JPH1024841A - 無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行経路を自走する無人搬送車と荷積み台車
の連結制御装置において、無人搬送車の正確な停止位置
制御要求や荷積み台車の正確な配置要求がなく、回転連
結金具と連結ピンとの回転係合による連結を走行を継続
したまま達成すること。 【解決手段】 連結ピン２５の回転連結金具２８への進
入を検出する光電スイッチ３１と、光電スイッチ３１か
らの信号に基づき回転連結金具２８のピン開口部２８ａ
からピン係合部２８ｂへ連結ピン２５が進入したことを
判断するピン進入判断部と、ピン進入判断時、回転連結
金具２８を約９０度回転させる指令を減速ギヤ付モータ
２７に出力する連結制御部とを有する連結切り離しコン
トローラ３４とを備えた手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路を自走す
る無人搬送車により荷積み台車を牽引するために両者を
連結する無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置の技術
分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車と荷積み台車の連結切
り離し技術としては、例えば、下記に列挙するようなも
のが知られている。

【０００３】(1) 実公平７−３２１６６号公報（昭和６
２年６月２９日出願） 運搬台車１には揺動可能な牽引金具２が設けられ、連結
は牽引台車１０に設けられた連結棒１１を牽引金具２の
ガイド杆３，９に導き係合部９”に係合させることで行
なわれ、切り離しはステーション等の床面に取り付けら
れたスタンド１２と牽引金具２とが衝突し、牽引金具２
を上方に揺動させることで行なわれる装置が記載されて
いる。

【０００４】(2) 特開平４−３２８００８号公報（平成
３年４月２７日出願） 運搬台車１６には揺動可能な引掛金具１４が設けられ、
連結は従車１８に設けられた連結ピン１２を引掛金具１
４に導き、ストッパ２８を有する基部２８に係合させる
ことで行なわれ、切り離しはスタンド５４とサポートア
ーム５２とが衝突し、引掛金具１４を上方に揺動させる
ことで行なわれる装置が記載されている。

【０００５】(3) 特開平６−１８３２３２号公報（平成
４年１２月１８日出願） 特開平４−３２８００８号公報の改良案で、切り離しを
モータ１２の作動により引掛金具２８を上方に揺動させ
ることで行なわれる装置が記載されている。

【０００６】(4) 特開平３−２２４８０７号公報（平成
２年１月３０日出願） 牽引台車１には揺動可能なアーム１０が設けられ、連結
は被牽引台車７のピン２８により開閉体１８を内側に押
し開き、連結凹み１４に侵入させることで行なわれ、切
り離しはモータ３１を作動させてアーム１０を水平位置
から上方に揺動させることで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００７】(5) 実公平４−２６２９０号公報（昭和６
２年７月１５日出願） 無人けん引車１と荷積み台車２とは同一線路上を走行
し、無人けん引車１には連結ブロック３ｂを持つ複数の
連結主具３，３が設置され、荷積み台車２には受溝５ｂ
を持つ連結受具５，５が設置され、連結は連結主具３，
３と連結受具５，５とを重ね合わせてモータ７により９
０度回転することにより行なわれ、切り離しは再度モー
タ７で９０度回転することで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し技術にあっ
ては、下記に列挙する問題がある。

【０００９】まず、上記(1) の従来技術については、連
結時に連結棒１１と係合部９”との係合で係合規制がな
されていないため、連結しての牽引中に牽引台車１０と
の連結位置が移動したり外れたりして連結確実性を得ら
れない。

【００１０】また、切り離しを床面に取り付けたスタン
ド１２を用いて行なうようにしているため、切り離し位
置で運搬台車１の走行軌道がスタンド１２から外れた場
合、切り離しが行なわれないというように切り離し確実
性を得られない。

【００１１】加えて、スタンド１２は床面から突出して
設けられるため、牽引台車１０を移動させる時等に作業
の邪魔になるし、安全性の面でも好ましくない。

【００１２】上記(2) の従来技術については、ストッパ
２８を設けたことで連結確実性を得ることはできるもの
の、スタンド５４を用いた切り離しであるため、上記同
様に、切り離し確実性を得られないし、作業性や安全性
の面で問題がある。

【００１３】上記(3) ，(4) の従来技術については、ス
タンドを廃止してモータにより引掛金具２８やアーム１
０を揺動させて切り離しを行なうようにしてるが、切り
離し時には台車を一旦停止させ、連結ピン１２との接触
抵抗を解除した状態で揺動動作を行なわなければならな
いため、運搬台車１６の稼働率が低下し、積荷や荷卸し
の作業性が低下する。

【００１４】上記(5) の従来技術については、連結主具
３，３と連結受具５，５とが同軸状態でモータ７により
回転させることで連結が行なわれるため、連結主具３，
３と連結受具５，５の回転中心が合致する位置で無人け
ん引車１を停止させる必要がり、荷積み台車２の正確な
配置と無人けん引車１の正確な停止位置制御が要求され
る。また、走行を継続したままで連結を行なうことがで
きない。

【００１５】本発明が解決しようとする課題は、無人搬
送車と荷積み台車の連結制御装置において、無人搬送車
の正確な停止位置制御要求や荷積み台車の正確な配置要
求がなく、回転連結金具と連結ピンとの回転係合による
連結を走行を継続したまま達成することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】

（解決手段１）上記課題の解決手段１（請求項１）で
は、走行経路を自走する無人搬送車により荷積み台車を
牽引するために両者を連結する連結制御装置において、
ピン開口部とピン係合部を有し回転駆動手段により回転
駆動される回転連結金具と、回転連結金具のピン開口部
が連結初期位置から約９０度回転させた位置でピン開口
部を塞ぐ抜け止めストッパとを有する無人搬送車と、前
記回転連結金具のピン開口部及びピン係合部と符合する
高さ位置に連結ピンが垂設された荷積み台車と、前記連
結ピンの回転連結金具への進入を検出するピン進入セン
サと、前記ピン進入センサからの信号に基づき回転連結
金具のピン開口部からピン係合部へ連結ピンが進入した
ことを判断するピン進入判断部と、ピン進入判断時、回
転連結金具を約９０度回転させる指令を回転駆動手段に
出力する連結制御部とを有するコントローラと、を備え
ていることを特徴とする。

【００１７】（解決手段２）上記課題の解決手段２（請
求項２）は、請求項１記載の無人搬送車と荷積み台車の
連結制御装置において、前記ピン進入センサを、回転連
結金具のピン開口部の位置を横断して光線を透過させて
おき、連結ピンの進入により光線遮断状態から光線透過
状態となる変化がスイッチ信号の変化となってあらわれ
る光電スイッチとしたことを特徴とする。

【００１８】（解決手段３）上記課題の解決手段３（請
求項３）は、請求項２記載の無人搬送車と荷積み台車の
連結制御装置において、前記回転連結金具の回転位置を
検出する回転位置センサを設け、前記コントローラに、
ピン進入判断に基づく回転駆動指令が出力されてから設
定時間までの間に回転連結金具が初期位置から約９０度
回転していないことが回転位置センサからの信号により
判断されると、回転連結金具を初期位置に戻す指令を回
転駆動手段に出力するフェールセーフ部を設けたことを
特徴とする。

【００１９】（解決手段４）上記課題の解決手段４（請
求項４）は、請求項３記載の無人搬送車と荷積み台車の
連結制御装置において、前記フェールセーフ部での判断
待ち時間である設定時間を回転駆動手段の負荷限度時間
以下に設定したことを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】

（実施の形態１）実施の形態１は、解決手段１〜解決手
段４に対応する。

【００２１】まず、構成を説明する。

【００２２】図１は実施の形態１の連結制御装置が適用
された無人搬送車と荷積み台車を示す斜視図、図２は実
施の形態１の連結制御装置が適用された無人搬送車と荷
積み台車が導入された生産工場の流通ライン説明図、図
３〜図５は実施の形態１の連結制御装置が適用された無
人搬送車の案内アーム部材と連結切り離しユニットを示
す図、図６は実施の形態１の連結制御装置が適用された
無人搬送車の連結切り離しユニットの回転連結金具を示
す図、図７は実施の形態１の連結制御装置が適用された
モータ回転駆動制御システム図である。

【００２３】図１及び図２において、１は無人搬送車、
２は荷積み台車、３は磁気テープ、４は第１切り離し位
置用マーカ、５は第２切り離し位置用マーカ、６は誤検
知防止用マーカ、７はマンホール、８は搬送車停止ステ
ーション、９は生産ラインである。

【００２４】前記無人搬送車１は、磁気カードにより選
択された行先と経路にしたがって磁気テープ３に沿った
磁気誘導により自走する縦列牽引型の車で、図１に示す
ように、長方形の車両ベース１０の下面側に従動前輪１
１と従動後輪１２と駆動輪１３が設けられ、車両ベース
１０の上面側前方位置に把手１４と磁気カードコントロ
ールボックス１５とパトライト１６とが設けられ、車両
ベース１０の上面にダミーウェイト１７とバッテリ１８
が設けられ、車両ベース１０の後部に水平固定状態で案
内アーム部材１９が設けられ、この案内アーム部材１９
の先端部に連結切り離しユニット２０が設けられてい
る。

【００２５】前記荷積み台車２は、流通ラインに複数配
置され、積荷Ａを目的地まで搬送するために無人搬送車
１に連結されたり無人搬送車１から切り離される台車
で、図１に示すように、荷台枠２１の下面に前輪２２及
び後輪２３が設けられ、荷台枠２１の前部から突出して
ピン支持部材２４が設けられ、ピン支持部材２４の先端
部に連結ピン２５が垂設されている。

【００２６】前記磁気テープ３は、図２に示すように、
無人搬送車１を走行させる生産ライン９の周囲の走行経
路（分岐経路を省略）に沿って設けられる。

【００２７】そして、この磁気テープ３の沿線上には、
切り離し位置を指定する第１切り離し位置用マーカ４と
第２切り離し位置用マーカ５が路面上に設けられ、ま
た、無人搬送車１の停止位置を指定する搬送車停止ステ
ーション８が設けられ、さらに、走行路上にマンホール
７が存在することによる停止位置の誤検知を防止するた
めの誤検知防止用マーカ６が設けられている。

【００２８】次に、図３〜図６により無人搬送車１の案
内アーム部材１９と連結切り離しユニット２０について
説明する。

【００２９】前記案内アーム部材１９は、車両ベース１
０の後部にボルト１９ａ，１９ａで固定されたアームベ
ース１９ｂと、該アームベース１９ｂに支持された
“く”の字形状の内側ガイドアーム１９ｃと、前記アー
ムベース１９ｂに支持され、内側ガイドアーム１９ｃと
ほぼ同じ間隔を介して平行に配置された２本の外側ガイ
ドアーム１９ｄ，１９ｄと、前記アームベース１９ｂの
両側位置にて内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアー
ム１９ｄ，１９ｄとを連結する“コ”の字形状の補強ブ
リッジアーム１９ｅ，１９ｅとを有して構成されてい
る。

【００３０】ここで、前記内側ガイドアーム１９ｃと２
本の外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄは、２本の水平サ
ーポートアーム１９ｆ，１９ｆと、４本の垂直サーポー
トアーム１９ｇ，１９ｇ，１９ｈ，１９ｈと、２枚のサ
ポートプレート１９ｉ，１９ｊを介してアームベース１
９ｂに対し支持されている。

【００３１】また、前記外側ガイドアーム１９ｄ，１９
ｄの後端部には、連結ピン２５を導入開口部１９ｋ，１
９ｋから導入した後に外れないようにするためピン導入
平行アーム部１９ｄ’，１９ｄ’が形成され、外側ガイ
ドアーム１９ｄ，１９ｄの先端部には、後述する回転連
結金具２８のピン開口部２８ａへ連結ピン２５を案内す
るため開口より少し狭い平行間隔を作り出すピン案内平
行アーム部１９ｄ”，１９ｄ”が形成されている。

【００３２】前記連結切り離しユニット２０は、ユニッ
トベース２６と、減速ギヤ付モータ２７（回転駆動手
段）と、回転連結金具２８と、抜け止めストッパ２９，
２９と、マイクロスイッチ３０（回転位置センサ）と、
光電スイッチ３１（ピン進入センサ）と、左側近接スイ
ッチ３２と、右側近接スイッチ３３と、連結切り離しコ
ントローラ３４（コントローラ）を有して構成されてい
る。

【００３３】前記減速ギヤ付モータ２７は、ユニットベ
ース２６の上のモータベース３５に縦置きで固定され、
そのモータ軸２７ａに回転軸部材３６が連結されてい
る。

【００３４】前記回転連結金具２８は、前記減速ギヤ付
モータ２７とは回転軸部材３６を介して連結された縦置
き円筒形の金具で、案内アーム部材１９のピン案内平行
アーム部１９ｄ”，１９ｄ”の後方位置に配置され、連
結ピン２５の出入を許すピン開口部２８ａと連結ピン２
５との係合を保つピン係合部２８ｂにより略断面Ｕ字形
状とされている。

【００３５】前記抜け止めストッパ２９，２９は、前記
ユニットベース２６に固定され、回転連結金具２８の両
側位置に配置することで回転連結金具が進行方向に向い
ている位置から約９０度回転させた位置でピン開口部２
８ａを塞ぐ。

【００３６】前記マイクロスイッチ３０は、回転軸部材
３６に約９０度間隔で設けられた３個のスイッチドッグ
３０ａとの接触により回転連結金具２８の回転角度位置
を示す信号を出力するスイッチである。

【００３７】前記光電スイッチ３１は、前記抜け止めス
トッパ２９，２９に設けられ、発光素子が内蔵された発
光部３１ａと受光素子が内蔵された受光部３１ｂにより
構成され、図６(ロ) に示すように、抜け止めストッパ２
９，２９及び回転連結金具２８に形成された透孔２９
ａ，２９ａ及び２８ｃ，２８ｃを光軸が透過するとオン
信号を出力し光軸が遮断されるとオフ信号を出力する。
つまり、信号変化により連結ピン２５の回転連結金具２
８への進入を検出するためのスイッチである。

【００３８】前記左側近接スイッチ３２と右側近接スイ
ッチ３３は、前記アームベース１９ｂの左右位置にブラ
ケット３７，３８を介して設けられ、図２に示す走行路
面上の各マーカ４，５，６並びにマーカと同様にスイッ
チ動作を生じさせる走行路面上のマンホール７等を検知
し、スイッチ信号を出力する。

【００３９】前記連結切り離しコントローラ３４は、ユ
ニットベース２６に設けられ、図７に示すように、マイ
クロスイッチ３０と光電スイッチ３１と左右の近接スイ
ッチ３２，３３からのスイッチ信号を入力し、入力信号
に基づく減速ギヤ付モータ２７への回転駆動指令によ
り、回転連結金具２８の回転駆動制御（連結，切り離
し，初期復帰）を行なうコントローラである。

【００４０】次に、作用を説明する。

【００４１】［連結金具回転駆動制御作動］図８は連結
切り離しユニット２０の連結切り離しコントローラ３４
で行なわれる回転連結金具２８の回転駆動制御作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。

【００４２】ステップ９０では、光電スイッチ３１から
の信号により連結ピン２５が回転連結金具２８へ進入し
たかどうかが判断される。この進入判断は、設定された
時間内にスイッチ信号がオン→オフ→オンと変化ことを
監視することでなされる（ピン進入判断部）。

【００４３】ステップ９１では、ステップ９０でスイッ
チ信号の変化により連結ピン２５が回転連結金具２８へ
進入したと判断されると、モータ２７を正回転させる指
令が出力される。

【００４４】ステップ９２では、タイマにより設定され
た設定時間内に回転連結金具２８が約９０度回転したか
どうかがマイクロスイッチ３０からのスイッチ信号によ
り判断される。この設定時間は、モータ２７の過負荷継
続による焼き付き限度時間以下の時間、例えば、約２秒
に設定されている。

【００４５】ステップ９３では、ステップ９２で設定時
間内にマイクロスイッチ３０からオン→オフ→オンと変
化するスイッチ信号の出力がなく、回転連結金具２８が
約９０度回転していない、つまり、連結ピン２５と回転
連結金具２８とが噛み込み状態であると判断されたら、
モータ２７を逆転させて回転連結金具２８を初期位置に
復帰させる駆動指令が出力され、再びステップ９０に戻
る。

【００４６】尚、ステップ９２及びステップ９３は、フ
ェールセーフ部に相当する。

【００４７】ステップ９４では、ステップ９２で設定時
間内にマイクロスイッチ３０からオン→オフ→オンと変
化するスイッチ信号の出力により回転連結金具２８が約
９０度回転したと判断されたら、モータ２７を停止させ
る指令が出力される。

【００４８】尚、ステップ９１及びステップ９４は、連
結制御部に相当する。

【００４９】ステップ９５では、右側近接スイッチ３３
からオンのスイッチ信号が設定時間継続しているかどう
かが判断される。ここで、スイッチ信号の設定時間継続
をみるのは、路面上に金属部品や金屑等が落下していて
瞬間的にオン信号が出力されることがあり、ポイント信
号による切り離し位置誤検出を防止するためである。そ
して、この設定時間は、切り離し位置用マーカ４，５の
長さと無人搬送車１の走行速度によるオン継続時間に基
づいて妥当な時間に決められる。

【００５０】ステップ９６では、ステップ９５で右側の
スイッチ信号がオンであると判断されると、左側近接ス
イッチ３２からのスイッチ信号がオンかどうかが判断さ
れ、左側のスイッチ信号がオンであるとステップ９５へ
戻る。

【００５１】ステップ９７では、右側のスイッチ信号が
オンで、かつ、左側のスイッチ信号がオフであると、切
り離し位置であると判断し、モータ２７をさらに同方向
に回転させる指令が出力され、マイクロスイッチ３０か
らのスイッチ信号がオン→オフ→オンと変化したらモー
タ２７を停止させる指令が出力される。これにより回転
連結金具２８がさらに約９０度回転する。

【００５２】ステップ９８では、ステップ９７の処理で
切り離し位置まで回転連結金具２８が回転すると初期復
帰用タイマがスタートする。

【００５３】ステップ９９では、初期復帰用タイマにて
設定されているタイマ時間が経過（タイムアップ）した
かどうかが監視される。

【００５４】このタイマ時間は、切り離した連結ピン２
５が荷積み台車２の惰走により再び回転連結金具２８に
進入するのを防止する立場から切り離しに要する時間よ
り少し長い時間、例えば、０．５秒〜１秒程度に設定さ
れる。このタイマ時間の設定により、切り離し位置から
次の連結位置までの距離も短く設定でき、搬送効率が高
まることになる。

【００５５】ステップ１００では、ステップ９９でタイ
ムアップとなったらモータ２７をさらに同方向に回転さ
せる指令が出力され、マイクロスイッチ３０からのスイ
ッチ信号がオン→オフ→オンと変化したらモータ２７を
停止させる指令が出力される。これにより回転連結金具
２８がさらに約１８０度回転し、回転連結金具２８が次
の連結に備える連結初期位置に復帰する。

【００５６】［無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し
作用］行先誘導制御により決められた走行経路を自走す
る無人搬送車１と荷積み台車２の連結切り離しは、下記
の手順にて行なわれる。

【００５７】(1) 台車配置手順 まず、無人搬送車１の走行障害とはならず、且つ、連結
ピン２５を走行路側に向けた状態で荷積み台車２を走行
経路中に配置する。

【００５８】つまり、図２の荷積み台車２の２−１位置
または２−４位置に示すように、磁気テープ３から少し
離れた位置で、磁気テープ３の敷設方向に対してほぼ直
交する方向に荷積み台車２を配置する。

【００５９】(2) 連結手順 走行してきた無人搬送車１の後部に設けられた案内アー
ム部材１９の導入開口部１９ｋに連結ピン２５が導入さ
れると、内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアーム１
９ｄにより連結ピン２５が回転連結金具２８に向かって
案内され、図９に示すように、ピン案内平行アーム部１
９ｄ”，１９ｄ”を介して回転連結金具２８の進行方向
に向いているピン開口部２８ａを連結ピン２５が通過
し、ピン係合部２８ｂに連結ピン２５が進入したことを
光電スイッチ３１からの信号により検出すると、回転連
結金具２８を約９０度回転させ、その回転位置でピン開
口部２８ａが塞がれた抜け止め状態となり（図１０）、
無人搬送車１と荷積み台車２を連結する。

【００６０】(3) 連結牽引手順 無人搬送車１と荷積み台車２とが、図１０に示す連結ピ
ン２５と回転連結金具２８との係合による連結牽引状態
で行先地点を目指して決められた走行経路を磁気テープ
３に沿って移動する。

【００６１】(4) 切り離し手順 走行移動途中で指定された切り離し位置を左側近接スイ
ッチ３２と右側近接スイッチ３３からの信号に基づいて
検出すると、回転連結金具２８をさらに同方向に約９０
度回転させることで、図１１に示すように、ピン開口部
２８ａが進行方向とは反対方向に向き、この状態で無人
搬送車１のみが走り去ることでピン開口部２８ａから連
結ピン２５が抜けて無人搬送車１と荷積み台車２を切り
離す。

【００６２】(5) 連結初期状態復帰手順 タイマによる時間監視で判断される切り離し完了後に回
転連結金具２５をさらに約１８０度回転させ、ピン開口
部２５ａが無人搬送車１の進行方向に向いている初期状
態に復帰させる。

【００６３】［生産品搬送作用］図２に示す具体的な適
用例により工場の生産ラインで製造された生産品を倉庫
等に搬送する生産品搬送作用について説明する。

【００６４】まず、搬送車停止ステーション８の位置に
停止している無人搬送車１が走行を開始すると、走行に
伴って連結ピン２５を案内アーム部材１９により回転連
結金具２８まで案内し、回転連結金具２８を約９０度回
転させて空の荷積み台車２−１を連結し、無人搬送車１
と荷積み台車２とが連結牽引状態で磁気テープ３に沿っ
て移動する。

【００６５】この連結牽引状態での移動途中にマンホー
ル７が存在することで、無人搬送車１に設けられた右側
近接スイッチ３３がこのマンホール７を検出するが、同
時に、マンホール７と平行に設けられた誤検知防止用マ
ーカ６を左側近接スイッチ３２が検出することで、切り
離し位置ではないという判断がなされ、磁気テープ３に
沿ってさらに移動する。

【００６６】そして、右側近接スイッチ３３が第１切り
離し位置用マーカ４を検知すると、回転連結金具２５を
さらに約９０度回転させることでピン開口部２８ａが進
行方向とは反対方向に向き、この状態で無人搬送車１の
みが走り去り、空の荷積み台車２が２−２位置で無人搬
送車１から切り離される。この切り離された空の荷積み
台車２は２−２位置から２−３位置へ移動させられ、生
産ライン９で生産された製品が積み込まれ、さらに、製
品が積まれた荷積み台車２を２−４位置へ移動させて連
結待機状態とされる。

【００６７】そして、走行中に回転連結金具２５をさら
に約１８０度回転させることで初期復帰させた無人搬送
車１が２−４位置を通ると、上記同様に、既に製品が積
まれて待機していた荷積み台車２を、走行を継続しなが
ら回転連結金具２８を約９０度回転させることで連結
し、図２に示すように、連結牽引状態の無人搬送車１と
荷積み台車２とが磁気テープ３に沿って２−５位置を経
過して移動する。

【００６８】そして、右側近接スイッチ３３が第２切り
離し位置用マーカ５を検知すると、上記同様に、回転連
結金具２５をさらに約９０度回転させ、製品が積まれた
荷積み台車２を無人搬送車１から切り離す。この切り離
された荷積み台車２は、２−６位置のように、走行経路
から外されて製品の荷卸しがなされ、製品は倉庫に一時
的に保管されたり、次の生産ラインに運ばれる。そし
て、空となった荷積み台車２は、２−１位置へ移動させ
て再び連結待機状態とされる。

【００６９】そして、回転連結金具２５を初期復帰させ
た無人搬送車１を搬送車停止ステーション８の位置で一
旦停止させる。

【００７０】このように、搬送車停止ステーション８を
起点と終点とし、無人搬送車１の走行を継続させながら
行なわれる上記動作を繰り返すことで、生産ライン９で
生産された製品が次々と倉庫側へ搬送されることにな
る。

【００７１】また、このシステムでは、搬送車停止ステ
ーション８にて一旦停止しない誘導制御を行なえば、バ
ッテリ１８の容量で決まる稼働時間は、無人搬送車１を
全く停止させたり減速させないで連続走行を維持させる
ことにより、最大の搬送効率にて製品の搬送を行なうこ
ともできる。

【００７２】［連結制御のフェールセーフ作用］上記の
ように、走行を継続している無人搬送車１に設けられて
いる回転連結金具２８と荷積み台車２に設けられている
連結ピン２８との連結制御では、光電スイッチ３１のス
イッチ信号がオン→オフ→オンと変化することで連結ピ
ン２８が回転連結金具２８へ進入したと判断する。

【００７３】したがって、例えば、回転連結金具２８の
ピン開口部２８ａに連結ピン２８が一旦進入し、その
後、逆にピン係合部２８ｂから離れる逆戻りをした場
合、光電スイッチ３１のスイッチ信号がオン→オフ→オ
ンと変化することで連結ピン２８が回転連結金具２８へ
進入したと推定判断され、回転連結金具２８が回転駆動
される。この場合、回転駆動される回転連結金具２８の
ピン開口部２８ａに連結ピン２８を噛み込んでしまうこ
とになり、この状態でモータ２７に駆動指令が出力され
る続けることになることで、モータ２７に対し過負荷を
強いることになり、この時間が長く続けばモータ２７の
焼き付きにまで至ってしまう。

【００７４】そこで、連結ピン２８が回転連結金具２８
へ進入したと判断された後、実際に回転連結金具２８が
回転したかどうかを監視をし、設定時間内に回転連結金
具２８が連結位置である初期位置から約９０度回転した
位置まで回転動作をしていない場合には、上記のピン噛
み込み状態であると判断され、回転連結金具２８を基の
連結前の初期位置に戻し、あらためて連結制御を開始す
るようにしている。この処理が図７のステップ９２及び
ステップ９３で行なわれる。

【００７５】よって、モータ２７に過負荷状態を長時間
継続させることによるモータ耐久性の低下が防止される
し、また、モータ２７の焼き付きも確実に防止される。

【００７６】次に、効果を説明する。

【００７７】本実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車
の連結制御装置では、上記の構成とし、また、上記の作
用をなすため、下記に列挙する効果が達成される。

【００７８】（１）連結ピン２５の回転連結金具２８へ
の進入を検出する光電スイッチ３１と、光電スイッチ３
１からの信号に基づき回転連結金具２８のピン開口部２
８ａからピン係合部２８ｂへ連結ピン２５が進入したこ
とを判断するピン進入判断部（ステップ９０）と、ピン
進入判断時、回転連結金具２８を約９０度回転させる指
令を減速ギヤ付モータ２７に出力する連結制御部（ステ
ップ９１，９４）とを有する連結切り離しコントローラ
３４とを備えた構成としたため、無人搬送車１の正確な
停止位置制御要求や荷積み台車２の正確な配置要求がな
く、回転連結金具２８と連結ピン２５との回転係合によ
る連結を走行を継続したまま達成することができる。

【００７９】（２）ピン進入センサを、回転連結金具２
８のピン開口部２８ａの位置を横断して光線を透過させ
ておき、連結ピン２５の進入により光線遮断状態から光
線透過状態となる変化がスイッチ信号の変化となってあ
らわれる光電スイッチ３１としたため、スイッチ信号の
変化により容易にピン進入を判断することができる。

【００８０】（３）連結切り離しコントローラ３４に
は、ピン進入判断に基づく回転駆動指令が出力されてか
ら設定時間までの間に回転連結金具２８が初期位置から
約９０度回転していないことがマイクロスイッチ３０か
らの信号により判断されると、回転連結金具２８を初期
位置に戻す指令をモータ２７に出力するフェールセーフ
部（ステップ９２，９３）を設けたため、モータ２７の
耐久性向上を図ることができる。

【００８１】（４）上記フェールセーフ部での判断待ち
時間である設定時間をモータ２７の負荷限度時間以下に
設定したため、モータ２７の過負荷継続による焼き付き
を確実に防止することができる。

【００８２】（その他の実施の形態）実施の形態１で
は、無人搬送車１を磁気誘導により自走させる例を示し
たが、走行路面上に光を反射するアルミテープ等を敷設
し、光学誘導により自走させる例としても、また、磁気
と光学との併用により誘導させる例としても良い。

【００８３】実施の形態１では、マイクロスイッチ３０
を回転位置センサとし、光電スイッチ３１をピン進入セ
ンサとし、右側近接スイッチ３３を切り離し位置センサ
とする例を示したが、ポテンショメータ等を回転位置セ
ンサとして用いたり、磁気を利用したセンサをピン進入
センサとして用いたり、非接触型ではなく接触型スイッ
チやセンサあるいは切り離し信号を受信する受信機を切
り離し位置センサとして用いても良い。

【００８４】実施の形態１では、回転連結金具としてピ
ン開口部を有する円筒形のものを示したが、ピン開口部
を有する多角形のもの、開口部分をピン開口部とする断
面Ｕ字形のもの、棒材を用いその両端部を離したままで
円形に曲げ加工したもの等であっても良い。

【００８５】

【発明の効果】請求項１記載の発明にあっては、無人搬
送車と荷積み台車の連結制御装置において、特許請求の
範囲に記載の通り、ピン進入センサからの信号に基づき
回転連結金具のピン開口部からピン係合部へ連結ピンが
進入したことを判断するピン進入判断部と、ピン進入判
断時、回転連結金具を約９０度回転させる指令を回転駆
動手段に出力する連結制御部とを有するコントローラを
備えた構成としたため、無人搬送車の正確な停止位置制
御要求や荷積み台車の正確な配置要求がなく、回転連結
金具と連結ピンとの回転係合による連結を走行を継続し
たまま達成することができるという効果が得られる。

【００８６】請求項２記載の発明にあっては、請求項１
記載の無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置におい
て、ピン進入センサを、回転連結金具のピン開口部の位
置を横断して光線を透過させておき、連結ピンの進入に
より光線遮断状態から光線透過状態となる変化がスイッ
チ信号の変化となってあらわれる光電スイッチとしたた
め、上記効果に加え、スイッチ信号の変化により容易に
ピン進入を判断することができる。

【００８７】請求項３記載の発明にあっては、請求項２
記載の無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置におい
て、コントローラに、ピン進入判断に基づく回転駆動指
令が出力されてから設定時間までの間に回転連結金具が
初期位置から約９０度回転していないことが回転位置セ
ンサからの信号により判断されると、回転連結金具を初
期位置に戻す指令を回転駆動手段に出力するフェールセ
ーフ部を設けたため、上記効果に加え、回転駆動手段の
耐久性向上を図ることができる。

【００８８】請求項４記載の発明にあっては、請求項３
記載の無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置におい
て、フェールセーフ部での判断待ち時間である設定時間
を回転駆動手段の負荷限度時間以下に設定したため、上
記効果に加え、回転駆動手段の過負荷破損を確実に防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１の連結制御装置が適用された無人
搬送車と荷積み台車を示す斜視図である。

【図２】実施の形態１の連結制御装置が適用された無人
搬送車と荷積み台車の連結切り離しシステムが導入され
た生産工場の流通ライン説明図である。

【図３】実施の形態１の連結制御装置が適用された無人
搬送車の案内アーム部材と連結切り離しユニットを示す
平面図である。

【図４】実施の形態１の連結制御装置が適用された無人
搬送車の案内アーム部材と連結切り離しユニットを示す
正面図である。

【図５】実施の形態１の連結制御装置が適用された無人
搬送車の案内アーム部材と連結切り離しユニットを示す
一部切欠側面図である。

【図６】実施の形態１の無人搬送車の回転連結金具を示
す正面図(イ) と断面図(ロ) である。

【図７】実施の形態１の連結制御装置が適用されたモー
タ回転駆動制御システム図である。

【図８】連結切り離しコントローラで行なわれる回転連
結金具の回転駆動制御作動の流れを示すフローチャート
である。

【図９】連結ピンと回転連結金具の連結直前状態を示す
作用説明図である。

【図１０】連結ピンと回転連結金具の連結状態を示す作
用説明図である。

【図１１】連結ピンと回転連結金具の切り離し直後状態
を示す作用説明図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 荷積み台車 ３ 磁気テープ ４ 第１切り離し位置用マーカ ５ 第２切り離し位置用マーカ １９ 案内アーム部材 ２０ 連結切り離しユニット ２５ 連結ピン ２６ ユニットベース ２７ 減速ギヤ付モータ ２８ 回転連結金具 ２９ 抜け止めストッパ ３０ マイクロスイッチ（回転位置センサ） ３１ 光電スイッチ（ピン進入センサ） ３２ 左側近接スイッチ ３３ 右側近接スイッチ ３４ 連結切り離しコントローラ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路を自走する無人搬送車により荷
   積み台車を牽引するために両者を連結する連結制御装置
   において、 ピン開口部とピン係合部を有し回転駆動手段により回転
   駆動される回転連結金具と、回転連結金具のピン開口部
   が連結初期位置から約９０度回転させた位置でピン開口
   部を塞ぐ抜け止めストッパとを有する無人搬送車と、 前記回転連結金具のピン開口部及びピン係合部と符合す
   る高さ位置に連結ピンが垂設された荷積み台車と、 前記連結ピンの回転連結金具への進入を検出するピン進
   入センサと、 前記ピン進入センサからの信号に基づき回転連結金具の
   ピン開口部からピン係合部へ連結ピンが進入したことを
   判断するピン進入判断部と、ピン進入判断時、回転連結
   金具を約９０度回転させる指令を回転駆動手段に出力す
   る連結制御部とを有するコントローラと、 を備えていることを特徴とする無人搬送車と荷積み台車
   の連結制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人搬送車と荷積み台車
   の連結制御装置において、 前記ピン進入センサを、回転連結金具のピン開口部の位
   置を横断して光線を透過させておき、連結ピンの進入に
   より光線遮断状態から光線透過状態となる変化がスイッ
   チ信号の変化となってあらわれる光電スイッチとしたこ
   とを特徴とする無人搬送車と荷積み台車の連結制御装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の無人搬送車と荷積み台車
   の連結制御装置において、 前記回転連結金具の回転位置を検出する回転位置センサ
   を設け、 前記コントローラに、ピン進入判断に基づく回転駆動指
   令が出力されてから設定時間までの間に回転連結金具が
   初期位置から約９０度回転していないことが回転位置セ
   ンサからの信号により判断されると、回転連結金具を初
   期位置に戻す指令を回転駆動手段に出力するフェールセ
   ーフ部を設けたことを特徴とする無人搬送車と荷積み台
   車の連結制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の無人搬送車と荷積み台車
   の連結制御装置において、 前記フェールセーフ部での判断待ち時間である設定時間
   を回転駆動手段の負荷限度時間以下に設定したことを特
   徴とする無人搬送車と荷積み台車の連結制御装置。