JP3557705B2 - 運搬車両の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、例えば後部に切離し可能に連結された台車（従車）にワークを載荷して工場内を無人走行するオートガイドビークル（自走車）のような運搬車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の運搬車両としては、例えば、特開平４−３２８００８号公報に記載の装置がある。
すなわち自走車の後端に設けられた引掛金具が、ワーク等の積載される従車前端の連結ピンの係合保持可能な基部に連続する開口を左右側方にもつ形状とされ、湾曲路走行時における自走車後端の引掛金具の左右何れかの開口の軌跡上に、従車前端の連結ピンを位置せしめて従車を湾曲路に沿って待機させ、湾曲路走行時の自走車の尻振り動作によって引掛金具の何れかの開口から連結ピンを挿入し、引掛金具の基部と連結ピンとの係合によって、自走車に対して従車を連結、牽引すべく構成した運搬車両である。
【０００３】
この従来装置においては走行途中の自走車の移動によって該自走車の後部に従車を自動的に連結することができる利点がある反面、次のような問題点があった。
つまり上述の自走車に連結された従車を自走車から切離し脱荷する複数の切離しステーションを設定した場合、自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離すような制御を実行することが不可能なため、複数の切離しステーションの有効利用を図ることができない問題点があった。
【０００４】
また従車が連結されていない自走車に対して従車を連結（載荷）する複数の連結ステーションを設定した場合、自走車に対する最も手前側のステーションから順に従車を連結するような制御を実行することが困難なため、重複載荷が発生する問題点があり、何れにしても脱荷用および載荷用の複数のステーションが形成された場合には、円滑な脱荷および載荷作用の達成が困難となる問題点があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、自走車に連結された従車を切離す複数の切離しステーションを設定した場合、自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離し制御することができ、所謂先詰め処理により切離しステーションの有効利用を図ることができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、自走車設けられた車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで従車を切離し、かつ従車切離し後の自走車が分岐ルートを選択走行することで、前方車両との干渉を確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項２記載の発明の目的と併せて、上述の車両有無検出手段を赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサで構成することで、前方車両を確実に検知して、前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項４記載の発明は、従車を連結する複数の連結ステーションを設定した場合、自走車に対する最手前側のステーションから順に従車を連結制御することができ、所謂先取り処理により重複載荷を防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、従車連結後の自走車が分岐ルートを選択走行することで、前方車両との干渉を確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明の目的と併せて、連結ステーションからの車両有無通信信号（無線通信信号および光通信信号など）を受信する受信手段により各ステーションにおける従車の有無を検出することで、確実な前方車両の検出と重複載荷回避を図りつつ、従車連結後の自走車の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、上記自走車に連結された従車を切離す複数の切離しステーションと、上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第１の車両有無検出手段と、上記第１の車両有無検出手段の検出出力に基づいて自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離し制御する切離し制御手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１２】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記各切離しステーションの入口部に分岐ルートを形成し、上記自走車に設けられた第１の車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで従車の連結を解除する連結解除手段と、連結解除後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第１の分岐ルート選択手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項２記載の発明の構成と併せて、上記第１の車両有無検出手段は自走車に取付けた車両障害物検知センサで構成した運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項４記載の発明は、自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、上記従車を連結する複数の連結ステーションと、上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第２の車両有無検出手段と、上記第２の車両有無検出手段の検出出力に基づいて最手前側のステーションから順に従車を連結制御する連結制御手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、上記各連結ステーションの出入口部に分岐ルートを形成し、上記連結ステーションで従車を連結する連結手段と、従車連結後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第２の分岐ルート選択手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１６】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明の構成と併せて、上記第２の車両有無検出手段は、連結ステーションからの車両有無通信信号を受信する受信手段で構成した運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１７】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、図１２にクレーム対応図で示すように自走車Ｐ１に連結された台車などの従車Ｐ２を切離す複数の切離しステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５が設けられ、自走車Ｐ１に配設された第１の車両有無検出手段Ｐ６は上述の各ステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５における従車の有無を検出し、切離し制御手段Ｐ７は上記車両有無検出手段Ｐ６の検出出力に基づいて自走車Ｐ１に対する最前方のステーションＰ５から順に従車Ｐ２を切離し制御する。つまり各ステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５に何れも従車Ｐ２が存在しないと確認された時、最前方のステーションＰ５まで走行し、このステーションＰ５にて従車Ｐ２の切離しを実行し、以下各ステーションＰ４，Ｐ３の順に従車Ｐ２を切離す。 この結果、所謂先詰め処理により複数のステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５に無駄な空間部が形成されることがないので、切離しステーションの有効利用を図ることができる効果がある。
【００１８】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自走車に設けられた第１の車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、上述の連結解除手段は前方ステーションより１つ手前のステーションで従車の連結を解除し、第１の分岐ルート選択手段は連結解除後の自走車に分岐ルートを選択走行させるので、１つ手前のステーションにおいて従車が切離された自走車は車両が存在するステーションの入口部から分岐形成された分岐ルートを選択して走行する。この結果、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００１９】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第１の車両有無検出手段を、赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサで構成したので、各切離しステーションにおける前方車両を確実に検出して、自走車と前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる効果がある。
【００２０】
この発明の請求項４記載の発明によれば、従車非連結の自走車に対して従車を連結する複数の連結ステーションが設けられ、自走車に配設された第２の車両有無検出手段は各連絡ステーションにおける従来の有無を検出し、連結制御手段は上記第２の車両有無検出手段の検出出力に基づいて最手前側のステーションから順に従車を連結制御する。つまり、各連結ステーションにそれぞれ従車が存在すると確認された時、自走車は最も手前側のステーションにて従車の連結を実行し、以下手前側から順に従車を連結する。
この結果、所謂先取り処理により重複載荷（１台の自走車に対して２以上の従車が連結されること）を防止することができる効果がある。
【００２１】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述の連結手段は連結ステーションにおいて自走車に従車を連結し、第２の分岐ルート選択手段は従車連結後の自走車に分岐ルートを選択して走行させる。このように従車連結後の自走車が連結ステーションの出口部から分岐形成された分岐ルートを選択して走行するので、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００２２】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項５記載の発明の効果と併せて、上述の第２の車両有無検出手段を、連結ステーションから車両有無通信信号を受信する受信手段（無線信号受信手段および光信号受信手段）で構成したので、この受信手段により各連結ステーションにおける従車の有無を検出することができ、この結果、確実な前方車両の検出と重複載荷回避を図りつつ、従車連結後の自走車の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる効果がある。
【００２３】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
運搬車両の制御装置の説明に先立って、まず図１乃至図６を参照して、自走車（自動誘導車両としてのオートガイドビークルを用いるので、以下単にＡＧＶと略記する）２１と、このＡＧＶ２１に対して連結および切離し可能に構成された従車としての台車２２の構成について詳述する。
【００２４】
図１、図２において工場の床面などの路面２３には所定の走行コースに沿って誘導帯としての磁気テープ２４を敷設する一方、上述のＡＧＶ２１は図２に示す如く、上述の磁気テープ２４および後述する番地コードを検出するガイドセンサ２５と、左側の駆動輪２６を駆動する回転数可変型の第１モータ２７と、右側の駆動輪２８を駆動する回転数可変型の第２モータ２９と、リヤ側に配置した従動輪３０，３０と、前方車両の存在を検出する車両障害物検知センサ３１と、車両有無通信信号を受信する受信手段３２とを備え、所定の走行コースに沿って自動走行する。
【００２５】
ここで、上述のガイドセンサ２５は車幅方向に配列された合計１６個の磁気センサ（磁気テープ２４の磁気を感知するセンサ）から構成され、このガイドセンサ２５の中央部に上述の磁気テープ２４が位置するように各モータ２７，２９の回転数差で操舵および軌跡制御される。
【００２６】
上述のＡＧＶ２１の後部に牽引部３３を介して連結される台車２２は、４つの車両３４…を有すると共に、ワーク載置部３５上にワークＷを載置すべく構成し、かつ台車２２のフロント面には前方に向けて延びるフック３６を取付け、このフック３６の先端をＬ字状に形成している。
上述の台車２２を連結および切離し制御する牽引部３３は図３乃至図６に示す如く構成している。
【００２７】
すなわち、ＡＧＶ２１のリヤ側２箇所にヒンジ３７，３７を介して揺動ボックス３８を取付け、この揺動ボックス３８に支持フレーム３９を介して略弓形状のフックガイド杆４０を取付けて、このフックガイド杆４０の左右の先端部４０ａ，４０ａをＡＧＶ２１の全幅より外方へ所定量突出させると共に、上述の揺動ボックス３８に立設されフックガイド杆４０と略平行に配置された立設フレーム４１，４１と、これら立設フレーム４１，４１間に取付けた案内杆４２とを設けて上述のフックガイド杆４０と立設フレーム４１，４１との間にフック３６を導入する案内溝部４３，４３を形成している。
【００２８】
そして、図２の仮想線α位置の台車２２のフック３６をＡＧＶ２１の前進によりフックガイド杆４０で係止し、該ＡＧＶ２１のさらなる前進により上述のフック３６を案内溝部４３と、案内杆４２のリヤ端にヒンジ４４を介して設けた抜止め防止ストッパ４５とを介して、フックガイド杆４０の中央部後端の係止部４０ｂに導入係止し、ＡＧＶ２１の後方に台車２２を連結牽引すべく構成している。
【００２９】
また、上述のＡＧＶ２１側には牽引部駆動モータ４６（図９参照）を設け、この牽引部駆動モータ４６の回転軸４７に円盤４８を嵌合し、この円盤４８に立設したピン４９と、上述の揺動ボックス３８の下面に取付けたブラケット５０との間にはクランクアーム５１を張架して、円盤４８の回転位置により、台車２２側のフック３６を連結および連結解除（切離し）すべく構成している。
【００３０】
つまり、図５に示すように円盤４８上のピン４９をリヤ側に位置させた時には、クランクアーム５１で揺動ボックス３８およびフックガイド杆４０を水平状のフック係止位置に保持して、台車２２を連結牽引し、図６に示すように円盤４８上のピン４９をフロント側に位置させた時には、クランクアーム５１で揺動ボックス３８およびフックガイド杆４０をスラント状の連結解除位置（台車切離し位置）に傾動させて、台車２２を切離すように構成している。
【００３１】
ところで、図７に示すようにワークＷが載置されていない空の台車２２を切離す切離しエリア５２（脱荷エリア）には、ＡＧＶ２１の連結された空の台車２２を切離す複数（この実施例では４つ）の切離しステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４を直線状走行コースに沿って設定している。また上述の各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４のうちの最も手前側の切離しステーションＳＴ１を除く他の全ての切離しステーションＳＴ２〜ＳＴ４の入口部５３，５４，５５には前方側のステーションを迂回する分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを形成している。なお、図７におけるルートＤは切離しステーションＳＴ４に続く非分岐ルートである。また上述の各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４には磁気テープ２４のパターン符号化もしくは他の番地板やバーコードなどの手段により番地コード「１」「２」「３」「４」を付設すると共に、これら番地コードの付設位置に対して台車２２とＡＧＶ２１との間の離間位置に相当する前方位置には同様の手段により番地コード「１０１」「１０２」「１０３」「１０４」を付設形成している。
【００３２】
つまり前側の番地コード「１０１」「１０２」「１０３」「１０４」の付設位置はＡＧＶ２１の位置に相当し、後側の番地コード「１」「２」「３」「４」の付設位置は台車２２の位置に相当する。
一方、上述の切離しエリア５２に続く実台車２２の連結エリア５６（載荷エリア）には、台車２２をその後部に牽引していないＡＧＶ２１に対して、ワークＷが載置された実台車２２を連結すべき複数（この実施例では４つ）の連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４を直線状走行コースに沿って設定している。
【００３３】
また上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４のうち最も前方側の連結ステーションＳＴ１４を除く他の全ての連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３の出口部５７，５８，５９には前方側のステーションを迂回する分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを形成している。なお、図８におけるルートＨは連結ステーションＳＴ１４に続く非分岐ルートである。また上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４には磁気テープ２４のパターン符号化もしくは他の番地板（番地情報を付設した板部材）やバーコードなどの手段により番地コード「１１」「１２」「１３」「１４」を付設している。
【００３４】
さらに上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４に存在する実台車２２の有無を検出する目的で、台車有無検出手段の一例として近接スイッチ６０，６１，６２，６３を配置し、これら各近接スイッチ６０〜６３からの台車有無検出信号を送信手段６４を介してＡＧＶ２１側の受信手段３２に通信すべく構成している。なお、上述の近接スイッチ６０〜６３に代えて、光電管スイッチやリミットスイッチ等の他の台車有無検出手段を用いることもできる。
【００３５】
図９は運搬車両の制御装置における制御回路ブロック図を示し、ＣＰＵ７０はガイドセンサ２５、障害物検知センサ３１、受信手段３２からの必要な各種入力に基づいて、ＲＯＭ６５に格納されたプログラムに従って、各モータ２７，２９制御用の回転数制御部６６，６７および牽引部駆動モータ４６を駆動制御し、またＲＡＭ６８は必要なマップやデータを記憶する。
【００３６】
ここで、上述のガイドセンサ２５は図７、図８に示す各磁気テープ２４および番地コードを検出し、上述の障害物検知センサ３１（第１の車両有無検出手段）は赤外線センサもしくは超音波センサにより構成され、ＡＧＶ２１よりも前方に位置する障害物（他のＡＧＶおよび台車）を検知し、受信手段３２（第２の車両有無検出手段）は無線通信信号の受信機もしくは光通信信号の受信機により構成され、連結エリア５６（図８参照）に存在する実台車２２の有無を検出する。
【００３７】
また上述の各回転数制御部６６，６７は対応するモータ２７，２９を介して左右の駆動輪２６，２８を速度制御（回転数＝零の停止を含む）し、さらに上述の牽引部駆動モータ４６は牽引部３３を介して台車２２の連結、連結解除（切離し）を実行する。
【００３８】
しかも、上述のＣＰＵ７０は、第１の車両有無検出手段としての障害物検知センサ３１の検出出力に基づいてＡＧＶ２１に対する最前方のステーションＳＴ４（図７参照）から順に空の台車２２を切離し制御する切離し制御手段（ＣＰＵ７０それ自体）と、
上述の障害物検知センサ３１が前方ステーションの車両（他のＡＧＶおよび台車）を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで台車２２の連結を解除する連結解除手段（図１０に示すフローチャートの各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１参照）と、
連結解除後のＡＧＶ２１に分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択走行させる第１分岐ルート選択手段（図１０に示すフローチャートの各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２参照）と、
第２の車両有無検出手段としての受信手段３２の検出出力に基づいて最手前側のステーションＳＴ１１から順に実台車２２を連結制御する連結制御手段（ＣＰＵ７０それ自体）と、
上述の連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４で実台車２２を連結する連結手段（図１１に示すフローチャートの各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１参照）と、
実台車２２の連結後においてＡＧＶ２１に分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択走行させる第２の分岐ルート選択手段（図１１に示すフローチャートの各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２参照）とを兼ねる。
【００３９】
このように構成した運搬車両の制御装置の作用を図１０および図１１に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図１０のフローチャートおよび図７の説明図を参照して、所謂先詰め処理（最前方のステーションから順に台車を止め置く処理）について述べる。
【００４０】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「１」まで走行させて、停止する。
次に第２ステップＳ２で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ２に車両が存在するＹＥＳ判定時には第３ステップＳ３に移行する一方、前方ステーションＳＴ２に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第５ステップＳ５に移行する。
【００４１】
上述の第３ステップＳ３で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ２に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０１」まで前進させ、番地コード「１」に相当するステーションＳＴ１にて空の台車２２を切離し、次の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ２の入口部５３から分岐ルートＡを左折するように制御する。
【００４２】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「２」まで走行させて、停止する。
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ３に車両が存在するＹＥＳ判定時には第７ステップＳ７に移行する一方、前方ステーションＳＴ３に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第９ステップＳ９に移行する。
【００４３】
上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ３に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０２」まで前進させ、番地コード「２」に相当するステーションＳＴ２にて空の台車２２を切離し、次の第８ステップＳ８で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ３の入口部５４から分岐ルートＢを左折するように制御する。
【００４４】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「３」まで走行させて、停止する。
次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ４に車両が存在するＹＥＳ判定時には第１１ステップＳ１１に移行する一方、前方ステーションＳＴ４に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第１３ステップＳ１３に移行する。
【００４５】
上述の第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ４に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０３」まで前進させ、番地コード「３」に相当するステーションＳＴ３にて空の台車２２を切離し、次の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ４の入口部５５からの分岐ルートＣを左折するように制御する。
【００４６】
次に第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を番地コード「１０４」まで前進させ、番地コード「４」に相当するステーションＳＴ４にて空の台車２２を切離し、次の第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１が非分岐ルートＤを走行するように制御する。
【００４７】
以上の説明は図１０のフローチャートに沿って図示の上から下に向けて述べたが、図７の各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に何れも台車２２が存在しない初期状態においては各ステップＳ２，Ｓ６，Ｓ１０で何れもＮＯ判定されるので、ＡＧＶ２１の第１回目の走行時（もしくは１台目のＡＧＶ走行時）には最前方のステーションＳＴ４で空の台車２２が切離され、第２回目の走行時（もしくは２台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ４に台車２２が止め置かれているので、第１１、第１２の各ステップＳ１１，Ｓ１２の処理によりステーションＳＴ３で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＣを左折し、第３回目の走行時（もしくは３台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ３に台車２２が止め置かれているので、第７、第８の各ステップＳ７，Ｓ８の処理によりステーションＳＴ２で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＢを左折し、第４回目の走行時（もしくは４台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ２に台車２２が止め置かれているので、第３、第４の各ステップＳ３，Ｓ４の処理によりステーションＳＴ１で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＡを左折して走行することになる。すなわち、複数の切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４を有する走行コースにおいて最前方のステーションＳＴ４から順に台車２２を切離す所謂先詰め処理が実行される。
【００４８】
次に図１１のフローチャートおよび図８の説明図を参照して、所謂先取り処理（最手前側のステーションから順に台車を連結する処理）について述べる。第１ステップＳ２１で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースの最手前側の番地コード「１１」まで走行させて停止する。
次に第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいてステーションＳＴ１１に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップＳ２３に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第５ステップＳ２５に移行する。
【００４９】
上述の第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ最手前側のステーションＳ１１にて実台車２２を連結牽引し、次の第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１１の出口部５７から分岐ルートＥを左折するように制御する。
次に第５ステップＳ２５で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースの次の番地コード「１２」まで走行させて停止する。
【００５０】
次に第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいて次のステーションＳＴ１２に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＳ２７に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第９ステップＳ２９に移行する。
上述の第７ステップＳ２７で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ上述のステーションＳＴ１２にて実台車２２を連結牽引し、次の第８ステップＳ２８で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１２の出口部５８から分岐ルートＦを左折するように制御する。
【００５１】
次に第９ステップＳ２９で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースのさらに次の番地コード「１３」まで走行させて停止する。
次に第１０ステップＳ３０で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいてさらに次のステーションＳＴ１３に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第１１ステップＳ３１に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第１３ステップＳ３３に移行する。
【００５２】
上述の第１１ステップＳ３１で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ上述のステーションＳＴ１３にて実台車２２を連結牽引し、次の第１２ステップＳ３２で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１３の出口部５９から分岐ルートＧを左折するように制御する。
次に第１３ステップＳ３３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１をさらに次の番地コード「１４」から前進させさらに次のステーションＳＴ１４にて実台車２２を連結牽引し、次の第１４ステップＳ３４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１が非分岐ルートＨを走行するように制御する。
【００５３】
つまり、図８に示す連結エリア５６の各ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４に全て実台車２２が存在する場合、ＡＧＶ２１の第１回目の走行時（もしくは１台目のＡＧＶ走行時）には最も手前側のステーションＳＴ１１で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＥを左折し、ＡＧＶ２１の第２回目の走行時（もしくは２台目のＡＧＶ走行時）には次のステーションＳＴ１２で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＦを左折し、ＡＧＶ２１の第３回目の走行時（もしくは３台目のＡＧＶ走行時）にはさらに次のステーションＳＴ１３で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＧを左折し、ＡＧＶ２１の第４回目の走行時（もしくは４台目のＡＧＶ走行時）にはさらに次のステーションＳＴ１４で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は非分岐ルートＨを走行する所謂先取り処理が実行される。
【００５４】
以上要するに、図７に示すようにＡＧＶ２１に連結された台車２２を切離す複数の切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けられ、ＡＧＶ２１に配設された第１の車両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）は上述の各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４における台車の有無を検出し、切離し制御手段（ＣＰＵ７０参照）は上記両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）の検出出力に基づいてＡＧＶ２１に対する最前方のステーションＳＴ４から順に台車２２を切離し制御する。つまり、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に何れも台車２２が存在しないと確認された時、最前方のステーションＳＴ４まで走行し、このステーションＳＴ４にて台車２２の切離しを実行し、以下各ステーションＳＴ３，ＳＴ２，ＳＴ１の順に台車２２に切離す。
【００５５】
この結果、所謂先詰め処理により複数のステーションＳＴ１〜ＳＴ４に無駄な空間部が形成されることがないので、切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４の有効利用を図ることができる効果がある。
加えて、ＡＧＶ２１に設けられた第１の車両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）が前方ステーションの車両を検出した時、上述の連結解除手段（各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１参照）は前方ステーションより１つ手前のステーションで台車２２の連結を解除し、第１の分岐ルート選択手段（各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２参照）は連結解除後のＡＧＶ２１に分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択走行されるので、１つ手前のステーションにおいて台車２２が切離されたＡＧＶ２１は車両が存在するステーションの入口部５３，５４，５５から分岐形成された分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択して走行する。この結果、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００５６】
また、上述の第１の車両有無検出手段を、赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサ３１で構成したので、各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４における前方車両を確実に検出して、ＡＧＶ２１と前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる効果がある。
【００５７】
一方、図８に示すように、従車非連結のＡＧＶ２１に対して、台車２２を連結する複数の連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４が設けられ、ＡＧＶ２１に配設された第２の車両有無検出手段（受信手段３２参照）は各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４における台車２２の有無を検出し、連結制御手段（ＣＰＵ７０参照）は上記第２の車両有無検出手段（受信手段３２参照）の検出出力に基づいて最手前側のステーションＳＴ１１から順に台車２２を連結制御する。つまり、各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４にそれぞれ台車２２が存在すると確認された時、ＡＧＶ２１は最も手前側のステーションＳＴ１１にて台車２２の連結を実行し、以下手前側から順に台車２２を連結する。
この結果、所謂先取り処理により重複載荷（１第のＡＧＶ２１に対して２以上の台車２２が連結されること）を防止することができる効果がある。
【００５８】
また、上述の連結手段（各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１参照）は連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４においてＡＧＶ２１に台車２２を連結し、第２の分岐ルート選択手段（各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２参照）は台車連結後のＡＧＶ２１に分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択して走行させる。このように台車連絡後のＡＧＶ２１が連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３の出口部５７，５８，５９から分岐形成された分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択して走行するので、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００５９】
さらに、上述の第２の車両有無検出手段を連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４からの車両有無通信信号を受信する受信手段３２（無線信号受信手段および光信号受信手段）で構成したので、この受信手段３２により各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４における台車２２の有無を検出することでができ、この結果、確実な前方車両検出と重複載荷回避を図りつつ、台車連結後のＡＧＶ２１の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる効果がある。
【００６０】
この発明の構成と上述の実施例との対応において、
この発明の自走車は、実施例のＡＧＶ２１（オート・ガイド・ビーグル）に対応し、
以下同様に、
従車は、台車２２に対応し、
第１の車両有無検出手段は、障害物検知センサ３１に対応し、
切離し制御手段は、ＣＰＵ７０に対応し、
連結解除手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１に対応し、
第１の分岐ルート選択手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２に対応し、
第２の車両有無検出手段は、受信手段３０に対応し、
連結制御手段は、ＣＰＵ７０に対応し、
連結手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１に対応し、
第２の分岐ルート選択手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６１】
例えば路面に敷設した誘導帯は磁気テープ２４に代えて光反射型テープなどの光学式テープであってもよく、ガイドセンサは磁気感応センサに代えて光感応センサであってもよく、切離しステーションおよび連結ステーションのステーション数は実施例で示した４ステーション以上の多数であってもよく、ガイドセンサ２５に番地コード読取り用のバーコードリーダを付設してもよく、番地コードは制御内容に対応して図示以外の必要多数箇所に付設してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の運搬車両の制御装置におけるＡＧＶおよび台車の側面図。
【図２】図１の平面視図。
【図３】牽引部の拡大平面図。
【図４】牽引部の側面図。
【図５】台車連結状態を示す側面視図。
【図６】台車切離し状態を示す側面視図。
【図７】切離しステーションおよび分岐ルートを示す平面図。
【図８】連結ステーションおよび分岐ルートを示す平面図。
【図９】運搬車両の制御装置における制御回路ブロック図。
【図１０】台車切離し処理を示すフローチャート。
【図１１】台車連結処理を示すフローチャート。
【図１２】クレーム対応図。
【符号の説明】
２１…ＡＧＶ（自走車）
２２…台車（従車）
３１…障害物センサ
３２…受信手段
５３，５４，５５…入口部
５７，５８，５９…出口部
Ａ，Ｂ，Ｃ…分岐ルート
Ｅ，Ｆ，Ｇ…分岐ルート
ＳＴ１〜ＳＴ４…切離しステーション
ＳＴ１１〜ＳＴ１４…連結ステーション
７０…ＣＰＵ（切離し制御手段、連結制御手段）
Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１１…連結解除手段
Ｓ４，Ｓ８，Ｓ１２…第１の分岐ルート選択手段
Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ３１…連結手段
Ｓ２４，Ｓ２８，Ｓ３２…第２の分岐ルート選択手段
【産業上の利用分野】
この発明は、例えば後部に切離し可能に連結された台車（従車）にワークを載荷して工場内を無人走行するオートガイドビークル（自走車）のような運搬車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の運搬車両としては、例えば、特開平４−３２８００８号公報に記載の装置がある。
すなわち自走車の後端に設けられた引掛金具が、ワーク等の積載される従車前端の連結ピンの係合保持可能な基部に連続する開口を左右側方にもつ形状とされ、湾曲路走行時における自走車後端の引掛金具の左右何れかの開口の軌跡上に、従車前端の連結ピンを位置せしめて従車を湾曲路に沿って待機させ、湾曲路走行時の自走車の尻振り動作によって引掛金具の何れかの開口から連結ピンを挿入し、引掛金具の基部と連結ピンとの係合によって、自走車に対して従車を連結、牽引すべく構成した運搬車両である。
【０００３】
この従来装置においては走行途中の自走車の移動によって該自走車の後部に従車を自動的に連結することができる利点がある反面、次のような問題点があった。
つまり上述の自走車に連結された従車を自走車から切離し脱荷する複数の切離しステーションを設定した場合、自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離すような制御を実行することが不可能なため、複数の切離しステーションの有効利用を図ることができない問題点があった。
【０００４】
また従車が連結されていない自走車に対して従車を連結（載荷）する複数の連結ステーションを設定した場合、自走車に対する最も手前側のステーションから順に従車を連結するような制御を実行することが困難なため、重複載荷が発生する問題点があり、何れにしても脱荷用および載荷用の複数のステーションが形成された場合には、円滑な脱荷および載荷作用の達成が困難となる問題点があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、自走車に連結された従車を切離す複数の切離しステーションを設定した場合、自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離し制御することができ、所謂先詰め処理により切離しステーションの有効利用を図ることができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、自走車設けられた車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで従車を切離し、かつ従車切離し後の自走車が分岐ルートを選択走行することで、前方車両との干渉を確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項２記載の発明の目的と併せて、上述の車両有無検出手段を赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサで構成することで、前方車両を確実に検知して、前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項４記載の発明は、従車を連結する複数の連結ステーションを設定した場合、自走車に対する最手前側のステーションから順に従車を連結制御することができ、所謂先取り処理により重複載荷を防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、従車連結後の自走車が分岐ルートを選択走行することで、前方車両との干渉を確実に防止することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明の目的と併せて、連結ステーションからの車両有無通信信号（無線通信信号および光通信信号など）を受信する受信手段により各ステーションにおける従車の有無を検出することで、確実な前方車両の検出と重複載荷回避を図りつつ、従車連結後の自走車の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる運搬車両の制御装置の提供を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、上記自走車に連結された従車を切離す複数の切離しステーションと、上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第１の車両有無検出手段と、上記第１の車両有無検出手段の検出出力に基づいて自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離し制御する切離し制御手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１２】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記各切離しステーションの入口部に分岐ルートを形成し、上記自走車に設けられた第１の車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで従車の連結を解除する連結解除手段と、連結解除後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第１の分岐ルート選択手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項２記載の発明の構成と併せて、上記第１の車両有無検出手段は自走車に取付けた車両障害物検知センサで構成した運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項４記載の発明は、自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、上記従車を連結する複数の連結ステーションと、上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第２の車両有無検出手段と、上記第２の車両有無検出手段の検出出力に基づいて最手前側のステーションから順に従車を連結制御する連結制御手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、上記各連結ステーションの出入口部に分岐ルートを形成し、上記連結ステーションで従車を連結する連結手段と、従車連結後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第２の分岐ルート選択手段とを備えた運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１６】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項５記載の発明の構成と併せて、上記第２の車両有無検出手段は、連結ステーションからの車両有無通信信号を受信する受信手段で構成した運搬車両の制御装置であることを特徴とする。
【００１７】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、図１２にクレーム対応図で示すように自走車Ｐ１に連結された台車などの従車Ｐ２を切離す複数の切離しステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５が設けられ、自走車Ｐ１に配設された第１の車両有無検出手段Ｐ６は上述の各ステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５における従車の有無を検出し、切離し制御手段Ｐ７は上記車両有無検出手段Ｐ６の検出出力に基づいて自走車Ｐ１に対する最前方のステーションＰ５から順に従車Ｐ２を切離し制御する。つまり各ステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５に何れも従車Ｐ２が存在しないと確認された時、最前方のステーションＰ５まで走行し、このステーションＰ５にて従車Ｐ２の切離しを実行し、以下各ステーションＰ４，Ｐ３の順に従車Ｐ２を切離す。 この結果、所謂先詰め処理により複数のステーションＰ３，Ｐ４，Ｐ５に無駄な空間部が形成されることがないので、切離しステーションの有効利用を図ることができる効果がある。
【００１８】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自走車に設けられた第１の車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、上述の連結解除手段は前方ステーションより１つ手前のステーションで従車の連結を解除し、第１の分岐ルート選択手段は連結解除後の自走車に分岐ルートを選択走行させるので、１つ手前のステーションにおいて従車が切離された自走車は車両が存在するステーションの入口部から分岐形成された分岐ルートを選択して走行する。この結果、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００１９】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の第１の車両有無検出手段を、赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサで構成したので、各切離しステーションにおける前方車両を確実に検出して、自走車と前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる効果がある。
【００２０】
この発明の請求項４記載の発明によれば、従車非連結の自走車に対して従車を連結する複数の連結ステーションが設けられ、自走車に配設された第２の車両有無検出手段は各連絡ステーションにおける従来の有無を検出し、連結制御手段は上記第２の車両有無検出手段の検出出力に基づいて最手前側のステーションから順に従車を連結制御する。つまり、各連結ステーションにそれぞれ従車が存在すると確認された時、自走車は最も手前側のステーションにて従車の連結を実行し、以下手前側から順に従車を連結する。
この結果、所謂先取り処理により重複載荷（１台の自走車に対して２以上の従車が連結されること）を防止することができる効果がある。
【００２１】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述の連結手段は連結ステーションにおいて自走車に従車を連結し、第２の分岐ルート選択手段は従車連結後の自走車に分岐ルートを選択して走行させる。このように従車連結後の自走車が連結ステーションの出口部から分岐形成された分岐ルートを選択して走行するので、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００２２】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項５記載の発明の効果と併せて、上述の第２の車両有無検出手段を、連結ステーションから車両有無通信信号を受信する受信手段（無線信号受信手段および光信号受信手段）で構成したので、この受信手段により各連結ステーションにおける従車の有無を検出することができ、この結果、確実な前方車両の検出と重複載荷回避を図りつつ、従車連結後の自走車の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる効果がある。
【００２３】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
運搬車両の制御装置の説明に先立って、まず図１乃至図６を参照して、自走車（自動誘導車両としてのオートガイドビークルを用いるので、以下単にＡＧＶと略記する）２１と、このＡＧＶ２１に対して連結および切離し可能に構成された従車としての台車２２の構成について詳述する。
【００２４】
図１、図２において工場の床面などの路面２３には所定の走行コースに沿って誘導帯としての磁気テープ２４を敷設する一方、上述のＡＧＶ２１は図２に示す如く、上述の磁気テープ２４および後述する番地コードを検出するガイドセンサ２５と、左側の駆動輪２６を駆動する回転数可変型の第１モータ２７と、右側の駆動輪２８を駆動する回転数可変型の第２モータ２９と、リヤ側に配置した従動輪３０，３０と、前方車両の存在を検出する車両障害物検知センサ３１と、車両有無通信信号を受信する受信手段３２とを備え、所定の走行コースに沿って自動走行する。
【００２５】
ここで、上述のガイドセンサ２５は車幅方向に配列された合計１６個の磁気センサ（磁気テープ２４の磁気を感知するセンサ）から構成され、このガイドセンサ２５の中央部に上述の磁気テープ２４が位置するように各モータ２７，２９の回転数差で操舵および軌跡制御される。
【００２６】
上述のＡＧＶ２１の後部に牽引部３３を介して連結される台車２２は、４つの車両３４…を有すると共に、ワーク載置部３５上にワークＷを載置すべく構成し、かつ台車２２のフロント面には前方に向けて延びるフック３６を取付け、このフック３６の先端をＬ字状に形成している。
上述の台車２２を連結および切離し制御する牽引部３３は図３乃至図６に示す如く構成している。
【００２７】
すなわち、ＡＧＶ２１のリヤ側２箇所にヒンジ３７，３７を介して揺動ボックス３８を取付け、この揺動ボックス３８に支持フレーム３９を介して略弓形状のフックガイド杆４０を取付けて、このフックガイド杆４０の左右の先端部４０ａ，４０ａをＡＧＶ２１の全幅より外方へ所定量突出させると共に、上述の揺動ボックス３８に立設されフックガイド杆４０と略平行に配置された立設フレーム４１，４１と、これら立設フレーム４１，４１間に取付けた案内杆４２とを設けて上述のフックガイド杆４０と立設フレーム４１，４１との間にフック３６を導入する案内溝部４３，４３を形成している。
【００２８】
そして、図２の仮想線α位置の台車２２のフック３６をＡＧＶ２１の前進によりフックガイド杆４０で係止し、該ＡＧＶ２１のさらなる前進により上述のフック３６を案内溝部４３と、案内杆４２のリヤ端にヒンジ４４を介して設けた抜止め防止ストッパ４５とを介して、フックガイド杆４０の中央部後端の係止部４０ｂに導入係止し、ＡＧＶ２１の後方に台車２２を連結牽引すべく構成している。
【００２９】
また、上述のＡＧＶ２１側には牽引部駆動モータ４６（図９参照）を設け、この牽引部駆動モータ４６の回転軸４７に円盤４８を嵌合し、この円盤４８に立設したピン４９と、上述の揺動ボックス３８の下面に取付けたブラケット５０との間にはクランクアーム５１を張架して、円盤４８の回転位置により、台車２２側のフック３６を連結および連結解除（切離し）すべく構成している。
【００３０】
つまり、図５に示すように円盤４８上のピン４９をリヤ側に位置させた時には、クランクアーム５１で揺動ボックス３８およびフックガイド杆４０を水平状のフック係止位置に保持して、台車２２を連結牽引し、図６に示すように円盤４８上のピン４９をフロント側に位置させた時には、クランクアーム５１で揺動ボックス３８およびフックガイド杆４０をスラント状の連結解除位置（台車切離し位置）に傾動させて、台車２２を切離すように構成している。
【００３１】
ところで、図７に示すようにワークＷが載置されていない空の台車２２を切離す切離しエリア５２（脱荷エリア）には、ＡＧＶ２１の連結された空の台車２２を切離す複数（この実施例では４つ）の切離しステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４を直線状走行コースに沿って設定している。また上述の各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４のうちの最も手前側の切離しステーションＳＴ１を除く他の全ての切離しステーションＳＴ２〜ＳＴ４の入口部５３，５４，５５には前方側のステーションを迂回する分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを形成している。なお、図７におけるルートＤは切離しステーションＳＴ４に続く非分岐ルートである。また上述の各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４には磁気テープ２４のパターン符号化もしくは他の番地板やバーコードなどの手段により番地コード「１」「２」「３」「４」を付設すると共に、これら番地コードの付設位置に対して台車２２とＡＧＶ２１との間の離間位置に相当する前方位置には同様の手段により番地コード「１０１」「１０２」「１０３」「１０４」を付設形成している。
【００３２】
つまり前側の番地コード「１０１」「１０２」「１０３」「１０４」の付設位置はＡＧＶ２１の位置に相当し、後側の番地コード「１」「２」「３」「４」の付設位置は台車２２の位置に相当する。
一方、上述の切離しエリア５２に続く実台車２２の連結エリア５６（載荷エリア）には、台車２２をその後部に牽引していないＡＧＶ２１に対して、ワークＷが載置された実台車２２を連結すべき複数（この実施例では４つ）の連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４を直線状走行コースに沿って設定している。
【００３３】
また上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４のうち最も前方側の連結ステーションＳＴ１４を除く他の全ての連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３の出口部５７，５８，５９には前方側のステーションを迂回する分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを形成している。なお、図８におけるルートＨは連結ステーションＳＴ１４に続く非分岐ルートである。また上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４には磁気テープ２４のパターン符号化もしくは他の番地板（番地情報を付設した板部材）やバーコードなどの手段により番地コード「１１」「１２」「１３」「１４」を付設している。
【００３４】
さらに上述の各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４に存在する実台車２２の有無を検出する目的で、台車有無検出手段の一例として近接スイッチ６０，６１，６２，６３を配置し、これら各近接スイッチ６０〜６３からの台車有無検出信号を送信手段６４を介してＡＧＶ２１側の受信手段３２に通信すべく構成している。なお、上述の近接スイッチ６０〜６３に代えて、光電管スイッチやリミットスイッチ等の他の台車有無検出手段を用いることもできる。
【００３５】
図９は運搬車両の制御装置における制御回路ブロック図を示し、ＣＰＵ７０はガイドセンサ２５、障害物検知センサ３１、受信手段３２からの必要な各種入力に基づいて、ＲＯＭ６５に格納されたプログラムに従って、各モータ２７，２９制御用の回転数制御部６６，６７および牽引部駆動モータ４６を駆動制御し、またＲＡＭ６８は必要なマップやデータを記憶する。
【００３６】
ここで、上述のガイドセンサ２５は図７、図８に示す各磁気テープ２４および番地コードを検出し、上述の障害物検知センサ３１（第１の車両有無検出手段）は赤外線センサもしくは超音波センサにより構成され、ＡＧＶ２１よりも前方に位置する障害物（他のＡＧＶおよび台車）を検知し、受信手段３２（第２の車両有無検出手段）は無線通信信号の受信機もしくは光通信信号の受信機により構成され、連結エリア５６（図８参照）に存在する実台車２２の有無を検出する。
【００３７】
また上述の各回転数制御部６６，６７は対応するモータ２７，２９を介して左右の駆動輪２６，２８を速度制御（回転数＝零の停止を含む）し、さらに上述の牽引部駆動モータ４６は牽引部３３を介して台車２２の連結、連結解除（切離し）を実行する。
【００３８】
しかも、上述のＣＰＵ７０は、第１の車両有無検出手段としての障害物検知センサ３１の検出出力に基づいてＡＧＶ２１に対する最前方のステーションＳＴ４（図７参照）から順に空の台車２２を切離し制御する切離し制御手段（ＣＰＵ７０それ自体）と、
上述の障害物検知センサ３１が前方ステーションの車両（他のＡＧＶおよび台車）を検出した時、前方ステーションより１つ手前のステーションで台車２２の連結を解除する連結解除手段（図１０に示すフローチャートの各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１参照）と、
連結解除後のＡＧＶ２１に分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択走行させる第１分岐ルート選択手段（図１０に示すフローチャートの各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２参照）と、
第２の車両有無検出手段としての受信手段３２の検出出力に基づいて最手前側のステーションＳＴ１１から順に実台車２２を連結制御する連結制御手段（ＣＰＵ７０それ自体）と、
上述の連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４で実台車２２を連結する連結手段（図１１に示すフローチャートの各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１参照）と、
実台車２２の連結後においてＡＧＶ２１に分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択走行させる第２の分岐ルート選択手段（図１１に示すフローチャートの各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２参照）とを兼ねる。
【００３９】
このように構成した運搬車両の制御装置の作用を図１０および図１１に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図１０のフローチャートおよび図７の説明図を参照して、所謂先詰め処理（最前方のステーションから順に台車を止め置く処理）について述べる。
【００４０】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「１」まで走行させて、停止する。
次に第２ステップＳ２で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ２に車両が存在するＹＥＳ判定時には第３ステップＳ３に移行する一方、前方ステーションＳＴ２に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第５ステップＳ５に移行する。
【００４１】
上述の第３ステップＳ３で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ２に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０１」まで前進させ、番地コード「１」に相当するステーションＳＴ１にて空の台車２２を切離し、次の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ２の入口部５３から分岐ルートＡを左折するように制御する。
【００４２】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「２」まで走行させて、停止する。
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ３に車両が存在するＹＥＳ判定時には第７ステップＳ７に移行する一方、前方ステーションＳＴ３に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第９ステップＳ９に移行する。
【００４３】
上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ３に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０２」まで前進させ、番地コード「２」に相当するステーションＳＴ２にて空の台車２２を切離し、次の第８ステップＳ８で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ３の入口部５４から分岐ルートＢを左折するように制御する。
【００４４】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ７０はその後部に空の台車２２が連結されたＡＧＶ２１を走行コースの番地コード「３」まで走行させて、停止する。
次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ７０は障害物検知センサ３１がＯＮ（障害物検知）かＯＦＦ（障害物非検知）かを判定し、前方ステーションＳＴ４に車両が存在するＹＥＳ判定時には第１１ステップＳ１１に移行する一方、前方ステーションＳＴ４に車両が存在しないＮＯ判定時には別の第１３ステップＳ１３に移行する。
【００４５】
上述の第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ７０は前方ステーションＳＴ４に車両が存在することに対応してＡＧＶ２１を番地コード「１０３」まで前進させ、番地コード「３」に相当するステーションＳＴ３にて空の台車２２を切離し、次の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ４の入口部５５からの分岐ルートＣを左折するように制御する。
【００４６】
次に第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を番地コード「１０４」まで前進させ、番地コード「４」に相当するステーションＳＴ４にて空の台車２２を切離し、次の第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１が非分岐ルートＤを走行するように制御する。
【００４７】
以上の説明は図１０のフローチャートに沿って図示の上から下に向けて述べたが、図７の各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に何れも台車２２が存在しない初期状態においては各ステップＳ２，Ｓ６，Ｓ１０で何れもＮＯ判定されるので、ＡＧＶ２１の第１回目の走行時（もしくは１台目のＡＧＶ走行時）には最前方のステーションＳＴ４で空の台車２２が切離され、第２回目の走行時（もしくは２台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ４に台車２２が止め置かれているので、第１１、第１２の各ステップＳ１１，Ｓ１２の処理によりステーションＳＴ３で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＣを左折し、第３回目の走行時（もしくは３台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ３に台車２２が止め置かれているので、第７、第８の各ステップＳ７，Ｓ８の処理によりステーションＳＴ２で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＢを左折し、第４回目の走行時（もしくは４台目のＡＧＶ走行時）には上述のステーションＳＴ２に台車２２が止め置かれているので、第３、第４の各ステップＳ３，Ｓ４の処理によりステーションＳＴ１で空の台車２２が切離され、台車２２が切離されたＡＧＶ２１は分岐ルートＡを左折して走行することになる。すなわち、複数の切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４を有する走行コースにおいて最前方のステーションＳＴ４から順に台車２２を切離す所謂先詰め処理が実行される。
【００４８】
次に図１１のフローチャートおよび図８の説明図を参照して、所謂先取り処理（最手前側のステーションから順に台車を連結する処理）について述べる。第１ステップＳ２１で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースの最手前側の番地コード「１１」まで走行させて停止する。
次に第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいてステーションＳＴ１１に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップＳ２３に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第５ステップＳ２５に移行する。
【００４９】
上述の第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ最手前側のステーションＳ１１にて実台車２２を連結牽引し、次の第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１１の出口部５７から分岐ルートＥを左折するように制御する。
次に第５ステップＳ２５で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースの次の番地コード「１２」まで走行させて停止する。
【００５０】
次に第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいて次のステーションＳＴ１２に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＳ２７に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第９ステップＳ２９に移行する。
上述の第７ステップＳ２７で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ上述のステーションＳＴ１２にて実台車２２を連結牽引し、次の第８ステップＳ２８で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１２の出口部５８から分岐ルートＦを左折するように制御する。
【００５１】
次に第９ステップＳ２９で、ＣＰＵ７０は台車非連結のＡＧＶ２１を走行コースのさらに次の番地コード「１３」まで走行させて停止する。
次に第１０ステップＳ３０で、ＣＰＵ７０は受信手段３２の受信信号に基づいてさらに次のステーションＳＴ１３に実台車２２が有るか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第１１ステップＳ３１に移行する一方、ＮＯ判定時には別の第１３ステップＳ３３に移行する。
【００５２】
上述の第１１ステップＳ３１で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１を前進させ上述のステーションＳＴ１３にて実台車２２を連結牽引し、次の第１２ステップＳ３２で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１がステーションＳＴ１３の出口部５９から分岐ルートＧを左折するように制御する。
次に第１３ステップＳ３３で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１をさらに次の番地コード「１４」から前進させさらに次のステーションＳＴ１４にて実台車２２を連結牽引し、次の第１４ステップＳ３４で、ＣＰＵ７０はＡＧＶ２１が非分岐ルートＨを走行するように制御する。
【００５３】
つまり、図８に示す連結エリア５６の各ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４に全て実台車２２が存在する場合、ＡＧＶ２１の第１回目の走行時（もしくは１台目のＡＧＶ走行時）には最も手前側のステーションＳＴ１１で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＥを左折し、ＡＧＶ２１の第２回目の走行時（もしくは２台目のＡＧＶ走行時）には次のステーションＳＴ１２で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＦを左折し、ＡＧＶ２１の第３回目の走行時（もしくは３台目のＡＧＶ走行時）にはさらに次のステーションＳＴ１３で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は分岐ルートＧを左折し、ＡＧＶ２１の第４回目の走行時（もしくは４台目のＡＧＶ走行時）にはさらに次のステーションＳＴ１４で実台車２２を連結した後に、実台車２２連結後のＡＧＶ２１は非分岐ルートＨを走行する所謂先取り処理が実行される。
【００５４】
以上要するに、図７に示すようにＡＧＶ２１に連結された台車２２を切離す複数の切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けられ、ＡＧＶ２１に配設された第１の車両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）は上述の各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４における台車の有無を検出し、切離し制御手段（ＣＰＵ７０参照）は上記両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）の検出出力に基づいてＡＧＶ２１に対する最前方のステーションＳＴ４から順に台車２２を切離し制御する。つまり、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に何れも台車２２が存在しないと確認された時、最前方のステーションＳＴ４まで走行し、このステーションＳＴ４にて台車２２の切離しを実行し、以下各ステーションＳＴ３，ＳＴ２，ＳＴ１の順に台車２２に切離す。
【００５５】
この結果、所謂先詰め処理により複数のステーションＳＴ１〜ＳＴ４に無駄な空間部が形成されることがないので、切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４の有効利用を図ることができる効果がある。
加えて、ＡＧＶ２１に設けられた第１の車両有無検出手段（障害物検知センサ３１参照）が前方ステーションの車両を検出した時、上述の連結解除手段（各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１参照）は前方ステーションより１つ手前のステーションで台車２２の連結を解除し、第１の分岐ルート選択手段（各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２参照）は連結解除後のＡＧＶ２１に分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択走行されるので、１つ手前のステーションにおいて台車２２が切離されたＡＧＶ２１は車両が存在するステーションの入口部５３，５４，５５から分岐形成された分岐ルートＡ，Ｂ，Ｃを選択して走行する。この結果、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００５６】
また、上述の第１の車両有無検出手段を、赤外線センサや超音波センサなどの車両障害物検知センサ３１で構成したので、各切離しステーションＳＴ１〜ＳＴ４における前方車両を確実に検出して、ＡＧＶ２１と前方車両との干渉をより一層確実に防止することができる効果がある。
【００５７】
一方、図８に示すように、従車非連結のＡＧＶ２１に対して、台車２２を連結する複数の連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４が設けられ、ＡＧＶ２１に配設された第２の車両有無検出手段（受信手段３２参照）は各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４における台車２２の有無を検出し、連結制御手段（ＣＰＵ７０参照）は上記第２の車両有無検出手段（受信手段３２参照）の検出出力に基づいて最手前側のステーションＳＴ１１から順に台車２２を連結制御する。つまり、各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４にそれぞれ台車２２が存在すると確認された時、ＡＧＶ２１は最も手前側のステーションＳＴ１１にて台車２２の連結を実行し、以下手前側から順に台車２２を連結する。
この結果、所謂先取り処理により重複載荷（１第のＡＧＶ２１に対して２以上の台車２２が連結されること）を防止することができる効果がある。
【００５８】
また、上述の連結手段（各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１参照）は連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４においてＡＧＶ２１に台車２２を連結し、第２の分岐ルート選択手段（各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２参照）は台車連結後のＡＧＶ２１に分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択して走行させる。このように台車連絡後のＡＧＶ２１が連結ステーションＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１３の出口部５７，５８，５９から分岐形成された分岐ルートＥ，Ｆ，Ｇを選択して走行するので、前方車両との干渉を確実に防止することができる効果がある。
【００５９】
さらに、上述の第２の車両有無検出手段を連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４からの車両有無通信信号を受信する受信手段３２（無線信号受信手段および光信号受信手段）で構成したので、この受信手段３２により各連結ステーションＳＴ１１〜ＳＴ１４における台車２２の有無を検出することでができ、この結果、確実な前方車両検出と重複載荷回避を図りつつ、台車連結後のＡＧＶ２１の円滑な分岐ルート選択走行を達成することができる効果がある。
【００６０】
この発明の構成と上述の実施例との対応において、
この発明の自走車は、実施例のＡＧＶ２１（オート・ガイド・ビーグル）に対応し、
以下同様に、
従車は、台車２２に対応し、
第１の車両有無検出手段は、障害物検知センサ３１に対応し、
切離し制御手段は、ＣＰＵ７０に対応し、
連結解除手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ３，Ｓ７，Ｓ１１に対応し、
第１の分岐ルート選択手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ４，Ｓ８，Ｓ１２に対応し、
第２の車両有無検出手段は、受信手段３０に対応し、
連結制御手段は、ＣＰＵ７０に対応し、
連結手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ２３，Ｓ２７，Ｓ３１に対応し、
第２の分岐ルート選択手段は、ＣＰＵ７０制御による各ステップＳ２４，Ｓ２８，Ｓ３２に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６１】
例えば路面に敷設した誘導帯は磁気テープ２４に代えて光反射型テープなどの光学式テープであってもよく、ガイドセンサは磁気感応センサに代えて光感応センサであってもよく、切離しステーションおよび連結ステーションのステーション数は実施例で示した４ステーション以上の多数であってもよく、ガイドセンサ２５に番地コード読取り用のバーコードリーダを付設してもよく、番地コードは制御内容に対応して図示以外の必要多数箇所に付設してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の運搬車両の制御装置におけるＡＧＶおよび台車の側面図。
【図２】図１の平面視図。
【図３】牽引部の拡大平面図。
【図４】牽引部の側面図。
【図５】台車連結状態を示す側面視図。
【図６】台車切離し状態を示す側面視図。
【図７】切離しステーションおよび分岐ルートを示す平面図。
【図８】連結ステーションおよび分岐ルートを示す平面図。
【図９】運搬車両の制御装置における制御回路ブロック図。
【図１０】台車切離し処理を示すフローチャート。
【図１１】台車連結処理を示すフローチャート。
【図１２】クレーム対応図。
【符号の説明】
２１…ＡＧＶ（自走車）
２２…台車（従車）
３１…障害物センサ
３２…受信手段
５３，５４，５５…入口部
５７，５８，５９…出口部
Ａ，Ｂ，Ｃ…分岐ルート
Ｅ，Ｆ，Ｇ…分岐ルート
ＳＴ１〜ＳＴ４…切離しステーション
ＳＴ１１〜ＳＴ１４…連結ステーション
７０…ＣＰＵ（切離し制御手段、連結制御手段）
Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１１…連結解除手段
Ｓ４，Ｓ８，Ｓ１２…第１の分岐ルート選択手段
Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ３１…連結手段
Ｓ２４，Ｓ２８，Ｓ３２…第２の分岐ルート選択手段
Claims (6)
- 自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、
上記自走車に連結された従車を切離す複数の切離しステーションと、
上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第１の車両有無検出手段と、
上記第１の車両有無検出手段の検出出力に基づいて自走車に対する最前方のステーションから順に従車を切離し制御する切離し制御手段とを備えた
運搬車両の制御装置。 - 上記各切離しステーションの入口部に分岐ルートを形成し、
上記自走車に設けられた第１の車両有無検出手段が前方ステーションの車両を検出した時、
前方ステーションより１つ手前のステーションで従車の連結を解除する連結解除手段と、
連結解除後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第１の分岐ルート選択手段とを備えた
請求項１記載の
運搬車両の制御装置。 - 上記第１の車両有無検出手段は自走車に取付けた車両障害物検知センサで構成した
請求項２記載の
運搬車両の制御装置。 - 自走車に対して従車を連結および切離し可能に構成した運搬車両の制御装置であって、
上記従車を連結する複数の連結ステーションと、
上記自走車に設けられ上記各ステーションにおける従車の有無を検出する第２の車両有無検出手段と、
上記第２の車両有無検出手段の検出出力に基づいて最手前側のステーションから順に従車を連結制御する連結制御手段とを備えた
運搬車両の制御装置。 - 上記各連結ステーションの出入口部に分岐ルートを形成し、
上記連結ステーションで従車を連結する連結手段と、
従車連結後の自走車に分岐ルートを選択走行させる第２の分岐ルート選択手段とを備えた
請求項４記載の
運搬車両の制御装置。 - 上記第２の車両有無検出手段は、連結ステーションからの車両有無通信信号を受信する受信手段で構成した
請求項５記載の
運搬車両の制御装置。
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