JPH10315957A - 無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し方法及びそのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車の正確な停止位置制御要求や荷積
み台車の正確な配置要求がなく、切り離し用駆動手段の
負荷低減を図りながら、無人搬送車の走行を継続したま
まで簡単な制御により確実な台車連結と台車切り離しが
行なえる無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し方法及
びそのシステムを提供すること。 【解決手段】 水平固定の案内アーム部材１９を有し、
アーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に配置されたピン引
掛金具３０のみを駆動する連結切り離し装置２０が後部
に設けられた無人搬送車１と、連結ピン２５が設けられ
た荷積み台車１を採用し、走行を継続したまま、アーム
後端開口部２８ａを塞ぐ位置にピン引掛金具３０を配置
することで台車連結を達成し、走行途中で切り離し位置
が検出されるとアーム後端開口部２８ａを塞ぐ位置に配
置されているピン引掛金具３０を一時的に開く位置に移
動させることで台車切り離しを達成する方法及びそのシ
ステムとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、生産工場や倉庫等
において部品や半製品等の物品を無人化により流通させ
る無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し方法及びその
システムの技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車と荷積み台車の連結切
り離し技術としては、例えば、下記に列挙するようなも
のが知られている。

【０００３】(1) 実公平７−３２１６６号公報（昭和６
２年６月２９日出願） 運搬台車１には揺動可能な牽引金具２が設けられ、連結
は牽引台車１０に設けられた連結棒１１を牽引金具２の
ガイド杆３，９に導き係合部９”に係合させることで行
なわれ、切り離しはステーション等の床面に取り付けら
れたスタンド１２と牽引金具２とが衝突し、牽引金具２
を上方に揺動させることで行なわれる装置が記載されて
いる。

【０００４】(2) 特開平４−３２８００８号公報（平成
３年４月２７日出願） 運搬台車１６には揺動可能な引掛金具１４が設けられ、
連結は従車１８に設けられた連結ピン１２を引掛金具１
４に導き、ストッパ２８を有する基部２８に係合させる
ことで行なわれ、切り離しはスタンド５４とサポートア
ーム５２とが衝突し、引掛金具１４を上方に揺動させる
ことで行なわれる装置が記載されている。

【０００５】(3) 特開平６−１８３２３２号公報（平成
４年１２月１８日出願） 特開平４−３２８００８号公報の改良案で、切り離しを
モータ１２の作動により引掛金具２８を上方に揺動させ
ることで行なわれる装置が記載されている。

【０００６】(4) 特開平３−２２４８０７号公報（平成
２年１月３０日出願） 牽引台車１には揺動可能なアーム１０が設けられ、連結
は被牽引台車７のピン２８により開閉体１８を内側に押
し開き、連結凹み１４に侵入させることで行なわれ、切
り離しはモータ３１を作動させてアーム１０を水平位置
から上方に揺動させることで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００７】(5) 実公平４−２６２９０号公報（昭和６
２年７月１５日出願） 無人けん引車１と荷積み台車２とは同一線路上を走行
し、無人けん引車１には連結ブロック３ｂを持つ複数の
連結主具３，３が設置され、荷積み台車２には受溝５ｂ
を持つ連結受具５，５が設置され、連結は連結主具３，
３と連結受具５，５とを重ね合わせてモータ７により９
０度回転することにより行なわれ、切り離しは再度モー
タ７で９０度回転することで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し技術にあっ
ては、下記に列挙する問題がある。

【０００９】まず、上記(1) ，(2) の技術については、
切り離しを床面に取り付けたスタンドを用いて行なうよ
うにしているため、切り離し位置で運搬台車の走行軌道
がスタンドから外れた場合、切り離しが行なわれないと
いうように切り離し確実性を得られない。加えて、スタ
ンドは床面から突出して設けられるため、牽引台車１０
を移動させる時等に作業の邪魔になるし、安全性の面で
も好ましくない。

【００１０】上記(3) ，(4) の従来技術については、ス
タンドを廃止して搭載されたモータによる駆動力を用い
て切り離しを行なうようにしてる。しかしながら、高重
量である引掛金具２８やアーム１０の全体をモータによ
り揺動させて切り離すものであるため、切り離しモータ
負荷が大きくなる。この結果、切り離し時には無人搬送
車を一旦停止させ、連結ピン１２との接触抵抗による負
荷を解除し、引掛金具２８やアーム１０の重量負荷のみ
にして揺動動作を行なうことになり、停車を伴うことで
無人搬送車の稼働率が低下し、積荷や荷卸しの作業性が
低下する。

【００１１】上記(5) の従来技術については、連結主具
３，３と連結受具５，５とが同軸状態でモータ７により
回転させることで連結が行なわれるため、連結主具３，
３と連結受具５，５の回転中心が合致する位置で無人け
ん引車１を停止させる必要がり、荷積み台車２の正確な
配置と無人けん引車１の正確な停止位置制御が要求され
る。また、連結切り離し制御を行なうにあたっては、連
結状態か切り離し状態かの検出が要求される。さらに、
走行を継続したままで連結を行なうことができず無人け
ん引車１の停車を伴う。

【００１２】本発明が解決しようとする課題は、無人搬
送車の正確な停止位置制御要求や荷積み台車の正確な配
置要求がなく、切り離し用駆動手段の負荷低減を図りな
がら、無人搬送車の走行を継続したままで簡単な制御に
より確実な台車連結と台車切り離しが行なえる無人搬送
車と荷積み台車の連結切り離し方法及びそのシステムを
提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】

（解決手段１）上記課題の解決手段１（請求項１）の無
人搬送車と荷積み台車の連結切り離し方法は、行先誘導
制御により決められた走行経路を自走する無人搬送車と
荷積み台車の連結切り離しが、無人搬送車の走行障害と
はならず、且つ、連結ピンを走行路側に向けた状態にて
荷積み台車を走行経路中に配置する台車配置手順と、走
行してきた無人搬送車の後部に固定されている案内アー
ム部材の導入開口部に連結ピンが導入され、案内アーム
部材に沿ってアーム後端開口部まで連結ピンが達するこ
とで、アーム後端開口部を塞ぐ位置に配置されているピ
ン引掛金具により連結ピンを抜け止め状態で連結する台
車連結手順と、無人搬送車と荷積み台車とが連結牽引状
態で行先地点を目指して決められた走行経路を移動する
台車牽引手順と、走行移動途中で指定された切り離し位
置を検出すると、ピン引掛金具をアーム後端開口部を塞
ぐ位置から開く位置に移動させ、このアーム後端開口部
が開いている状態で無人搬送車のみが走り去ることでア
ーム後端開口部から連結ピンが抜けて荷積み台車を切り
離す台車切り離し手順と、切り離し完了後にピン引掛金
具を、案内アーム部材のアーム後端開口部を塞ぐ元の位
置に復帰移動させる引掛金具復帰手順と、により行なわ
れることを特徴とする。

【００１４】（解決手段２）上記課題の解決手段２（請
求項２）の無人搬送車と荷積み台車の連結切り離しシス
テムは、無人搬送車を走行させる走行経路に沿って設け
られた誘導体と、前記走行経路の指定された位置に設け
られ、無人搬送車に設けられた切り離し位置センサによ
り走行中に切り離し位置を感知するマーカと、連結ピン
が垂設されたピン支持部材が台車前部から突出して設け
られ、前記走行経路中に配置される荷積み台車と、搬送
車の後部に固定され、前記連結ピンを無人搬送車の左右
両側の導入開口部からアーム後端開口部に向かって案内
する案内アーム部材と、該アーム後端開口部を塞ぐ位置
と開く位置との移動を駆動手段により行なうピン引掛金
具と、前記切り離し位置センサからのセンサ信号に基づ
いてピン引掛金具の駆動制御を行なう連結切り離しコン
トローラとを有し、行先誘導制御により決められた走行
経路を自走する無人搬送車と、を備えていることを特徴
とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】

（実施の形態１）実施の形態１は、解決手段１及び解決
手段２に対応する。

【００１６】まず、構成を説明する。

【００１７】図１は実施の形態１の連結切り離し方法に
適用される無人搬送車と荷積み台車を示す斜視図、図２
は実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車の連結切り離
しシステムが適用された生産工場の流通ライン説明図、
図３及び図４は実施の形態１の無人搬送車の台車連結切
り離し装置を示す平面図及び側面図、図５及び図６は実
施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し装置のピン
連結部を示す詳細図及び金具駆動部を示す詳細図、図７
及び図８は実施の形態１の荷積み台車を示す側面図及び
平面図である。

【００１８】図１及び図２において、１は無人搬送車、
２は荷積み台車、３は磁気テープ（誘導体）、４はアー
ム上昇位置用マーカ、５はアーム下降位置用マーカ、６
は誤検知防止用マーカ、７はマンホール、８は搬送車停
止ステーション、９は生産ラインである。

【００１９】前記無人搬送車１は、磁気カードにより選
択された行先と経路にしたがって磁気テープ３に沿った
磁気誘導により自走する牽引型の車で、図１に示すよう
に、長方形の車両ベース１０の下面側に従動前輪１１と
従動後輪１２と駆動輪１３が設けられ、車両ベース１０
の上面側前方位置に把手１４と磁気カードコントロール
ボックス１５とパトライト１６とが設けられ、車両ベー
ス１０の上面にダミーウェイト１７とバッテリ１８が設
けられている。この車両ベース１０の後部には、水平状
態で固定された案内アーム部材１９を有する台車連結切
り離し装置２０が設けられている。

【００２０】前記荷積み台車２は、流通ラインに複数配
置され、積荷Ａを目的地まで搬送するために無人搬送車
１に連結されたり無人搬送車１から切り離される台車
で、図１に示すように、荷台枠２１の下面に前輪２２及
び後輪２３が設けられ、荷台枠２１の前部から突出して
ピン支持部材２４が設けられ、ピン支持部材２４の先端
部に連結ピン２５が垂設されている（図７，図８参
照）。

【００２１】前記磁気テープ３は、図２に示すように、
無人搬送車１を走行させる生産ライン９の周囲の走行経
路（分岐経路を省略）に沿って設けられる。

【００２２】そして、この磁気テープ３の沿線上には、
アーム上昇位置（切り離し位置）を指定するアーム上昇
位置用マーカ４とアーム下降位置用マーカ５が路面上に
設けられ、また、無人搬送車１の停止位置を指定する搬
送車停止ステーション８が設けられ、さらに、走行路上
にマンホール７が存在することによる停止位置の誤検知
を防止するための誤検知防止用マーカ６が設けられてい
る。

【００２３】次に、図３〜図６により無人搬送車１の台
車連結切り離し装置２０の構成について説明する。

【００２４】前記案内アーム部材１９は、図３及び図４
に示すように、車両ベース１０の後部にボルト固定（ボ
ルト穴１９ａ、１９）されるアームベース１９ｂと、該
アームベース１９ｂに支持された“く”の字形状の内側
ガイドアーム１９ｃ，１９ｃと、該内側ガイドアーム１
９ｃ，１９ｃとほぼ同じ間隔を介して平行に配置された
２本の外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄと、内側ガイド
アーム１９ｃ，１９ｃに対して外側ガイドアーム１９
ｄ，１９ｄを支持する“コ”の字形状のブリッジアーム
１９ｅ，１９ｅ，１９ｅ，１９ｅとを有して構成されて
いる。なお、外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄのピン導
入側には、連結ピン２５の導入性を高めた導入開口部１
９ｆ，１９ｆを確保するため、開きアーム部１９ｄ’，
１９ｄ’と平行アーム部１９ｄ”，１９ｄ”が形成され
ている。また、外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄのピン
連結側には、図５に示すように、連結ピン２５より少し
広い間隔によるアーム後端開口部１９ｇが形成され、こ
のアーム後端開口部１９ｇの開口を塞ぐ位置には、切り
離し時を除いて連結ピン２５を抜け止め状態で連結する
ピン引掛金具３０が配置される。

【００２５】前記内側ガイドアーム１９ｃ，１９ｃのピ
ン連結側には、図５に示すように、ローラ支持ベース２
６に対し水平回転可能にローラ２７がピン支持され、該
ローラ２７に等間隔で４カ所に形成された半長円溝２７
ａ，２７ａ，２７ａ，２７ａのうち牽引側の１つの半長
円溝２７ａには、スプリング２８による付勢力にて圧接
するローラ回り止めストッパ２９が設けられている。な
お、連結側の１つの半長円溝２７ａは、アーム後端開口
部１９ｇとピン引掛金具３０により連結ピン２５を振れ
回りなく安定して連結させるピン連結スペースを形成
し、左右位置の２つの半長円溝２７ａは、切り離し後に
導入案内される連結ピン２５を溝係合により保ちながら
９０度回転し、次のピン連結スペースの一部となる連結
ピン誘導溝の役割を持つ。

【００２６】前記ピン引掛金具３０は、断面Ｖ字型であ
り揺動アーム３１の先端位置に固定され、アーム後端側
に設けられた減速ギヤ付モータ３２を駆動手段とし、揺
動アーム３１を上方向に所定角度だけ持ち上げる回動
（上昇）によりアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置から
開く位置への移動が達成され、揺動アーム３１を下方向
に所定角度だけ戻す回動（下降）によりアーム後端開口
部１９ｇを開く位置から塞ぐ位置への移動が達成され
る。なお、ピン引掛金具３０には、台車側の連結リング
に対して連結させる手動用引掛金具３３が固定されてい
る。

【００２７】前記揺動アーム３１は、アームベース１９
ｂの中央位置に固定された支持ブラケット３４に対しピ
ン３５で揺動可能に支持され、アーム後端部には長孔３
６が形成されている。

【００２８】前記減速ギヤ付モータ３２は、アームベー
ス１９ｂに固定されたモータ支持ブラケット３７に対し
て取り付けられ、図６に示すように、モータ軸３２ａに
は、円板のうち左下９０度の角度範囲の円弧部分を直線
でつないだ弦部３８ａを有するカム板３８が固定されて
いる。そして、カム板３８の上部には、前記長孔３６に
挿通連結される駆動ピン３９が水平方向に固定されてい
て、減速ギヤ付モータ３２の非駆動時には、揺動アーム
３１の長孔３６から駆動ピン３９に作用する上方向の力
により、揺動アーム３１は図４の実線に示す下降位置に
保持される。

【００２９】前記カム板３８の外周位置には、弦部３８
ａによるスイッチ信号の変化でアーム上昇かアーム下降
かを検出する第１マイクロスイッチ４０と第２マイクロ
スイッチ４１が、モータ軸３２ａを挟んで対向位置に設
けられている。

【００３０】前記アームベース１９ｂには、揺動アーム
３１の左右位置に牽引方向からみて左側近接スイッチ４
２と右側近接スイッチ４３（切り離し位置センサ）がブ
ラケット４４，４５を介してそれぞれ固定されていて、
図２に示す走行路面上の各マーカ４，５，６並びにマー
カと同様にスイッチ動作を生じさせる走行路面上のマン
ホール７等を検知し、スイッチ信号を出力する。

【００３１】前記減速ギヤ付モータ３２には、図外のデ
ップスイッチ（無人搬送車１の発車スイッチ）と２つの
マイクロスイッチ４０，４１と左右の近接スイッチ４
２，４３からのスイッチ信号を入力し、入力信号に基づ
く駆動指令により、ピン引掛金具３０による連結切り離
し駆動制御を行なう図外の連結切り離しコントローラ４
６が接続されている。

【００３２】次に、作用を説明する。

【００３３】［連結切り離し駆動制御作動］図９は連結
切り離しコントローラ４６で行なわれるピン引掛金具３
０の連結切り離し駆動制御作動の流れを示すフローチャ
ートで、以下、各ステップについて説明する。

【００３４】ステップ９０では、デップスイッチがＯＮ
かどうかが判断され、デップスイッチＯＮにより連結切
り離し駆動制御が開始される。

【００３５】ステップ９１では、右側近接スイッチ４３
からのスイッチ信号がオンかどうかが判断される。

【００３６】ステップ９２では、ステップ９１で右側の
スイッチ信号がオンであると判断されると、左側近接ス
イッチ４２からのスイッチ信号がオンかどうかが判断さ
れ、左側のスイッチ信号がオンであるとステップ９１へ
戻る。

【００３７】ステップ９１で右側のスイッチ信号がオン
で、かつ、ステップ９２で左側のスイッチ信号がオフで
あるという両条件を満足すると、アームを上昇させる切
り離し位置であると判断され、ステップ９３で待ち時間
タイマがＯＮとされ、ステップ９４でタイマ時間が設定
時間に達するタイムアップが判断されると、ステップ９
５で揺動アーム３１を上昇させるモータ駆動指令が出力
される。

【００３８】このステップ９２でのアーム上昇の確認
は、第２マイクロスイッチ４１からのスイッチ信号がオ
フ→オン→オフ（カム板３８の弦部３８ａをオンとした
時）と変化したらモータ３２を停止させる指令が出力さ
れる。これによりピン引掛金具３０はアーム後端開口部
１９ｇを塞ぐ位置から開く位置へ移動する。

【００３９】ステップ９６では、左側近接スイッチ４２
からのスイッチ信号がオンかどうかが判断され、ステッ
プ９７では右側近接スイッチ４３からのスイッチ信号が
オンかどうかが判断される。

【００４０】ステップ９６で左側のスイッチ信号がオン
で、かつ、ステップ９７で右側のスイッチ信号がオフで
あるという両条件を満足すると、アームを下降させる復
帰位置であると判断され、ステップ９８で揺動アーム３
１を下降させるモータ駆動指令が出力される。

【００４１】このステップ９８でのアーム下降の確認
は、第１マイクロスイッチ４０からのスイッチ信号がオ
フ→オン→オフと変化したらモータ３２を停止させる指
令が出力される。これによりピン引掛金具３０はアーム
後端開口部１９ｇを開く位置から塞ぐ元の位置へ復帰す
る。

【００４２】［無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し
作用］行先誘導制御により決められた走行経路を自走す
る無人搬送車１と荷積み台車２の連結切り離しは、下記
の手順にて行なわれる。

【００４３】(1) 台車配置手順 まず、無人搬送車１の走行障害とはならず、且つ、連結
ピン２５を走行路側に向けた状態で荷積み台車２を走行
経路中に配置する。

【００４４】つまり、図２の荷積み台車２の２−１位置
または２−４位置に示すように、磁気テープ３から少し
離れた位置で、磁気テープ３の敷設方向に対してほぼ直
交する方向に荷積み台車２を配置する。

【００４５】(2) 台車連結手順 走行してきた無人搬送車１の後部に設けられた案内アー
ム部材１９の導入開口部１９ｆに連結ピン２５が導入さ
れ、内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアーム１９ｄ
に沿って連結ピン２５が案内され、連結ピン２５がロー
ラ２７の半長円溝２７ａに対し溝係合し、溝係合を保ち
ながらローラ２７が９０度回転し、アーム後端開口部１
９ｇに連結ピン２５が達し、アーム後端開口部１９ｇを
塞ぐ位置に配置されているピン引掛金具３０により連結
ピン２５が抜け止め状態で連結され、無人搬送車１と荷
積み台車２を連結する。

【００４６】(3) 台車牽引手順 無人搬送車１と荷積み台車２とが、図５に示すように、
連結ピン２５がピン引掛金具３０のＶ字内面に接する連
結牽引状態で行先地点を目指して決められた走行経路を
磁気テープ３に沿って移動する。

【００４７】(4) 台車切り離し手順 走行移動途中で路面上に設けられたアーム上昇位置用マ
ーカ４による指定された切り離し位置を両近接スイッチ
４２，４３のスイッチ信号により検出すると、走行を維
持したままで切り離し位置検出からわずかな時間を待っ
て揺動アーム３１を上昇させる。

【００４８】これによって、ピン引掛金具３０がアーム
後端開口部１９ｇを塞ぐ位置から開く位置に移動し、こ
の移動によりアーム後端開口部１９ｇが開いた状態で無
人搬送車１のみが走り去ることでアーム後端開口部１９
ｇから連結ピン２５が抜けて荷積み台車２を切り離す。

【００４９】(5) 引掛金具復帰手順 切り離し動作が完了している走行移動途中で路面上に設
けられたアーム下降位置用マーカ５による指定された金
具復帰位置を検出すると、復帰位置検出から直ちに揺動
アーム３１を元の位置まで下降させる。

【００５０】これによって、走行を維持したままでピン
引掛金具３０がアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ元の位置
に復帰移動し、次に、荷積み台車２を連結する体制が整
えられる。

【００５１】［生産品搬送作用］図２に示す具体的な適
用例により工場の生産ラインで製造された生産品を倉庫
等に搬送する生産品搬送作用について説明する。

【００５２】まず、搬送車停止ステーション８の位置に
停止している無人搬送車１が走行を開始すると、走行に
伴って空の荷積み台車２−１の連結ピン２５が案内アー
ム部材１９によりアーム後端開口部１９ｇの位置まで案
内され、アーム後端開口部１９ｇを塞ぐピン引掛金具３
０により空の荷積み台車２−１を連結し、無人搬送車１
と荷積み台車２とが連結牽引状態で磁気テープ３に沿っ
て移動する。

【００５３】この連結牽引状態での移動途中にマンホー
ル７が存在することで、無人搬送車１に設けられた右側
近接スイッチ４３がこのマンホール７を検出するが、同
時に、マンホール７と平行に設けられた誤検知防止用マ
ーカ６を左側近接スイッチ４２が検出することで、切り
離し位置ではないという判断がなされ（図９のステップ
９１とステップ９２）、磁気テープ３に沿ってさらに移
動する。

【００５４】そして、右側近接スイッチ４３がアーム上
昇位置用マーカ４を検知すると、図９のステップ９１と
ステップ９２の条件を満足し、揺動アーム３１を上昇さ
せる駆動によりピン引掛金具２５がアーム後端開口部１
９ｇを開く位置に移動し、この状態で無人搬送車１のみ
が走り去り、空の荷積み台車２が２−２位置で無人搬送
車１から切り離される。この切り離された空の荷積み台
車２は２−２位置から２−３位置へ移動させられ、生産
ライン９で生産された製品が積み込まれ、さらに、製品
が積まれた荷積み台車２を２−４位置へ移動させて連結
待機状態とされる。

【００５５】そして、左側近接スイッチ４２がアーム下
降位置用マーカ５を検知すると、図９のステップ９６と
ステップ９７の条件を満足し、走行中にピン引掛金具２
５を元のアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に復帰させ
る。

【００５６】このピン引掛金具２５を復帰させた無人搬
送車１が２−４位置を通ると、上記同様に、既に製品が
積まれて待機していた荷積み台車２を、走行を継続しな
がらピン引掛金具３０による抜け止め状態で連結し、図
２に示すように、連結牽引状態の無人搬送車１と荷積み
台車２とが磁気テープ３に沿って２−５位置を経過して
移動する。

【００５７】そして、右側近接スイッチ４３がアーム下
降位置用マーカ５を検知すると、上記同様に、ピン引掛
金具２５を上昇させ、製品が積まれた荷積み台車２を無
人搬送車１から切り離す。この切り離された荷積み台車
２は、２−６位置のように、走行経路から外されて製品
の荷卸しがなされ、製品は倉庫に一時的に保管された
り、次の生産ラインに運ばれる。そして、空となった荷
積み台車２は、２−１位置へ移動させて再び連結待機状
態とされる。

【００５８】そして、ピン引掛金具２５を元の位置に復
帰させた無人搬送車１を搬送車停止ステーション８の位
置で一旦停止させる。

【００５９】このように、搬送車停止ステーション８を
起点と終点とし、無人搬送車１の走行を継続させながら
行なわれる上記動作を繰り返すことで、生産ライン９で
生産された製品が次々と倉庫側へ搬送されることにな
る。

【００６０】また、このシステムでは、搬送車停止ステ
ーション８にて一旦停止しない誘導制御を行なえば、バ
ッテリ１８の容量で決まる稼働時間は、無人搬送車１を
全く停止させたり減速させないで連続走行を維持させる
ことにより、最大の搬送効率にて製品の搬送を行なうこ
ともできる。

【００６１】次に、効果を説明する。

【００６２】本実施の形態１では、下記に列挙する有用
性が併せて達成される無人搬送車１と荷積み台車２の連
結切り離し方法及びそのシステムを提供できる。

【００６３】（１）実公平４−２６２９０号公報に記載
の従来例のように、搬送車の連結主具と台車の連結受具
とを回転中心が合致する同軸状態としモータにより回転
させることで連結するものではなく、アーム後端開口部
１９ｇを塞ぐ位置にピン引掛金具３０が配置された案内
アーム部材１９に荷積み台車２の連結ピン２５を導入案
内するだけで連結するものであるため、無人搬送車１の
正確な停止位置制御要求がないし、また、荷積み台車２
の正確な配置要求もない。

【００６４】（２）軽量であるピン引掛金具２５のみを
昇降させて荷積み台車２の連結・切り離しを行なうもの
であるため、切り離し用駆動手段であるモータ３２の負
荷が低減される。

【００６５】この結果、容量の小さな小型モータを用い
ることができコンパクト性や省電効果も併せて得られ
る。

【００６６】（３）連結牽引時や非牽引時にはアーム後
端開口部１９ｇを塞ぐ位置にピン引掛金具３０を配置し
ておき、切り離し時のみにアーム後端開口部１９ｇのピ
ン引掛金具３０を移動させるだけであるため、連結状態
か切り離し状態かの検出が要求されない簡単な制御にて
荷積み台車２の連結したり切り離したりすることができ
る。

【００６７】なお、実施の形態１では、揺動アーム３１
を上昇させる切り離し位置ばかりでなく、揺動アーム３
１を下降させる位置を検出する制御を行なっているが、
アーム下降に関しては実施の形態１のように走行距離を
管理して行なっても、また、アーム上昇の時点からタイ
マ管理により行なっても良く、制御上で必須の検出項目
は切り離し位置のみである。

【００６８】（４）連結牽引状態では、アーム後端開口
部２８ａをピン引掛金具３０により塞いでいるため、外
力等が作用しても連結ピン２５が外れることのない確実
な連結を無人搬送車１の走行を継続したままでできる
し、また、切り離し時には、連結ピン２５とピン引掛金
具３０とに多少の連結抵抗があってもピン引掛金具３０
のみを揺動させて切り離しを行なう本例ではモータ３２
の駆動力にて容易にピン引掛金具３０の上昇を達成でき
るため、アーム全体を揺動させて切り離しを行なう従来
例のように搬送車を切り離し時に停止させることなく、
確実な切り離しを無人搬送車１の走行を継続したままで
行なうことができる。

【００６９】（その他の実施の形態）実施の形態１で
は、無人搬送車１を磁気誘導により自走させる例を示し
たが、走行路面上に光を反射するアルミテープ等を敷設
し、光学誘導により自走させる例としても、また、磁気
と光学との併用により誘導させる例としても良い。

【００７０】実施の形態１では、ピン引掛金具を揺動さ
せることでアーム後端開口部を塞ぐ位置に配置されてい
るピン引掛金具を開く位置に移動させる例を示したが、
ピン引掛金具を回動や垂直移動により移動させる例とし
ても良い。

【００７１】実施の形態１では、切り離し用駆動手段と
してモータを用いる例を示したが、油圧や空気圧による
シリンダ等、他の駆動手段を用いても良い。

【００７２】

【発明の効果】請求項１記載の発明にあっては、生産工
場や倉庫等において部品や半製品等の物品を無人化によ
り流通させる無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し方
法において、案内アーム部材を無人搬送車の後部に固定
し、台車切り離し時のみに案内アーム部材のアーム後端
開口部を塞ぐ位置に配置されているピン引掛金具を開く
位置に移動させる連結切り離し方法としたため、無人搬
送車の正確な停止位置制御要求や荷積み台車の正確な配
置要求がなく、切り離し用駆動手段の負荷低減を図りな
がら、無人搬送車の走行を継続したままで簡単な制御に
より確実な台車連結と台車切り離しが行なえる無人搬送
車と荷積み台車の連結切り離し方法を提供することがで
きるという効果が得られる。

【００７３】請求項２記載の発明にあっては、生産工場
や倉庫等において部品や半製品等の物品を無人化により
流通させる無人搬送車と荷積み台車の連結切り離しシス
テムにおいて、無人搬送車を走行させる走行経路に沿っ
て設けられた誘導体と、走行経路の指定された位置に設
けられ、無人搬送車に設けられた切り離し位置センサに
より走行中に切り離し位置を感知するマーカと、連結ピ
ンが垂設された荷積み台車と、連結ピンを導入案内する
案内アーム部材は固定とし、アーム後端開口部を塞ぐ位
置に配置されたピン引掛金具のみを駆動する連結切り離
し装置が後部に設けられた無人搬送車とを備えたシステ
ムとしたため、無人搬送車の正確な停止位置制御要求や
荷積み台車の正確な配置要求がなく、切り離し用駆動手
段の負荷低減を図りながら、無人搬送車の走行を継続し
たままで簡単な制御により確実な台車連結と台車切り離
しが行なえる無人搬送車と荷積み台車の連結切り離しシ
ステムを提供することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１の連結切り離し方法に適用される
無人搬送車と荷積み台車を示す斜視図である。

【図２】実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車の連結
切り離しシステムが適用された生産工場の流通ライン説
明図である。

【図３】実施の形態１の無人搬送車の連結切り離し装置
を示す平面図である。

【図４】実施の形態１の無人搬送車の連結切り離し装置
を示す側面図である。

【図５】実施の形態１の無人搬送車の連結切り離し装置
のピン連結部を示す詳細図である。

【図６】実施の形態１の無人搬送車の連結切り離し装置
のピン引掛金具駆動部を示す詳細図である。

【図７】実施の形態１の荷積み台車を示す側面図であ
る。

【図８】実施の形態１の荷積み台車を示す平面図であ
る。

【図９】連結切り離し装置の連結切り離しコントローラ
で行なわれるピン引掛金具の駆動制御作動の流れを示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 荷積み台車 ３ 磁気テープ（誘導体） ４ アーム上昇位置用マーカ ５ アーム下降位置用マーカ １９ 案内アーム部材 ２０ 連結切り離し装置 ２５ 連結ピン ３０ ピン引掛金具 ３２ 減速ギヤ付モータ ４２ 左側近接スイッチ ４３ 右側近接スイッチ（切り離し位置センサ） ４６ 連結切り離しコントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大田 勝信 神奈川県横浜市中区本町２丁目10番地 パ レネット株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 行先誘導制御により決められた走行経路
   を自走する無人搬送車と荷積み台車の連結切り離しが、 無人搬送車の走行障害とはならず、且つ、連結ピンを走
   行路側に向けた状態にて荷積み台車を走行経路中に配置
   する台車配置手順と、 走行してきた無人搬送車の後部に固定されている案内ア
   ーム部材の導入開口部に連結ピンが導入され、案内アー
   ム部材に沿ってアーム後端開口部まで連結ピンが達する
   ことで、アーム後端開口部を塞ぐ位置に配置されている
   ピン引掛金具により連結ピンを抜け止め状態で連結する
   台車連結手順と、 無人搬送車と荷積み台車とが連結牽引状態で行先地点を
   目指して決められた走行経路を移動する台車牽引手順
   と、 走行移動途中で指定された切り離し位置を検出すると、
   ピン引掛金具をアーム後端開口部を塞ぐ位置から開く位
   置に移動させ、このアーム後端開口部が開いている状態
   で無人搬送車のみが走り去ることでアーム後端開口部か
   ら連結ピンが抜けて荷積み台車を切り離す台車切り離し
   手順と、 切り離し完了後にピン引掛金具を、案内アーム部材のア
   ーム後端開口部を塞ぐ元の位置に復帰移動させる引掛金
   具復帰手順と、 により行なわれることを特徴とする無人搬送車と荷積み
   台車の連結切り離し方法。
2. 【請求項２】 無人搬送車を走行させる走行経路に沿っ
   て設けられた誘導体と、 前記走行経路の指定された位置に設けられ、無人搬送車
   に設けられた切り離し位置センサにより走行中に切り離
   し位置を感知するマーカと、 連結ピンが垂設されたピン支持部材が台車前部から突出
   して設けられ、前記走行経路中に配置される荷積み台車
   と、 搬送車の後部に固定され、前記連結ピンを無人搬送車の
   左右両側の導入開口部からアーム後端開口部に向かって
   案内する案内アーム部材と、該アーム後端開口部を塞ぐ
   位置と開く位置との移動を駆動手段により行なうピン引
   掛金具と、前記切り離し位置センサからのセンサ信号に
   基づいてピン引掛金具の駆動制御を行なう連結切り離し
   コントローラとを有し、行先誘導制御により決められた
   走行経路を自走する無人搬送車と、 を備えていることを特徴とする無人搬送車と荷積み台車
   の連結切り離しシステム。