JP7454985B2 - 揺動機構および自動搬送ロボット - Google Patents

Description

本発明は、建設現場の資材が積載された台車を搬送する自動搬送ロボットの揺動機構に関する。また、揺動機構を有する自動搬送ロボットに関する。

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。

自動搬送車は、自動搬送車の接地面の凹凸を吸収することができるように、揺動機構を具備する（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の揺動機構は、支軸周りに揺動可能なシーソアームと、シーソアームの前項端に回転自在に配設された設置転輪を有する。シーソアームは屈曲し、支軸は屈曲部に設けられている。すなわち、支軸は、シーソアームの両端よりも上方の位置に配設されている。

特開２００９－４６０９４号公報

建設現場で使用する自動搬送車は、台車を搬送するためには台車の下方に入り込む必要があり、自動搬送車の高さが制限される。しかしながら、揺動機構の支軸がシーソアームの両端よりも上方に位置すると、揺動機構が大きくなり、揺動機構を具備する自動搬送車が大型化してしまうという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑み、建設現場で使用することができる、台車の下方に入り込み、台車を搬送する自動搬送ロボットの揺動機構を提供することを目的の一つとする。また、揺動機構を有する自動搬送ロボットを提供することを目的の一つとする。

本発明の一実施形態に係る揺動機構は、台車の下方に入り込み、台車を搬送する自動搬送ロボットに具備された揺動機構であって、揺動機構は、揺動アーム支持軸と、揺動アーム支持軸によって軸支された揺動アームと、揺動アームの一端に配設された第１揺動転輪軸と、第１揺動転輪軸によって軸支され、第１揺動転輪軸を支軸として回転する第１転輪と、揺動アームの他端に配設された第２揺動転輪軸と、第２揺動転輪軸によって軸支され、第２揺動転輪軸を支軸として回転する第２転輪と、揺動アーム支持軸によって軸支され、揺動アーム支持軸を支軸として回転する第３転輪と、揺動アーム支持軸によって軸支され、揺動アーム支持軸を支軸として回転する第４転輪と、を含み、揺動アームは、第３転輪と第４転輪との間に配設され、揺動アームは、揺動アーム支持軸を支軸として、揺動アームの一端と揺動アームの他端とが上下方向に揺動する。

第３転輪および第４転輪の各々の幅は、第１転輪および第２転輪の各々の幅よりも小さくてもよい。

第３転輪および第４転輪の各々の外周面に、凹凸が設けられていてもよい。

第３転輪および第４転輪の各々の側面に、フランジが配設されていてもよい。

本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットは、筐体と、一対のクローラと、を含み、一対のクローラの各々は、第１プーリと、第２プーリと、第１プーリと第２プーリとの間に配設された揺動機構と、を含み、揺動機構は、揺動アーム支持軸と、揺動アーム支持軸によって軸支された揺動アームと、揺動アームの一端に配設された第１揺動転輪軸と、第１揺動転輪軸によって軸支され、第１揺動転輪軸を支軸として回転する第１転輪と、揺動アームの他端に配設された第２揺動転輪軸と、第２揺動転輪軸によって軸支され、第２揺動転輪軸を支軸として回転する第２転輪と、を含み、揺動アーム支持軸は、第１プーリおよび第２プーリの各々の中心軸よりも下方に位置し、揺動アームは、揺動アーム支持軸を支軸として、揺動アームの一端と揺動アームの他端とが上下に揺動する。

揺動アームは、揺動アーム支持軸の近傍で直線状に設けられていてもよい。

本発明の揺動機構は、小型でありながら、凹凸を吸収するように揺動することができる。また、本発明の自動搬送ロボットは、小型化された揺動機構を有するため台車の下方に入り込むことができるとともに、揺動機構が走行面の凹凸を吸収することができるため自動搬送ロボットの走行が安定する。

本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットと連結する連結フックの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットと連結する連結フックの平面図および断面図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットのクローラの側面図および前面図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットのクローラの側面図および前面図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットの揺動機構の側面図および断面図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットと台車との連結、および自動搬送ロボットによる台車の搬送を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用するにあたり、自動搬送用フロア地図の生成について説明する図である。

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上方部」もしくは「下」、「下方」、または「下方部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または自動搬送ロボットなど）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下方部」とすることがある。

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、「第３」、または「第４」の文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

本明細書において、「自動搬送車（ＡＧＶ）」とは、指示に基づいて所定の場所まで自動走行することができる車両をいう。指示は、統括システムからの指示であってもよく、作業者からの指示であってもよい。なお、「自動搬送車」は、自動搬送ロボットを含む。

本明細書において、「自動搬送ロボット」とは、台車と連結し、指示された所定の場所まで台車を搬送しながら自動走行することができるロボットをいう。なお、ロボットは車両を含む。

本明細書において、「台車」とは、資材などを積載してキャスタを利用して移動することができるものをいう。

本明細書において、「自動走行」とは、統括システムからの指示による走行だけでなく、自動搬送車が具備する制御装置による自律走行とを含む。自律走行には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行だけでなく、目標物を追従した走行も含まれる。

本明細書において、「統括システム」とは、自動搬送車を制御するとともに、自動搬送車が走行する建造物を制御し、自動搬送車および建造物と通信接続して自動搬送車および建造物を管理するシステムをいう。「統括システム」は、制御部、受信部、送信部、または記憶部などを含み、例えば、コンピュータである。

＜第１実施形態＞
［１．自動搬送ロボットの構成］
図１～図３を参照して、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボットおよび自動搬送ロボットが有する揺動機構について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０の斜視図である。自動搬送ロボット１０は、例えば、建設現場で使用することができる。自動搬送ロボット１０は、資材が積載された台車の下方に入り込み、台車と連結し、台車を搬送することができる。自動搬送ロボット１０は、台車を持ち上げることなく、台車の車輪を利用して台車を移動させる。そのため、自動搬送ロボット１０は、大きなパワーを必要としない。したがって、自動搬送ロボット１０は、小型化が可能である。

図１に示すように、自動搬送ロボット１０は、筐体１００および一対のクローラ２００を含む。一対のクローラ２００は、筐体１００の両側面に配置されている。すなわち、筐体１００は、一対のクローラ２００の間に配置されている。また、自動搬送ロボット１０は、筐体１００の前後面および両側面の各々にセンサ１１０が配置されている。さらに、自動搬送ロボット１０は、筐体１００の上面に連結ピン１２０が突設されている。

筐体１００には、自動搬送ロボット１０の移動および制御に必要な部品が収納されている。例えば、筐体１００内には、バッテリー、走行モータ、無線モジュール、またはコントローラなどが含まれていてもよい。

バッテリーは、自動搬送ロボット１０の電源部であり、自動搬送ロボット１０に電力を供給することができる。バッテリーは、自動搬送ロボット１０を使用しないときに充電することができるように、充電式であることが好ましい。バッテリーとして、例えば、リチウムイオンバッテリーなどを用いることができる。バッテリーは、筐体１００内に固定されていてもよく、取り外すことができるようにしてもよい。

走行モータは、自動搬送ロボット１０の駆動部であり、クローラ２００に動力を伝達することができる。走行モータには、ギヤヘッド、ブレーキ、またはエンコーダなどが含まれていてもよい。

無線モジュールは、統括システムからの指示を受信し、または統括システムへ信号を送信することができる。

コントローラは、無線モジュールが受信した統括システムからの指示にしたがってプログラムを実行し、自動搬送ロボット１０を制御することができる。また、コントローラは、台車の搬送完了などの信号を生成することができる。

センサ１１０は、自動搬送ロボット１０の周囲の構造物または障害物との位置を検出し、または計測することができる。センサ１１０として、例えば、レーザレンジファインダなどを用いることができる。レーザレンジファインダは、レーザ光を操作しながら出射し、出射光と反射光とに基づいて、自動搬送ロボット１０と構造物または障害物との距離を計測し、構造物または障害物を検出することができる。距離の計測においては、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式またはＡＭ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式を利用することができる。ＴＯＦ方式は、測定領域に向けて出射したパルス状の出射光と、構造物からの反射光との検出時間差に基づいて距離を計測する。一方、ＡＭ方式は、測定領域に向けて出射した拡幅変調された出射光と、構造物からの反射光との位相差に基づいて距離を計測する。

筐体１００の前後面および両側面に配置された複数のセンサ１１０は、それぞれ、同じであってもよく、異なっていてもよい。筐体１００の両側面のセンサ１１０は、クローラ２００の上方に配置されるため、筐体１００の前後面のセンサ１１０よりも大きさが制限される。そのため、自動搬送ロボット１０の大きさまたは形状を考慮して、配置するセンサ１１０を決定してもよい。

なお、筐体１００内には、さらに、ジャイロセンサーやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信器を含むＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）が含まれていてもよい。これらのセンサを利用して、自動搬送ロボット１０を制御することもできる。また、自動搬送ロボット１０は、自己の位置を計測するために、クローラ２００にエンコーダを有してもよい。

連結ピン１２０は、自動搬送ロボット１０と台車とを連結することができる。例えば、台車の下面に凹部を設け、連結ピン１２０が凹部と嵌合することで、自動搬送ロボット１０と台車とを連結することができる。また、自動搬送ロボット１０と台車とを連結するだけでなく、連結解除することができるように、連結ピン１２０に昇降機構が設けられていることが好ましい。昇降機構によって、連結ピン１２０を押し上げ、または連結ピン１２０を押し下げることで、連結または連結解除を行うことができる。昇降機構は、機械式であってもよく、電動式であってもよく、または電磁式であってもよい。なお、昇降機構は、筐体１００内に配置することができる。

連結ピン１２０の形状は、例えば、円柱であるが、連結ピン１２０の形状はこれに限られない。連結ピン１２０の形状は、角柱、円錐、または角錐などであってもよい。

連結ピン１２０は、筐体１００の上面の中心（より具体的には、自動搬送ロボット１０の旋回軸上）に設けられることが好ましいが、中心から離れた位置に連結ピン１２０を配置することもできる。さらに、連結ピン１２０の配置は、筐体１００の上面に限られない。連結ピン１２０は、筐体１００内に配置され、台車との連結の際に筐体１００の上面から突出する構成であってもよい。

連結ピン１２０は、複数配置することもできる。ここで、図２を参照し、自動搬送ロボット１０の変形例として、複数の連結ピン１２０を有する自動搬送ロボット１０Ａについて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０Ａの斜視図である。自動搬送ロボット１０Ａを説明するにあたり、自動搬送ロボット１０と同様の構成については、説明を省略する。

図２に示すように、自動搬送ロボット１０Ａは、筐体１００および一対のクローラ２００を含む。一対のクローラ２００は、筐体１００の両側面に配置されている。すなわち、筐体１００は、一対のクローラ２００の間に配置されている。また、自動搬送ロボット１０Ａは、筐体１００の前後面および両側面の各々にセンサ１１０が配置されている。さらに、自動搬送ロボット１０は、筐体１００の上面に昇降部１３０が設けられ、昇降部１３０に、第１連結ピン１２０－１、第２連結ピン１２０－２、および第３連結ピンが配置されている。第１連結ピン１２０－１、第２連結ピン１２０－２、および第３連結ピン１２０－３は、自動搬送ロボット１０Ａの進行方向に対して一直線上に並んで配置されている。３つの連結ピンの中央にある第２連結ピン１２０－２は、筐体１００の上面の中心に設けられることが好ましい。昇降部１３０は、第１連結ピン１２０－１、第２連結ピン１２０－２、および第３連結ピン１２０－３を同時に昇降させることができる。例えば、昇降部１３０によって第１連結ピン１２０－１、第２連結ピン１２０－２、および第３連結ピン１２０－３を上昇させ、自動搬送ロボット１０Ａが搬送する台車の下面側に設置される連結フックと連結することができる。

ここで、図３および図４を参照して、自動搬送ロボット１０Ａの連結ピン１２０と連結される連結フック４００について説明する。連結フック４００は、台車の下面側に設置される。

図３は、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０Ａと連結する連結フック４００の斜視図である。具体的には、図３（Ａ）は、連結フック４００の第１面４００－１側から見た斜視図であり、図３（Ｂ）は、連結フック４００の第２面４００－２側から見た斜視図である。また、図４は、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０Ａと連結する連結フック４００の平面図および断面図である。具体的には、図４（Ａ）は、連結フック４００の第１面４００－１側の平面図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示すＡ－Ａ’線で切断した連結フック４００の断面図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示すＢ－Ｂ’線で切断した連結フック４００の断面図である。

図３に示すように、連結フック４００は、基材４１０、溝部４２０、および凹部４３０を含む。連結フック４００の第１面４００－１側では、基材４１０に溝部４２０が設けられている。一方、連結フック４００の第２面４００－２側は、台車に設置される側であるため、第２面４００－２側の基材４１０は、平坦面を有していることが好ましい。また、溝部４２０の底面には、溝部４２０の底面から窪んだ凹部４３０が設けられている。

基材４１０の形状は、図４（Ａ）に示すような正方形であるが、これに限られない。基材４１０の形状は、長方形であってもよい。

図４（Ａ）～図４（Ｃ）に示すように、溝部４２０の形状は、円状の第１溝部４２０－１および十字状の第２溝部４２０－２を含む。第１溝部４２０－１の中心と第２溝部４２０－２の中心とは一致し、第１溝部４２０－１と第２溝部４２０－２とは交差している。具体的には、第１溝部４２０－１と第２溝部４２０－２とは、４点で交差している。

溝部４２０は、自動搬送ロボット２０が移動（または回転）するときの連結ピン１２０の移動経路となり得る。そのため、溝部４２０の幅または深さは、特に限定されないが、連結ピン１２０の径または高さが考慮されることが好ましい。

第２溝部４２０－２の端部は開口されている。基材４１０が図４（Ａ）に示すような矩形である場合、第２溝部４２０－２の端部は、基材４１０の辺部に設けられていてもよい。言い換えると、第２溝部４２０－２への入口（または出口）が基材４１０の辺部に設けられているということもできる。

また、第２溝部４２０－２の端部の幅は、第２溝部４２０－２の中心近傍の幅よりも大きくてもよい。言い換えると、第２溝部４２０－２の幅は、基材４１０の端面に向かって大きくなるように設けられていてもよい。第２溝部４２０－２の端部は、連結ピン１２０が最初に通過する部分である。第２溝部４２０－２の幅が凹部４３０に向かって小さくなることで、第２溝部４２０－２が連結ピン１２０のガイドとなるため、連結ピン１２０と凹部４３０との位置合わせが容易となる。

凹部４３０は、第１溝部４２０－１および第２溝部４２０－２の中心点、ならびに第１溝部４２０－１と第２溝部４２０－２との交差点に設けられている。すなわち、連結フック４００は、少なくとも５つの凹部４３０を有する。連結ピン１２０と連結フック４００との連結において、第１溝部４２０－１および第２溝部４２０－２の中心点に位置する凹部４３０は、第２連結ピン１２０－２と嵌合する。また、第１溝部４２０－１と第２溝部４２０－２との交差点に位置する凹部４３０は、第１連結ピンまたは第３連結ピン１２０－３と嵌合する。

凹部４３０の形状は、図４（Ａ）に示すような円形であるが、これに限られない。凹部４３０は、連結ピン１２０と嵌合するため、凹部４３０の形状は、連結ピン１２０の形状に合わせることができる。凹部４３０の形状は、例えば、矩形などの多角形とすることもできる。なお、４つの凹部４３０の形状は、第１溝部４２０－１の中心を対称点とする点対称となるように設けられている。

凹部４３０の径は、特に限定されないが、凹部４３０は、連結ピン１２０と嵌合するため、連結ピン１２０の径が考慮されることが好ましい。凹部４３０の径が、連結ピン１２０の径に比べて大きすぎると、自動搬送ロボット１０Ａによる台車の搬送が安定しない可能性がある。そのため、凹部４３０の径は、連結ピン１２０の径よりもわずかに大きいことが好ましい。

凹部４３０の深さは、特に限定されないが、昇降部１３０の昇降距離の範囲内であることが好ましい。凹部４３０の深さが昇降部１３０の昇降距離の範囲内であると、連結ピン１２０と凹部４３０とが嵌合したときに、凹部４３０の底面が連結ピン１２０の上面によって押された状態となり、連結ピン１２０と凹部４３０との嵌合状態が安定する

なお、基材４１０は、金型などによって溝部４２０および凹部４３０が一体的に形成されてもよく、複数の平板を重ねて溝部４２０および凹部４３０が形成されてもよい。

なお、自動搬送ロボット１０および自動搬送ロボット１０Ａは、一対のクローラ２００を同じ方向に回転させることで、前進し、または後退することができる。また、自動搬送ロボット１０は、一対のクローラ２００を異なる方向に回転させることで、その位置において回転（旋回）することができる。

図５を参照して、さらに、クローラ２００について説明する。

図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、それぞれ、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０のクローラ２００の側面図および前面図（または後面図）である。図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、クローラ２００は、揺動機構２１０、固定金具２２０、第１プーリ２３０、第２プーリ２４０、およびクローラベルト２５０を含む。

第１プーリ２３０と第２プーリ２４０とは、一定の間隔で離れ、第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の各々の外周面にクローラベルト２５０が巻き掛けられている。第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の各々の外周面には、一定の間隔で凹凸が設けられている。また、クローラベルト２５０の内周面にも一定の間隔で凹凸が設けられている。第１プーリ２３０および第２プーリ２４０とクローラベルト２５０との接触する領域において、第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の各々の外周面の凹凸と、クローラベルト２５０の凹凸とは噛合している。そのため、第１プーリ２３０または第２プーリ２４０が回転すると、第１プーリ２３０または第２プーリ２４０からクローラベルト２５０へ駆動力が伝達され、クローラベルト２５０が回転する。

第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の一方は駆動プーリであり、第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の他方は従属プーリであってもよい。駆動プーリは、筐体１００内の走行モータと連結されている。走行モータからの回転が駆動プーリに伝達され、駆動プーリが回転することができる。走行モータから駆動プーリへの回転の伝達においては、ギヤヘッドを介してもよい。その場合、駆動プーリの大きさを考慮して、適切なギヤヘッドを決定することができる。一方、従属プーリは、筐体１００に固定された中心軸を中心として回転することができる。従属プーリの中心軸は、筐体１００内で延伸されている必要はない。ただし、筐体１００の両側面を貫通した中心軸に、一対の従属プーリが嵌合されていてもよい。すなわち、筐体１００の両側面に配置された従属プーリは、共通の中心軸に連結されていてもよい。

自動搬送ロボット１０は、従属プーリが前輪として、駆動プーリが後輪として配置されることが好ましい。すなわち、自動搬送ロボット１０は、後輪駆動であることが好ましい。自動搬送ロボット１０の走行において、走行面に凸部があると、始めに前輪が凸部に乗り上げる。クローラ２００の大きさに比べて凸部が大きい場合、前輪が浮き上がり、前輪が駆動力を失う場合がある。このような場合においても、自動搬送ロボット１０が後輪駆動であれば、後輪が押すことによって、凸部を乗り越えることが可能である。

クローラベルト２５０として、スチールまたはステンレスなどの金属部材もしくはゴムなどの弾性部材を用いることができる。なお、自動搬送ロボット１０は、クローラベルト２５０の伸縮によっても接地面の凹凸を吸収することができるようにするため、クローラベルト２５０は弾性部材であることが好ましい。なお、クローラベルト２５０がゴムである場合、ゴムが一体化されていてもよく、分割されていてもよい。

揺動機構２１０は、固定金具２２０を用いて、筐体１００に固定されている。揺動機構２１０の一端は、筐体１００の側面に固定されているが、揺動機構２１０の他端も、固定金具２２０を用いて筐体１００に固定されることにより、揺動機構２１０の固定が補強されるとともに、走行時における揺動機構２１０の動作が安定化する。

固定金具２２０の一端は、筐体１００の側面に固定され、固定金具２２０の他端は、揺動機構２１０を支持している。固定金具２２０の他端は、クローラベルト２５０の外側に突出していてもよい。

揺動機構２１０の強度を必要としない場合には、固定金具２２０を設けなくてもよい。すなわち、揺動機構２１０は、揺動アーム支持軸のみで筐体１００に支持されていてもよい。図６に、固定金具２２０が設けられていないクローラ２００Ａを示す。図６（Ａ）および図６（Ｂ）は、それぞれ、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０のクローラ２００Ａの側面図および前面図（または後面図）である。固定金具２２０を設けないことにより、自動搬送ロボット１０の側面から外側への突出が小さくなる。そのため、自動搬送ロボット１０を、さらに小型化することができる。なお、クローラ２００Ａでは、空いたスペースに補助転輪を設けてもよい。補助転輪を設けることで、クローラベルト２５０を安定化させることができる。

揺動機構２１０は、第１プーリ２３０と第２プーリ２４０との間に設けられている。また、揺動機構２１０は、第１プーリ２３０の中心軸と第２プーリ２４０の中心軸とを結ぶ直線よりも下方側に位置するように配置されている。

図７を参照して、さらに、揺動機構２１０について説明する。

図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、それぞれ、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０の揺動機構２１０の側面図および断面図である。具体的には、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示すＡ－Ａ’線に沿って切断した揺動機構２１０の断面図である。図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、揺動機構２１０は、揺動アーム支持軸２１１、揺動アーム２１２、第１揺動転輪軸２１３－１、第２揺動転輪軸２１３－２、第１転輪２１４－１、第２転輪２１４－２、第３転輪２１４－３、第４転輪２１４－４、第１軸受２１５－１、第２軸受２１５－２、第３軸受２１５－３、第４軸受２１５－４、およびフランジ２１６を含む。

図７（Ｂ）に示すように、揺動アーム２１２は、中央部が、表面から内側に凹むように溝が形成されている。また、揺動アーム２１２の端部はコの字形状に延出されている。揺動アーム２１２は、揺動アーム２１２の中央部に揺動アーム支持軸２１１が挿通され、揺動アーム支持軸２１１を支軸として、揺動アーム２１２の両端が上下方向に揺動することができる。なお、揺動アーム２１２は、揺動アーム支持軸２１１で屈曲していない。すなわち、揺動アーム２１２は、揺動アーム支持軸２１１で直線状に設けられている。

揺動アーム２１２の端部の一方において、コの字形状の内側に第１転輪２１４－１が挿設され、コの字形状の両側を横架するように、第１揺動転輪軸２１３－１が第１転輪２１４－１に挿通されている。言い換えると、第１転輪２１４－１は、第１揺動転輪軸２１３－１によって軸支されている。そのため、コの字形状の内側において、第１転輪２１４－１は、第１揺動転輪軸２１３－１を支軸として回転することができる。揺動アーム２１２の端部の他方も同様である。揺動アーム２１２の端部の他方において、コの字形状の内側に第２転輪２１４－２が挿設され、コの字形状の両側を横架するように、第２揺動転輪軸２１３－２が第２転輪２１４－２に挿通されている。言い換えると、第２転輪２１４－２は、第２揺動転輪軸２１３－２によって軸支されている。そのため、コの字形状の内側において、第２転輪２１４－２は、第２揺動転輪軸２１３－２を支軸として回転することができる。なお、揺動アーム２１２は、揺動アーム支持軸２１１で屈曲していないため、揺動アーム軸２１１と、第１揺動転輪軸２１３－１および第２揺動転輪軸２１３－２とは、同一直線状に配置される。

第１揺動転輪軸２１３－１および第２揺動転輪軸２１３－２の端面は、揺動アーム２１２の側面と一致していてもよく、揺動アーム２１２の側面から突出していてもよい。

第１転輪２１４－１の両側面には、第１軸受２１５－１が配設されている。また、第２転輪２１４－２の両側面には、第２軸受２１５－２が配設されている。第１転輪２１４－１に第１軸受２１５－１が配設されることで、第１転輪２１４－１の回転が滑らかになる。同様に、第２転輪２１４－２に第２軸受２１５－２が配設されることで、第２転輪２１４－２の回転が滑らかになる。

第１転輪２１４－１および第２転輪２１４－２の各々の外周面には、一定の間隔で凹凸が設けられている。揺動機構２１０の下方部において、第１転輪２１４－１および第２転輪２１４－２の各々の外周面の凹凸は、クローラベルト２５０の内周面の凹凸と噛合する。したがって、クローラベルト２５０の回転に合わせて、第１転輪２１４－１および第２転輪２１４－２は回転することができる。

揺動アーム２１２の中央部の溝の一方には、第３転輪２１４－３が挿設され、揺動アーム２１２の中央部の溝の他方には、第４転輪２１４－４が挿設されている。言い換えると、第３転輪２１４－３と第４転輪２１４－４との間に揺動アーム２１２が配設されているということもできる。揺動アーム２１２に挿通された揺動アーム支持軸２１１は、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４にも挿通されている。言い換えると、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４は、揺動アーム支持軸２１１によって軸支されている。そのため、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４は、揺動アーム支持軸２１１を支軸として回転することができる。

揺動アーム支持軸２１１の両端面は、第３転輪２１４－３の側面および第４転輪２１４－４の側面から突出している。揺動アーム支持軸２１１の端面の一方は、筐体１００に固定されるとともに支持され、揺動アーム支持軸２１１の端面の他方は、固定金具２２０によって支持されている。

自動搬送ロボット１０において、揺動アーム支持軸２１１は、第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の各々の中心軸よりも下方に位置することが好ましい。揺動機構２１０の揺動アーム支持軸２１１が、第１プーリ２３０および第２プーリ２４０の各々の中心軸よりも下方に位置することで、揺動機構２１０が走行面の凹凸の影響に対して敏感に反応して動作することができるため、自動搬送ロボット１０の走行を安定化させることができる。

第３転輪２１４－３の両側面には、第３軸受２１５－３が配設されている。また、第４転輪２１４－４の両側面には、第４軸受２１５－４が配設されている。第３転輪２１４－３に第３軸受２１５－３が配設されることで、第３転輪２１４－３の回転が滑らかになる。同様に、第４転輪２１４－４に第４軸受２１５－４が配設されることで、第４転輪２１４－４の回転が滑らかになる。

また、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４の一方の側面には、フランジ２１６を配設することができる。フランジ２１６は、揺動アーム２１２の側面より外側に突出していてもよい。フランジ２１６は、クローラベルト２５０に引っかかるように配設されていてもよい。すなわち、フランジ２１６を、フランジ２１６とクローラベルト２５０の側面とが重畳する大きさとすることで、フランジ２１６がストッパとなり、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４が揺動アーム支持軸２１１から抜けないようにすることができる。

第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４の各々の外周面には、一定の間隔で凹凸が設けられている。揺動機構２１０の下方部において、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４の各々の外周面の凹凸は、クローラベルト２５０の内周面の凹凸と噛合する。したがって、クローラベルト２５０の回転に合わせて、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４は回転することができる。

第１転輪２１４－１および第２転輪２１４－２は、揺動アーム２１２の動作に合わせて、上下に揺動する。そのため、第１転輪２１４－１および第２転輪２１４－２は、揺動転輪ということができる。一方、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４は、揺動アーム２１２の動作に合わせて揺動しない。そのため、第３転輪２１４－３および第４転輪２１４－４は、固定転輪ということができる。

揺動転輪の外周面の幅Ｗ１が大きくなると、クローラ２００の幅も大きくなるため、自動搬送ロボット１０の走行が安定する。一方、固定転輪は、クローラベルト２５０を押さえる機能を有するが、揺動アーム支持軸２１１によって位置が固定されているため、固定転輪の外周面の幅Ｗ２は大きくなくてもよい。そのため、固定転輪の外周面の幅Ｗ２は、揺動転輪の外周面の幅Ｗ１よりも小さくてもよい。

本実施形態に係る揺動機構２１０は、揺動アーム２１２が屈曲していないため、揺動機構２１０を小型化が可能である。そのため、揺動機構２１０を有する自動搬送ロボット１０も小型化することができる。

［２．自動搬送ロボットの使用形態］
図８を参照して、自動搬送ロボット１０の使用形態について説明する。

図８（Ａ）～図８（Ｂ）は、本発明の一実施形態に係る自動搬送ロボット１０と台車３０との連結、および自動搬送ロボット１０による台車３０の搬送を示す模式図である。図８（Ａ）～図８（Ｃ）に示すように、台車３０は、キャスタ３００および凹部３１０を含む。

図８（Ａ）は、自動搬送ロボット１０が台車３０の下方に入り込む構成を示す。図８（Ａ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、台車３０の長辺側から台車３０の下方に入り込む。台車３０の長辺側は、台車３０の短辺側よりも２つの隣接するキャスタ３００の間隔が大きいため、台車３０の短辺側よりも台車３０の下方の間隙が大きい。そのため、自動搬送ロボット１０は、台車３０の短辺側からよりも台車３０の長辺側からの方が台車３０の下方に入りやすい。

自動搬送ロボット１０は、センサ１１０を用いて、台車３０の長辺側の２つのキャスタ３００の位置を検出し、２つのキャスタ３００の中心位置に向かって台車３０の下方に入り込む。台車３０の下方に入り込んだ自動搬送ロボット１０は、台車３０のもう一方の長辺側の２つのキャスタ３００の位置を検出する。センサ１１０によって４つのキャスタ３００の位置が検出されるため、４つのキャスタ３００の位置を頂点とした矩形の対角線が交差する位置、すなわち、台車３０の中心位置を決定することができる。そのため、台車３０の中心位置に凹部３１０を配設しておくことで、凹部３１０の位置を特定しやすくなり、自動搬送ロボット１０と台車３０との連結が容易となる。

台車３０の下方に入り込んだ自動搬送ロボット１０は、連結ピン１２０を押し上げて、台車３０の凹部と嵌合し、台車３０と連結する。自動搬送ロボット１０の連結ピン１２０は、台車３０のキャスタ３００を床面から浮かせる必要はない。自動搬送において、自動搬送ロボット１０に搬送された台車３０は、キャスタ３００を利用して移動することができる。

図８（Ｂ）は、自動搬送ロボット１０と台車３０とが連結された状態を示す。図８（Ｂ）に示すように、自動搬送ロボット１０の連結ピン１２０と台車３０の凹部３１０とが嵌合し、自動搬送ロボット１０と台車３０とが連結されている。自動搬送ロボット１０と台車３０との連結が固定されるように、複数の連結ピン１２０と複数の凹部３１０とが嵌合していてもよい。また、別途、自動搬送ロボット１０と台車３０との連結の固定のためのストッパを設けてもよい。自動搬送ロボット１０と台車３０との連結が固定されることで、台車３０の回転が固定され、台車３０は、自動搬送ロボット１０の移動方向に合わせて移動することできる。したがって、図４（Ｂ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、台車３０の長辺側を先頭にして台車３０を搬送することができる。

図８（Ｃ）は、自動搬送ロボット１０が９０度回転し、自動搬送ロボット１０と台車３０とが連結された状態を示す。図８（Ｃ）に示すように、自動搬送ロボット１０の連結ピン１２０と台車３０の凹部３１０とが嵌合し、自動搬送ロボット１０と台車３０とが連結されている。但し、図８（Ｂ）と異なり、台車３０の下方に入り込んだ自動搬送ロボット１０は、台車３０の下方で９０度回転（旋回）している。したがって、図８（Ｃ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、台車の短辺側を先頭にして台車３０を搬送することができる。

本実施形態に係る自動搬送ロボット１０は、揺動機構２１０を有する。揺動機構２１０を有する自動搬送ロボット１０は小型化が可能であるため、自動搬送ロボット１０は、台車３０の下方に入り込み、台車３０を搬送することができる。

＜第２実施形態＞
図９および図１０を参照して、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムについて説明する。本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、自動搬送ロボット１０および台車３０を含む。

図９は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。図９に示す建設現場の建造物５０は、複数のフロアを有している。建造物５０の隣には、フロア間、すなわち、建造物５０の高さ方向への資材５３の搬送を可能にする工事用エレベータ６０が設置されている。工事用エレベータ６０は、建造物５０の高さ方向に沿って延伸する脚柱６１に昇降機６２が取り付けられている。昇降機６２は、脚柱６１に沿って昇降し、建造物５０の各フロアで停止することができるように設定されている。なお、自動搬送システムには、統括システムが含まれていてもよく、自動搬送ロボット１０および工事用エレベータ６０は、統括システムによって制御することができる。

作業フロア（資材の荷取り場または荷置き場）では、フロアの壁面の開口部を塞ぐようにシャッター５１が設置されている。シャッター５１は、工事用エレベータ６０側に設置される。工事用エレベータ６０を利用する場合には、シャッター５１が開閉される。すまた、シャッター５１の前には、フロアの床面と昇降機６２の床面との段差を小さくするためのスロープ５２が設置されている。なお、シャッター５１の開閉も統括システムによって制御することができる。

自動搬送システムでは、自動搬送ロボット１０と資材５３が積載された台車３０とが連結され、自動搬送ロボット１０が、台車３０を搬送しながら、荷取り場から荷置き場まで自動走行する。建設現場においては、資材５３などがフロアの床面上に置いてあることも多く、自動搬送ロボット１０の搬送経路が限定される。自動搬送ロボット１０の自動走行を可能とするためには、自動搬送ロボット１０の走行可能な搬送経路を特定しておく必要がある。したがって、自動搬送システムの利用を開始する前に、フロアの状況を示した地図（自動搬送用フロア地図）を生成しておく必要がある。

図１０は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用するにあたり、自動搬送用フロア地図の生成について説明する図である。具体的には、図１０（Ａ）は、建設現場のフロアの状況を示す模式図であり、図１０（Ｂ）は、生成された自動搬送用フロア地図の模式図である。

図１０（Ａ）に示すように、建設現場における建造物５０のフロアの床面上には、第１資材５３－１および第２資材５３－２が置かれている。自動搬送ロボット１０が自動走行する上で、第１資材５３－１および第２資材５３－２は障害物となり得る。また、建造物５０のフロアには、建造物５０を支えるための柱が設置されている。柱もまた、自動搬送ロボット１０の自動走行における障害物となり得る。自動搬送ロボット１０の自動走行の障害物となり得る、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱などを全て障害物５５としてマーキングした自動搬送用フロア地図を生成する。

自動搬送用フロア地図を生成するため、自動搬送ロボット１０が自動走行するフロア（例えば、荷取り場または荷置き場など）内において、作業者は、自動搬送ロボット１０を手動で操作し、または自動で、走行させる。自動搬送ロボット１０には、センサ１１０が搭載されており、自動搬送ロボット１０は、センサ１１０を用いて、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱などを検出することができる。自動搬送ロボット１０は、検出された情報を基にして、図１０（Ｂ）に示すような、第１資材５３－１、第２資材５３－２、または柱などが障害物５５としてマーキングされた自動搬送用フロア地図を生成することができる。なお、自動搬送用フロア地図の生成における処理は、自動搬送ロボット１０でなくてもよい。自動搬送ロボット１０と通信接続し、自動搬送ロボット１０から情報を受信した統括システムで処理を行い、自動搬送用フロア地図を生成してもよい。

また、自動搬送用フロア地図は、リアルタイムでディスプレイに表示できるようにしてもよい。作業者は、実際の自動搬送ロボット１０の走行と、ディスプレイに表示された自動搬送用フロア地図とを比較して確認することができるため、自動搬送用フロア地図の精度が向上する。

自動搬送ロボット１０は、ジャイロセンサーを含んでいてもよい。自動搬送ロボット１０がジャイロセンサーを搭載することで、フロアの床面上の段差を検出することができる。この場合、自動搬送用フロア地図には、障害物５５だけでなく、段差も示すことが可能となる。

自動搬送用フロア地図の生成においては、自動搬送ロボット１０と異なるロボットを使用することもできる。例えば、自動搬送ロボット１０よりも小さいロボットを使用すれば、自動搬送ロボット１０が走行することができない場所に入り込むことができるため、より詳細な自動搬送用フロア地図を生成することができる。

再び、図９に戻り、自動搬送システムについて説明する。

自動搬送用フロア地図の情報、ならびに自動搬送ロボット１０および台車３０の位置の情報など、自動搬送で必要な情報は統括システムによって制御され、管理される。例えば、台車３０の初期位置（スタート位置）および搬送位置（ゴール位置）、または自動搬送システムの実行開始時間などは、統括システムを通じて制御し、管理することができる。

統括システムによって自動搬送が実行されると、自動搬送ロボット１０は、自動走行を開始し、荷取り場フロアの初期位置の資材５３が積載された台車３０の下方に入り込み、台車３０と連結する。自動搬送ロボット１０は、自動搬送用フロア地図を基にして障害物５５を避け、台車３０を搬送しながら自動走行する。自動搬送ロボット１０は、荷取り場フロアのシャッター５１の前、より具体的にはスロープ５２の前で停止する。

統括システムは、自動搬送ロボット１０がシャッター５１の前で停止している信号を受信すると、工事用エレベータ６０の昇降機６２を自動搬送ロボット１０のいる荷取り場フロアまで移動させ、昇降機６２の扉（図示しない）を開ける。また、統括システムが、昇降機６２が荷取り場フロアで停止した信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。自動搬送ロボット１０は、昇降機６２の扉およびシャッター５１が開いた信号を受信すると、スロープ５２を昇り、工事用エレベータ６０の昇降機６２に乗り込む。統括システムは、自動搬送ロボット１０が昇降機６２の中で停止している信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉じ、昇降機６２を荷置き場フロアに移動させる。また、統括システムが、昇降機６２が荷置き場フロアで停止し昇降機６２の扉が開く信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。

自動搬送ロボット１０は、シャッター５１が開いた信号を受信すると、自動走行を開始し、スロープ５２を通って、昇降機６２から荷置き場フロアに降りる。統括システムは、自動搬送ロボット１０がスロープ５２を降りた信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉める。自動搬送ロボット１０は、自動生成用フロア地図を基にして、障害物５５を避けながら、自動走行し、搬送位置で停止する。

統括システムは、自動搬送ロボット１０が搬送位置で停止している信号を受信すると、自動搬送ロボット１０と台車３０との連結を解除する指示を送信する。台車３０との連結が解除された自動搬送ロボット１０は、シャッター５１の前まで進み、上述した走行経路を逆に走行して、荷取り場フロアまで戻る。自動搬送ロボット１０は、別の資材５３が積載された台車３０と連結し、台車３０を搬送しながら自動走行する。

自動搬送システムは、１つの自動搬送ロボット１０に限られない。自動搬送システムは、複数の自動搬送ロボット１０を含むこともできる。すなわち、自動搬送システムでは、複数の台車３０および複数の自動搬送ロボット１０を同時に利用して自動搬送することができる。また、統括システムは、複数の自動搬送ロボット１０が同時または連続的に、荷取り場フロアと荷置き場フロアを行き来できるように制御することができる。

また、上記では、自動搬送ロボット１０を含む自動搬送システムを説明したが、自動搬送システムは、自動搬送ロボット１０に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。

本実施形態に係る自動搬送システムは、自動搬送ロボット１０が、資材５３が積載された台車３０と連結し、台車３０を荷取り場から荷置き場に自動で搬送することができる。例えば、夜間に自動搬送システムによる自動搬送を実行しておけば、作業者は、翌日の朝から自動搬送システムによって搬送された資材５３を用いて作業を開始することができる。作業者は、翌日の朝に資材５３の搬送作業から開始する必要があるが、自動搬送システムを利用すれば、資材５３の搬送作業を省略することができる。そのため、自動搬送システムを利用することで、作業者の負担が軽減し、建設現場における作業効率が大幅に向上する。

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、または設計変更を行ったもの、もしくは工程の追加、省略、または条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１０、１０Ａ：自動搬送ロボット、 ３０：台車、 ５０：建造物、 ５１：シャッター、 ５２：スロープ、 ５３：資材、 ５３－１：第１資材、 ５３－２：第２資材、 ５５：障害物、 ６０：工事用エレベータ、 ６１：脚柱、 ６２：昇降機、 １００：筐体、 １１０：センサ、 １２０：連結ピン、 １２０－１：第１連結ピン、 １２０－２：第２連結ピン、 １２０－３：第３連結ピン、 昇降部１３０、 ２００：クローラ、 ２１０：揺動機構、 ２１１：揺動アーム支持軸、 ２１２：揺動アーム、 ２１３－１：第１揺動転輪軸、 ２１３－２：第２揺動転輪軸、 ２１４－１：第１転輪、 ２１４－２：第２転輪、 ２１４－３：第３転輪、 ２１４－４：第４転輪、 ２１５－１：第１軸受、 ２１５－２：第２軸受、 ２１５－３：第３軸受、 ２１５－４：第４軸受、 ２１６：フランジ、 ２２０：固定金具、 ２３０：第１プーリ、 ２４０：第２プーリ、 ２５０：クローラベルト、 ３００：キャスタ、 ３１０：凹部、 連結フック４００、 第１面：４００－１、 第２面：４００－２、 基材：４１０、 溝部４２０、 第１溝部：４２０－１、 第２溝部：４２０－２、 凹部４３０

Claims (10)

1. 台車の下方に入り込み、前記台車を搬送する自動搬送ロボットに具備された揺動機構であって、前記揺動機構は、
   揺動アーム支持軸と、
   前記揺動アーム支持軸によって軸支され、両端が断面コの字形状を有する揺動アームと、
   前記揺動アームの一端に配設された第１揺動転輪軸と、
   前記揺動アームの前記一端の前記断面コの字形状の内側に挿設されて前記第１揺動転輪軸によって軸支され、前記第１揺動転輪軸を支軸として回転する第１転輪と、
   前記揺動アームの他端に配設された第２揺動転輪軸と、
   前記揺動アームの前記他端の前記断面コの字形状の内側に挿設されて前記第２揺動転輪軸によって軸支され、前記第２揺動転輪軸を支軸として回転する第２転輪と、
   前記揺動アーム支持軸によって軸支され、前記揺動アーム支持軸を支軸として回転する第３転輪と、
   前記揺動アーム支持軸によって軸支され、前記揺動アーム支持軸を支軸として回転する第４転輪と、を含み、
   前記揺動アームは、前記第３転輪と前記第４転輪との間に配設され、
   前記揺動アームは、前記揺動アーム支持軸を支軸として、前記揺動アームの前記一端と前記揺動アームの前記他端とが上下方向に揺動する揺動機構。
2. 前記揺動アームは、前記揺動アーム支持軸の近傍で直線状に設けられる請求項１に記載の揺動機構。
3. 前記第３転輪および前記第４転輪の各々の幅は、前記第１転輪および前記第２転輪の各々の幅よりも小さい請求項１または請求項２に記載の揺動機構。
4. 前記第３転輪および前記第４転輪の各々の外周面に、凹凸が設けられている請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の揺動機構。
5. 筐体と、
   一対のクローラと、を含み、
   前記一対のクローラの各々は、
   第１プーリと、
   第２プーリと、
   前記第１プーリと前記第２プーリとの間に配設された揺動機構と、を含み、
   前記揺動機構は、
   揺動アーム支持軸と、
   前記揺動アーム支持軸によって軸支され、両端が断面コの字形状を有する揺動アームと、
   前記揺動アームの一端に配設された第１揺動転輪軸と、
   前記揺動アームの前記一端の前記断面コの字形状の内側に挿設されて前記第１揺動転輪軸によって軸支され、前記第１揺動転輪軸を支軸として回転する第１転輪と、
   前記揺動アームの他端に配設された第２揺動転輪軸と、
   前記揺動アームの前記他端の前記断面コの字形状の内側に挿設されて前記第２揺動転輪軸によって軸支され、前記第２揺動転輪軸を支軸として回転する第２転輪と、を含み、
   前記揺動アーム支持軸は、前記第１プーリおよび前記第２プーリの各々の中心軸よりも下方に位置し、
   前記揺動アームは、前記揺動アーム支持軸を支軸として、前記揺動アームの前記一端と前記揺動アームの前記他端とが上下に揺動する自動搬送ロボット。
6. 前記揺動アームは、前記揺動アーム支持軸の近傍で直線状に設けられている請求項５に記載の自動搬送ロボット。
7. 前記揺動機構は、さらに、前記揺動アーム支持軸によって軸支され、前記揺動アーム支持軸を支軸として回転する第３転輪および第４転輪を含み、
   前記第３転輪と前記第４転輪との間に前記揺動アームが配設されている請求項５または請求項６に記載の自動搬送ロボット。
8. 前記第３転輪および前記第４転輪の各々の幅は、前記第１転輪および前記第２転輪の各々の幅よりも小さい請求項７に記載の自動搬送ロボット。
9. 前記第３転輪および前記第４転輪の各々の外周面に、凹凸が設けられている請求項７または請求項８に記載の自動搬送ロボット。
10. 前記第３転輪および前記第４転輪の各々の側面に、フランジが配設されている請求項７乃至請求項９のいずれか一項に記載の自動搬送ロボット。

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