JP7356324B2 - 締結装置、台車、および自動搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、建築現場の資材の搬送に関連する、締結装置、締結装置を具備する台車および牽引用ロボット、ならびに自動搬送システムに関する。

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとしては、ＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１９－５９４６０号公報

しかしながら、ＡＧＶが台車を持ち上げるためにはパワーを必要するため、ＡＧＶが大型化する。また、建設現場の資材は重量が大きなものが多く、このような資材を積載した台車を持ち上げるためには、さらなるパワーを必要とし、ＡＧＶはさらに大型化してしまう。

一方、建築現場においては、資材等が床面上に置いてあることも多く、ＡＧＶが走行できる経路および幅が限られる。また、大型化したＡＧＶは、回転半径が大きいため、方向転換をするための広い場所が必要になるという問題がある。

本発明は、上記問題に鑑み、建築現場で利用することができる、自動搬送が可能な台車および牽引用ロボット、台車と牽引用ロボットを連結する締結装置、ならびに自動搬送システムを提供することを課題の一つとする。

本発明の一実施形態に係る第１締結器は、第１面および第１面と反対側の第２面を貫通する開口部と、側面から内部に窪んだ凹部とを含む本体部と、開口部に挿通され、本体部を回動可能に軸着する軸部と、を含み、開口部の第１面側の側面は溝部を有し、軸部は溝部と嵌合する突起部を有し、本体部は軸部の軸方向に移動可能であり、本体部が第１面側に移動することによって溝部と突起部とが嵌合され、溝部と突起部とが嵌合されたとき、本体部の回動が固定され、軸部の一端が本体部内から第２面側に突出する。

凹部は少なくとも２つ以上であってもよい。

突起部は、本体部の９０度回動するごとに溝部と嵌合するように配置されてもよい。

溝部および突起部は、軸部の軸方向に延伸してもよい。

第２締結器は、凹部に嵌まり込む凸部を含み、凹部と突出した軸部の一端とによって第１締結器と締結し、固定されてもよい。

本発明の一実施形態に係る締結装置は、物品を積載する台車の下部に牽引用ロボットが入り込み、台車と牽引用ロボットを連結する締結装置であって、台車の下部に設置される第１締結器と、牽引用ロボットの上部に設置される第２締結器と、を含み、第１締結器は、第１面および第１面の反対側の第２面を貫通する開口部と、側面から内部に窪んだ凹部とを含む本体部と、開口部に挿通され、本体部を回動可能に軸着する軸部と、軸部の第１端と接続し、台車に固定される固定部と、を含み、第２締結器は、凸部と、凸部を昇降する昇降部と、を含み、開口部の第１面側の側面は溝部を有し、軸部は溝部と嵌合する突起部を有し、昇降部が上昇すると、昇降部によって本体部が第１面側に押し上げられ、溝部と突起部とが嵌合し、溝部と突起部が嵌合されたとき、本体部の回動が固定され、軸部の第２端が本体部内から第２面側に突出し、凹部と突出した軸部の第２端によって第１締結器と第２締結器とが締結し、固定される。

本発明の一実施形態にかかる台車は、牽引用ロボットと連結される第１締結器が具備された台車であって、第１締結器は、第１面および第１面の反対側の第２面を貫通する開口部と、側面から内部に窪んだ凹部とを含む本体部と、開口部に挿通され、本体部を回動可能に軸着する軸部と、軸部の第１端と接続し、台車に固定される固定部と、を含み、開口部の第１面側の側面は溝部を有し、軸部は溝部と嵌合する突起部を有し、本体部は軸部の軸方向に移動可能であり、本体部が第１面側に移動することによって溝部と突起部とが嵌合され、溝部と突起部とが嵌合されたとき、本体部の回動が固定され、軸部の第２端が本体部内から第２面側に突出することによって牽引用ロボットと連結される。

本発明の一実施形態にかかる牽引用ロボットは、物品を積載する台車と連結される第２締結器が具備された牽引用ロボットであって、第２締結器は、凸部と、凸部を昇降する昇降部と、を含み、昇降部が上昇すると、凸部が固定されて台車と連結し、台車の具備するキャスターを利用して台車を牽引する牽引用ロボット。

キャスターを検知するセンサーを具備し、検知されたキャスターの位置から台車の中心位置を特定し、移動して台車と連結してもよい。

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、第１締結器が具備された台車と第２締結器が具備された牽引用ロボットとを含み、台車と牽引用ロボットが連結されて台車に積載された建築現場の資材を搬送する自動搬送システムであって、牽引用ロボットは、台車の長辺側から台車の下部に入り込み、第１締結器と第２締結器とを締結して固定し、台車のキャスターを利用して台車の長辺と垂直な方向に台車を牽引しながら自動搬送し、牽引用ロボットは、方向転換の指示を受信すると、自動搬送を停止し、第１締結器と第２締結器との締結を解除し、台車の下部で９０度回動した後、第１締結器と第２締結器とを締結して固定し、台車のキャスターを利用して台車の長辺と平行な方向に台車を牽引しながら自動搬送する。

本発明の一実施形態に係る台車の模式図である。 本発明の一実施形態に係る台車に設置される第１締結器の模式図である。 本発明の一実施形態に係る牽引用ロボットの模式図である。 本発明の一実施形態に係る牽引用ロボットに設置される第２締結器の模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置において、第１締結器を回動させることなく、第１締結器と第２締結器と締結し、固定する構成を示した模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置において、第１締結器を回動させることなく、第１締結器と第２締結器とを連結する構成を示した模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置において、第１締結器を９０度回動させて、第１締結器と第２締結器とを連結する構成を示した模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置を利用した台車および牽引用ロボットの連結に係る構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置の第１締結器の模式図である。 本発明の一実施形態に係る締結装置において、第１締結器と第２締結器とを締結し、固定する構成を示した模式図である。 自動搬送システムを利用した建築現場の模式図である。 建築現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する模式図である。

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上部」もしくは「下」、「下方」、または「下部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または牽引用ロボットなど）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下部」とすることがある。

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、「第３」、「第４」の文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

本明細書において、「自動搬送車（ＡＧＶ）」とは、指示に基づいて所定の場所まで自動走行することができる車両をいう。指示は、統括システムからの指示であってもよく、作業者からの指示であってもよい。なお、「自動搬送車」は、牽引用ロボットを含む。

本明細書において、「牽引用ロボット」とは、台車と連結し、指示された所定の場所まで台車を牽引しながら自動走行することができるロボットをいう。なお、ロボットは車両を含む。

本明細書において、「台車」とは、資材などを積載してキャスターを利用して移動することができるものをいう。

本明細書において、「自動走行」とは、自動搬送車が統括システムと通信接続し、統括システムからの指示に基づく走行と、自動搬送車が具備する制御装置による自律走行とを含む。自律走行には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行だけでなく、目標物を追従した走行も含まれる。

本明細書において、「統括システム」とは、自動搬送車を制御するとともに、自動搬送車が走行する建造物を制御し、自動搬送車および建造物と通信接続して自動搬送車および建造物を管理するシステムをいう。「統括システム」は、制御部、受信部、送信部、または記憶部などを含み、例えば、コンピュータである。

本明細書において、「レーザーセンサー」とは、赤外線または可視光のレーザーを照射し、構造物からの反射光を検出することができるセンサーをいう。「レーザーセンサー」のレーザーは、走査することができるものであってもよく、「レーザーセンサー」はレーザーレンジファインダーを含む。

以下の各実施形態は、技術的な矛盾を生じない限り、互いに組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１～図８を用いて、本発明の一実施形態に係る台車１０、牽引用ロボット２０、ならびに台車１０および牽引用ロボット２０を連結する締結装置３０について説明する。また、台車１０、牽引用ロボット２０、および締結装置３０を説明するにあたり、台車１０および牽引用ロボット２０に設置され、締結装置３０に含まれる本発明の一実施形態に係る第１締結器１００および第２締結器２００についても併せて説明する。

［台車］
図１および図２を用いて、本発明の一実施形態に係る台車１０について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る台車１０の模式図である。具体的には、図１（Ａ）は、台車１０の上面側から眺めた斜視図であり、図１（Ｂ）は、台車１０の下面側から眺めた斜視図である。

図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、台車１０は、荷台１１、キャスター１２、および第１締結器１００を含む。キャスター１２および第１締結器１００は、荷台１１の下面側に設けられている。

荷台１１の上面は、資材などを積載することができる。そのため、荷台１１の上面は、資材などが積載できるように平坦であることが好ましいが、これに限られない。荷台１１は、少なくとも平坦な部分を含み、一部に窪みや開口が設けられていてもよい。荷台１１の材料としては、スチール、ステンレス、またはプラスチックなどを用いることができる。また、荷台１１の表面には防錆塗装が施されていてもよい。例えば、防錆塗装として、荷台１１の表面に亜鉛メッキ処理を行うことができる。さらに、荷台１１の上面には、図１（Ａ）および図１（Ｂ）には図示しないが、積載した資材が崩れることを防止するためのストッパー、例えば、パイプなどを設けることもできる。

キャスター１２は、台車１０を移動させることができる。キャスター１２は、取付部と、本体と、車輪とを含む。車輪は、本体の車軸を中心軸として回動する。また、本体は、取付部によって荷台１１に取り付けられ、車輪の向きを変えるように可動する。そのため、台車１０は、キャスター１２により、あらゆる方向に移動することができる。さらに、キャスター１２は、台車１０を所定の位置に固定しておくことができるように、ストッパーが設けられていてもよい。

車輪は、例えば、スチールまたはステンレスなどの金属部材で構成されていてもよく、例えば、ゴム、ナイロン、またはウレタンなどの樹脂部材で構成されていてもよい。

台車１０の下部、すなわち、荷台１１の下面側には、台車１０を牽引する牽引用ロボット２０が入り込むため、台車１０の下部は、牽引用ロボット２０が入り込むための間隙を設ける必要がある。そのため、キャスター１２の高さは、牽引用ロボット２０の高さよりも大きい。台車１０の下部の間隙（床面から荷台１１の下面までの高さ）は、キャスター１２の取付部の長さによって調整することができ、また、車輪の直径によっても調整することができる。

次に、図２を用いて、第１締結器１００について説明する。

図２は、本発明の一実施形態に係る台車１０に設置される第１締結器１００の模式図である。具体的には、図２（Ａ）は、第１締結器１００の上面側から眺めた模式図であり、図２（Ｂ）は、第１締結器１００の下面側から眺めた模式図であり、図２（Ｃ）は、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すＡ－Ａ’線に沿って切断した第１締結器１００の断面模式図である。

図２（Ａ）、図２（Ｂ）、および図２（Ｃ）に示すように、第１締結器１００は、本体部１１０、軸部１２０、および固定部１３０を含む。

本体部１１０は、第１面（固定部１３０側の面）および第１面と反対側の第２面を貫通する開口部１１１、ならびに本体部１１０の側面から内部に窪んだ凹部１１２を含む。また、開口部１１１の第１面側の側面には、開口部１１１の開口方向に延伸する４つの溝部１１３が設けられている。４つの溝部１１３は、９０度回動させると位置が重なるように対称的に配置されている。

本体部１１０は、上面から見ると、Ｅ字形状を有する。すなわち、本体部１１０のＥ字形状は、２つの凹部１１２によって形成された３つの突出した部分を含む。真ん中の突出した部分には開口部１１１が設けられている。図２（Ａ）および図２（Ｂ）では、本体部１１０の外周部分が曲面であるＥ字形状が図示されているが、本体部１１０の形状はこれに限られない。本体部１１０は、外周部分が直線からなるＥ字形状であってもよい。また、図２（Ａ）および図２（Ｂ）では、２つの凹部１１２が図示されているが、凹部１１２の数はこれに限られない。凹部１１２の数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

軸部１２０の側面には、４つの突起部１２１が軸部１２０の軸方向に延伸する形状で設けられている。４つの突起部１２１は、９０度回動させると位置が重なるように対称的に設けられている。また、軸部１２０は、開口部１１１に挿通され、本体部１１０を回動可能に軸着している。本体部１１０は、軸部１２０の軸方向に移動することができ、また、軸部１２０を軸として回動することができる。

軸部１２０の４つの突起部１２１と開口部１１１の４つの溝部１１３の位置を合わせて本体部１１０を固定部１３０側に移動させると、軸部１２０の４つの突起部１２１は、開口部１１１の４つの溝部１１３と嵌合することができる。そのため、４つの溝部１１３も軸部１２０の軸方向に延伸する形状であることが好ましい。軸部１２０の突起部１２１と開口部１１１の溝部１１３とが嵌合すると、本体部１１０の回動が固定される。また、本体部１１０が固定部１３０側に移動すると、軸部１２０の一端が本体部１１０内から突出する。第１締結器１００では、本体部１１０内から突出した軸部１２０の一端をストッパーとして利用することができる。具体的には、本体部１１０の凹部１１２に嵌められた部材を固定するためのストッパーとして利用することができるが、詳細は後述する。

第１締結器１００は、固定部１３０を用いて、例えば、台車１０の荷台１１の下面に固定することができる。固定部１３０は、荷台１１に固定することができるものであればよい。また、固定部１３０は、軸部１２０と連結されている。

［牽引用ロボット］
図３および図４を用いて、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２０について説明する。

図３は、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２０の模式図である。具体的には、図３は、牽引用ロボット２０の上面側から眺めた牽引用ロボット２０の斜視図である。

図３に示すように、牽引用ロボット２０は、本体制御部２１、クローラー部２２、および第２締結器２００を含む。本体制御部２１は、２つのクローラー部２２の間に位置している。第２締結器２００は、本体制御部２１の上部に設けられている。また、図示しないが、牽引用ロボット２０の正面にはレーザーセンサーが搭載されている。

本体制御部２１は、統括システムからの指示を受信し、クローラー部２２を制御することができる。そのため、本体制御部２１には、コントローラ、無線モジュール、バッテリー、またはクローラー部２２を駆動するためのモータ、ギヤヘッド、もしくはブレーキなどが設けられている。

クローラー部２２は、牽引用ロボットを移動させることができる。２つのクローラー部２２を同じ方向に回転させることで、牽引用ロボット２０は、前進または後退することができる。また、２つのクローラー部２２を異なる方向に回転させることで、牽引用ロボット２０は、その位置で回転（旋回）することができる。

なお、牽引用ロボット２０の移動手段はクローラーに限られない。牽引用ロボット２０の移動手段は、車輪を用いたものでもよく、例えば、キャスターであってもよい。

牽引用ロボット２０に搭載されたレーザーセンサーは、牽引用ロボット２０の前方にレーザー光を走査しながら出射し、出射光と反射光とに基づいて牽引用ロボット２０の周囲の構造物などを検出することができる。具体的には、レーザーセンサーは、牽引用ロボット２０と構造物との距離を算出することによって構造物を検出する。牽引用ロボット２０と構造物との距離の算出は、演算装置を用いて行われるが、演算装置は、レーザーセンサーに設けられていてもよく、牽引用ロボット２０の本体制御部２１に設けられていてもよい。なお、牽引用ロボット２０と構造物との距離の算出は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式またはＡＭ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式によって行うことができる。

ＴＯＦ方式は、測定領域に向けて出射したパルス状の出射光と、構造物からの反射光との検出時間差に基づいて距離を算出する。一方、ＡＭ方式は、測定領域に向けて出射した拡幅変調された出射光と、構造物からの反射光との位相差に基づいて距離を算出する。

牽引用ロボット２０の本体制御部２１は、さらに、ジャイロセンサーやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信器を含むＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を有することができる。ジャイロセンサーやＧＰＳを利用して構造物を検知し、ジャイロセンサーやＧＰＳで得られたデータを基に構造物と牽引用ロボット２０との距離を算出してもよい。

次に、図４を用いて、第２締結器２００について説明する。

図４は、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２０に設置される第２締結器２００の模式図である。具体的には、図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、第２締結器２００の上面側から眺めた第２締結器２００の斜視図である。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、第２締結器２００は、凸部２１０および昇降部２２０を含む。凸部２１０は、昇降部２２０の上部から突出するように設けられている。また、図４（Ｂ）に示すように、第２締結器２００の昇降部２２０は、凸部２１０を上方に移動させるように上昇（伸長）することができる。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示す第２締結器２００の凸部２１０の個数は２つであるが、凸部２１０の個数は２つに限られない。凸部２１０の個数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示す第２締結器２００の凸部２１０の形状は円柱であるが、凸部２１０の形状はこれに限られない。凸部２１０は、後述するように、第１締結器１００の凹部１１２に嵌まり込むため、凸部２１０の形状は、凹部１１２の形状に合わせて適宜設計することができる。凸部２１０の形状は、例えば、角柱であってもよい。また、凸部２１０の側面にテーパーが設けられていてもよい。

昇降部２２０は、少なくとも一部が上昇することができ、または上昇した部分は降下することができる。昇降部２２０の上昇および降下の制御は、電動式であってもよく、電磁式であってもよい。なお、凸部２１０が昇降部２２０と一体形成されていてもよい。

［締結装置］
図５、図６、および図７を用いて、本発明の一実施形態に係る締結装置３０について説明する。具体的には、締結装置３０は、第１締結器１００と第２締結器２００とを組み合わせて構成される。そのため、以下では、既に説明した第１締結器１００および第２締結器２００と同様の構成については説明を省略し、第１締結器１００と第２締結器２００との締結および固定に係る構成について説明する。

図５は、本発明の一実施形態に係る締結装置３０において、第１締結器１００を回動させることなく、第１締結器１００と第２締結器２００とを締結し、固定する構成を示した模式図である。

第１締結器１００と第２締結器２００とを締結する場合、第１締結器１００の凹部１１２と第２締結器２００の凸部２１０とを合わせるようにお互いの位置を調整する（図５（Ａ））。また、第２締結器２００は、凹部１１２の開口されている側から第１締結器１００に接近し、第２締結器２００の凸部２１０を、第１締結器１００の凹部１１２に嵌め込む（図５（Ｂ））。但し、図５（Ｂ）に示す構成においては、第２締結器２００は第１締結器１００に固定されていない。すなわち、第２締結器２００は、凹部１１２の開口されている方向への移動が可能である。続いて、第２締結器２００の昇降部２２０を上昇させ、昇降部２２０によって本体部１１０を押し上げ、本体部１１０の溝部１１３と軸部１２０の突起部１２１とを嵌合させる（図５（Ｃ））。溝部１１３と突起部１２１との嵌合により、第１締結器１００の本体部１１０が軸部１２０に固定され、回動することができなくなる。また、図５（Ｃ）に示される締結装置３０の構成においては、本体部１１０から軸部１２０の一端が突出している。突出した軸部１２０は、第２締結器２００の昇降部２２０が凹部１１２の開口されている方向へ移動することを防止する、いわばストッパーとして機能する。そのため、第２締結器２００は、凸部２１０が凹部１１２によって固定され、凹部１１２が開口されている方向においては、昇降部２２０が突出した軸部１２０によって固定される。したがって、図５（Ｃ）に示される締結装置３０の構成においては、第１締結器１００の回動が固定されるとともに、第１締結器１００と第２締結器２００とが締結し、固定されている。

図６を用いて、第１締結器１００と第２締結器２００とを締結し、固定する構成について、さらに詳細に説明する。

図６は、図５と同様に、本発明の一実施形態に係る締結装置３０において、第１締結器１００を回動させることなく、第１締結器１００と第２締結器２００とを連結する構成を示した模式図である。具体的には、図６（Ａ）は、図５（Ｂ）または図５（Ｃ）に示される締結装置３０の上面図であり、図６（Ｂ）は、図５（Ｂ）に示される締結装置３０の断面図であり、図６（Ｃ）は、図５（Ｃ）に示される締結装置３０の断面図である。なお、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）は、図６（Ａ）に示すＢ－Ｂ’線に沿って切断した締結装置３０の断面図である。

図６（Ａ）に示すように、第２締結器２００の凸部２１０が、第１締結器１００の凹部１１２に嵌め込まれている。

図６（Ｂ）に示すように、第２締結器２００の昇降部２２０が上昇していない場合、本体部１１０の溝部１１３と軸部１２０の突起部１２１とは嵌合していない。また、本体部１１０から軸部１２０が突出していない。第２締結器２００の凸部２１０は、第１締結器１００の凹部に嵌め込まれているものの、第１締結器１００の凹部１１２の開口している方向においては、第２締結器２００を固定するものはない。そのため、第１締結器１００の凹部１１２の開口している方向においては、第２締結器２００は移動することができる。言い換えると、図６（Ｂ）に示される締結装置３０は、第１締結器１００と第２締結器２００とが締結されていないということもできる。なお、図６（Ｂ）に示される締結装置３０は、第２締結器２００を回動させることで、第１締結器１００の本体部１１０を回動させることができる。

一方、図６（Ｃ）に示すように、第２締結器２００の昇降部２２０が上昇した場合、本体部１１０の溝部１１３と軸部１２０の突起部１２１とが嵌合される。また、本体部１１０から軸部１２０が突出する。そのため、第１締結器１００の凹部１１２の開口している方向においては、軸部１２０がストッパーとなり、第２締結器は移動することができない。言い換えると、図６（Ｃ）に示される締結装置３０は、第１締結器１００と第２締結器２００とが締結されているということもできる。なお、図６（Ｃ）に示される締結装置３０は、溝部１１３と突起部１２１との嵌合により、第１締結器１００の本体部１１０の回動が固定される。

続いて、第１締結器１００を回動させて、第１締結器１００と第２締結器２００とを締結し、固定する構成について説明する。

図７は、本発明の一実施形態に係る締結装置３０において、第１締結器１００を９０度回動させて、第１締結器１００と第２締結器２００とを締結し、固定する構成を示した模式図である。

まず、第１締結器１００の凹部１１２と第２締結器２００の凸部２１０を合わせるようにお互いの位置を調整する（図７（Ａ））。続いて、第２締結器２００の凸部２１０を、第１締結器１００の凹部１１２に嵌め込む（図７（Ｂ））。図７（Ｂ）に示される締結装置３０は、本体部１１０の回動が可能である。そのため、第２締結器２００を９０度回動させて、第１締結器１００の本体部１１０も９０度回動させる（図７（Ｃ））。次に、第２締結器２００の昇降部２２０を上昇させ、本体部１１０の溝部１１３と軸部１２０の突起部１２１とを嵌合させる（図７（Ｄ））。溝部１１３と突起部１２１との嵌合により、第１締結器１００の本体部１１０の回動が固定される。また、図７（Ｄ）に示される締結装置３０は、本体部１１０から軸部１２０の一端が突出している。突出した軸部１２０によって、第２締結器２００の昇降部２２０が固定される。すなわち、第１締結器１００が９０度回動された状態で、第１締結器１００と第２締結器２００とが締結し、固定されている。

ここで、図８を用いて、締結装置３０を利用した台車１０と牽引用ロボット２０との連結について説明する。

図８は、本発明の一実施形態に係る締結装置３０を利用した台車１０および牽引用ロボット２０の連結に係る構成を示す模式図である。具体的には、図８は、第１締結器１００を具備する台車１０と第２締結器２００を具備する牽引用ロボット２０とを連結する構成を示した模式図である。

図８（Ａ）は、牽引用ロボット２０が台車１０の下部に入り込む構成を示す。図８（Ａ）に示すように、牽引用ロボット２０は、台車１０の長辺側から台車１０の下部に入り込む。台車１０の長辺側は、台車１０の短辺側よりも２つの隣接するキャスター１２の間隔が大きいため、台車１０の短辺側よりも台車１０の下部の間隙が大きい。そのため、牽引用ロボット２０は、台車１０の短辺側からよりも台車１０の長辺側からの方が台車１０の下部に入りやすい。

牽引用ロボット２０は、レーザーセンサーを用いて、台車１０の長辺側の２つのキャスター１２の一を検出し、その２つのキャスター１２の中心位置に向かって台車１０の下部に入り込む。台車１０の下部に入り込んだ牽引用ロボット２０は、台車１０のもう一方の長辺側の２つのキャスター１２の位置を検出する。レーザーセンサーによって４つのキャスター１２の位置が検出されるため、４つのキャスター１２の位置を頂点とした矩形の対角線が交差する位置、すなわち、台車１０の中心位置を決定することができる。そのため、台車１０の中心位置に第１締結器１００を設置しておくことで、第１締結器１００の位置を特定しやすくなり、台車１０と牽引用ロボット２０との連結が容易となる。

第１締結器１００と第２締結器２００との締結および固定については上記で説明したため、ここでは説明を省略する。なお、牽引用ロボット２０の第２締結器２００は、台車１０のキャスター１２を床面から浮かせる必要はない。自動搬送においては、牽引用ロボット２０に牽引された台車１０は、キャスター１２を利用して移動する。そのため、牽引用ロボット２０を小型化することができる。

図８（Ｂ）は、台車１０と牽引用ロボット２０とが連結した状態を示す。図８（Ｂ）に示すように、台車１０に設けられた第１締結器１００と牽引用ロボット２０に設けられた第２締結器２００とが締結し、固定されている。第２締結器の凸部２１０が第１締結器１００の凹部１１２に嵌まり込んでいる。また、第２締結器２００の昇降部２２０の上昇によって、第１締結器１００の本体部１１０が固定部１３０側に移動し、軸部１２０の突起部１２１と開口部１１１の溝部１１３とが嵌合されている。そのため、第１締結器１００の本体部１１０の回動が固定される。さらに、第１締結器１００の本体部１１０が固定部１３０側に移動したことによって、軸部１２０の一端が本体部１１０から突出する。本体部１１０から突出した軸部１２０が、第２締結器２００の昇降部２２０のストッパーとなり、本体部１１０の凹部１１２に嵌まり込んだ凸部２１０を固定する。これにより、台車１０と牽引用ロボット２０とが連結するとともに、台車１０の回動が固定される。したがって、台車１０は、牽引用ロボット２０の移動方向に合わせて移動する。すなわち、牽引用ロボット２０は、台車１０の長辺側を先頭にして台車１０を牽引することができる。

図８（Ｃ）は、牽引用ロボット２０が９０度回動し、台車１０と牽引用ロボット２０とが連結した状態を示す。図９（Ｃ）に示すように、台車１０に設けられた第１締結器１００と牽引用ロボット２０に設けられた第２締結器２００とが締結し、固定されている。但し、図８（Ｂ）と異なり、台車１０の下部に入り込んだ牽引用ロボット２０は、台車１０の下部で９０度回動（旋回）している。

牽引用ロボット２０が９０度回動した状態において、第２締結器の凸部２１０が第１締結器１００の凹部１１２に嵌まり込んでいる。また、第２締結器２００の昇降部２２０の上昇によって、第１締結器１００の本体部１１０が固定部１３０側に移動し、軸部１２０の突起部１２１と開口部１１１の溝部１１３とが嵌合されている。そのため、第１締結器１００の本体部１１０の回動が固定される。さらに、第１締結器１００の本体部１１０が固定部１３０側に移動したことによって、軸部１２０の一端が本体部１１０から突出する。本体部１１０から突出した軸部１２０が、第２締結器２００の昇降部２２０のストッパーとなり、本体部１１０の凹部１１２に嵌まり込んだ凸部２１０を固定する。これにより、台車１０と牽引用ロボット２０とが連結するとともに、台車１０の回動が固定される。したがって、台車１０は、牽引用ロボット２０の移動方向に合わせて移動する。すなわち、牽引用ロボット２０は、台車１０の短辺側を先頭にして台車１０を牽引することができる。

本実施形態に係る台車１０は第１締結器１００を具備し、牽引用ロボット２０は第２締結器２００を具備する。また、本実施形態に係る締結装置３０は、第１締結器１００と第２締結器２００とが締結して固定される締結装置３０であるため、台車１０と牽引用ロボット２０とは、締結装置３０を用いて連結することができ、牽引用ロボット２０は、連結した台車１０を牽引することができる。また、台車１０にはキャスター１２が設けられており、牽引用ロボット２０は、台車１０を持ち上げることなく、キャスター１２を利用して台車１０を牽引することができる。そのため、牽引用ロボット２０はパワーを必要とせず、小型化することが可能である。また、台車１０のキャスター１２を利用した牽引であっても、台車１０の第１締結器１００の本体部１１０の回動が固定されているため、台車１０の移動は安定している。さらに、締結装置３０を用いることで、牽引用ロボット２０は、台車１０の下部から出ることなく、台車１０の下部で９０度回動し、台車１０の牽引する方向を容易に変更することができる。そのため、搬送経路の狭い場所であっても、台車１０を旋回させることがなく、台車１０の牽引する方向を変更することができる。

＜第２実施形態＞
図９および図１０を用いて、締結装置３０と異なる締結装置４０について説明する。但し、以下では、締結装置３０と同様の構成については説明を省略し、締結装置３０と異なる構成について説明する。また、締結装置４０も、締結装置３０と同様に、台車１０と牽引用ロボット２０との連結に利用することができる。

図９は、本発明の一実施形態に係る締結装置４０の第１締結器３００の模式図である。具体的には、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、および図９（Ｃ）は、それぞれ、締結装置４０の第１締結器３００の上面図、底面図、および断面図を示す。なお、図９（Ｃ）は、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すＣ－Ｃ’線に沿って切断した締結装置４０の第１締結器３００の断面図である。

図９（Ａ）、図９（Ｂ）、および図９（Ｃ）に示すように、締結装置４０は、本体部３１０、軸部３２０、および固定部３３０を含む。

本体部３１０は、第１開口部３１１、第２開口部３１２、本体部３１０の側面から内部に窪んだ凹部３１３、および切り欠き部３１４を含む。本体部１１０は、上面から見ると、Ｅ字形状を有する。すなわち、本体部３１０のＥ字形状は、２つの凹部３１３によって形成された３つの突出した部分を含む。真ん中の突出した部分には第１開口部３１１が設けられ、両端の突出した部分には切り欠き部３１４が設けられている。

軸部３２０は、第１開口部３１１に挿通され、本体部３１０を回動可能に軸着している。本体部３１０は、軸部３２０の軸方向に移動することができ、また、軸部３２０を軸として回動することができる。

第１締結器３００は、固定部３３０を用いて、例えば、台車１０の荷台１１の下面に固定することができる。そのため、固定部３３０は、荷台１１の下面に固定することができるものであればよい。また、固定部３３０は、軸部３２０と連結されている。さらに、固定部３３０には、４つの突起部３３１が設けられている。

４つの突起部３３１は、９０度回動させると位置が重なるように対称的に設けられている。また、４つの突起部３３１は、上面から見て、第２開口部３１２および切り欠き部３１４と一致する位置に設けられている。但し、図９（Ｃ）に示すように、第１締結器３００のみでは、突起部３３１は、第２開口部３１２または切り欠き部３１４に嵌まり込んでいない。但し、第１締結器３００の本体部３１０は、固定部３３０側に移動することができる。そのため、本体部３１０が、固定部３３０側に移動することによって、固定部３３０の突起部３３１と、本体部３１０の第２開口部３１２および切り欠き部３１４が嵌合することができる。

なお、第１締結器３００の切り欠き部３１４は設けられなくてもよいが、切り欠き部３１４があることで固定部３３０の突起部３３１との嵌合がより強固なものとなり、本体部３１０が安定する。そのため、第１締結器３００には切り欠き部３１４が設けられることが好ましい。

締結装置４０の第１締結器３００は、第２締結器２００と締結し、固定することができる。以下では、図１０を用いて、第１締結器３００と第２締結器２００との締結および固定について説明する。

図１０は、本発明の一実施形態に係る締結装置４０において、第１締結器３００と第２締結器とを締結し、固定する構成を示した模式図である。なお、図１０は、図９（Ａ）および図９（Ｂ）で示したＣ－Ｃ’線に沿って切断した断面図である。

第１締結器３００と第２締結器２００とを締結する場合、第１締結器３００の凹部３１３と第２締結器２００の凸部２１０を合わせるようにお互いの位置を調整する（図１０（Ａ））。また、第２締結器２００は、凹部３１３の開口されている側から第１締結器３００に接近し、第２締結器２００の凸部２１０を、第１締結器３００の凹部３１３に嵌め込む（図１０（Ｂ））。続いて、第２締結器２００の昇降部２２０を上昇させ、固定部３３０の突起部３３１と、本体部３１０の第２開口部３１２および切り欠き部３１４とを嵌合させる（図１０（Ｃ））。突起部３３１と、第２開口部３１２および切り欠き部３１４との嵌合により、第１締結器３００の本体部３１０が軸部１２０に固定され、回動することができなくなる。また、図１０（Ｃ）に示される締結装置４０は、本体部３１０から軸部３２０の一端が突出している。突出した軸部３２０は、第２締結器２００の昇降部２２０のストッパーとなる。そのため、第２締結器２００は、凸部２１０が凹部３１３によって固定され、凹部３１３の開口されている方向においては、昇降部２２０が突出した軸部３２０によって固定される。したがって、図１０（Ｃ）に示される締結装置４０は、第１締結器３００の回動が固定されるとともに、第１締結器３００と第２締結器２００とが締結し、固定されている。

第１締結器３００の本体部３１０を９０度回動させる場合には、図１０（Ｂ）に示される締結装置４０において、第２締結器２００を９０度回動させればよい。

本実施形態に係る締結装置４０は、第１締結器３００を台車１０に設置し、第２締結器２００を牽引用ロボット２０に設置することができる。台車１０と牽引用ロボット２０とは、締結装置４０を用いて連結することができ、牽引用ロボット２０は、連結した台車１０を牽引することができる。また、台車１０にはキャスター１２が設けられており、牽引用ロボット２０は、台車１０を持ち上げることなく、キャスター１２を利用して台車１０を牽引することができる。そのため、牽引用ロボット２０はパワーを必要とせず、小型化することが可能である。また、第１締結器３００の本体部３１０の回動が固定されているため、台車１０のキャスター１２を利用した牽引であっても安定する。さらに、締結装置４０を用いることで、牽引用ロボット２０は、台車１０から出ることなく、台車１０の下部で９０度回動し、台車１０の牽引する方向を容易に変更することができる。そのため、狭い場所であっても、台車１０を旋回させることがなく、台車１０の牽引する方向を変更することができる。

＜第３実施形態＞
図１１および図１２を用いて、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムについて説明する。本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、台車１０および牽引用ロボット２０を含む。

図１１は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用した建築現場の模式図である。図１１に示す建築現場の建造物５０は、複数のフロアを有している。建造物５０の隣には、フロア間、すなわち、建造物５０の高さ方向への資材５３の搬送を可能にする工事用エレベータ６０が設置されている。工事用エレベータ６０は、建造物５０の高さ方向に沿って延伸する脚柱６１に昇降機６２が取り付けられている。昇降機６２は、脚柱６１に沿って移動し、建造物５０の各フロアで停止することができるように設定されている。なお、自動搬送システムには、統括システムが含まれていてもよく、牽引用ロボット２０および工事用エレベータ６０は、統括システムによって制御することができる。

作業フロア（資材の荷取り場または荷置き場）では、フロアの壁面の開口部を塞ぐようにシャッター５１が設置されている。シャッター５１は、工事用エレベータ６０側に設置され、工事用エレベータ６０を利用する場合にはシャッター５１を開く。すなわち、シャッター５１は、工事用エレベータ６０の出入口ということもできる。また、シャッター５１の前には、フロアの床面と昇降機６２の床面との段差を小さくするためのスロープ５２が設置されている。なお、シャッター５１の開閉も統括システムによって制御することができる。

自動搬送システムにおいては、資材５３が積載された台車１０と牽引用ロボット２０が連結し、牽引用ロボット２０が、台車１０を牽引しながら、荷取り場から荷置き場まで自動走行する。建築現場においては、資材５３などがフロアの床面上に置いてあることも多く、牽引用ロボット２０の搬送経路が限定される。そのため、牽引用ロボット２０の自動走行を可能とするためには、牽引用ロボット２０の走行可能な搬送経路を特定しておく必要がある。したがって、自動搬送システムの利用を開始する前に、フロアの状況を示した地図（自動搬送用フロア地図）を生成しておく必要がある。

図１２は、建築現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する図である。具体的には、図１２（Ａ）は、建築現場のフロアの状況を示す模式図であり、図１２（Ｂ）は、生成された自動搬送用フロア地図の模式図である。

図１２（Ａ）に示すように、建築現場における建造物５０のフロアの床面上には、第１資材５３－１および第２資材５３－２が置かれている。牽引用ロボット２０が自動走行する上で、第１資材５３－１および第２資材５３－２は障害物となり得る。また、建造物５０のフロアには、建造物５０を支えるための柱５４が設置されている。柱５４もまた、牽引用ロボット２０の自動走行における障害物となり得る。そのため、牽引用ロボット２０の自動走行の障害物となり得る、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱５４などを全て障害物５５としてマーキングした自動搬送用フロア地図を生成する。

自動搬送用フロア地図を生成するため、牽引用ロボット２０が自動走行するフロア（例えば、荷取り場または荷置き場など）内において、作業者は、牽引用ロボット２０を手動で操作し、走行させる。牽引用ロボット２０には、レーザーセンサーが搭載されており、牽引用ロボット２０は、レーザーセンサーを用いて、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱５４などを検知することができる。牽引用ロボット２０は、検知された情報を基にして、図１２（Ｂ）に示すような、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱５４などが障害物５５としてマーキングされた自動搬送用フロア地図を生成することができる。なお、自動搬送用フロア地図の生成における処理は、牽引用ロボット２０でなくてもよい。牽引用ロボット２０と通信接続し、牽引用ロボット２０から情報を受信した統括システムで処理を行い、自動搬送用フロア地図を生成してもよい。

また、自動搬送用フロア地図は、リアルタイムでディスプレイに表示できるようにしてもよい。作業者は、実際の牽引用ロボット２０の走行と、ディスプレイに表示された自動搬送用フロア地図とを比較して確認することができるため、自動搬送用フロア地図の精度が向上する。

牽引用ロボット２０は、ジャイロセンサーを含んでいてもよい。牽引用ロボット２０がジャイロセンサーを搭載することで、フロアの床面上の段差を検出することができる。この場合、自動搬送用フロア地図には、障害物５５だけでなく、段差も示すことが可能となる。

自動搬送用フロア地図の生成においては、牽引用ロボット２０と異なるロボットを使用することもできる。例えば、牽引用ロボット２０よりも小さいロボットを使用すれば、牽引用ロボット２０が走行することができない場所に入り込むことができるため、より詳細な自動搬送用フロア地図を生成することができる。

再び、図１１に戻り、自動搬送システムについて説明する。

自動搬送用フロア地図の情報、ならびに台車１０および牽引用ロボット２０の位置の情報など、自動搬送で必要な情報は統括システムによって制御され、管理される。例えば、台車１０の初期位置（スタート位置）および搬送位置（ゴール位置）、または自動搬送システムの実行開始時間などは、統括システムを通じて制御し、管理することができる。

統括システムによって自動搬送が実行されると、牽引用ロボット２０は、自動走行を開始し、荷取り場フロアの初期位置の資材５３が積載された台車１０の下部に入り込み、台車１０と連結する。牽引用ロボット２０は、自動搬送用フロア地図を基にして障害物５５を避け、台車１０を牽引しながら自動走行する。牽引用ロボット２０は、荷取り場フロアのシャッター５１の前、より具体的にはスロープ５２の前で停止する。

統括システムは、牽引用ロボット２０がシャッター５１の前で停止している信号を受信すると、工事用エレベータ６０の昇降機６２を牽引用ロボット２０のいる荷取り場フロアまで移動させ、昇降機６２の扉（図示しない。）を開ける。また、統括システムが、昇降機６２が荷取り場フロアで停止した信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。牽引用ロボット２０は、昇降機６２の扉およびシャッター５１が開いた信号を受信すると、スロープ５２を昇り、工事用エレベータ６０の昇降機６２に乗り込む。統括システムは、牽引用ロボット２０が昇降機６２の中で停止している信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉じ、昇降機６２を荷置き場フロアに移動させる。また、統括システムが、昇降機６２が荷置き場フロアで停止し昇降機６２の扉が開く信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。

牽引用ロボット２０は、シャッター５１が開いた信号を受信すると、自動走行を開始し、スロープ５２を通って、昇降機６２から荷置き場フロアに降りる。統括システムは、牽引用ロボット２０がスロープ５２を降りた信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉める。牽引用ロボット２０は、自動生成用フロア地図を基にして、障害物５５を避けながら、自動走行し、搬送位置で停止する。

統括システムは、牽引用ロボット２０が搬送位置で停止している信号を受信すると、台車１０と牽引用ロボット２０との連結を解除する指示を送信する。台車１０との連結が解除された牽引用ロボット２０は、シャッター５１の前まで進み、上述した走行経路を逆に走行して、荷取り場フロアまで戻る。牽引用ロボット２０は、別の資材５３が積載された台車１０と連結し、台車１０を牽引しながら自動走行する。

自動搬送システムは、１つの牽引用ロボット２０に限られない。自動搬送システムは、複数の牽引用ロボット２０を含むこともできる。すなわち、自動搬送システムでは、複数の台車１０および複数の牽引用ロボット２０を同時に利用して自動搬送することができる。また、統括システムは、複数の牽引用ロボット２０が同時または連続的に、荷取り場フロアと荷置き場フロアを行き来できるように制御することができる。

また、上記では、牽引用ロボット２０を含む自動搬送システムを説明したが、自動搬送システムは、牽引用ロボット２０に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。

本実施形態に係る自動搬送システムは、牽引用ロボット２０が、資材５３が積載された台車１０と連結し、台車１０を荷取り場から荷置き場に自動で搬送することができる。例えば、夜間に自動搬送システムによる自動搬送を実行しておけば、作業者は、翌日の朝から自動搬送システムによって搬送された資材５３を用いて作業を開始することができる。自動搬送システムを利用しない場合では、作業者は、翌日の朝に資材５３の搬送作業から開始する必要があるが、自動搬送システムを利用すれば、資材５３の搬送作業を省略することができる。そのため、自動搬送システムを利用することで、作業者の負担が軽減し、建築現場における作業効率が大幅に向上する。

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１０：台車、 １１：荷台、 １２：キャスター、 ２０：牽引用ロボット、 ２１：本体制御部、 ２２：クローラー部、 ３０、４０：締結装置、 ５０：建造物、 ５１：シャッター、 ５２：スロープ、 ５３：資材、 ５３－１：第１資材、 ５３－２：第２資材、 ５４：柱、 ５５：障害物、 ６０：工事用エレベータ、 ６１：脚柱、 ６２：昇降機、 １００： 第１締結器、 １１０：本体部、 １１１：開口部、 １１２： 凹部、 １１３：溝部、 １２０：軸部、 １２１：突起部、 １３０：固定部、 ２００：第２締結器、 ２１０：凸部、 ２２０：昇降部、 ３００：第１締結器、 ３１０：本体部、 ３１１：第１開口部、 ３１２：第２開口部、 ３１３：凹部、 ３１４：切り欠き部、 ３２０：軸部、 ３３０：固定部、 ３３１：突起部

Claims (6)

1. 物品を積載する台車の下部に牽引用ロボットが入り込み、前記台車と前記牽引用ロボットを連結する締結装置であって、
   前記台車の下部に設置される第１締結器と、
   前記牽引用ロボットの上部に設置される第２締結器と、を含み、
   前記第１締結器は、
   第１面および前記第１面の反対側の第２面を貫通する開口部と、側面から内部に窪んだ凹部とを含む本体部と、
   前記開口部に挿通され、前記本体部を回動可能に軸着する軸部と、
   前記軸部の第１端と接続し、前記台車に固定される固定部と、を含み、
   前記第２締結器は、
   凸部と、
   前記凸部を昇降する昇降部と、を含み、
   前記開口部の前記第１面側の側面は溝部を有し、
   前記軸部は前記溝部と嵌合する突起部を有し、
   前記昇降部が上昇すると、前記昇降部によって前記本体部を押し上げられ、前記溝部と前記突起部とが嵌合し、
   前記溝部と前記突起部が嵌合されたとき、前記本体部の回動が固定され、前記軸部の第２端が前記本体部内から前記第２面側に突出し、前記凹部と突出した前記軸部の前記第２端によって前記第１締結器と前記第２締結器とが締結し、固定される締結装置。
2. 前記凹部は少なくとも２つ以上である請求項１に記載の締結装置。
3. 前記突起部は、前記本体部が９０度回動するごとに前記溝部と嵌合するように配置される請求項１または請求項２に記載の締結装置。
4. 前記溝部および前記突起部は、前記軸部の軸方向に延伸する請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の締結装置。
5. 牽引用ロボットと連結される第１締結器が具備された台車であって、
   前記第１締結器は、
   第１面および前記第１面の反対側の第２面を貫通する開口部と、側面から内部に窪んだ凹部とを含む本体部と、
   前記開口部に挿通され、前記本体部を回動可能に軸着する軸部と、
   前記軸部の第１端と接続し、前記台車に固定される固定部と、を含み、
   前記開口部の前記第１面側の側面は溝部を有し、
   前記軸部は前記溝部と嵌合する突起部を有し、
   前記本体部は前記軸部の軸方向に移動可能であり、前記本体部が前記第１面側に移動することによって前記溝部と前記突起部とが嵌合され、
   前記溝部と前記突起部とが嵌合されたとき、前記本体部の回動が固定され、前記軸部の第２端が前記本体部内から前記第２面側に突出することによって前記牽引用ロボットと連結される台車。
6. 第１締結器が具備された台車と第２締結器が具備された牽引用ロボットとを含み、前記台車と牽引用ロボットが連結されて前記台車に積載された建築現場の資材を搬送する自動搬送システムであって、
   前記牽引用ロボットは、前記台車の長辺側から前記台車の下部に入り込み、前記第１締結器と前記第２締結器とを締結して固定し、前記台車のキャスターを利用して前記台車の長辺と垂直な方向に前記台車を牽引しながら自動搬送し、
   前記牽引用ロボットは、方向転換の指示を受信すると、前記自動搬送を停止し、前記第１締結器と前記第２締結器との締結を解除し、前記台車の下部で９０度回動した後、前記第１締結器と前記第２締結器とを締結して固定し、前記台車の前記キャスターを利用して前記台車の長辺と平行な方向に前記台車を牽引しながら自動搬送する自動搬送システム。

Images