JPH10315958A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 案内アーム部材の重量負荷低減と切り離し用
駆動手段の駆動負荷低減を図りながら、確実な台車連結
と台車切り離しを走行を継続したままで行なえる無人搬
送車を提供すること。 【解決手段】 荷積み台車２を牽引しながら行先誘導制
御により決められた走行経路を自走する無人搬送車１に
おいて、水平固定の案内アーム部材１９と、アーム後端
開口部１９ｇの領域に連結ピン２５を固定する連結ピン
固定金具２７と、アーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に
配置されたピン引掛金具３０と、ピン引掛金具３０を駆
動する車体ベース１０側に設けられたモータ３２と、切
り離し位置センサとしての左右の近接スイッチ４２，４
３と、該スイッチ４２，４３からのスイッチ信号に基づ
いてピン引掛金具３０の駆動制御を行なう連結切り離し
コントローラ４６とを備えた手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、生産工場や倉庫等
において部品や半製品等の物品を無人化により流通させ
る無人搬送車の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、台車の連結切り離し装置を備えた
無人搬送車としては、例えば、下記に列挙するようなも
のが知られている。

【０００３】(1) 実公平７−３２１６６号公報（昭和６
２年６月２９日出願） 運搬台車１には揺動可能な牽引金具２が設けられ、連結
は牽引台車１０に設けられた連結棒１１を牽引金具２の
ガイド杆３，９に導き係合部９”に係合させることで行
なわれ、切り離しはステーション等の床面に取り付けら
れたスタンド１２と牽引金具２とが衝突し、牽引金具２
を上方に揺動させることで行なわれる装置が記載されて
いる。

【０００４】(2) 特開平４−３２８００８号公報（平成
３年４月２７日出願） 運搬台車１６には揺動可能な引掛金具１４が設けられ、
連結は従車１８に設けられた連結ピン１２を引掛金具１
４に導き、ストッパ２８を有する基部２８に係合させる
ことで行なわれ、切り離しはスタンド５４とサポートア
ーム５２とが衝突し、引掛金具１４を上方に揺動させる
ことで行なわれる装置が記載されている。

【０００５】(3) 特開平６−１８３２３２号公報（平成
４年１２月１８日出願） 特開平４−３２８００８号公報の改良案で、切り離しを
モータ１２の作動により引掛金具２８を上方に揺動させ
ることで行なわれる装置が記載されている。

【０００６】(4) 特開平３−２２４８０７号公報（平成
２年１月３０日出願） 牽引台車１には揺動可能なアーム１０が設けられ、連結
は被牽引台車７のピン２８により開閉体１８を内側に押
し開き、連結凹み１４に侵入させることで行なわれ、切
り離しはモータ３１を作動させてアーム１０を水平位置
から上方に揺動させることで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００７】(5) 実公平４−２６２９０号公報（昭和６
２年７月１５日出願） 無人けん引車１と荷積み台車２とは同一線路上を走行
し、無人けん引車１には連結ブロック３ｂを持つ複数の
連結主具３，３が設置され、荷積み台車２には受溝５ｂ
を持つ連結受具５，５が設置され、連結は連結主具３，
３と連結受具５，５とを重ね合わせてモータ７により９
０度回転することにより行なわれ、切り離しは再度モー
タ７で９０度回転することで行なわれる装置が記載され
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の台車の連結切り離し装置を備えた無人搬送車にあっ
ては、下記に列挙する問題がある。

【０００９】まず、上記(1) ，(2) の技術については、
切り離しを床面に取り付けたスタンドを用いて行なうよ
うにしているため、切り離し位置で運搬台車の走行軌道
がスタンドから外れた場合、切り離しが行なわれないと
いうように切り離し確実性を得られない。加えて、スタ
ンドは床面から突出して設けられるため、牽引台車１０
を移動させる時等に作業の邪魔になるし、安全性の面で
も好ましくない。

【００１０】上記(3) ，(4) の従来技術については、ス
タンドを廃止して搭載されたモータによる駆動力を用い
て切り離しを行なうようにしてる。しかしながら、高重
量である引掛金具２８やアーム１０の全体をモータによ
り揺動させて切り離すものであるため、切り離しモータ
負荷が大きくなる。この結果、切り離し時には無人搬送
車を一旦停止させ、連結ピン１２との接触抵抗による負
荷を解除し、引掛金具２８やアーム１０の重量負荷のみ
にして揺動動作を行なうことになり、停車を伴うことで
無人搬送車の稼働率が低下し、積荷や荷卸しの作業性が
低下する。

【００１１】上記(5) の従来技術については、連結主具
３，３と連結受具５，５とが同軸状態でモータ７により
回転させることで連結が行なわれるため、連結主具３，
３と連結受具５，５の回転中心が合致する位置で無人け
ん引車１を停止させる必要がり、荷積み台車２の正確な
配置と無人けん引車１の正確な停止位置制御が要求され
る。また、連結切り離し制御を行なうにあたっては、連
結状態か切り離し状態かの検出が要求される。さらに、
走行を継続したままで連結を行なうことができず無人け
ん引車１の停車を伴う。

【００１２】本発明が解決しようとする課題は、案内ア
ーム部材の重量負荷低減と切り離し用駆動手段の駆動負
荷低減を図りながら、確実な台車連結と台車切り離しを
走行を継続したままで行なえる無人搬送車を提供するこ
とにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】

（解決手段１）上記課題の解決手段１（請求項１）は、
荷積み台車を牽引しながら行先誘導制御により決められ
た走行経路を自走する無人搬送車において、車両ベース
の後部に水平固定状態で設けられ、荷積み台車の連結ピ
ンを車両ベースの左右両側の導入開口部からアーム後端
開口部に向かって案内する案内アーム部材と、前記案内
アーム部材に設けられ、台車連結時においてアーム後端
開口部領域に連結ピンを導入案内しアーム後端開口部領
域に連結ピンを固定する連結ピン固定金具と、前記案内
アーム部材のアーム後端開口部を塞ぐ位置に出入可能に
配置されたピン引掛金具と、車両ベース側に設けられ、
ピン引掛金具を駆動する切り離し用駆動手段と、前記案
内アーム部材もしくは車両ベースに設けられ、走行経路
上の指定の切り離し位置を検出する切り離し位置センサ
と、前記切り離し位置センサからのセンサ信号に基づい
てピン引掛金具の駆動制御を行なう連結切り離しコント
ローラと、を備えていることを特徴とする。

【００１４】（解決手段２）上記課題の解決手段２（請
求項２）は、請求項１記載の無人搬送車において、前記
連結切り離しコントローラを、切り離し位置センサによ
り切り離し位置が検出されるとピン引掛金具をアーム後
端開口部を塞ぐ位置から開く位置に移動させる切り離し
制御と、切り離し制御から設定走行距離もしくは設定時
間に達したらピン引掛金具をアーム後端開口部を塞ぐ位
置に復帰させる復帰制御を行なうコントローラとしたこ
とを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】

（実施の形態１）実施の形態１は、解決手段１及び解決
手段２に対応する。

【００１６】まず、構成を説明する。

【００１７】図１は実施の形態１の無人搬送車と荷積み
台車を示す斜視図、図２は実施の形態１の無人搬送車が
適用された生産工場の流通ライン説明図、図３及び図４
は実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し装置を
示す平面図及び側面図、図５及び図６は実施の形態１の
無人搬送車の台車連結切り離し装置のピン連結部を示す
詳細図及び金具駆動部を示す詳細図、図７及び図８は実
施の形態１の荷積み台車を示す側面図及び平面図であ
る。

【００１８】図１及び図２において、１は無人搬送車、
２は荷積み台車、３は磁気テープ、４はアーム上昇位置
用マーカ、５はアーム下降位置用マーカ、６は誤検知防
止用マーカ、７はマンホール、８は搬送車停止ステーシ
ョン、９は生産ラインである。

【００１９】前記無人搬送車１は、磁気カードにより選
択された行先と経路にしたがって磁気テープ３に沿った
磁気誘導により自走する牽引型の車で、図１に示すよう
に、長方形の車両ベース１０の下面側に従動前輪１１と
従動後輪１２と駆動輪１３が設けられ、車両ベース１０
の上面側前方位置に把手１４と磁気カードコントロール
ボックス１５とパトライト１６とが設けられ、車両ベー
ス１０の上面にダミーウェイト１７とバッテリ１８が設
けられている。この車両ベース１０の後部には、水平状
態で固定された案内アーム部材１９を有する台車連結切
り離し装置２０が設けられている。

【００２０】前記荷積み台車２は、流通ラインに複数配
置され、積荷Ａを目的地まで搬送するために無人搬送車
１に連結されたり無人搬送車１から切り離される台車
で、図１に示すように、荷台枠２１の下面に前輪２２及
び後輪２３が設けられ、荷台枠２１の前部から突出して
ピン支持部材２４が設けられ、ピン支持部材２４の先端
部に連結ピン２５が垂設されている（図７，図８参
照）。

【００２１】前記磁気テープ３は、図２に示すように、
無人搬送車１を走行させる生産ライン９の周囲の走行経
路（分岐経路を省略）に沿って設けられる。

【００２２】そして、この磁気テープ３の沿線上には、
アーム上昇位置（切り離し位置）を指定するアーム上昇
位置用マーカ４とアーム下降位置用マーカ５が路面上に
設けられ、また、無人搬送車１の停止位置を指定する搬
送車停止ステーション８が設けられ、さらに、走行路上
にマンホール７が存在することによる停止位置の誤検知
を防止するための誤検知防止用マーカ６が設けられてい
る。

【００２３】次に、図３〜図６により無人搬送車１の台
車連結切り離し装置２０の構成について説明する。

【００２４】前記案内アーム部材１９は、図３及び図４
に示すように、車両ベース１０の後部にボルト固定（ボ
ルト穴１９ａ、１９）されるアームベース１９ｂと、該
アームベース１９ｂに支持された“く”の字形状の内側
ガイドアーム１９ｃ，１９ｃと、該内側ガイドアーム１
９ｃ，１９ｃとほぼ同じ間隔を介して平行に配置された
２本の外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄと、内側ガイド
アーム１９ｃ，１９ｃに対して外側ガイドアーム１９
ｄ，１９ｄを支持する“コ”の字形状のブリッジアーム
１９ｅ，１９ｅ，１９ｅ，１９ｅとを有して構成されて
いる。なお、外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄのピン導
入側には、連結ピン２５の導入性を高めた導入開口部１
９ｆ，１９ｆを確保するため、開きアーム部１９ｄ’，
１９ｄ’と平行アーム部１９ｄ”，１９ｄ”が形成され
ている。また、外側ガイドアーム１９ｄ，１９ｄのピン
連結側には、図５に示すように、連結ピン２５より少し
広い間隔によるアーム後端開口部１９ｇが形成され、こ
のアーム後端開口部１９ｇの開口を塞ぐ位置には、切り
離し時を除いて連結ピン２５を抜け止め状態で連結する
ピン引掛金具３０が配置される。

【００２５】前記内側ガイドアーム１９ｃ，１９ｃのピ
ン連結側には、図５に示すように、ローラ支持ベース２
６に対し水平回転可能にローラ２７（連結ピン固定金
具）がピン支持され、該ローラ２７に等間隔で４カ所に
形成された半長円溝２７ａ，２７ａ，２７ａ，２７ａの
うち牽引側の１つの半長円溝２７ａには、スプリング２
８による付勢力にて圧接するローラ回り止めストッパ２
９が設けられている。なお、連結側の１つの半長円溝２
７ａは、アーム後端開口部１９ｇとピン引掛金具３０に
より連結ピン２５を振れ回りなく安定して連結させるピ
ン連結スペースを形成し、左右位置の２つの半長円溝２
７ａは、切り離し後に導入案内される連結ピン２５を溝
係合により保ちながら９０度回転し、次のピン連結スペ
ースの一部となる連結ピン誘導溝の役割を持つ。

【００２６】前記ピン引掛金具３０は、断面Ｖ字型であ
り揺動アーム３１の先端位置に固定され、アーム後端側
に設けられた減速ギヤ付モータ３２を駆動手段とし、揺
動アーム３１を上方向に所定角度だけ持ち上げる回動
（上昇）によりアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置から
開く位置への移動が達成され、揺動アーム３１を下方向
に所定角度だけ戻す回動（下降）によりアーム後端開口
部１９ｇを開く位置から塞ぐ位置への移動が達成され
る。なお、ピン引掛金具３０には、台車側の連結リング
に対して連結させる手動用引掛金具３３が固定されてい
る。

【００２７】前記揺動アーム３１は、アームベース１９
ｂの中央位置に固定された支持ブラケット３４に対しピ
ン３５で揺動可能に支持され、アーム後端部には長孔３
６が形成されている。

【００２８】前記減速ギヤ付モータ３２は、アームベー
ス１９ｂに固定されたモータ支持ブラケット３７に対し
て取り付けられ、図６に示すように、モータ軸３２ａに
は、円板のうち左下９０度の角度範囲の円弧部分を直線
でつないだ弦部３８ａを有するカム板３８が固定されて
いる。そして、カム板３８の上部には、前記長孔３６に
挿通連結される駆動ピン３９が水平方向に固定されてい
て、減速ギヤ付モータ３２の非駆動時には、揺動アーム
３１の長孔３６から駆動ピン３９に作用する上方向の力
により、揺動アーム３１は図４の実線に示す下降位置に
保持される。

【００２９】前記カム板３８の外周位置には、弦部３８
ａによるスイッチ信号の変化でアーム上昇かアーム下降
かを検出する第１マイクロスイッチ４０と第２マイクロ
スイッチ４１が、モータ軸３２ａを挟んで対向位置に設
けられている。

【００３０】前記アームベース１９ｂには、揺動アーム
３１の左右位置に牽引方向からみて左側近接スイッチ４
２と右側近接スイッチ４３（切り離し位置センサ）がブ
ラケット４４，４５を介してそれぞれ固定されていて、
図２に示す走行路面上の各マーカ４，５，６並びにマー
カと同様にスイッチ動作を生じさせる走行路面上のマン
ホール７等を検知し、スイッチ信号を出力する。

【００３１】前記減速ギヤ付モータ３２には、図外のデ
ップスイッチ（無人搬送車１の発車スイッチ）と２つの
マイクロスイッチ４０，４１と左右の近接スイッチ４
２，４３からのスイッチ信号を入力し、入力信号に基づ
く駆動指令により、ピン引掛金具３０による連結切り離
し駆動制御を行なう連結切り離しコントローラ４６が接
続されている。

【００３２】次に、作用を説明する。

【００３３】［連結切り離し駆動制御作動］図９は連結
切り離しコントローラ４６で行なわれるピン引掛金具３
０の連結切り離し駆動制御作動の流れを示すフローチャ
ートで、以下、各ステップについて説明する。

【００３４】ステップ９０では、デップスイッチがＯＮ
かどうかが判断され、デップスイッチＯＮにより連結切
り離し駆動制御が開始される。

【００３５】ステップ９１では、右側近接スイッチ４３
からのスイッチ信号がオンかどうかが判断される。

【００３６】ステップ９２では、ステップ９１で右側の
スイッチ信号がオンであると判断されると、左側近接ス
イッチ４２からのスイッチ信号がオンかどうかが判断さ
れ、左側のスイッチ信号がオンであるとステップ９１へ
戻る。

【００３７】ステップ９１で右側のスイッチ信号がオン
で、かつ、ステップ９２で左側のスイッチ信号がオフで
あるという両条件を満足すると、アームを上昇させる切
り離し位置であると判断され、ステップ９３で待ち時間
タイマがＯＮとされ、ステップ９４でタイマ時間が設定
時間に達するタイムアップが判断されると、ステップ９
５で揺動アーム３１を上昇させるモータ駆動指令が出力
される。

【００３８】このステップ９２でのアーム上昇の確認
は、第２マイクロスイッチ４１からのスイッチ信号がオ
フ→オン→オフ（カム板３８の弦部３８ａをオンとした
時）と変化したらモータ３２を停止させる指令が出力さ
れる。これによりピン引掛金具３０はアーム後端開口部
１９ｇを塞ぐ位置から開く位置へ移動する。

【００３９】ステップ９６では、左側近接スイッチ４２
からのスイッチ信号がオンかどうかが判断され、ステッ
プ９７では右側近接スイッチ４３からのスイッチ信号が
オンかどうかが判断される。

【００４０】ステップ９６で左側のスイッチ信号がオン
で、かつ、ステップ９７で右側のスイッチ信号がオフで
あるという両条件を満足すると、アームを下降させる復
帰位置であると判断され、ステップ９８で揺動アーム３
１を下降させるモータ駆動指令が出力される。

【００４１】このステップ９８でのアーム下降の確認
は、第１マイクロスイッチ４０からのスイッチ信号がオ
フ→オン→オフと変化したらモータ３２を停止させる指
令が出力される。これによりピン引掛金具３０はアーム
後端開口部１９ｇを開く位置から塞ぐ元の位置へ復帰す
る。

【００４２】［無人搬送車と荷積み台車の連結切り離し
作用］行先誘導制御により決められた走行経路を自走す
る無人搬送車１と荷積み台車２の連結切り離しは、下記
の手順にて行なわれる。

【００４３】(1) 台車配置手順 まず、無人搬送車１の走行障害とはならず、且つ、連結
ピン２５を走行路側に向けた状態で荷積み台車２を走行
経路中に配置する。

【００４４】つまり、図２の荷積み台車２の２−１位置
または２−４位置に示すように、磁気テープ３から少し
離れた位置で、磁気テープ３の敷設方向に対してほぼ直
交する方向に荷積み台車２を配置する。

【００４５】(2) 台車連結手順 走行してきた無人搬送車１の後部に設けられた案内アー
ム部材１９の導入開口部１９ｆに連結ピン２５が導入さ
れ、内側ガイドアーム１９ｃと外側ガイドアーム１９ｄ
に沿って連結ピン２５が案内され、連結ピン２５がロー
ラ２７の半長円溝２７ａに対し溝係合し、溝係合を保ち
ながらローラ２７が９０度回転し、アーム後端開口部１
９ｇに連結ピン２５が達し、アーム後端開口部１９ｇを
塞ぐ位置に配置されているピン引掛金具３０により連結
ピン２５が抜け止め状態で連結され、無人搬送車１と荷
積み台車２を連結する。

【００４６】(3) 台車牽引手順 無人搬送車１と荷積み台車２とが、図５に示すように、
連結ピン２５がピン引掛金具３０のＶ字内面に接する連
結牽引状態で行先地点を目指して決められた走行経路を
磁気テープ３に沿って移動する。

【００４７】(4) 台車切り離し手順 走行移動途中で路面上に設けられたアーム上昇位置用マ
ーカ４による指定された切り離し位置を両近接スイッチ
４２，４３のスイッチ信号により検出すると、走行を維
持したままで切り離し位置検出からわずかな時間を待っ
て揺動アーム３１を上昇させる。

【００４８】これによって、ピン引掛金具３０がアーム
後端開口部１９ｇを塞ぐ位置から開く位置に移動し、こ
の移動によりアーム後端開口部１９ｇが開いた状態で無
人搬送車１のみが走り去ることでアーム後端開口部１９
ｇから連結ピン２５が抜けて荷積み台車２を切り離す。

【００４９】(5) 引掛金具復帰手順 切り離し動作が完了している走行移動途中で路面上に設
けられたアーム下降位置用マーカ５による指定された金
具復帰位置を検出すると、復帰位置検出から直ちに揺動
アーム３１を元の位置まで下降させる。

【００５０】これによって、走行を維持したままでピン
引掛金具３０がアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ元の位置
に復帰移動し、次に、荷積み台車２を連結する体制が整
えられる。

【００５１】［生産品搬送作用］図２に示す具体的な適
用例により工場の生産ラインで製造された生産品を倉庫
等に搬送する生産品搬送作用について説明する。

【００５２】まず、搬送車停止ステーション８の位置に
停止している無人搬送車１が走行を開始すると、走行に
伴って空の荷積み台車２−１の連結ピン２５が案内アー
ム部材１９によりアーム後端開口部１９ｇの位置まで案
内され、アーム後端開口部１９ｇを塞ぐピン引掛金具３
０により空の荷積み台車２−１を連結し、無人搬送車１
と荷積み台車２とが連結牽引状態で磁気テープ３に沿っ
て移動する。

【００５３】この連結牽引状態での移動途中にマンホー
ル７が存在することで、無人搬送車１に設けられた右側
近接スイッチ４３がこのマンホール７を検出するが、同
時に、マンホール７と平行に設けられた誤検知防止用マ
ーカ６を左側近接スイッチ４２が検出することで、切り
離し位置ではないという判断がなされ（図９のステップ
９１とステップ９２）、磁気テープ３に沿ってさらに移
動する。

【００５４】そして、右側近接スイッチ４３がアーム上
昇位置用マーカ４を検知すると、図９のステップ９１と
ステップ９２の条件を満足し、揺動アーム３１を上昇さ
せる駆動によりピン引掛金具２５がアーム後端開口部１
９ｇを開く位置に移動し、この状態で無人搬送車１のみ
が走り去り、空の荷積み台車２が２−２位置で無人搬送
車１から切り離される。この切り離された空の荷積み台
車２は２−２位置から２−３位置へ移動させられ、生産
ライン９で生産された製品が積み込まれ、さらに、製品
が積まれた荷積み台車２を２−４位置へ移動させて連結
待機状態とされる。

【００５５】そして、左側近接スイッチ４２がアーム下
降位置用マーカ５を検知すると、図９のステップ９６と
ステップ９７の条件を満足し、走行中にピン引掛金具２
５を元のアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に復帰させ
る。

【００５６】このピン引掛金具２５を復帰させた無人搬
送車１が２−４位置を通ると、上記同様に、既に製品が
積まれて待機していた荷積み台車２を、走行を継続しな
がらピン引掛金具３０による抜け止め状態で連結し、図
２に示すように、連結牽引状態の無人搬送車１と荷積み
台車２とが磁気テープ３に沿って２−５位置を経過して
移動する。

【００５７】そして、右側近接スイッチ４３がアーム下
降位置用マーカ５を検知すると、上記同様に、ピン引掛
金具２５を上昇させ、製品が積まれた荷積み台車２を無
人搬送車１から切り離す。この切り離された荷積み台車
２は、２−６位置のように、走行経路から外されて製品
の荷卸しがなされ、製品は倉庫に一時的に保管された
り、次の生産ラインに運ばれる。そして、空となった荷
積み台車２は、２−１位置へ移動させて再び連結待機状
態とされる。

【００５８】そして、ピン引掛金具２５を元の位置に復
帰させた無人搬送車１を搬送車停止ステーション８の位
置で一旦停止させる。

【００５９】このように、搬送車停止ステーション８を
起点と終点とし、無人搬送車１の走行を継続させながら
行なわれる上記動作を繰り返すことで、生産ライン９で
生産された製品が次々と倉庫側へ搬送されることにな
る。

【００６０】また、このシステムでは、搬送車停止ステ
ーション８にて一旦停止しない誘導制御を行なえば、バ
ッテリ１８の容量で決まる稼働時間は、無人搬送車１を
全く停止させたり減速させないで連続走行を維持させる
ことにより、最大の搬送効率にて製品の搬送を行なうこ
ともできる。

【００６１】次に、効果を説明する。

【００６２】本実施の形態１では、下記に列挙する有用
性が併せて達成される無人搬送車１を提供できる。

【００６３】（１）案内アーム部材１９を車両ベース１
０の後部に水平固定状態で設け、案内アーム部材１９の
アーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に出入可能に配置さ
れたピン引掛金具３０のみを駆動させて台車の連結切り
離しを行なうものであるため、高重量である案内アーム
部材の全体を駆動させる従来の無人搬送車に比べ、アー
ム切り離し用駆動手段であるモータ３２の駆動負荷が低
減される。

【００６４】この結果、容量の小さな小型モータを用い
ることができコンパクト性や省電効果も併せて得られ
る。

【００６５】（２）ピン引掛金具３０を駆動するモータ
３２を車両ベース１０側に設けたため、案内アーム部材
にモータを搭載する場合に比べ、案内アーム部材１９の
重量負荷を低減することができる。

【００６６】この結果、案内アーム部材１９の車両ベー
ス１０に対する支持剛性を低く抑えることができるし、
案内アーム部材１９自体としても高強度構造体が要求さ
れず、無人搬送車１の低コスト軽量化を図ることができ
る。

【００６７】（３）台車切り離し時には、連結ピン２５
とピン引掛金具３０とに牽引による多少の連結抵抗があ
ってもピン引掛金具３０のみをモータ３２の駆動力にて
問題なく上昇させることができるため、アーム全体を揺
動させて切り離しを行なう従来例のように搬送車を切り
離し時に停止させることなく、無人搬送車１の走行を継
続したままで荷積み台車２の連結切り離しを行なうこと
ができる。

【００６８】（４）案内アーム部材１９には、台車連結
時においてアーム後端開口部１９ｇの領域に連結ピン２
５を導入案内しアーム後端開口部１９ｇの領域に連結ピ
ン２５を固定する連結ピン固定金具としてのローラ２７
を設けたため、連結後に連結ピン２５が抜けることも、
また、切り離し時にアーム後端開口部１９ｇに連結ピン
２５が達しないこともなく、確実な連結状態の維持と確
実な切り離し動作を達成できる。

【００６９】（５）連結切り離しコントローラ４６を、
左右の近接スイッチ４２，４３により切り離し位置が検
出されるとピン引掛金具２５をアーム後端開口部１９ｇ
を塞ぐ位置から開く位置に上昇させる切り離し制御と、
切り離し制御から設定走行距離に達したらピン引掛金具
２５をアーム後端開口部１９ｇを塞ぐ位置に復帰させる
復帰制御を行なうコントローラとしたため、ピン連結状
態か切り離し状態かを直接検出することなく、切り離し
制御と復帰制御だけによる簡単な制御にて連結切り離し
を行なうことができる。

【００７０】（その他の実施の形態）実施の形態１で
は、無人搬送車１を磁気誘導により自走させる例を示し
たが、走行路面上に光を反射するアルミテープ等を敷設
し、光学誘導により自走させる例としても、また、磁気
と光学との併用により誘導させる例としても良い。

【００７１】実施の形態１では、ピン引掛金具を揺動さ
せることでアーム後端開口部を塞ぐ位置に配置されてい
るピン引掛金具を開く位置に移動させる例を示したが、
ピン引掛金具を回動や垂直移動により移動させる例とし
ても良い。

【００７２】実施の形態１では、切り離し用駆動手段と
してモータを用いる例を示したが、油圧や空気圧による
シリンダ等、他の駆動手段を用いても良い。

【００７３】

【発明の効果】請求項１記載の発明にあっては、荷積み
台車を牽引しながら行先誘導制御により決められた走行
経路を自走する無人搬送車において、車両ベースの後部
に水平固定状態で設けられ、荷積み台車の連結ピンを車
両ベースの左右両側の導入開口部からアーム後端開口部
に向かって案内する案内アーム部材と、案内アーム部材
に設けられ、台車連結時においてアーム後端開口部領域
に連結ピンを導入案内しアーム後端開口部領域に連結ピ
ンを固定する連結ピン固定金具と、案内アーム部材のア
ーム後端開口部を塞ぐ位置に出入可能に配置されたピン
引掛金具と、車両ベース側に設けられ、ピン引掛金具を
駆動する切り離し用駆動手段と、案内アーム部材もしく
は車両ベースに設けられ、走行経路上の指定の切り離し
位置を検出する切り離し位置センサと、切り離し位置セ
ンサからのセンサ信号に基づいてピン引掛金具の駆動制
御を行なう連結切り離しコントローラと、を備えている
ため、案内アーム部材の重量負荷低減と切り離し用駆動
手段の駆動負荷低減を図りながら、確実な台車連結と台
車切り離しを走行を継続したままで行なえる無人搬送車
を提供することができるという効果が得られる。

【００７４】請求項２記載の発明にあっては、請求項１
記載の無人搬送車において、連結切り離しコントローラ
を、切り離し位置センサにより切り離し位置が検出され
るとピン引掛金具をアーム後端開口部を塞ぐ位置から開
く位置に移動させる切り離し制御と、切り離し制御から
設定走行距離もしくは設定時間に達したらピン引掛金具
をアーム後端開口部を塞ぐ位置に復帰させる復帰制御を
行なうコントローラとしたため、ピン連結状態か切り離
し状態かを直接検出することなく、切り離し制御と復帰
制御だけによる簡単な制御にて連結切り離しを行なうこ
とができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１の無人搬送車と荷積み台車を示す
斜視図である。

【図２】実施の形態１の無人搬送車が適用された生産工
場の流通ライン説明図である。

【図３】実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し
装置を示す平面図である。

【図４】実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し
装置を示す側面図である。

【図５】実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し
装置のピン連結部を示す詳細図である。

【図６】実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し
装置のピン引掛金具駆動部を示す詳細図である。

【図７】実施の形態１の無人搬送車に牽引される荷積み
台車の一例を示す側面図である。

【図８】実施の形態１の無人搬送車に牽引される荷積み
台車の一例を示す平面図である。

【図９】実施の形態１の無人搬送車の台車連結切り離し
装置の連結切り離しコントローラで行なわれるピン引掛
金具の駆動制御作動の流れを示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 荷積み台車 ３ 磁気テープ（誘導体） ４ アーム上昇位置用マーカ ５ アーム下降位置用マーカ １９ 案内アーム部材 ２０ 連結切り離し装置 ２５ 連結ピン ３０ ピン引掛金具 ３２ 減速ギヤ付モータ ４２ 左側近接スイッチ ４３ 右側近接スイッチ（切り離し位置センサ） ４６ 連結切り離しコントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大田 勝信 神奈川県横浜市中区本町２丁目10番地 パ レネット株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷積み台車を牽引しながら行先誘導制御
   により決められた走行経路を自走する無人搬送車におい
   て、 車両ベースの後部に水平固定状態で設けられ、荷積み台
   車の連結ピンを車両ベースの左右両側の導入開口部から
   アーム後端開口部に向かって案内する案内アーム部材
   と、 前記案内アーム部材に設けられ、台車連結時においてア
   ーム後端開口部領域に連結ピンを導入案内しアーム後端
   開口部領域に連結ピンを固定する連結ピン固定金具と、 前記案内アーム部材のアーム後端開口部を塞ぐ位置に出
   入可能に配置されたピン引掛金具と、 車両ベース側に設けられ、ピン引掛金具を駆動する切り
   離し用駆動手段と、 前記案内アーム部材もしくは車両ベースに設けられ、走
   行経路上の指定の切り離し位置を検出する切り離し位置
   センサと、 前記切り離し位置センサからのセンサ信号に基づいてピ
   ン引掛金具の駆動制御を行なう連結切り離しコントロー
   ラと、 を備えていることを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人搬送車において、 前記連結切り離しコントローラを、切り離し位置センサ
   により切り離し位置が検出されるとピン引掛金具をアー
   ム後端開口部を塞ぐ位置から開く位置に移動させる切り
   離し制御と、切り離し制御から設定走行距離もしくは設
   定時間に達したらピン引掛金具をアーム後端開口部を塞
   ぐ位置に復帰させる復帰制御を行なうコントローラとし
   たことを特徴とする無人搬送車。