CN214112730U - 一种牵引式agv的双向伸缩式自动脱挂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其包括用于固定安装在AGV车体上的机构座体；所述机构座体上安装有两个对接体以及一驱动机构；两个所述对接体能够相对于所述机构座体同步等速反向滑动；所述对接体具备插接部；所述驱动机构用于驱动所述对接体运动。本实用新型的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构通过控制两个对接体同步等速反向运动以进行对接与脱挂的操作，结构简单、成本低、执行效率高且可靠性高，安装以及后期维护均较简便。

Description

一种牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，特别是涉及一种牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构。

背景技术

在现代化仓储物流中，物流仓储系统不断推动各行业发展，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着人工智能技术的发展，AGV随之产生了，所述AGV具有激光雷达，通过该激光雷达可以构建地图、获取障碍物的位置。

自动牵引式AGV主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。自动牵引式AGV小车在实际的行走过程中需要通过牵引装置与料车进行对接。现阶段通常采用的方式是将牵引式AGV与料车通过一个插销穿接，该插销将挂车与AGV小车可转动的连接在一起，这种连接方式，需要由人工操作才能实现AGV小车与挂车的连接或脱钩，在使用时，由于物料被运送到位后，还需要操作人员拔掉插销，实现挂车的脱钩，增加人力成本，在工作过程中不安全，工作效率不高，未能实现全自主性运输，并且会影响工作的进度。

专利申请号为201711495048.4的专利文献，公开了“自动脱挂夹爪机构的制作方法”，该自动脱挂夹爪机构，包括固定底座和夹爪结构，所述夹爪结构设在固定底座上，所述夹爪结构包括主动爪和从动爪以及用于驱动主动爪一端运动的驱动结构，主动爪和从动爪均通过转轴设在固定底座上，主动爪和从动爪之间通过传动结构相连。所述传动结构包括设在主动爪的转轴上的主动齿轮和设在从动爪的转轴上的从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合。所述固定底座上设有用于对从动爪的转轴自锁的自锁结构。所述主动爪和从动爪的外端部之间通过两半结构对卡相连。所述驱动结构为电动推杆，电动推杆的壳体端部铰接在固定底座上，电动推杆的伸缩杆端部与主动爪的一端相铰接。所述AGV车上设有控制器和用于感应料车位置的传感器，传感器和驱动结构均与控制器相连。所述于固定底座和/或上盖板上设有用来走线路的通孔。所述自锁结构包括棘轮棘爪结构和电磁铁结构，所述棘轮棘爪结构包括设在从动爪的转轴上的棘轮和设在固定底座上的凸台柱上的棘爪，凸台柱上设有用于棘爪复位的复位扭簧，电磁铁结构对应棘爪设在固定底座上。所述电磁铁结构包括支架和电磁铁，所述支架的下端固定在固定底座上，电磁铁固定在支架的上端。使用时，将该大负载式牵引AGV用自动脱挂夹爪机构固连在牵引式AGV的尾部，牵引式AGV倒退靠近料车，当AGV的夹爪结构抓住料车牵引杆后，电动推杆接到信号开始伸长，带动主动爪、主动轴运动，通过齿轮传动带动从动轴运动，进而带动从动爪、棘轮运动，实现夹爪装置的关闭，由于棘轮棘爪结构和电动推杆的自锁性，实现料车的挂钩和大负载拖运功能；当AGV牵引料车到达目的地时，电磁铁结构接到信号，吸住棘爪，电动推杆收缩，夹爪装置张开，实现料车的脱钩功能。

该自动脱挂夹爪机构可实现连接夹爪自动张开闭合，从而实现牵引式AGV对料车的自动连接及脱离功能，但是该夹爪机构零件组成太多，既有传动装置、驱动装置还有传感装置等，结构复杂，成本高，难以安装维护。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种结构简单、成本低、稳定性高的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其包括用于固定安装在AGV车体上的机构座体；所述机构座体上安装有两个对接体以及一驱动机构；

两个所述对接体能够相对于所述机构座体同步等速反向滑动；所述对接体具备插接部；所述驱动机构用于驱动所述对接体运动。

进一步地，所述驱动机构包括驱动电机以及驱动齿轮；

所述对接体上具备齿条部；

两个所述对接体上的齿条部均与所述驱动齿轮啮合，且两个所述齿条部位于所述驱动齿轮的两侧。

进一步地，所述对接体上固定安装有滑块；所述机构座体上固定安装有滑轨；所述滑块与所述滑轨滑动配合。

进一步地，两个所述对接体的插接部在所述对接体的滑动方向上对其设置。

进一步地，两个所述插接部朝向于背离所述驱动齿轮的方向。

进一步地，所述插接部的端部具有收窄结构，使得其端部宽度小于其总体宽度。

进一步地，所述驱动电机通过电机座安装在所述机构座体上，且所述电机座可在所述对接体的滑动方向上调节位置。

有益效果：本实用新型的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构通过控制两个对接体同步等速反向运动以实现AGV与料车的对接与脱挂操作，结构简单、成本低、执行效率高且可靠性高，安装以及后期维护均较简便。

附图说明

附图1为牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构的第一状态结构图；

附图2为牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构的第二状态结构图。

图中：1-机构座体；2-对接体；21-插接部；22-齿条部；3-驱动机构；31-驱动电机；32-驱动齿轮；33-电机座；4-滑块；5-滑轨。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所示的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构(以下简称：自动脱挂机构)，其包括用于固定安装在AGV车体上的机构座体1；所述机构座体1上安装有两个对接体2以及一驱动机构3；两个所述对接体2能够相对于所述机构座体1同步等速反向滑动(即两者的滑动速度始终相等且方向相反)；所述对接体2具备插接部21；所述驱动机构3用于驱动所述对接体2运动。

具体地，所述驱动机构3包括驱动电机31以及驱动齿轮32；所述对接体2上具备齿条部22；两个所述对接体2上的齿条部22均与所述驱动齿轮32啮合，且两个所述齿条部22位于所述驱动齿轮32的两侧。通过该结构，当驱动齿轮32转动即可驱动两个对接体2等速反向运动，控制简便，方便快捷。

为了使对接体2相对于机构座体1平顺滑动，所述对接体2上固定安装有滑块4；所述机构座体1上固定安装有滑轨5；所述滑块4与所述滑轨5滑动配合。

此外，两个所述对接体2的插接部21在所述对接体2的滑动方向上对其设置，且两个所述插接部21朝向于背离所述驱动齿轮32的方向。

实际使用中，料车上安装有对接件，对接件的两侧分别设置有供插接部21插入的插接槽；装有本实用新型之自动脱挂机构的AGV行驶到与料车对接的地点时，驱动电机31带动驱动齿轮32转动，驱动齿轮32与两个齿条部22的啮合作用使得两个对接体2等速反向运动，两个对接体2上的两个插接部21向外伸出至如附图2所示的状态，此时，两个插接部21分别嵌入至料车上对接件的两个插接槽中实现AGV与料车的对接。AGV与料车对接后，AGV运转带着料车运行至卸货地点后，驱动电机31带动驱动齿轮32反转，由于驱动齿轮32与齿条部22之间的啮合作用，两个对接体2均反向滑动，使得两个插接部21缩回至图1的状态，两个插接部21均脱离插接槽实现了AGV与料车的自动脱挂。

为了方便插接部21进入插接槽，所述插接部21的端部具有收窄结构，使得其端部宽度小于其总体宽度。

此外，所述驱动电机31通过电机座33安装在所述机构座体1上，且所述电机座33可在所述对接体2的滑动方向上调节位置，如此可对驱动电机31的位置进行调节，以连带调节两个对接体2的左右位置。

本实用新型的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构通过控制两个对接体同步等速反向运动以进行对接与脱挂的操作，结构简单、成本低、执行效率高且可靠性高，安装以及后期维护均较简便。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，其包括用于固定安装在AGV车体上的机构座体；所述机构座体上安装有两个对接体以及一驱动机构；

两个所述对接体能够相对于所述机构座体同步等速反向滑动；所述对接体具备插接部；所述驱动机构用于驱动所述对接体运动。

2.根据权利要求1所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机以及驱动齿轮；

所述对接体上具备齿条部；

两个所述对接体上的齿条部均与所述驱动齿轮啮合，且两个所述齿条部位于所述驱动齿轮的两侧。

3.根据权利要求1所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，所述对接体上固定安装有滑块；所述机构座体上固定安装有滑轨；所述滑块与所述滑轨滑动配合。

4.根据权利要求2所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，两个所述对接体的插接部在所述对接体的滑动方向上对其设置。

5.根据权利要求2所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，两个所述插接部朝向于背离所述驱动齿轮的方向。

6.根据权利要求1所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，所述插接部的端部具有收窄结构，使得其端部宽度小于其总体宽度。

7.根据权利要求2所述的牵引式AGV的双向伸缩式自动脱挂机构，其特征在于，所述驱动电机通过电机座安装在所述机构座体上，且所述电机座可在所述对接体的滑动方向上调节位置。

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