Co ltd
Original Assignee
Zhejiang A&F University ZAFU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang A&F University ZAFU filed Critical Zhejiang A&F University ZAFU
Priority to CN201811194672.5A priority Critical patent/CN109367615B/zh
Publication of CN109367615A publication Critical patent/CN109367615A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109367615B publication Critical patent/CN109367615B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于超宽带技术的自动导航车，包括运输车、设置在运输车上标签以及若干个检测基站，若干个检测基站设置在仓库周围，检测范围覆盖整个仓库，所述检测基站耦接有定位服务器，所述运输车包括车体、设置在车体下方的前轮和后轮以及均设置在车体上的控制器、方向机和驱动装置，所述方向机设置在车体相对于前轮的位置上。本发明的基于超宽带技术的自动导航车，通过检测基站和标签的设置，便可有效的实现利用超宽带技术对导航车在仓库内的位置进行有效的定位处理，然后利用定位处理实现车辆的自动导航驾驶，通过车辆的自动实现对于货物在仓库中的搬运，有效的降低了人力的投入成本，极大提升了运输效率。

Description

一种基于超宽带技术的自动导航车
技术领域
本发明涉及一种导航车，更具体的说是涉及一种基于超宽带技术的自动导航车。
背景技术
在仓储系统中，货架和运输小车是仓储系统中最重要的两个构成部件，利用货架存放货物，然后通过运输小车将或货架上的货物进行有效的转移，实现对于货物进行整理的效果。
然而现有技术中的运输小车是通过人为驾驶的方式来进行使用的，因而就需要设置一个驾驶员，增加仓储系统的使用成本，同时在现有技术中较大的仓储系统的过程中，由于货架较高并且货架数量极多，因此若是驾驶人员对于货架分布不够熟悉的时候，如此在转移货物的过程中很容易出现迷路的问题，同时现有技术中已经可以实现对于货物进行电子化管理，对于每个货物所在货架的位置都可以采用电子化记录，因此若是采用在运输小车上设置一个定位模块，通过定位模块对运输小车进行导航行驶以避免出现迷路的问题是十分可行的，然而现有的较大的仓库货架之间的距离一般都不会太大，基本上处于1米左右，有些甚至更窄，而现有的GPS定位模块的定位误差差不多都会有1米，因此若是采用GPS定位的方式来对运输小车进行定位，就会因为误差过大导致定位不精准使得运输小车无法很好的到达指定位置的问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种定位精度高，能够有效的适用于仓库内行驶的基于超宽带技术的自动导航车。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于超宽带技术的自动导航车，包括运输车、设置在运输车上标签以及若干个检测基站，若干个检测基站设置在仓库周围，检测范围覆盖整个仓库，所述检测基站耦接有定位服务器，用于检测与标签之间的距离后输入到定位服务器内，通过定位服务器进行计算定位标签位置，所述运输车包括车体、设置在车体下方的前轮和后轮以及均设置在车体上的控制器、方向机和驱动装置，所述方向机设置在车体相对于前轮的位置上，以驱动前轮转向，所述驱动装置设置在车体相对于后轮的位置上，以驱动后轮转动，所述方向机、驱动装置均与控制器耦接，受控制器控制而动作，所述控制器与定位服务器耦接，以接收定位服务器输出定位信号后驱动方向机和驱动装置动作，驱使运输车到达指定位置。
作为本发明的进一步改进，所述驱动装置内设有陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器与控制器耦接，以检测车体的转向角度，并输入到控制器内。
作为本发明的进一步改进，所述方向机包括前轮轴、电动推杆、方向盘和两个转向盘，所述前轮轴可摆动的设置在车体相对于前轮的位置上，两个转向盘一端的端面分别可翻转的设置在前轮轴的两端，两个前轮分别可旋转的设置在转向盘背向前轮轴一端的端面上，所述电动推杆和方向盘分别与两个转向盘联动，两个方向盘之间相互联动，以驱动转向盘绕着前轮轴的端部翻转，进而驱动前轮轴转向。
作为本发明的进一步改进，所述转向盘的盘边上设有铰接片，所述方向盘上固定连接有连轴，所述连轴背向方向盘的一端设有伸缩杆，所述伸缩杆伸缩的一端与其中一个转向盘上的铰接片铰接，所述电动推杆推动端与另一个转向盘上的铰接片铰接。
作为本发明的进一步改进，所述转向盘的盘边与铰接片相对设置的位置上设有联动铰接片，两个联动铰接片之间铰接有连杆，通过连杆相互联动。
作为本发明的进一步改进，所述电动推杆与铰接片铰接的一端设有可伸缩的铰接柱，铰接片上开设有铰接孔，所述铰接柱的一端固定在伸缩杆的端部上，另一端伸长后伸入到铰接孔内，以实现伸缩杆之间的铰接。
作为本发明的进一步改进，所述铰接柱包括柱壳以及均设置在柱壳内的驱动电磁铁和滑动杆，所述柱壳中空且两端封闭，所述电磁铁设置在柱壳内壁的一端上，所述滑动杆可滑移的设置在柱壳内，该滑动杆的一端设有磁铁，所述柱壳远离电磁铁的一端上开设有供滑动杆穿过的通孔，所述滑动杆的一端设有用于感应铰接孔的检测器，所述电磁铁和检测器均与控制器耦接，以受控制器驱动而工作，并输出到是否检测到铰接孔信号至控制器内，其中控制器内被设定为，只有当控制器接收到检测器输出检测到铰接孔的信号，控制器才被允许输出信号至电磁铁内驱动电磁铁。
本发明的有益效果，通过标签和检测基站的设置，便可有效的实现利用检测基站检测与标签之间距离的方式来实现对于标签的位置进行定位，进而实现对于运输车的位置进行定位，如此定位服务器便可与控制器相互配合实现驱使运输车到达指定的位置了，如此不会出现运输车在仓库内迷路的问题，另一方面通过基站检测标签距离进行定位的方式，精度最高可达0cm，相比于现有技术中的GPS定位误差米至米来说精度得到了极大的提升，因此便不会出现现有技术中使用GPS定位导致的误差较大使得运输小车无法很好到达指定位置的问题。
附图说明
图1为本发明的自动导航车的整体结构图；
图2为本发明的自动导航车的运行模块框图；
图3为图1中的方向机的整体结构图；
图4为图3中的铰接柱的整体结构图。
具体实施方式
下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。
参照图1至4所示，本实施例的一种基于超宽带技术的自动导航车，包括运输车1、设置在运输车1上标签2以及若干个检测基站3，若干个检测基站3设置在仓库周围，检测范围覆盖整个仓库，所述检测基站3耦接有定位服务器，用于检测与标签2之间的距离后输入到定位服务器内，通过定位服务器进行计算定位标签2位置，所述运输车1包括车体11、设置在车体11下方的前轮15和后轮16以及均设置在车体11上的控制器12、方向机13和驱动装置14，所述方向机13设置在车体11相对于前轮15的位置上，以驱动前轮15转向，所述驱动装置14设置在车体11相对于后轮16的位置上，以驱动后轮16转动，所述方向机13、驱动装置14均与控制器12耦接，受控制器12控制而动作，所述控制器12与定位服务器耦接，以接收定位服务器输出定位信号后驱动方向机13和驱动装置14动作，驱使运输车1到达指定位置，在使用本实施例的自动导航车的过程中，首先将若干个检测基站3设置在仓库的角落位置上，以使得若干个检测基站3之间的检测范围叠加后能够覆盖整个仓库，如此实现对于标签2位置的检测，避免出现检测不到导致的无法对标签2及运输小车1进行定位的问题，而通过将运输车1上的控制器12的设置，便可有效的结合方向机13和驱动装置14实现控制运输车1基于定位的基础上移动到想要移动仓库上的位置了，如此相比于现有技术中GPS定位的方式，可以大大的提升定位精度，驱使运输车1能够简单有效的到达相应的位置了。
作为改进的一种具体实施方式，所述驱动装置14内设有陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器与控制器12耦接，以检测车体11的转向角度，并输入到控制器12内，通过陀螺仪传感器的设置，便可有效的检测出车体11的转向角度，如此能够更好的与检测基站3和标签2配合进一步准确的驱使车体11移动到指定的位置了。
作为改进的一种具体实施方式，所述方向机13包括前轮轴131、电动推杆133、方向盘134和两个转向盘132，所述前轮轴131可摆动的设置在车体11相对于前轮15的位置上，两个转向盘132一端的端面分别可翻转的设置在前轮轴131的两端，两个前轮15分别可旋转的设置在转向盘132背向前轮轴131一端的端面上，所述电动推杆133和方向盘134分别与两个转向盘132联动，两个方向盘132之间相互联动，以驱动转向盘132绕着前轮轴131的端部翻转，进而驱动前轮轴15转向，而通过将方向机13设置成前轮轴131、电动推杆133、方向盘134和两个转向盘132，如此便可通过方向盘134和电动推杆133设置，通过两者与转向盘132之间联动的方式，实现对于运输小车1的转向具备电动控制和手动控制的效果，因此进一步扩展了运输小车1的使用功能。
作为改进的一种具体实施方式，所述转向盘132的盘边上设有铰接片1321，所述方向盘134上固定连接有连轴1341，所述连轴1341背向方向盘134的一端设有伸缩杆1342，所述伸缩杆1342伸缩的一端与其中一个转向盘132上的铰接片1321铰接，所述电动推杆133推动端与另一个转向盘132上的铰接片1321铰接，采用铰接片1321的设置便可实现通过铰接结构实现方向盘134上的连轴1341和伸缩杆1342与转向盘132进行联动了，进而实现驱动转向盘132进行翻转，如此实现改变前轮15的运动方向，进而实现转向了。
作为改进的一种具体实施方式，所述转向盘132的盘边与铰接片1321相对设置的位置上设有联动铰接片1322，两个联动铰接片1322之间铰接有连杆，通过连杆相互联动，利用连杆的设置，可实现两个转向盘132之间同步转动，这样伸缩杆1342与电动推杆133就可以采取分别与两个转向盘132铰接的方式，实现一次驱动两个转向盘132翻转了，有效的简化了方向机13的整体结构。
作为改进的一种具体实施方式，所述电动推杆133与铰接片1321铰接的一端设有可伸缩的铰接柱4，铰接片1321上开设有铰接孔5，所述铰接柱4的一端固定在伸缩杆1342的端部上，另一端伸长后伸入到铰接孔5内，以实现伸缩杆1342之间的铰接，采用了可伸缩的铰接柱4的设置，便可实现改变伸缩杆1342是否与铰接片1321之间是否铰接的方式来实现运输小车1手动控制方向和自动控制方向的切换，如此避免在手动控制方向的过程中，由于电动推杆133的设置导致阻碍手动控制方向的问题。
作为改进的一种具体实施方式，所述铰接柱4包括柱壳41以及均设置在柱壳41内的驱动电磁铁42和滑动杆43，所述柱壳41中空且两端封闭，所述电磁铁42设置在柱壳41内壁的一端上，所述滑动杆43可滑移的设置在柱壳41内，该滑动杆43的一端设有磁铁，所述柱壳41远离电磁铁42的一端上开设有供滑动杆43穿过的通孔411，所述滑动杆43的一端设有用于感应铰接孔5的检测器6，所述电磁铁42和检测器6均与控制器12耦接，以受控制器12驱动而工作，并输出到是否检测到铰接孔5信号至控制器12内，其中控制器12内被设定为，只有当控制器12接收到检测器6输出检测到铰接孔5的信号，控制器12才被允许输出信号至电磁铁42内驱动电磁铁42，通过电磁铁42、滑动杆43以及柱壳41的设置，便可有效的构成一个端部可伸缩的铰接柱4结构，而通过检测器6的设置，则可在需要切换到人工转向的时候，保证滑动杆43与铰接孔5能够有效对齐，避免切换的过程中受到阻碍的问题。
综上所述，本实施例的自动导航车，通过标签2和检测基站3的设置，便可实现基于超宽带原理对于运输小车1的位置进行定位，且定位精度高的效果了。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于，包括运输车(1)、设置在运输车(1)上标签(2)以及若干个检测基站(3)，若干个检测基站(3)设置在仓库周围，检测范围覆盖整个仓库，所述检测基站(3)耦接有定位服务器，用于检测与标签(2)之间的距离后输入到定位服务器内，通过定位服务器进行计算定位标签(2)位置，所述运输车(1)包括车体(11)、设置在车体(11)下方的前轮(15)和后轮(16)以及均设置在车体(11)上的控制器(12)、方向机(13)和驱动装置(14)，所述方向机(13)设置在车体(11)相对于前轮(15)的位置上，以驱动前轮(15)转向，所述驱动装置(14)设置在车体(11)相对于后轮(16)的位置上，以驱动后轮(16)转动，所述方向机(13)、驱动装置(14)均与控制器(12)耦接，受控制器(12)控制而动作，所述控制器(12)与定位服务器耦接，以接收定位服务器输出定位信号后驱动方向机(13)和驱动装置(14)动作，驱使运输车(1)到达指定位置。
2.根据权利要求1所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于，所述驱动装置(14)内设有陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器与控制器(12)耦接，以检测车体(11)的转向角度，并输入到控制器(12)内。
3.根据权利要求2所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于：所述方向机(13)包括前轮轴(131)、电动推杆(133)、方向盘(134)和两个转向盘(132)，所述前轮轴(131)可摆动的设置在车体(11)相对于前轮(15)的位置上，两个转向盘(132)一端的端面分别可翻转的设置在前轮轴(131)的两端，两个前轮(15)分别可旋转的设置在转向盘(132)背向前轮轴(131)一端的端面上，所述电动推杆(133)和方向盘(134)分别与两个转向盘(132)联动，两个方向盘(132)之间相互联动，以驱动转向盘(132)绕着前轮轴(131)的端部翻转，进而驱动前轮轴(15)转向。
4.根据权利要求3所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于：所述转向盘(132)的盘边上设有铰接片(1321)，所述方向盘(134)上固定连接有连轴(1341)，所述连轴(1341)背向方向盘(134)的一端设有伸缩杆(1342)，所述伸缩杆(1342)伸缩的一端与其中一个转向盘(132)上的铰接片(1321)铰接，所述电动推杆(133)推动端与另一个转向盘(132)上的铰接片(1321)铰接。
5.根据权利要求4所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于：所述转向盘(132)的盘边与铰接片(1321)相对设置的位置上设有联动铰接片(1322)，两个联动铰接片(1322)之间铰接有连杆，通过连杆相互联动。
6.根据权利要求4或5所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于：所述电动推杆(133)与铰接片(1321)铰接的一端设有可伸缩的铰接柱(4)，铰接片(1321)上开设有铰接孔(5)，所述铰接柱(4)的一端固定在伸缩杆(1342)的端部上，另一端伸长后伸入到铰接孔(5)内，以实现伸缩杆(1342)之间的铰接。
7.根据权利要求6所述的基于超宽带技术的自动导航车，其特征在于：所述铰接柱(4)包括柱壳(41)以及均设置在柱壳(41)内的驱动电磁铁(42)和滑动杆(43)，所述柱壳(41)中空且两端封闭，所述电磁铁(42)设置在柱壳(41)内壁的一端上，所述滑动杆(43)可滑移的设置在柱壳(41)内，该滑动杆(43)的一端设有磁铁，所述柱壳(41)远离电磁铁(42)的一端上开设有供滑动杆(43)穿过的通孔(411)，所述滑动杆(43)的一端设有用于感应铰接孔(5)的检测器(6)，所述电磁铁(42)和检测器(6)均与控制器(12)耦接，以受控制器(12)驱动而工作，并输出到是否检测到铰接孔(5)信号至控制器(12)内，其中控制器(12)内被设定为，只有当控制器(12)接收到检测器(6)输出检测到铰接孔(5)的信号，控制器(12)才被允许输出信号至电磁铁(42)内驱动电磁铁(42)。
CN201811194672.5A 2018-10-12 2018-10-12 一种基于超宽带技术的自动导航车 Active CN109367615B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811194672.5A CN109367615B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种基于超宽带技术的自动导航车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811194672.5A CN109367615B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种基于超宽带技术的自动导航车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109367615A true CN109367615A (zh) 2019-02-22
CN109367615B CN109367615B (zh) 2020-02-21

Family

ID=65397868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811194672.5A Active CN109367615B (zh) 2018-10-12 2018-10-12 一种基于超宽带技术的自动导航车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109367615B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109795548A (zh) * 2019-03-21 2019-05-24 石河子大学 一种电动推杆式转向助力装置
CN109920297A (zh) * 2019-03-27 2019-06-21 南京云巅电子科技有限公司 基于uwb定位系统的辅助驾驶训练系统及方法
CN110466591A (zh) * 2019-07-09 2019-11-19 红云红河烟草(集团)有限责任公司 一种agv转向轮手动操作装置
CN111070000A (zh) * 2019-12-30 2020-04-28 广东博智林机器人有限公司 抹盘机构及具有其的抹平机器人
CN111075172A (zh) * 2019-12-30 2020-04-28 广东博智林机器人有限公司 抹平机器人
CN112977668A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 上海宽带技术及应用工程研究中心 自动驾驶载人小车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09216566A (ja) * 1995-07-31 1997-08-19 Mitsubishi Motors Corp 車両のステアリング装置
JP2005178571A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd ステアリング装置
CN105682047A (zh) * 2016-03-16 2016-06-15 南通大学 一种基于uwb的室内移动机器人定位与导航系统
CN107458457A (zh) * 2017-07-06 2017-12-12 江苏速度智能科技有限公司 自转向控制系统和360度自转向底盘机构及其控制方法
CN107976195A (zh) * 2017-11-30 2018-05-01 达闼科技（北京）有限公司 机器人的定位导航系统及方法、存储介质、机器人
CN108116175A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 沈阳萝卜科技有限公司 一种阿克曼原理的机器人悬挂转向机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09216566A (ja) * 1995-07-31 1997-08-19 Mitsubishi Motors Corp 車両のステアリング装置
JP2005178571A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd ステアリング装置
CN105682047A (zh) * 2016-03-16 2016-06-15 南通大学 一种基于uwb的室内移动机器人定位与导航系统
CN107458457A (zh) * 2017-07-06 2017-12-12 江苏速度智能科技有限公司 自转向控制系统和360度自转向底盘机构及其控制方法
CN107976195A (zh) * 2017-11-30 2018-05-01 达闼科技（北京）有限公司 机器人的定位导航系统及方法、存储介质、机器人
CN108116175A (zh) * 2017-12-21 2018-06-05 沈阳萝卜科技有限公司 一种阿克曼原理的机器人悬挂转向机构

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109795548A (zh) * 2019-03-21 2019-05-24 石河子大学 一种电动推杆式转向助力装置
CN109920297A (zh) * 2019-03-27 2019-06-21 南京云巅电子科技有限公司 基于uwb定位系统的辅助驾驶训练系统及方法
CN110466591A (zh) * 2019-07-09 2019-11-19 红云红河烟草(集团)有限责任公司 一种agv转向轮手动操作装置
CN112977668A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 上海宽带技术及应用工程研究中心 自动驾驶载人小车
CN111070000A (zh) * 2019-12-30 2020-04-28 广东博智林机器人有限公司 抹盘机构及具有其的抹平机器人
CN111075172A (zh) * 2019-12-30 2020-04-28 广东博智林机器人有限公司 抹平机器人
CN111075172B (zh) * 2019-12-30 2021-11-05 广东博智林机器人有限公司 抹平机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109367615B (zh) 2020-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109367615A (zh) 一种基于超宽带技术的自动导航车
CN105425792A (zh) 可全向移动的自动引导小车
CN105103069A (zh) 自动输送车
CN203358312U (zh) 双驱式无人搬运车
CN206384066U (zh) 一种一体化agv小车
CN107128634B (zh) 智能仓储搬运车
CN105035165A (zh) 车辆转向调整装置及其使用方法
CN109205523A (zh) 货叉式agv小车
CN106564547A (zh) 一种电动平衡扭扭车
CN104085437A (zh) 全自动巡线机器人购物车及购物系统
KR940008921A (ko) 이동차의 차바퀴 지지장치, 이것을 구비한 이동차 및 이 이동차를 가지는 물품 반송 시스템
CN102009812A (zh) 卡匣搬送装置
EP2821324B1 (en) Method for transporting an object with an automatically controllable vehicle in an object processing system, vehicle and object processing system.
CN209336564U (zh) 一种自动对接移载agv
CN106639409A (zh) 两轮车车库及智能化两轮车车库
CN206298317U (zh) 一种具有高精度倒车定位功能的叉车型agv系统
CN206654069U (zh) 一种全自动智能跟随行李车
DK2663484T3 (en) Multifunctional transport system with several transportable transport units
CN112277768A (zh) 纯电动无人集装箱运输车
CN216690536U (zh) 车辆搬运装置
CN209219460U (zh) 一种车厢无人送餐车
CN116692320A (zh) 一种智能货架整理机器人和控制方法
CN107878131B (zh) 三轮车牵引斗及牵引车
CN109124057A (zh) 一种车厢无人送餐车
WO2012070780A2 (ko) 핀연결 무인자동운반대차

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20221226

Address after: 230000 b-1018, Woye Garden commercial office building, 81 Ganquan Road, Shushan District, Hefei City, Anhui Province

Patentee after: HEFEI WISDOM DRAGON MACHINERY DESIGN Co.,Ltd.

Address before: NO.666 Wusu street, Lin'an District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: ZHEJIANG A & F University