CN109476195B - 无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车 - Google Patents

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Abstract

同时实现无人输送车的转向性的确保和台车的卡合性降低的抑制。在将无人输送车(1)与台车(90)连结起来时，利用移动装置(44)使摆动臂(42)向连结构件(22)侧移动，从而使摆动臂(42)卡合于连结构件(22)，限制连结构件(22)相对于无人输送车(1)的转向(摆动)。此外，在将无人输送车(1)与台车(90)连结起来之后，利用移动装置(44)使摆动臂(42)沿着自连结构件(22)分离的方向移动，从而解除摆动臂(42)和连结构件(22)之间的卡合，容许连结构件(22)相对于无人输送车(1)的转向(摆动)。由此，能够确保以牵引着台车(90)的状态行驶的无人输送车的转向性，并且能够抑制在将无人输送车(1)与台车(90)连结起来时钩构件(24)卡合于台车(90)的框架(92)的卡合性的降低。

Description

无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车
技术领域
本发明涉及能够将无人输送车和台车连结起来的无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车。
背景技术
在日本特开2003－11813号公报(专利文献1)中记载了一种无人输送车的牵引装置，其包括一端与作为牵引车的无人输送车的行进方向后侧相连接的长条状的连结构件以及设于该连结构件的另一端且能够与台车的框架卡合的钩。
在上述的公报所述的无人输送车的牵引装置中，构成为，在钩的后端面设有倾斜引导面，通过使无人输送车后退行驶而使该钩的倾斜引导面抵接于台车的框架，从而使连结构件逆时针地转动而使钩卡合于台车的框架，因此能够使台车自动地连结于无人输送车并且没有对该台车实施任何改良。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003－11813号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述的公报所述的无人输送车的牵引装置中，构成为台车刚性地连结于无人输送车，因此无人输送车的转向性、特别是转向行驶时的转向性降低。虽然只要是将连结构件以能够相对于无人输送车转向的方式连接于无人输送车的结构即可，但有时会产生钩相对于台车而言的相对的位置变化，在钩卡合于台车的卡合性这一点上尚有改良的余地。
本发明即是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够同时实现无人输送车的转向性的确保和台车的卡合性降低的抑制的无人输送车的牵引装置。
用于解决问题的方案
为了达到上述的目的，本发明的无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车采用以下的方案。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的优选的技术方案，构成了能够将无人输送车和台车连结起来的无人输送车的牵引装置。在该无人输送车的牵引装置中，包括连结构件、钩构件、驱动机构以及转向限制机构。连结构件的一端以能够相对于无人输送车转向的方式连接于该无人输送车。钩构件设于连结构件的另一端，构成为能够卡合于台车的框架。驱动机构构成为对钩构件进行驱动以使该钩构件卡合于台车的框架，并且对该钩构件进行驱动以解除该钩构件和台车的框架之间的卡合。而且，转向限制机构构成为能够限制连结构件相对于无人输送车的转向。
采用本发明，牵引装置构成为能够相对于无人输送车转向，因此能确保无人输送车以牵引着台车的状态转向行驶时的转向性。此外，在将牵引装置卡合于台车时，通过对牵引装置相对于无人输送车的转向进行限制，从而能够在防止产生钩构件相对于台车而言的相对的位置变化的状态下使钩构件卡合于台车。由此，能够谋求台车的卡合性降低的抑制。并且，仅是构成为相对于台车的框架而言将钩构件在能够卡合于该框架的位置与解除该钩构件和该框架之间的卡合的卡合解除位置之间驱动，因此不必对台车实施任何改良。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，还包括控制装置，在将钩构件卡合于台车的框架时，该控制装置对转向限制机构进行驱动控制，从而限制连结构件相对于无人输送车的转向。
采用本技术方案，能够简易地确保仅在将钩构件卡合于台车的框架时对连结构件的转向进行限制的结构。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，转向限制机构具有夹持板和移动装置。夹持板具有能够从连结构件的转向方向上的两侧夹持连结构件的夹持部。而且，移动装置构成为能够使夹持板在夹持连结构件的夹持位置和解除连结构件的夹持的解除位置之间移动。
采用本技术方案，构成为从连结构件的转向方向上的两侧夹持连结构件，仅是构成为使夹持板在夹持连结构件的夹持位置和解除连结构件的夹持的解除位置之间移动，因此能够简易地确保对连结构件的转向进行限制的结构。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，夹持部具有引导辊，该引导辊抵接于连结构件从而对夹持板相对于连结构件的相对移动进行引导。
采用本技术方案，能够顺畅地执行夹持板相对于连结构件的相对移动。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，移动装置包括具有旋转轴的马达、与旋转轴呈同心状地相连接的圆板构件、以及与旋转轴呈偏心状地设于圆板构件的凸轮辊。此外，在夹持板形成有长孔，该长孔构成为沿着与该夹持板的移动方向正交的方向延伸，并且供凸轮辊卡合。而且，构成为，通过使与旋转轴的旋转相伴地以该旋转轴为中心地公转的凸轮辊在长孔内滚动从而使夹持板呈直线地移动。在此，针对本发明中的“旋转轴”而言，除了包含马达的支承转子的轴、即马达的输出轴之外，还恰当地包含与该马达的输出轴相连接而在该马达的输出轴的作用下进行旋转的轴。
采用本技术方案，构成为将旋转轴的旋转运动变换为夹持板的直线运动，因此能够将夹持板的移动方向上的空间抑制为较小。其结果，能够谋求装置的紧凑化。
根据本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，移动装置还包括引导构件，该引导构件构成为以能够夹持夹持板的至少一部分的方式沿着该夹持板的移动方向配置，从而对该夹持板的移动进行引导。
采用本技术方案，能够使夹持板以更稳定的状态移动。由此，能够可靠地限制连结构件的转向。
根据本发明的无人输送车的优选的技术方案，包括：车身；驱动单元，其具有以能够相对于该车身转向的方式支承于该车身的驱动轮；以及万向轮，其以相对于车身转向自如的方式设于该车身，该无人输送车构成为能够利用上述任一个技术方案的本发明的无人输送车的牵引装置来牵引台车。
采用本发明，构成为使用上述任一个技术方案的本发明的牵引装置的连结构件，因此能够起到与本发明的牵引装置所起到的效果相同的效果，例如能够起到能够同时实现无人输送车的转向性的确保和台车的卡合性降低的抑制的效果。
发明的效果
采用本发明，能够同时实现无人输送车的转向性的确保和台车的卡合性降低的抑制。
附图说明
图1是从侧方观察搭载有本发明的实施方式的牵引装置20的无人输送车1而观察到的侧视图。
图2是从上方观察搭载有本发明的实施方式的牵引装置20的无人输送车1而观察到的俯视图。
图3是表示本发明的实施方式的牵引装置20的外观的立体图。
图4是本发明的实施方式的牵引装置20的分解立体图。
图5是从上方观察本发明的实施方式的牵引装置20而观察到的俯视图。
图6是用截面表示从侧方观察本发明的实施方式的牵引装置20而观察到的一部分的侧剖视图。
图7是从侧方观察移动装置44而观察到的侧视图。
图8是从上方观察移动装置44而观察到的俯视图。
图9是从上方观察解除了转向限制机构26和连结构件22之间的卡合的状态而观察到的说明图。
图10是用截面表示从侧方观察解除了转向限制机构26和连结构件22之间的卡合的状态而观察到的一部分的说明图。
图11是从上方观察转向限制机构26朝向与连结构件22卡合的方向移动的情形而观察到的说明图。
图12是从上方观察转向限制机构26和连结构件22卡合在一起的状态的说明图。
图13是用截面表示从侧方观察转向限制机构26和连结构件22卡合在一起的状态而观察到的一部分的说明图。
具体实施方式
接着，使用实施例说明用于实施本发明的最佳的形态。
实施例
如图1和图2所示，本实施方式的无人输送车1包括车身2、以转向自如的方式设置于该车身2的驱动单元4、在前进行驶方向前侧的左右两处设置的一对前侧万向轮6、6、电池8、以及用于控制无人输送车1整体的控制装置10，构成为利用本实施方式的牵引装置20来牵引台车90。另外，在本实施方式中，为了方便起见，在无人输送车1前进行驶时，将朝向行驶方向观察时的前侧规定为“前侧”，将朝向行驶方向观察时的后侧规定为“后侧”。此外，在无人输送车1前进行驶时，将朝向行驶方向观察时的右侧规定为“右侧”，将朝向行驶方向观察时的左侧规定为“左侧”。
如图3和图4所示，本实施方式的牵引装置20包括一端以能够转向的方式与无人输送车1相连接的连结构件22、紧固于该连结构件22的另一端的钩构件24、以及用于限制连结构件22的转向的转向限制机构26。
如图4所示，连结构件22包括滑动板62、轴承座64及转向轴66。如图5所示，滑动板62构成为俯视呈大致长方形的板状构件，在其长度方向一端部紧固有钩构件24，并且在其长度方向另一端部紧固有轴承座64。如图4所示，轴承座64具有大致圆板状的外形，如图6所示，在其内部设置有滚珠轴承B。
如图6所示，转向轴66具有台阶轴部66a和凸缘部66b。台阶轴部66a的小径轴部66a’嵌合于滚珠轴承B的内周面(内圈的内孔)。此外，如图1所示，凸缘部66b紧固于无人输送车1的车身2的基座部2a。
如图4和图5所示，钩构件24包括摆动框架52、安装于该摆动框架52的牵引钩54、以及用于进行驱动而使该牵引钩54相对于摆动框架52相对地上下移动的驱动机构56。
如图5所示，驱动机构56包括马达M1、与马达M1的旋转轴(未图示)呈同心状地固定于该旋转轴的圆板状的升降凸轮56a、以及与马达M1的旋转轴呈偏心状地安装于升降凸轮56a的凸轮从动件56b，利用马达M1使升降凸轮56a进行旋转，使凸轮从动件56b随着该旋转而绕马达M1的旋转轴公转，从而使牵引钩54上下移动。通过将牵引钩54向上方驱动从而成为其能够与台车90的框架92卡合的状态，通过将牵引钩54向下方驱动从而成为其与台车90的框架92之间的卡合被解除的状态。
如图3和图4所示，转向限制机构26包括摆动臂42、与该摆动臂42相连接且用于使该摆动臂42移动的移动装置44、以及用于对摆动臂42的移动进行引导的一对滑动引导件46、46。
如图3和图4所示，摆动臂42构成为长度方向一端侧形成为分叉的板状构件，在其长度方向上的另一端部形成有沿着与长度方向正交的方向延伸的长孔42a。此外，在形成为分叉的部分的顶端部设有引导辊42b、42b。摆动臂42是与本发明的“夹持板”相对应的实施结构的一个例子。
如图3和图13所示，摆动臂42的形成为分叉的部分构成为能够夹持连结构件22中的轴承座64的侧面，构成为，在摆动臂42的形成为分叉的部分夹持轴承座64的侧面时引导辊42b、42b夹持连结构件22中的滑动板62的侧面。另外，如图3所示，移动装置44的后述的凸轮从动件44b卡合于摆动臂42的长孔42a内。摆动臂42的形成为分叉的部分和引导辊42b、42b是与本发明的“夹持部”相对应的实施结构的一个例子。
如图4和图7所示，移动装置44包括具有旋转轴(未图示)的马达M2、用于将该马达M2的旋转轴的旋转减速而输出的齿轮箱GB、与该齿轮箱GB的输出轴OS(仅在图4中有所记载)呈同心状地固定于该输出轴OS的摆动凸轮44a、以及与齿轮箱GB的输出轴OS(仅在图4中有所记载)呈偏心状地安装于摆动凸轮44a的凸轮从动件44b，以马达M2的旋转轴的轴线方向与铅垂方向一致的方式借助托架45a和安装块45b将该移动装置44安装于无人输送车1的车身2的基座部2a。输出轴OS是与本发明的“旋转轴”相对应的实施结构的一个例子。
如图7和图8所示，摆动凸轮44a构成为包括大径圆筒部44a’和小径圆筒部44a”在内的台阶圆筒构件。在大径圆筒部44a’安装有凸轮从动件44b，利用安装于托架45a的一对支承辊45c、45c来引导该凸轮从动件44b的旋转。如图8所示，在小径圆筒部44a”的外周面形成有能够供安装于托架45a的微动开关MS卡合的缺口nc。另外，微动开关MS在隔着摆动凸轮44a的轴中心而相彼此对的位置设有一对，通过使缺口nc卡合于该一对微动开关MS，从而能够知晓摆动凸轮44a的旋转位置、即凸轮从动件44b的旋转方向位置。
如图3和图4所示，一对滑动引导件46、46配置为夹着摆动臂42的沿长度方向延伸的两侧面。如图4所示，供摆动臂42卡合的引导槽46a、46a以沿着长度方向延伸的方式形成于一对滑动引导件46、46的内侧(配置有摆动臂42的那一侧)。由此，能够使摆动臂42稳定且顺畅地移动。一对滑动引导件46、46是与本发明的“引导构件”相对应的实施结构的一个例子。
在这样构成的移动装置44中，通过对马达M2进行驱动从而借助齿轮箱GB使摆动凸轮44a旋转，并且使与该摆动凸轮44a的旋转相伴地以齿轮箱GB的输出轴OS为中心地公转的凸轮从动件44b在摆动臂42的长孔42a内滚动，从而使该摆动臂42呈直线地移动。即，移动装置44将马达M2的旋转运动变换为摆动臂42的直线运动。
控制装置10构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU之外，其还包括用于存储处理程序的ROM、用于临时存储数据的RAM、以及未图示的输入输出端口和通信端口。经由输入端口向控制装置10输入为了使无人输送车1行驶所需要的信号，例如：来自用于对在地面上铺设的作为行驶路径的导航带进行检测的未图示的行驶传感器的检测信号、来自用于对在导航带旁边铺设的包含向无人输送车1发送的命令在内的标记进行检测的未图示的标记传感器的命令信号；另外，经由输入端口向控制装置10输入管理电池8所需要的信号，例如：来自在电池8的端子间设置的未图示的电压传感器的端子间电压、由未图示的电流传感器检测到的对驱动单元4施加的电流等。此外，从控制装置10经由输出端口输出向驱动单元4发送的驱动信号、向用于驱动钩构件24的马达M1发送的驱动信号、向用于驱动摆动臂42的马达M2发送的驱动信号等。
接着，对将搭载有这样构成的牵引装置20的无人输送车1连结于台车90时的动作进行说明。在无人输送车1以牵引着台车90的状态行驶时，如图9和图10所示，没有利用转向限制机构26来限制连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)。即，成为摆动臂42和连结构件22之间的卡合被解除的状态，并且成为台车90以相对于无人输送车1转向自如的方式连结于该无人输送车1的状态。由此，确保了以牵引着台车90的状态行驶的无人输送车1的转向性。另外，此时的凸轮从动件44b的旋转方向上的位置处于相对于齿轮箱GB的输出轴OS而言与配置有连结构件22的那一侧相反的那一侧(图9和图10的左侧)。
另一方面，在将台车90连结于无人输送车1时，控制装置10对转向限制机构26进行驱动控制，从而利用转向限制机构26限制连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)。具体地讲，利用控制装置10对马达M2进行驱动控制，使摆动凸轮44a如图9所示顺时针地旋转。
由此，如图11和图12所示，凸轮从动件44b以齿轮箱GB的输出轴OS为中心地公转。在此，由于凸轮从动件44b卡合于摆动臂42的长孔42a，因此凸轮从动件44b在该长孔42a内滚动并且使摆动臂42朝向连结构件22呈直线地移动。此时，由于摆动臂42被一对滑动引导件46、46所引导，因此摆动臂42能够稳定且顺畅地移动。
而且，随着摆动臂42向连结构件22侧的移动，如图12和图13所示，一对引导辊42b、42b以夹持连结构件22的状态卡合于该连结构件22。更具体地讲，摆动臂42的形成为分叉的部分夹持连结构件22中的轴承座64的侧面，并且引导辊42b、42b夹持连结构件22中的滑动板62的侧面。其结果，限制了连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)。另外，构成为利用一对引导辊42b、42b夹持滑动板62的侧面，因此能够使摆动臂42相对于连结构件22的相对移动顺畅地进行，能够顺畅地进行摆动臂42和连结构件22的卡合以及卡合解除。
在这样地将台车90连结于无人输送车1时，构成为利用转向限制机构26来限制连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)，因此不会发生钩构件24相对于台车90、特别是相对框架92而言的相对的位置变化，不会导致无人输送车1和台车90之间的卡合性的降低。
另外，在将台车90连结于无人输送车1之后，控制装置10对转向限制机构26进行驱动控制，从而解除由转向限制机构26实现的连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)限制。具体地讲，控制装置10对马达M2进行驱动控制，使得摆动凸轮44a在图12中逆时针地旋转。由此，凸轮从动件44b以齿轮箱GB的输出轴OS为中心地逆时针地公转，摆动臂42朝向自连结构件22分离的方向呈直线地移动，从而解除摆动臂42和连结构件22之间的卡合。
采用以上说明的本实施方式的牵引装置20，构成为在将无人输送车1与台车90连结起来时使摆动臂42卡合于连结构件22从而限制连结构件22相对于无人输送车1的转向(摆动)，在将无人输送车1与台车90连结起来之后解除摆动臂42和连结构件22之间的卡合，因此能够确保以牵引着台车90的状态行驶的无人输送车1的转向性，并且能够抑制在将无人输送车1与台车90连结起来时钩构件24卡合于台车90的框架92的卡合性的降低。另外，由于仅是利用控制装置10对马达M2进行驱动控制，因此能够简易地确保进行连结构件22的转向限制和转向限制解除的结构。
在本实施方式中，构成为在连结构件22的长度方向上的另一端部连结有钩构件24，但并不限于此。例如也可以是通过对连结构件22的长度方向上的另一端部进行弯折加工从而将连结构件22的长度方向上的另一端部自身形成为钩形状的结构。或者，不限于钩构件24，也可以构成为在连结构件22的长度方向上的另一端部设置能够突出和退避的销，使该销勾挂于台车90的框架92。在该情况下，销是与本发明的“钩构件”相对应的实施结构的一个例子。
在本实施方式中，构成为，由马达M2、齿轮箱GB、摆动凸轮44a及凸轮从动件44b形成移动装置44，利用卡合于摆动臂42的长孔42a的凸轮从动件44b将由马达M2实现的摆动凸轮44a的旋转运动变换为摆动臂42的直线运动，但并不限于此。例如也可以构成为，由马达M2和螺杆机构形成移动装置44，利用螺杆机构将马达M2的旋转运动变换为摆动臂42的直线运动。或者也可以构成为，由具有活塞的缸机构(气压式缸机构、液压式缸机构、电磁式缸机构等)形成移动装置44，利用活塞的直线运动使摆动臂42呈直线地移动。
在本实施方式中，构成为，通过使摆动臂42沿着该摆动臂42的长度方向(水平方向、图1的上下方向)移动来进行与连结构件22的卡合以及卡合的解除，但也可以构成为，通过使摆动臂42沿着与该摆动臂42的长度方向(水平方向、图1的上下方向)正交的方向(铅垂方向、图1的左右方向)移动来进行与连结构件22的卡合以及卡合的解除。在该情况下，也可以构成为利用马达M2的旋转运动来使摆动臂42在铅垂方向上往复移动(以能够相对于连结构件22突出和退避的方式移动)、或者构成为利用具有活塞的缸机构(气压式缸机构、液压式缸机构、电磁式缸机构等)来使摆动臂42在铅垂方向上往复移动(以能够相对于连结构件22突出和退避的方式移动)。
在本实施方式中，构成为，将摆动臂42的长度方向一端侧形成为分叉，并且在该形成为分叉的部分的顶端部设置引导辊42b、42b，利用摆动臂42的形成为分叉的部分夹持连结构件22中的轴承座64的侧面，利用引导辊42b、42b夹持连结构件22中的滑动板62的侧面，但也可以不设置引导辊42b、42b。在该情况下，能够构成为，将摆动臂42的形成为分叉的部分的板厚形成为较厚从而利用该形成为分叉的部分夹持轴承座64的侧面和滑动板62的侧面。
在本实施方式中，构成为，将摆动凸轮44a安装于齿轮箱GB的输出轴OS，借助齿轮箱GB将马达M2的旋转向摆动凸轮44a传递，但也可以构成为，将摆动凸轮44a安装于马达M2的旋转轴，将马达M2的旋转直接向摆动凸轮44a传递。在该情况下，马达M2的旋转轴是与本发明的“旋转轴”相对应的实施结构的一个例子。
本实施方式表示用于实施本发明的形态的一个例子。因而，本发明并不限定于本实施方式的结构。另外，以下表示本实施方式的各构成要素与本发明的各构成要素的对应关系。
附图标记说明
1、无人输送车(无人输送车)；2、车身(车身)；2a、基座部；4、驱动单元(驱动单元)；6、前侧万向轮(万向轮)；8、电池；10、控制装置；20、牵引装置(牵引装置)；22、连结构件(连结构件)；24、钩构件(钩构件)；26、转向限制机构(转向限制机构)；42、摆动臂(夹持板)；42a、长孔(长孔)；42b、引导辊(夹持部、引导辊)；44、移动装置(移动装置)；44a、摆动凸轮(圆板构件)；44a’、大径圆筒部；44a”、小径圆筒部；44b、凸轮从动件(凸轮辊)；45a、托架；45b、安装块；45c、支承辊；46、滑动引导件(引导构件)；46a、引导槽；52、摆动框架；54、牵引钩；56、驱动机构(驱动机构)；56a、升降凸轮；56b、凸轮从动件；62、滑动板；64、轴承座；66、转向轴；66a、台阶轴部；66a’、小径轴部；66b、凸缘部；90、台车(台车)；92、框架；M1、马达；M2、马达；GB、齿轮箱；OS、输出轴(旋转轴)；nc、缺口。

Claims (6)

1.一种无人输送车的牵引装置，其能够将无人输送车和台车连结起来，其中，
该无人输送车的牵引装置包括：
连结构件，其一端以能够相对于所述无人输送车转向的方式连接于所述无人输送车；
钩构件，其设于所述连结构件的另一端，构成为能够卡合于所述台车的框架；
驱动机构，其构成为对所述钩构件进行驱动以使该钩构件卡合于所述框架，并且对所述钩构件进行驱动以解除所述钩构件和所述框架之间的卡合；以及
转向限制机构，其构成为能够限制所述连结构件相对于所述无人输送车的转向，
所述转向限制机构包括：夹持板，其在长度方向一端侧具有分叉状的分叉部；引导辊，其分别配置于各所述分叉部，且能够从所述连结构件的转向方向两侧夹持所述连结构件；以及移动装置，其构成为能够使所述夹持板在夹持所述连结构件的夹持位置和解除所述连结构件的夹持的解除位置之间移动。
2.根据权利要求1所述的无人输送车的牵引装置，其中，
该无人输送车的牵引装置还包括控制装置，在将所述钩构件卡合于所述框架时，该控制装置对所述转向限制机构进行驱动控制，从而限制所述连结构件相对于所述无人输送车的转向。
3.根据权利要求1或2所述的无人输送车的牵引装置，其中，
所述移动装置包括具有旋转轴的马达、与所述旋转轴呈同心状地相连接的圆板构件、以及与所述旋转轴呈偏心状地设于所述圆板构件的凸轮辊，
在所述夹持板形成有长孔，该长孔构成为沿着与该夹持板的移动方向正交的方向延伸，并且供所述凸轮辊卡合，
该无人输送车的牵引装置构成为，通过使与所述旋转轴的旋转相伴地以该旋转轴为中心地公转的所述凸轮辊在长孔内滚动，从而使所述夹持板呈直线地移动。
4.根据权利要求1或2所述的无人输送车的牵引装置，其中，
所述移动装置还包括引导构件，该引导构件构成为以能够夹持所述夹持板的至少一部分的方式沿着该夹持板的移动方向配置，从而对该夹持板的移动进行引导。
5.根据权利要求3所述的无人输送车的牵引装置，其中，
所述移动装置还包括引导构件，该引导构件构成为以能够夹持所述夹持板的至少一部分的方式沿着该夹持板的移动方向配置，从而对该夹持板的移动进行引导。
6.一种无人输送车，其中，
该无人输送车包括：
车身；
驱动单元，其具有以能够相对于所述车身转向的方式支承于该车身的驱动轮；以及
万向轮，其以相对于所述车身转向自如的方式设于该车身，
该无人输送车构成为能够利用权利要求1～5中任一项所述的无人输送车的牵引装置来牵引台车。
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