JP3215916B2 - 無人走行車による台車の自動牽引装置 - Google Patents
無人走行車による台車の自動牽引装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】この発明は、工場内や倉庫内
等において各種の物品を無人で運搬させる無人走行車に
よる台車の自動牽引方法及び自動牽引装置の技術分野に
属し、更に云えば、路面に形成した誘導路に沿って自走
する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路に沿って待機
する台車を被牽引車として牽引する場合に、前記無人走
行車と前記台車との連結、連結解除を自動的に行う牽引
方法及び牽引装置に関する。
等において各種の物品を無人で運搬させる無人走行車に
よる台車の自動牽引方法及び自動牽引装置の技術分野に
属し、更に云えば、路面に形成した誘導路に沿って自走
する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路に沿って待機
する台車を被牽引車として牽引する場合に、前記無人走
行車と前記台車との連結、連結解除を自動的に行う牽引
方法及び牽引装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人走行車による台車の自動牽引
方法及び自動牽引装置としては、例えば下記のものが提
案され、公知である。
方法及び自動牽引装置としては、例えば下記のものが提
案され、公知である。
【０００３】 特開平３−２２４８０７号公報に記載
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、無人走行車の後部に後ろ向きで先端に連結部
を有する昇降ロッドを設け、誘導路に設けた円弧状の部
分で台車と無人走行車との向きを一時的に一致させ、こ
の時の無人走行車の尻振り動作を利用して、台車の被連
結具を無人走行車の昇降ロッド先端の連結部に自動的に
連結させている。また、台車の行き先位置を検出するセ
ンサーの信号を受け、これにより駆動するモーターを動
力としてカムフォロアーを回転させ、前記昇降ロッドを
上昇させて台車の被連結具から無人走行車の連結部を自
動的に連結解除させている。
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、無人走行車の後部に後ろ向きで先端に連結部
を有する昇降ロッドを設け、誘導路に設けた円弧状の部
分で台車と無人走行車との向きを一時的に一致させ、こ
の時の無人走行車の尻振り動作を利用して、台車の被連
結具を無人走行車の昇降ロッド先端の連結部に自動的に
連結させている。また、台車の行き先位置を検出するセ
ンサーの信号を受け、これにより駆動するモーターを動
力としてカムフォロアーを回転させ、前記昇降ロッドを
上昇させて台車の被連結具から無人走行車の連結部を自
動的に連結解除させている。
【０００４】 特開平４−３２８００８号公報に記載
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、無人走行車の後部に、左右に開口部を有し中
央に連結基部（連結部）を有する引掛金具を設け、湾曲
走行時の無人走行車の尻振り動作を利用して、前記引掛
金具を台車の連結ピン（被連結具）に自動的に連結させ
ている。又は前記引掛金具を無人走行車の両側に突出さ
せ、直線走行時においても台車の連結ピン（被連結具）
に自動的に連結させている。また、台車の行き先位置に
スタンドを設け、これを利用し、前記引掛金具を起伏さ
せて、自動的に連結解除させている。
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、無人走行車の後部に、左右に開口部を有し中
央に連結基部（連結部）を有する引掛金具を設け、湾曲
走行時の無人走行車の尻振り動作を利用して、前記引掛
金具を台車の連結ピン（被連結具）に自動的に連結させ
ている。又は前記引掛金具を無人走行車の両側に突出さ
せ、直線走行時においても台車の連結ピン（被連結具）
に自動的に連結させている。また、台車の行き先位置に
スタンドを設け、これを利用し、前記引掛金具を起伏さ
せて、自動的に連結解除させている。
【０００５】 特開平６−１８３２３２号公報に記載
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、その基本構成は前記の牽引方法及び牽引装
置と同様であり、台車の行き先位置に到達した時に、無
人走行車を一旦停止させ、切り離しモーターにより、引
掛金具を起伏させて、自動的に連結解除させていること
が異なる。
された無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽
引装置は、その基本構成は前記の牽引方法及び牽引装
置と同様であり、台車の行き先位置に到達した時に、無
人走行車を一旦停止させ、切り離しモーターにより、引
掛金具を起伏させて、自動的に連結解除させていること
が異なる。
【０００６】 実公平７−３２１６６号公報に記載さ
れた無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽引
装置は、無人走行車の外方に向けて水平に張り出す円弧
状の牽引金具の連結基部（連結部）に、台車に設けた連
結棒（被連結具）を連結させている。また、台車の行き
先位置にスタンドを設け、これを利用して牽引金具を起
伏させ、自動的に連結解除させている。
れた無人走行車による台車の自動牽引方法及び自動牽引
装置は、無人走行車の外方に向けて水平に張り出す円弧
状の牽引金具の連結基部（連結部）に、台車に設けた連
結棒（被連結具）を連結させている。また、台車の行き
先位置にスタンドを設け、これを利用して牽引金具を起
伏させ、自動的に連結解除させている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の方法
及び装置は、連結解除をモーター駆動で行う。従って、
その構成が複雑なので、コスト高となる。また、直線走
行時での連結ができないので、デッドスペースが必要と
なり、敷地の有効利用ができない。
及び装置は、連結解除をモーター駆動で行う。従って、
その構成が複雑なので、コスト高となる。また、直線走
行時での連結ができないので、デッドスペースが必要と
なり、敷地の有効利用ができない。
【０００８】上記従来技術の方法及び装置は、湾曲走
行時の尻振り動作を利用して引掛金具を連結させるの
で、上記同様にデッドスペースが必要となり、敷地の有
効利用ができない。引掛金具を無人走行車の両側に突出
させ、直線走行時での連結も可能としたタイプは、引掛
金具のばね力を超える大きな荷重の台車では、引掛金具
の回転が戻り難く、無人走行車に追従させ、安定走行さ
せることが困難である。
行時の尻振り動作を利用して引掛金具を連結させるの
で、上記同様にデッドスペースが必要となり、敷地の有
効利用ができない。引掛金具を無人走行車の両側に突出
させ、直線走行時での連結も可能としたタイプは、引掛
金具のばね力を超える大きな荷重の台車では、引掛金具
の回転が戻り難く、無人走行車に追従させ、安定走行さ
せることが困難である。
【０００９】上記従来技術の方法及び装置は、前記
の方法及び装置と同様な課題を有する。また、台車を一
旦停止させてモータ駆動により引掛金具を連結解除させ
るから、作業性が悪く、また、その構成が複雑で、コス
ト高となる。
の方法及び装置と同様な課題を有する。また、台車を一
旦停止させてモータ駆動により引掛金具を連結解除させ
るから、作業性が悪く、また、その構成が複雑で、コス
ト高となる。
【００１０】上記従来技術の方法及び装置は、上記従
来技術、の方法及び装置とかなり似た構成であるの
で、やはり同様の課題がある。牽引金具を円弧としてい
るので、従来技術、の方法及び装置に比べ、引掛金
具に相当する牽引金具に負荷する荷重は幾らか軽減され
てはいるが、台車の連結棒（被連結具）が無人走行車の
牽引金具の連結基部（連結部）に移行する際に、該連結
基部（連結部）に近付くに従い、スムーズに連結せず、
やはり無人走行車に追従させ、安定走行させることが困
難である。
来技術、の方法及び装置とかなり似た構成であるの
で、やはり同様の課題がある。牽引金具を円弧としてい
るので、従来技術、の方法及び装置に比べ、引掛金
具に相当する牽引金具に負荷する荷重は幾らか軽減され
てはいるが、台車の連結棒（被連結具）が無人走行車の
牽引金具の連結基部（連結部）に移行する際に、該連結
基部（連結部）に近付くに従い、スムーズに連結せず、
やはり無人走行車に追従させ、安定走行させることが困
難である。
【００１１】従って、本発明の目的は、誘導路に対し
て、無人走行車が通り抜けて、且つ連結可能な配置に台
車の被連結具を待機させるだけで、走行中の無人走行車
と台車とを自動的に連結させることが可能であり、デッ
ドスペースが少なくて敷地の有効利用ができ、また、台
車が無人走行車にスムーズに連結され、容易に無人走行
車に追従させ、安定走行させることができ、さらに、牽
引装置の連結解除機構に対応する配置で、台車の行き先
位置に解除部材を設けるだけで、走行中の無人走行車と
台車とを自動的に連結解除することができ、解除後は、
無人走行車の次に連結する態勢も自動的に調え、しかも
低コストで実施できる、無人走行車による台車の自動牽
引方法及び自動牽引装置を提供することである。
て、無人走行車が通り抜けて、且つ連結可能な配置に台
車の被連結具を待機させるだけで、走行中の無人走行車
と台車とを自動的に連結させることが可能であり、デッ
ドスペースが少なくて敷地の有効利用ができ、また、台
車が無人走行車にスムーズに連結され、容易に無人走行
車に追従させ、安定走行させることができ、さらに、牽
引装置の連結解除機構に対応する配置で、台車の行き先
位置に解除部材を設けるだけで、走行中の無人走行車と
台車とを自動的に連結解除することができ、解除後は、
無人走行車の次に連結する態勢も自動的に調え、しかも
低コストで実施できる、無人走行車による台車の自動牽
引方法及び自動牽引装置を提供することである。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ための手段として、 請求項１記載の発明に係る無人走行
車による台車の自動牽引装置は、路面に形成した誘導路
に沿って自走する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路
に沿って待機する台車を被牽引車として牽引する場合
に、前記無人走行車と前記台車との連結、連結解除を自
動的に行う牽引装置であって、牽引装置は前記無人走行
台車の車体後部に設けられていること、前記台車の被連
結具と干渉し連結する連結部を有する牽引レバーが、前
記牽引装置に回転自在に、且つ傾動自在に取り付けられ
ていること、前記牽引装置には、前記牽引レバーが側方
へ向くように復元回転力を与える手段が設けられている
こと、後方へ回転した前記牽引レバーの直下位置に、同
牽引レバーの回転を固定する位置決め部材が設けられて
いること、前記位置決め部材により回転を固定された牽
引レバーの先端側を持ち上げて前記台車の被連結具及び
前記位置決め部材から抜き外す連結解除機構が牽引装置
に設けられていること、同連結解除機構を駆動する解除
用アームは無人走行車の車体外側に下向きに回動自在に
設けられ、同解除用アームの回転軸には、位置決め部材
にて回転を固定された牽引レバーの直下位置に台車の被
連結具及び前記位置決め部材から牽引レバーを抜き外す
のに必要なリフトの円板カムが取り付けられているこ
と、前記台車の行き先位置には、前記解除用アームを駆
動する解除部材が干渉する配置で設けられていること、
をそれぞれ特徴とする。
ための手段として、 請求項１記載の発明に係る無人走行
車による台車の自動牽引装置は、路面に形成した誘導路
に沿って自走する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路
に沿って待機する台車を被牽引車として牽引する場合
に、前記無人走行車と前記台車との連結、連結解除を自
動的に行う牽引装置であって、牽引装置は前記無人走行
台車の車体後部に設けられていること、前記台車の被連
結具と干渉し連結する連結部を有する牽引レバーが、前
記牽引装置に回転自在に、且つ傾動自在に取り付けられ
ていること、前記牽引装置には、前記牽引レバーが側方
へ向くように復元回転力を与える手段が設けられている
こと、後方へ回転した前記牽引レバーの直下位置に、同
牽引レバーの回転を固定する位置決め部材が設けられて
いること、前記位置決め部材により回転を固定された牽
引レバーの先端側を持ち上げて前記台車の被連結具及び
前記位置決め部材から抜き外す連結解除機構が牽引装置
に設けられていること、同連結解除機構を駆動する解除
用アームは無人走行車の車体外側に下向きに回動自在に
設けられ、同解除用アームの回転軸には、位置決め部材
にて回転を固定された牽引レバーの直下位置に台車の被
連結具及び前記位置決め部材から牽引レバーを抜き外す
のに必要なリフトの円板カムが取り付けられているこ
と、前記台車の行き先位置には、前記解除用アームを駆
動する解除部材が干渉する配置で設けられていること、
をそれぞれ特徴とする。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【発明の実施形態及び実施例】図１、図２に例示した無
人走行車による台車の自動牽引方法は、路面に形成した
誘導路（具体的には誘導信号用として路面に敷設した磁
気テープ、光反射テープ等による誘導路。以下同じ。）
に沿って自走する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路
に沿って待機する台車を被牽引車として牽引する場合
に、前記無人走行車と前記台車との連結、連結解除を走
行しながら自動的に行う牽引方法として好適に実施さ
れ、具体的には請求項１に記載した発明に係る自動牽引
装置により実施される。
人走行車による台車の自動牽引方法は、路面に形成した
誘導路（具体的には誘導信号用として路面に敷設した磁
気テープ、光反射テープ等による誘導路。以下同じ。）
に沿って自走する無人走行車を牽引車とし、前記誘導路
に沿って待機する台車を被牽引車として牽引する場合
に、前記無人走行車と前記台車との連結、連結解除を走
行しながら自動的に行う牽引方法として好適に実施さ
れ、具体的には請求項１に記載した発明に係る自動牽引
装置により実施される。
【００１８】先ず、請求項１に記載した発明に係る自動
牽引装置について、図３〜図９に示した実施形態を説明
する。
牽引装置について、図３〜図９に示した実施形態を説明
する。
【００１９】図３、図４に示したように、牽引装置１０
は無人走行車２の車体後部に設けられている。先端部に
台車７の被連結具８と干渉を起こして連結する連結部１
１ａを有する牽引レバー１１は、前記牽引装置１０に回
転自在に、且つ上下方向への傾動が自在に取り付けられ
ている。図示した実施例では、無人走行車２の車体後部
に設けられた軸受け１４に軸１３が回転可能に支持さ
れ、アダプター１２へ牽引レバー１１の後端が水平なピ
ン１５により上下方向への傾動が自在に取り付けられて
いる。
は無人走行車２の車体後部に設けられている。先端部に
台車７の被連結具８と干渉を起こして連結する連結部１
１ａを有する牽引レバー１１は、前記牽引装置１０に回
転自在に、且つ上下方向への傾動が自在に取り付けられ
ている。図示した実施例では、無人走行車２の車体後部
に設けられた軸受け１４に軸１３が回転可能に支持さ
れ、アダプター１２へ牽引レバー１１の後端が水平なピ
ン１５により上下方向への傾動が自在に取り付けられて
いる。
【００２０】図４に示したように、前記牽引レバー１１
の連結部１１ａは鉤形に形成され、前記台車７の被連結
具８は（前記鉤形が掛け止まるように）垂直上向きに立
ち上がる棒形状に形成され、もって両者は干渉により連
結可能とされている。但し、図５Ａ、Ｂに示したよう
に、逆の構成でも実施可能である。つまり、台車７の被
連結具８が鉤形に形成され、牽引レバー１１の連結部１
１ａは垂直下向きに垂下した棒形状に形成される。この
場合も、後述する連結解除機構を含めたその他の構成は
全て同じで実施することができる。
の連結部１１ａは鉤形に形成され、前記台車７の被連結
具８は（前記鉤形が掛け止まるように）垂直上向きに立
ち上がる棒形状に形成され、もって両者は干渉により連
結可能とされている。但し、図５Ａ、Ｂに示したよう
に、逆の構成でも実施可能である。つまり、台車７の被
連結具８が鉤形に形成され、牽引レバー１１の連結部１
１ａは垂直下向きに垂下した棒形状に形成される。この
場合も、後述する連結解除機構を含めたその他の構成は
全て同じで実施することができる。
【００２１】また、図３及び図４に示した実施例では、
図７に詳細を示したように、鉤形に形成された牽引レバ
ー１１の連結部１１ａの開口部に、当該開口部へ嵌った
棒形状に形成された台車７の被連結具８の抜け出しを防
ぐ戻り防止用のストッパー２６が設けられている。この
逆の構成とされた図５Ａ、Ｂに示した実施例では、鉤形
に形成された台車７の被連結具８に前記同様の戻り防止
用のストッパー２６が設けられている。これにより連結
状態が自己保持される。図７中の符号３２は前記戻り防
止用のストッパー２６に閉鎖位置への復元回転力を与え
るバネであり、符号２７はストッパー２６の最大回転位
置を規制する止め具である。
図７に詳細を示したように、鉤形に形成された牽引レバ
ー１１の連結部１１ａの開口部に、当該開口部へ嵌った
棒形状に形成された台車７の被連結具８の抜け出しを防
ぐ戻り防止用のストッパー２６が設けられている。この
逆の構成とされた図５Ａ、Ｂに示した実施例では、鉤形
に形成された台車７の被連結具８に前記同様の戻り防止
用のストッパー２６が設けられている。これにより連結
状態が自己保持される。図７中の符号３２は前記戻り防
止用のストッパー２６に閉鎖位置への復元回転力を与え
るバネであり、符号２７はストッパー２６の最大回転位
置を規制する止め具である。
【００２２】図４に示したように、前記アダプター１２
と前記無人走行車２の車体との間には、前記牽引レバー
１１が側方へ略直角な向きとなるように常時復元回転力
を与える手段としてのダンパー１６が設置されている。
図示例の場合、ダンパー１６には圧縮用バネが使用され
ているが、ガススプリングを使用してもよい。ダンパー
１６が伸長する作用力により、アダプター１２と共に、
牽引レバー１１が軸１３を中心に回転し、図４中に仮想
線で示したように無人走行車２の側方へ向いた姿勢とな
り、台車７の被連結具８と連結する態勢を調える。
と前記無人走行車２の車体との間には、前記牽引レバー
１１が側方へ略直角な向きとなるように常時復元回転力
を与える手段としてのダンパー１６が設置されている。
図示例の場合、ダンパー１６には圧縮用バネが使用され
ているが、ガススプリングを使用してもよい。ダンパー
１６が伸長する作用力により、アダプター１２と共に、
牽引レバー１１が軸１３を中心に回転し、図４中に仮想
線で示したように無人走行車２の側方へ向いた姿勢とな
り、台車７の被連結具８と連結する態勢を調える。
【００２３】台車７を牽引することにより図４に実線で
示したように後方へ回転した前記牽引レバー１１の直下
位置に、同牽引レバー１１の回転を固定する位置決め部
材１７が設けられている。図６に詳細を示したように、
位置決め部材１７は、牽引レバー１１の幅寸と略同じ溝
幅の凹状をなす切欠き部１７ａを有する。そして、牽引
レバー１１の後方への回転方向に見て前記切欠き部１７
ａより後側の部位が軸３１により無人走行車２の車体後
端部に取り付けられた支持板１８へ回転自在で支持さ
れ、また、切欠き部１７ａの直下部がバネ２４で上向き
に押されている。但し、位置決め部材１７は、ストッパ
ー２３に当って常時水平姿勢を保つ。従って、牽引レバ
ー１１が無人走行車２の後方側へ回転して来ると、位置
決め部材１７は漸次手前側端部を押し下げられ、前記凹
状の切欠き部１７ａの位置へ牽引レバー１１が到達する
と、位置決め部材１７がバネ２４で浮上させられて牽引
レバー１１は切欠き部１７ａの中に嵌まり込み、回転を
固定される仕組みである。こうして位置決め部材１７
は、無人走行車２が台車７を牽引する際に、牽引レバー
１１のむやみな回転を止め、ひいては台車７がフラフラ
しない安定走行を確保する。
示したように後方へ回転した前記牽引レバー１１の直下
位置に、同牽引レバー１１の回転を固定する位置決め部
材１７が設けられている。図６に詳細を示したように、
位置決め部材１７は、牽引レバー１１の幅寸と略同じ溝
幅の凹状をなす切欠き部１７ａを有する。そして、牽引
レバー１１の後方への回転方向に見て前記切欠き部１７
ａより後側の部位が軸３１により無人走行車２の車体後
端部に取り付けられた支持板１８へ回転自在で支持さ
れ、また、切欠き部１７ａの直下部がバネ２４で上向き
に押されている。但し、位置決め部材１７は、ストッパ
ー２３に当って常時水平姿勢を保つ。従って、牽引レバ
ー１１が無人走行車２の後方側へ回転して来ると、位置
決め部材１７は漸次手前側端部を押し下げられ、前記凹
状の切欠き部１７ａの位置へ牽引レバー１１が到達する
と、位置決め部材１７がバネ２４で浮上させられて牽引
レバー１１は切欠き部１７ａの中に嵌まり込み、回転を
固定される仕組みである。こうして位置決め部材１７
は、無人走行車２が台車７を牽引する際に、牽引レバー
１１のむやみな回転を止め、ひいては台車７がフラフラ
しない安定走行を確保する。
【００２４】図４と図７で明解な符号２５は、牽引レバ
ー１１の回転時に水平姿勢と移動を維持するために設け
たガイドである。図３と図４中の符号３’は無人走行車
２の走行ユニットの駆動用車輪であり、符号３は無人走
行車２の四隅に設置した走行用車輪、符号３０はバンパ
ー、符号５は制御盤、符号６は動力源としてのバッテリ
ーである。
ー１１の回転時に水平姿勢と移動を維持するために設け
たガイドである。図３と図４中の符号３’は無人走行車
２の走行ユニットの駆動用車輪であり、符号３は無人走
行車２の四隅に設置した走行用車輪、符号３０はバンパ
ー、符号５は制御盤、符号６は動力源としてのバッテリ
ーである。
【００２５】図７、図８に示したように、前記牽引装置
１０には、前記牽引レバー１１の先端側を持ち上げて、
台車７の被連結具８及び前記位置決め部材１７の切欠き
部１７ａから抜き外す、解除用アーム２１により駆動さ
れる連結解除機構が設けられている。当該解除用アーム
２１は、無人走行車２の車体の外側に下向きに、且つ回
動自在に設けられ、同解除用アーム２１の回転軸１９
は、無人走行車２の車体上の軸受け２８、２８により水
平に支持されている。前記回転軸１９には、位置決め部
材１７の切欠き部１７ａにて回転を固定された牽引レバ
ー１１の直下位置に、台車７の被連結具８及び位置決め
部材１７の切欠き部１７ａから牽引レバー１１を上方へ
押し上げて抜き外すのに必要なリフトを有する円板カム
２０が取り付けられている。図７及び図８中の符号２２
は解除用アーム２１の先端に設けられたコロである。
１０には、前記牽引レバー１１の先端側を持ち上げて、
台車７の被連結具８及び前記位置決め部材１７の切欠き
部１７ａから抜き外す、解除用アーム２１により駆動さ
れる連結解除機構が設けられている。当該解除用アーム
２１は、無人走行車２の車体の外側に下向きに、且つ回
動自在に設けられ、同解除用アーム２１の回転軸１９
は、無人走行車２の車体上の軸受け２８、２８により水
平に支持されている。前記回転軸１９には、位置決め部
材１７の切欠き部１７ａにて回転を固定された牽引レバ
ー１１の直下位置に、台車７の被連結具８及び位置決め
部材１７の切欠き部１７ａから牽引レバー１１を上方へ
押し上げて抜き外すのに必要なリフトを有する円板カム
２０が取り付けられている。図７及び図８中の符号２２
は解除用アーム２１の先端に設けられたコロである。
【００２６】一方、前記台車７の行き先位置には、前記
解除用アーム２１が突き当たり回転を生じさせる配置及
び形態で解除部材９が設けられている。
解除用アーム２１が突き当たり回転を生じさせる配置及
び形態で解除部材９が設けられている。
【００２７】要するに前記連結解除機構は、無人走行車
２が台車７の行き先位置へ到達すると、同行き先位置に
設置された解除部材９に前記無人走行車２の車体外側へ
下向きに設けられた解除用アーム２１のコロ２２が突き
当たり、同アーム２１に或る回転角の回転を生じさせ
る。その回転は回転軸１９を介して円板カム２０の回転
として伝達され、同円板カム２０のリフトによって位置
決め部材１７の切欠き部１７ａから牽引レバー１１を上
方へ押し上げて抜き外し、同時に台車７の被連結具８と
の連結も解除する構成である。
２が台車７の行き先位置へ到達すると、同行き先位置に
設置された解除部材９に前記無人走行車２の車体外側へ
下向きに設けられた解除用アーム２１のコロ２２が突き
当たり、同アーム２１に或る回転角の回転を生じさせ
る。その回転は回転軸１９を介して円板カム２０の回転
として伝達され、同円板カム２０のリフトによって位置
決め部材１７の切欠き部１７ａから牽引レバー１１を上
方へ押し上げて抜き外し、同時に台車７の被連結具８と
の連結も解除する構成である。
【００２８】本発明に係る牽引装置の構成、配置は、上
記実施例に限らず、例えば図９に示したように、牽引装
置１０を無人走行車２の車体前後方向の中心線の左右に
対称的な配置で二台設置された形態で実施することもで
きる。かくすると、誘導路の両サイドに配置し待機させ
たどちらか一方の台車の連結、牽引も可能である。
記実施例に限らず、例えば図９に示したように、牽引装
置１０を無人走行車２の車体前後方向の中心線の左右に
対称的な配置で二台設置された形態で実施することもで
きる。かくすると、誘導路の両サイドに配置し待機させ
たどちらか一方の台車の連結、牽引も可能である。
【００２９】図９に示した実施例では、二台設置された
牽引装置１０、１０のそれぞれの牽引レバー１１、１
１’の前記位置決め部材１７を超えた部位に蝶番２９が
設けられ、上方へ折り畳み可能な構成とされている。図
示したように、誘導路の両サイドに待機させた場合、
（無人走行車２の進行方向に対して）誘導路の左サイド
に待機させた台車７だけを連結牽引させるためには、牽
引レバー１１’は蝶番２９の部分で上方へ折り畳んでお
き、牽引レバー１１のみを連結牽引可能な状態とする。
誘導路の右サイドに待機させた台車７だけを連結牽引さ
せる場合は、この逆に牽引レバー１１を蝶番２９の部分
で上方へ折り畳んでおき、牽引レバー１１’のみを連結
牽引可能な状態とすればよい。つまりは、必要に応じて
交互に牽引レバー１１、１１’を連結牽引可能な状態と
することで、誤って逆サイドの台車を連結牽引すること
なく、両サイドに待機する台車を順次牽引することがで
きる訳である。
牽引装置１０、１０のそれぞれの牽引レバー１１、１
１’の前記位置決め部材１７を超えた部位に蝶番２９が
設けられ、上方へ折り畳み可能な構成とされている。図
示したように、誘導路の両サイドに待機させた場合、
（無人走行車２の進行方向に対して）誘導路の左サイド
に待機させた台車７だけを連結牽引させるためには、牽
引レバー１１’は蝶番２９の部分で上方へ折り畳んでお
き、牽引レバー１１のみを連結牽引可能な状態とする。
誘導路の右サイドに待機させた台車７だけを連結牽引さ
せる場合は、この逆に牽引レバー１１を蝶番２９の部分
で上方へ折り畳んでおき、牽引レバー１１’のみを連結
牽引可能な状態とすればよい。つまりは、必要に応じて
交互に牽引レバー１１、１１’を連結牽引可能な状態と
することで、誤って逆サイドの台車を連結牽引すること
なく、両サイドに待機する台車を順次牽引することがで
きる訳である。
【００３０】次に、上記構成の牽引装置１０を備えた無
人走行車２と、被連結具８を備えた台車７とによって実
施される自動牽引方法を、図１、図２に示した実施形態
に基いて説明する。
人走行車２と、被連結具８を備えた台車７とによって実
施される自動牽引方法を、図１、図２に示した実施形態
に基いて説明する。
【００３１】台車７は、その前部に被連結具８を設けて
あり、該被連結具８を誘導路Ｙに対して、無人走行車２
は通り抜けるが、牽引レバー１１とは干渉を起こして連
結する配置で待機させる（図１Ａ）。台車７は、前輪７
ａを自由車、後輪７ｂは固定車とすることにより、後述
する連結時の追従動作がスムーズに行われ、無人走行車
２による牽引中の台車７の走行も安定したものとなる。
あり、該被連結具８を誘導路Ｙに対して、無人走行車２
は通り抜けるが、牽引レバー１１とは干渉を起こして連
結する配置で待機させる（図１Ａ）。台車７は、前輪７
ａを自由車、後輪７ｂは固定車とすることにより、後述
する連結時の追従動作がスムーズに行われ、無人走行車
２による牽引中の台車７の走行も安定したものとなる。
【００３２】無人走行車２の牽引レバー１１は、前記台
車７を牽引する以前には、前記のように待機する台車７
の被連結具８と干渉を起こすように略直角に側方を向い
ている（図１Ａ）。この牽引レバー１１が台車７の被連
結具８の位置へ到達し干渉を起こして連結すると（図１
Ｂ）、同台車７の追従動作にしたがって牽引レバー１１
は回転して後方へ向き、安定した牽引走行の状態となる
（図１Ｃ）。こうして台車７を無人走行車２によりその
目的位置へ牽引走行させる。
車７を牽引する以前には、前記のように待機する台車７
の被連結具８と干渉を起こすように略直角に側方を向い
ている（図１Ａ）。この牽引レバー１１が台車７の被連
結具８の位置へ到達し干渉を起こして連結すると（図１
Ｂ）、同台車７の追従動作にしたがって牽引レバー１１
は回転して後方へ向き、安定した牽引走行の状態となる
（図１Ｃ）。こうして台車７を無人走行車２によりその
目的位置へ牽引走行させる。
【００３３】図１Ａ〜Ｃは、直線走行時（直線の誘導路
Ｙ）における連結動作を示しているが、図２に示したよ
うな湾曲走行時（湾曲状の誘導路Ｙ）での連結も可能で
ある。また、台車７を待機させる配置は、誘導路Ｙに対
して略直角と説明したが、上述したように、被連結具８
を前記誘導路Ｙに対し、無人走行車２が通り抜けて、牽
引レバー１１と連結可能な配置で待機させればよいの
で、様々な配置での待機が許容される。よって、誘導路
のデッドスペースを極力少なくすることができ、敷地の
有効利用ができる。
Ｙ）における連結動作を示しているが、図２に示したよ
うな湾曲走行時（湾曲状の誘導路Ｙ）での連結も可能で
ある。また、台車７を待機させる配置は、誘導路Ｙに対
して略直角と説明したが、上述したように、被連結具８
を前記誘導路Ｙに対し、無人走行車２が通り抜けて、牽
引レバー１１と連結可能な配置で待機させればよいの
で、様々な配置での待機が許容される。よって、誘導路
のデッドスペースを極力少なくすることができ、敷地の
有効利用ができる。
【００３４】無人走行車２が台車７の目的位置へ到着す
ると、解除用アーム２１が解除部材９へ当って回転させ
られ、上記した要領で連結解除機構が駆動され（図７、
図８参照）、台車７の被連結具８と無人走行車２の牽引
レバー１１との連結が解除される。こうして連結が解除
されると同時に、無人走行車２の牽引レバー１１はダン
パー１６の作用で元の側方を向いた状態に復元し、次な
る連結に備えている。
ると、解除用アーム２１が解除部材９へ当って回転させ
られ、上記した要領で連結解除機構が駆動され（図７、
図８参照）、台車７の被連結具８と無人走行車２の牽引
レバー１１との連結が解除される。こうして連結が解除
されると同時に、無人走行車２の牽引レバー１１はダン
パー１６の作用で元の側方を向いた状態に復元し、次な
る連結に備えている。
【００３５】なお、無人走行車２から連結を解除された
台車７は、例えばコンベアラインにより自動的に、ある
いは人手により引き取るなどして誘導路Ｙ上から取り除
かれる。
台車７は、例えばコンベアラインにより自動的に、ある
いは人手により引き取るなどして誘導路Ｙ上から取り除
かれる。
【００３６】
【発明の奏する効果】請求項１に記載した発明に係る無
人走行車による台車の自動牽引装置によれば、誘導路に
対して、無人走行車が通り抜けられ、且つ台車はその被
連結具を連結可能な配置として待機させるだけで、無人
走行車と台車とを自動的に連結させることが可能であ
り、これによりデッドスペースを少なくして敷地の有効
利用ができる。また、台車が無人走行車にスムーズに連
結されるので、容易に無人走行車に追従させ、安定走行
させることができる。
人走行車による台車の自動牽引装置によれば、誘導路に
対して、無人走行車が通り抜けられ、且つ台車はその被
連結具を連結可能な配置として待機させるだけで、無人
走行車と台車とを自動的に連結させることが可能であ
り、これによりデッドスペースを少なくして敷地の有効
利用ができる。また、台車が無人走行車にスムーズに連
結されるので、容易に無人走行車に追従させ、安定走行
させることができる。
【００３７】さらに、牽引装置の連結解除機構に対応す
る配置で、台車の行き先位置に解除部材を設けるだけで
無人走行車と台車とを自動的に連結解除することができ
ると共に、解除後は、無人走行車の次に連結する態勢も
自動的に調え、しかも低コストで実施できる。
る配置で、台車の行き先位置に解除部材を設けるだけで
無人走行車と台車とを自動的に連結解除することができ
ると共に、解除後は、無人走行車の次に連結する態勢も
自動的に調え、しかも低コストで実施できる。
【図１】本発明に係る自動牽引方法において、Ａ〜Ｂは
無人走行車と台車との直線走行時の連結動作を示した平
面図である。
無人走行車と台車との直線走行時の連結動作を示した平
面図である。
【図２】本発明に係る自動牽引方法において、無人走行
車と台車との湾曲走行時の連結動作の一部を示した平面
図である。
車と台車との湾曲走行時の連結動作の一部を示した平面
図である。
【図３】本発明に係る自動牽引装置の実施例を示した正
面図である。
面図である。
【図４】前記図３の平面図である。
【図５】本発明に係る自動牽引装置において、牽引レバ
ーの連結部と台車の被連結具の構成を逆にした場合の実
施例を示した、Ａは平面図であり、Ｂは正面図である。
ーの連結部と台車の被連結具の構成を逆にした場合の実
施例を示した、Ａは平面図であり、Ｂは正面図である。
【図６】前記図３のＰ−Ｐ線矢視における拡大断面図で
ある。
ある。
【図７】連結解除機構の詳細を示した平面図である。
【図８】前記図７の正面図である。
【図９】無人走行車に牽引装置を二台設置した場合の実
施例を示した、Ａは平面図であり、Ｂは正面図である。
施例を示した、Ａは平面図であり、Ｂは正面図である。
Ｙ 誘導路 ２ 無人走行車 ７ 台車 ７ａ 前輪 ７ｂ 後輪 ８ 被連結具 １１ 牽引レバー １０ 牽引装置 ２１ 解除用アーム ９ 解除部材 １１ａ 連結部 １６ 復元回転力を与える手段（ダンパー） １７ 位置決め部材 １９ 回転軸 ２０ 円板カム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 B60D 1/04 B60D 1/14 B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】路面に形成した誘導路に沿って自走する無
人走行車を牽引車とし、前記誘導路に沿って待機する台
車を被牽引車として牽引する場合に、前記無人走行車と
前記台車との連結、連結解除を自動的に行う牽引装置で
あって、 牽引装置は前記無人走行台車の車体後部に設けられてい
ること、 前記台車の被連結具と干渉し連結する連結部を有する牽
引レバーが、前記牽引装置に回転自在に、且つ傾動自在
に取り付けられていること、 前記牽引装置には、前記牽引レバーが側方へ向くように
復元回転力を与える手段が設けられていること、 後方へ回転した前記牽引レバーの直下位置に、同牽引レ
バーの回転を固定する位置決め部材が設けられているこ
と、 前記位置決め部材により回転を固定された牽引レバーの
先端側を持ち上げて前記台車の被連結具及び前記位置決
め部材から抜き外す連結解除機構が牽引装置に設けられ
ていること、 同連結解除機構を駆動する解除用アームは無人走行車の
車体外側に下向きに回動自在に設けられ、同解除用アー
ムの回転軸には、位置決め部材にて回転を固定された牽
引レバーの直下位置に台車の被連結具及び前記位置決め
部材から牽引レバーを抜き外すのに必要なリフトの円板
カムが取り付けられていること、 前記台車の行き先位置には、前記解除用アームを駆動す
る解除部材が干渉する配置で設けられていること、 をそれぞれ特徴とする、無人走行車による台車の自動牽
引装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03231099A JP3215916B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 無人走行車による台車の自動牽引装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03231099A JP3215916B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 無人走行車による台車の自動牽引装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000231411A JP2000231411A (ja) | 2000-08-22 |
| JP3215916B2 true JP3215916B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=12355379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03231099A Expired - Fee Related JP3215916B2 (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 無人走行車による台車の自動牽引装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3215916B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019165147A1 (en) | 2018-02-21 | 2019-08-29 | Azevtec, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11707955B2 (en) | 2018-02-21 | 2023-07-25 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11858491B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-01-02 | Outrider Technologies, Inc. | System and method for controlling braking functions in an autonomous vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159370A (ja) * | 2004-12-09 | 2006-06-22 | Shigeru Co Ltd | 自走型搬送車 |
| TWI400170B (zh) * | 2007-06-01 | 2013-07-01 | Yazaki Ind Chem Co Ltd | 藉由無人行走車之台車的牽引方法與牽引裝置 |
| JP6474341B2 (ja) * | 2015-10-15 | 2019-02-27 | ジヤトコ株式会社 | 連結装置 |
| JP6552432B2 (ja) * | 2016-02-26 | 2019-07-31 | ジヤトコ株式会社 | 被牽引台車 |
| CN111572566B (zh) * | 2020-06-08 | 2021-06-18 | 南京铁道职业技术学院 | 具有牵引电机的地铁动力系统 |
| CN112477909B (zh) * | 2020-12-10 | 2022-04-12 | 浙江鲸叹科技有限公司 | 一种拼接式无人驾驶汽车 |
| JP2023183562A (ja) * | 2022-06-16 | 2023-12-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 荷役搬送車 |
| JP2023183563A (ja) * | 2022-06-16 | 2023-12-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 荷役搬送車 |
| JP2023183561A (ja) * | 2022-06-16 | 2023-12-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 荷役搬送車 |
-
1999
- 1999-02-10 JP JP03231099A patent/JP3215916B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019165147A1 (en) | 2018-02-21 | 2019-08-29 | Azevtec, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| CN112272620A (zh) * | 2018-02-21 | 2021-01-26 | 奥特莱德科技公司 | 用于自动卡车及牵引拖车的自动操作和处理的系统和方法 |
| EP3755553A4 (en) * | 2018-02-21 | 2022-08-24 | Outrider Technologies, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR AUTOMATIC OPERATION AND HANDLING OF AUTONOMOUS TRUCKS AND TRAILERS TOWED BY THEM |
| US11429099B2 (en) | 2018-02-21 | 2022-08-30 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11707955B2 (en) | 2018-02-21 | 2023-07-25 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11755013B2 (en) | 2018-02-21 | 2023-09-12 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11782436B2 (en) | 2018-02-21 | 2023-10-10 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11994857B2 (en) | 2018-02-21 | 2024-05-28 | Outrider Technologies, Inc. | Systems and methods for automated operation and handling of autonomous trucks and trailers hauled thereby |
| US11858491B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-01-02 | Outrider Technologies, Inc. | System and method for controlling braking functions in an autonomous vehicle |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000231411A (ja) | 2000-08-22 |
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