CN109436134B - 条桶智能agv搬运机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种条桶智能AGV搬运机构，包括支座、抱夹、挂钩和驱动装置，所述支座上设有能够固定安装于AGV车侧壁上的安装机构，抱夹固定安装于支座上，抱夹上形成有与开口状半包围结构，该半包围结构恰能够包覆于条桶外侧，挂钩一端安装于支座上，挂钩另一端形成有开口朝上的钩体，所述钩体能够伸入到条桶下端并勾住其底部边缘，驱动装置能够驱动挂钩的钩体沿纵向升降，本发明结构简单，实现了AGV车对条桶的抓取、移动、存放等功能，适用于棉、化纤、毛、麻等采用条桶运输的所有工序，如梳棉到预并、预并到条并卷、精梳到并条、并条到粗纱等环节。
Description
技术领域
本发明涉及一种纺织辅助装备，特别涉及一种条桶智能AGV搬运机构。
背景技术
条桶是纺纱半制品转移容器，条桶一般为圆形(极少数为矩形)，直径在400-1200mm之间，底部由三个万向滚轮支撑，可根据需要任意方向移动。在安装脚轮的底部及条桶边缘一般为钢制板材辊压加工而成，在滚轮的支撑下条桶底部边缘离开地面一定的距离，约50mm左右，而底部边缘和滚轮安装座(条桶中心底部)也存在约50mm左右的距离。
传统纺纱企业一般采用人工操作方式将条桶在工序间搬运，属于工作量大、枯燥的重复劳动，随着用工的不断紧缺，员工对工作性质要求、成本等提高，采用人工操作已无法满足生产需要。
发明内容
为了弥补以上不足，本发明提供了一种条桶智能AGV搬运机构，该条桶智能AGV搬运机构能够实现AGV车对条桶的抓取、移动、存放等功能，提高了搬运效率，节省了人工。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种条桶智能AGV搬运机构，包括支座、抱夹、挂钩和驱动装置，所述支座上设有能够固定安装于AGV车侧壁上的安装机构，抱夹固定安装于支座上，抱夹上形成有与开口状半包围结构，该半包围结构恰能够包覆于条桶外侧，挂钩一端安装于支座上，挂钩另一端形成有开口朝上的钩体，所述钩体能够伸入到条桶下端并勾住其底部边缘，驱动装置能够驱动挂钩的钩体沿纵向升降。
作为本发明的进一步改进，所述驱动装置包括电机和偏心轮，挂钩铰接设于支座上，挂钩侧壁始终紧抵偏心轮圆周外侧表面。
作为本发明的进一步改进，挂钩与支座的铰接轴将挂钩分成两段，挂钩远离钩体的一段长度小于钩体所在一段的长度，且钩体所在一段的重量大于远离钩体一段的重量，偏心轮圆周外侧面紧抵挂钩远离钩体一段的上侧表面上。
作为本发明的进一步改进，支座上还固定设有护板，所述护板包覆于电机外侧。
作为本发明的进一步改进，所述抱夹为与条桶外形匹配的半包围状圆弧结构或半包围状矩形结构。
作为本发明的进一步改进，所述抱夹固定安装于支座上的结构为：支座上端侧壁上设有一凸出的安装平板，抱夹上设有长腰型孔，安装平板上设有与抱夹上长腰型孔对应的螺纹孔，还设有连接螺栓，连接螺栓穿设于长腰型孔内并最终与螺纹孔螺接。
作为本发明的进一步改进，所述安装平板上还固定安装有感应装置，所述感应装置能够感应到抱夹内包覆的条桶并传信于AGV车的控制系统，于AGV车的控制系统控制驱动装置工作。
作为本发明的进一步改进，所述感应装置为行程开关，行程开关的检测头伸出到抱夹内侧设定距离处。
本发明的有益技术效果是：本发明安装于AGV车上，通过抱夹包覆条桶外侧，同时挂钩上的钩体卡住条桶底部边缘将条桶抓起，通过AGV车的运动，将条桶输送至指定位置，避免了人工搬运，节省了人工，降低了生产成本，同时提高了搬运效率，本发明结构简单，实现了AGV车对条桶的抓取、移动、存放等功能，适用于棉、化纤、毛、麻等采用条桶运输的所有工序，如梳棉到预并、预并到条并卷、精梳到并条、并条到粗纱等环节。
附图说明
图1为本发明的结构原理立体图；
图2为本发明的结构原理主视图；
图3为本发明的使用状态主视图；
图4为本发明的挂钩与条桶卡住状态示意图；
图5为本发明的挂钩与条桶脱扣状态示意图；
图6为本发明的使用状态俯视图；
图7为本发明结构原理分解图。
具体实施方式
实施例：一种条桶9智能AGV搬运机构，包括支座2、抱夹1、挂钩5和驱动装置，所述支座2上设有能够固定安装于AGV车10侧壁上的安装机构，抱夹1固定安装于支座2上，抱夹1上形成有与开口状半包围结构，该半包围结构恰能够包覆于条桶9外侧，挂钩5一端安装于支座2上，挂钩5另一端形成有开口朝上的钩体，所述钩体能够伸入到条桶9下端并勾住其底部边缘，驱动装置能够驱动挂钩5的钩体沿纵向升降。
使用时，当智能AGV车10到达预定缓存站或检测到条桶9时，发送指令给驱动装置，挂钩5被驱动放下，搬运机构跟随AGV车10靠近条桶9，挂钩5伸入到条桶9与底面之间的间隙内，当条桶9进入抱夹1控制范围并被包覆后，此时驱动装置带动挂钩5抬起，条桶9被挂钩5锁紧，这样实现了挂钩5拉住条桶9内侧、抱夹1推靠外侧的锁紧状态，AGV车10可实现对条桶9的完全控制，可前进、后退等多方向移动。到达指定缓存站点后，驱动装置带动挂钩5向远离抱夹1方向(下降)移动，脱离对条桶9的控制，完成对条桶9的搬运，该机构实现了AGV车10对条桶9的自动搬运，避免了人工搬运，降低了搬运成本，提高了搬运效率。
所述驱动装置包括电机4和偏心轮3，挂钩5铰接设于支座2上，挂钩5侧壁始终紧抵偏心轮3圆周外侧表面。偏心轮3通过键连接安装在电机4上，电机4紧固安装在支座2上，当电机4转动时偏心轮3跟随其转动，则挂钩5会随之上下摆动。当挂钩5的钩体摆动到远离抱夹1方向时，该高度恰好可以利用条桶9边缘与地面的缝隙放入到条桶9下缘内侧；当偏心轮3转动180度后，挂钩5的钩体向靠近抱夹1方向运动，锁住条桶9边缘。挂钩5位置的上下摆动也可通过气缸、电缸、弹簧、强电磁铁等机构实现，此为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。
挂钩5与支座2的铰接轴8将挂钩5分成两段，挂钩5远离钩体的一段长度小于钩体所在一段的长度，且钩体所在一段的重量大于远离钩体一段的重量，偏心轮3圆周外侧面紧抵挂钩5远离钩体一段的上侧表面上。挂钩5中部依靠铰接轴8铰链在支座2上，且满足挂钩5侧偏长，偏心轮3接触侧偏短的结构，使其在重力的作用下零件挂钩5始终贴附在偏心轮3上。设没有牵引条桶9的空载状态为常规状态，该状态挂钩5处于靠近抱夹1(抬升)方向状态。当在AGV小车爬坡过程中挂钩5被地面触碰到，挂钩5会以铰接轴8为中心向抱夹1方向抬起，而此时挂钩5另一端恰向远离偏心轮3方向移动，不受机构制约，当地面平整后，挂钩5再在重力的作用下恢复原常规位置。
支座2上还固定设有护板6，所述护板6包覆于电机4外侧。护板6用于保护电机4，避免发生碰撞损伤电机4。
所述抱夹1为与条桶9外形匹配的半包围状圆弧结构或半包围状矩形结构。抱夹1与条桶9接触并被设计成与条桶9外径略大的半包围状圆弧结构或半包围状矩形结构，使其恰能在条桶9的外侧形成控制，半包围状圆弧结构的半径一般为200-600mm之间的尺寸，可根据所要移动的条桶9选择更换。
所述抱夹1固定安装于支座2上的结构为：支座2上端侧壁上设有一凸出的安装平板11，抱夹1上设有长腰型孔12，安装平板11上设有与抱夹1上长腰型孔12对应的螺纹孔，还设有连接螺栓，连接螺栓穿设于长腰型孔12内并最终与螺纹孔螺接。通过长腰型孔12连接，长腰型孔12最佳为沿条桶9径向延伸，可以调节支座2和抱夹1的相对位置，实现对不同规格条桶9的抓取。
所述安装平板11上还固定安装有感应装置7，所述感应装置7能够感应到抱夹1内包覆的条桶9并传信于AGV车10的控制系统，于AGV车10的控制系统控制驱动装置工作。AGV车10带着抱夹1运动到条桶9一侧，当抱夹1完全包覆住条桶9后，感应装置7恰感应到条桶9，并将该信息反馈给AGV车10的控制系统，AGV车10则停止继续前进，同时，控制驱动装置运动，将挂钩5抬起勾住条桶9下侧边缘，进而将条桶9抓住，进行搬运，实现智能化抓取条桶9。
所述感应装置7为行程开关，行程开关的检测头伸出到抱夹1内侧设定距离处。该行程开关检测头端最佳伸出抱夹1内侧面约15mm，可通过其是否被触动判断有没有接触到条桶9，感应装置7也可为光电等传感器，实现感应条桶9位置的目的。
Claims (6)
1.一种条桶智能AGV搬运机构，其特征在于：包括支座（2）、抱夹（1）、挂钩（5）和驱动装置，所述支座上设有能够固定安装于AGV车（10）侧壁上的安装机构，抱夹固定安装于支座上，抱夹上形成有与开口状半包围结构，该半包围结构恰能够包覆于条桶（9）外侧，挂钩一端安装于支座上，挂钩另一端形成有开口朝上的钩体，所述钩体能够伸入到条桶下端并勾住其底部边缘，驱动装置能够驱动挂钩的钩体沿纵向升降，所述驱动装置包括电机（4）和偏心轮（3），挂钩铰接设于支座上，挂钩侧壁始终紧抵偏心轮圆周外侧表面，挂钩与支座的铰接轴（8）将挂钩分成两段，挂钩远离钩体的一段长度小于钩体所在一段的长度，且钩体所在一段的重量大于远离钩体一段的重量，偏心轮圆周外侧面紧抵挂钩远离钩体一段的上侧表面上，在AGV小车爬坡过程中，挂钩（5）被地面触碰到，挂钩（5）会以铰接轴（8）为中心向抱夹（1）方向抬起，而此时挂钩（5）另一端恰向远离偏心轮（3）方向移动，不受机构制约，当地面平整后，挂钩（5）在重力的作用下复原常规位置。
2.根据权利要求1所述的条桶智能AGV搬运机构，其特征是：支座上还固定设有护板（6），所述护板包覆于电机外侧。
3.根据权利要求1所述的条桶智能AGV搬运机构，其特征是：所述抱夹为与条桶外形匹配的半包围状圆弧结构或半包围状矩形结构。
4.根据权利要求1所述的条桶智能AGV搬运机构，其特征是：所述抱夹固定安装于支座上的结构为：支座上端侧壁上设有一凸出的安装平板（11），抱夹上设有长腰型孔（12），安装平板上设有与抱夹上长腰型孔对应的螺纹孔，还设有连接螺栓，连接螺栓穿设于长腰型孔内并最终与螺纹孔螺接。
5.根据权利要求4所述的条桶智能AGV搬运机构，其特征是：所述安装平板上还固定安装有感应装置（7），所述感应装置能够感应到抱夹内包覆的条桶并传信于AGV车的控制系统，于AGV车的控制系统控制驱动装置工作。
6.根据权利要求5所述的条桶智能AGV搬运机构，其特征是：所述感应装置为行程开关，行程开关的检测头伸出到抱夹内侧设定距离处。
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