CN209651240U - 一种移动分载机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工程机械技术领域，公开了一种移动分载机，包括滑动架、行走架、行走机构、夹持升降机构和传感系统；所述滑动架置于砖胚叠放区和所述输送机之间；所述行走架通过所述行走机构与所述滑动架滑动连接；所述夹持升降机构包括夹持爪，和设于所述行走架上用于驱动所述夹持爪作升降运动的升降机构。本实用新型的有益效果包括：为免烧砖的收胚过程中的砖胚分载工序提供了机械化设备，大大降低了人工成本，并且易于实现自动化控制，效率高。

Description

一种移动分载机

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种移动分载机。

背景技术

免烧砖是利用粉煤灰、煤渣、煤矸石、尾矿渣、化工渣或者天然砂、海涂泥等(以上原料的一种或数种)作为主要原料，不经高温煅烧而制造的一种新型墙体材料的统称。免烧砖具有利废、节土、节能，原材料来源极其广泛，保护生态环境，强度高、不怕水、抗风化、耐腐蚀、抗冻融等特性，是一种取代粘土砖的极有发展前景的更新换代产品。

免烧砖的生产工艺通常包括混料、压制砖胚、砖胚分载、砖胚养护等步骤，最后得到成品。其中，压制砖胚通常是通过压砖机配合托板将混料压制成砖胚，之后将砖胚随同托板一起摞起来，晾干后进入砖胚分载工序，砖胚分载工序由人力将载有砖胚托板一层一层分离，及将每层托板上的砖胚与托板分离，分离后的砖胚进入砖胚养护等下一步工艺处理，托板由人工收集起来投入后续压制砖胚的工艺中。在前述过程中，现有的方式均靠人力完成，存在人力成本大、效率低等缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种移动分载机，解决现有技术中免烧砖的收胚过程人力成本大、效率低的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种移动分载机，包括滑动架、行走架、行走机构、夹持升降机构和传感系统；

所述滑动架置于砖胚叠放区和所述输送机之间；

所述行走架通过所述行走机构与所述滑动架滑动连接；

所述夹持升降机构包括夹持爪，和设于所述行走架上用于驱动所述夹持爪作升降运动的升降机构；

所述传感系统包括设于所述砖胚叠放区用于识别托板的第一托板传感器，设于所述滑动架两端用于限定所述行走架行走区域的行走架限位传感器，设于所述升降机构上用于检测当级砖胚高度的第一位置传感器，设于所述行走架上用于限定所述升降机构最大起升高度的第二位置传感器，设于所述行走架上用于限定所述升降机构最小下降高度的第三位置传感器，设于所述行走架上用于识别托板释放高度的第四位置传感器，及与前述第一托板传感器、行走架限位传感器、第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器和第四位置传感器信号联接的控制芯片，该控制芯片控制所述行走机构和夹持升降机构的启停。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：为免烧砖的收胚过程中的砖胚分载工序提供了机械化设备，大大降低了人工成本，并且易于实现自动化控制，效率高。

附图说明

图1是收胚作业线的立体结构示意图；

图2是收胚作业线的工作状态示意图；

图3是移动分载机的立体结构示意图；

图4是移动分载机的侧视结构示意图；

图5是输送机的立体结构示意图；

图6是堆垛机的立体结构示意图；

图7是堆垛机的俯视结构示意图；

图8是传感系统的原理框图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例提供了一种收胚作业线，如图1和图2所示，包括依次布置的移动分载机100、输送机200、堆垛机300和传感系统。

在本收胚作业线中，所述移动分载机100包括滑动架110、行走架120、行走机构130和夹持升降机构140，如图3和图4所示。所述滑动架110置于砖胚叠放区和所述输送机200之间；所述行走架120通过所述行走机构130与所述滑动架110滑动连接；所述夹持升降机构140包括夹持爪141，和设于所述行走架120上用于驱动所述夹持爪141作升降运动的升降机构142。所述砖胚叠放区即免烧砖生产工艺中，将混料压制成砖胚后，将砖胚600随同托板500一起摞起来进行晾干的区域，或是将已完成晾干的叠放的砖胚600及托板500通过机械设备(例如叉车)移动到的待分载的区域。所述夹持爪141实现对每一层托板500的夹持；所述升降机构142驱动所述夹持爪141作升降运动，即实现对每一层托板500的提升，即与下一层砖胚600分离；所述行走机构130在所述滑动架110的导向作用下进行水平方向的行走，以实现对所夹持的托板500及其所载砖胚600的水平移动。

作为所述滑动架110具体的一种方案：所述滑动架110包括行走导轨111，设于所述行走导轨111一侧的走线架112，及设于所述行走导轨111一端的分载台113，所述分载台113构成所述砖胚叠放区。所述行走导轨111为所述行走架120提供指定的行走路线。所述走线架112便于各种管线的架设，例如供电线、信号线、气压管或油压管等，在所述走线架112上还可以设置若干滑动夹或者滑动钩，以便更好的对前述管线实现架设。所述分载台113用于堆放晾干后叠放的一摞砖胚600和托板500，以便本移动分载机100进行分载操作，该一摞砖胚600和托板500可由叉车从晾干区移动至此。

作为所述行走机构130具体的一种方案：所述行走机构130包括设于所述行走架120上的行走电机131，和设于所述行走架120底部且与所述滑动架110的行走导轨111构成滑动连接副的若干行走滚轮132，所述行走电机131与至少一个所述行走滚轮132传动连接。与所述行走电机131传动连接的行走滚轮132即主动行走滚轮，所述行走电机131为该主动行走滚轮提供驱动力，以实现所述行走架120沿所述滑动架110的水平移动。

作为所述升降机构142具体的一种方案：所述升降机构142包括连接所述夹持爪141的升降架142a，和与所述升降架142a连接的升降驱动器142b。所述升降驱动器142b驱动所述升降架142a作升降运动，以带动所述夹持爪141的升降，最终实现所夹持的托板500的分载。进一步具体的：所述升降驱动器142b为设于所述行走架120上的升降油缸或升降气缸，其自由端连接所述升降架142a；或，所述升降驱动器142b为设于所述行走架120上的升降电机，其动力输出端通过升降传动链与所述升降架142a连接。

作为所述行走架120具体的一种方案：所述行走架120为框架结构，其包括若干立柱121及与所述立柱固接的若干横杆122，所述立柱121上设有沿其轴向布置的升降导轨121a，所述升降架142a上设有与所述升降导轨121a滑动连接的升降滚轮142a1。框架式的行走架120为移动分载机100提供足够强度的结构支撑，并且用料省，相关组件安装方便。升降导轨121a与升降滚轮142a1的配合，对升降架142a的升降运动进行限位，保证所述升降机构142运行时的稳定性及准确性。为进一步提高所述升降机构142的稳定性，可以通过刚性连接件将两升降架142a连接为整体。

作为所述夹持爪141具体的一种方案：所述夹持爪141包括设于所述升降架142a上的夹持油缸或夹持气缸141b，和与所述夹持油缸或夹持气缸141b自由端连接的夹持爪主体141a。采用油缸或气缸提供夹持力，能够使夹持爪141夹持托板500时更牢固，保证作业的安全性和稳定性。

在本收胚作业线中，所述输送机200上依次设有砖胚接收区201、砖胚分载区202和托板回收区203，如图5所示。所述移动分载机100将其抓取的每一层托板500及托板500上的砖胚600放置于所述砖胚接收区201；当每一层托板500及托板500上的砖胚600随所述输送机200的驱动而移动至所述砖胚分载区202，此时通过人力或其他抓取机械(例如机械手)将托板500上的砖胚600取下，完成砖胚600与托板500的分离；空载的托板500随所述输送机200的驱动继续移动至托板回收区203，后续将由堆垛机300对托板500一一进行回收。

作为所述输送机200具体的一种方案：所述输送机200包括输送机架210，及依次设于所述输送机架210上的主动输送机构220和被动输送机构230，所述主动输送机构220的前段构成所述砖胚接收区201，后段构成所述砖胚分载区202，所述被动输送机构230构成所述托板回收区203。

考虑到输送机200的砖胚接收区201和砖胚分载区202需要承载托板500及托板500上的砖胚600，负重较大，因此针对所述主动输送机构220提出更具体的方案：所述主动输送机构220包括设于所述输送机架210上的输送导轨221，与所述输送导轨221滑动连接的输送传动链222，设于所述输送机架210上且与所述输送传动链222传动连接的输送电机223。所述输送传动链222可以选择滚子链，公知的，滚子链一般包括内链板、外链板、销轴、套筒和滚子，其中内链板与套筒、外链板和销轴之间分别用过盈配合固连，称为内、外链节；滚子与套筒、套筒与销轴之问是间隙配合。当内、外链板相对挠曲时，套筒可绕销轴自由转动。滚子是活套在套筒上的，工作时，滚子沿链轮齿廓滚动.可减轻轮齿的磨损。在本方案中，利用滚子链的滚子可沿链轮齿廓滚动这一特点，将滚子链的滚子与所述输送导轨221构成滑动连接副，使输送传动链222获得足够的对托板500及托板500上的砖胚600的承载力，同时降低输送过程中的阻力，为输送电机223减负。

考虑到输送机200的托板回收区203仅剩空载的托板500，并且需要减小托板500之间的间隔，以便于回收，因此针对所述被动输送机构230提出更具体的方案：所述被动输送机构230包括设于所述输送机架210上且对应设于所述输送传动链222下游的若干输送滚轮。所述输送滚轮为被动轮，送到托板回收区203的空载托板500受后方还在主动输送机构220上托板500的顶推作用而彼此首尾靠拢，并依次向堆垛机300移动。

为保证输送机200上托板500运动时的安全性和方向的准确性，可以在输送机200输送平面的两侧布置对托板500两侧起限位作用的导向架240。由于输送机200的砖胚分载区202和托板回收区203这两个区域离托板500放下的位置较远，容易发生托板偏移的情况，因此，所述导向架240的作用区域尤其需要覆盖砖胚分载区202和托板回收区203。

在本收胚作业线中，所述堆垛机300包括主体框架310、对位机构320、收板机构330和送板机构340，如图6和图7所示。所述对位机构320设于所述主体框架310的上部，其连接所述输送机200的托板回收区203末端；所述收板机构330设于所述主体框架310内，且位于所述对位机构320的下方；所述送板机构340的一端位于所述收板机构330的下方，另一端伸出所述主体框架310。作业时，所述对位机构320将送入的托板500进行位置校正，便于托板500准确、顺利地被所述收板机构330收纳，当收纳的托板500数量达到设定值，所述送板机构340将该批托板500送出，以便托板500继续用于免烧砖的生产。所述主体框架310用于对所述对位机构320、收板机构330和送板机构340的安装或连接。

作为所述对位机构320具体的一种方案：所述对位机构320包括固定于所述主体框架310上部且对应布置于所述输送机200的托板回收区203末端两侧的对位支架321，设于所述对位支架321上的对位气缸322，与所述对位气缸322连接的对位板323，及设于所述对位板323上的若干对位滚轮324，所述对位滚轮324外轮缘平整。工作时，对位气缸322首先驱动对位支架321相向移动，使两条对位支架321分别到达承接托板500两侧的位置；托板500在所述输送机200的推进作用下进入所述对位机构320，对位气缸322再次驱动对位支架321移动，以使托板500到达预设且合适的便于所述收板机构330作业的位置；完成位置校准后，对位气缸322驱动对位支架321相背离移动，直到丧失对托板500的支撑，托板500下落由所述收板机构330收纳。当然，前述工作方式还可以为，对位气缸322首先驱动对位支架321相向移动，使两条对位支架321分别到达能够承接托板500两侧且使托板500到达预设且合适的便于所述收板机构330作业的位置，当托板500进入所述对位机构320后，即直接完成了位置校准，然后对位气缸322驱动对位支架321相背离移动，直到丧失对托板的支撑，托板500下落由所述收板机构330收纳。所述对位滚轮324对托板500实现支撑的同时实现托板500低阻力进入。

作为所述收板机构330具体的一种方案：所述收板机构330包括收板仓331和承板架332。具体的，所述收板仓331包括呈“匚”字形的立板331a，及位于所述立板331a侧面开口处的弹板组件331b；所述送板机构340的一端位于所述收板仓331内，其另一端由所述立板331a侧面开口处伸出；所述弹板组件331b包括导板331b1和复位弹簧331b2，所述导板331b1的下部与所述送板机构340铰接，并且所述导板331b1铰接点以下的部位还通过所述复位弹簧331b2与所述送板机构340连接。所述收板仓331在所述对位机构320的正下方，用于接收落下的托板500，并使多个托板500整齐叠放。所述导板331b1构成了活动门的结构，当其处于立起状态时，用于对落下的托板500限位，使托板500整体叠放；当收纳的托板500数量达到设定值后，托板500在所述送板机构340的驱动下从所述收板仓331移出，叠放的托板500作为整体顶推所述导板331b1，导板331b1绕铰接点向所述送板机构340的送板方向倒下，此时的导板331b1处于倒下状态，构成了所述收板仓331开打的仓门，便于托板500的送出。所述复位弹簧331b2为所述导板331b1恢复立起状态提供回复力。为了更好的接收落下的托板500，可适当增大所述收板仓331的上部开口，即：所述立板331a的上部具有向外弯折的折弯部，所述导板331b1的上部相适应地也具有向外弯折的折弯部，使所述收板仓331上部开口呈喇叭状。

具体的，所述承板架332包括与所述主体框架310连接的所述承载弹簧332b，设于所述承载弹簧上的承载板332a，设于所述承载板332a上且沿送板方向依次布置的若干承载滚轮332c，及连接所述主体框架310和所述承载板332a的限弹弹簧332d，所述限弹弹簧332d的弹性系数小于所述承载弹簧332b。所述承载板332a用于承接落下的托板500，并对其以上收纳的所有托板500实现支撑；所述承载弹簧332b用于吸收托板500下落时造成的冲击，并且其形变量可以用于换算托板收纳的预设数；所述限弹弹簧332d用于限制所述承载弹簧332b受到冲击后的回弹量，避免所述承载弹簧332b将其承接的托板500抛起；所述承载滚轮332c便于托板500的移出。收板时，随着所述承载板332a上的托板数不断增加，所述承载弹簧332b的压缩量也越来越大，即越缩越短，当所述承载板332a上由承载滚轮332c形成的平面与所述送板机构340的承载面持平时，即可通过所述送板机构340将托板500移出。

作为所述送板机构340具体的一种方案：所述送板机构340包括由所述主体框架310伸出的送板架341，设于所述送板架341上的送板导轨342，与所述送板导轨342滑动连接的送板传动链343，与所述送板传动链343传动连接的送板电机344，设于所述送板架341末端的收板座345，及设于所述收板座345旁用于阻止托板继续移动的限位板346。所述送板传动链343也可以采用滚子链，与前述输送机200的主动输送机构220原理相同，也是利用滚子链的滚子可沿链轮齿廓滚动这一特点，将滚子链的滚子与所述送板导轨342构成滑动连接副，使送板传动链343获得足够的对托板500的承载力，同时降低输送过程中的阻力，为送板电机344减负。所述收板座345用于收纳送出的叠放托板500，便于其他机械的搬运。为了减小阻力，所述收板座345表面可以设置若干被动辊345a，以实现收板座345表面与托板500之间的滚动摩擦。而设于托板运动方向末端的所述限位板346，其对托板500的运动实现限制，避免托板移动过量。

在本收胚作业线中，如图8所示，并请再次参阅图3～图7，所述传感系统包括设于所述砖胚叠放区用于识别托板500的第一托板传感器401，设于所述滑动架110两端用于限定所述行走架120行走区域的行走架限位传感器402，设于所述升降机构142上用于检测当级(即当前最高一层托板500上)砖胚600高度的第一位置传感器403，设于所述行走架120上用于限定所述升降机构142最大起升高度的第二位置传感器404，设于所述行走架120上用于限定所述升降机构142最小下降高度的第三位置传感器405，设于所述行走架120上用于识别托板500释放高度的第四位置传感器406，设于所述砖胚接收区201用于识别托板500的第二托板传感器407，设于所述托板回收区203用于识别托板500上是否有砖胚600的砖胚传感器408，设于所述对位机构320上用于识别托板500的第三托板传感器409，及与前述第一托板传感器401、行走架限位传感器402、第一位置传感器403、第二位置传感器404、第三位置传感器405、第四位置传感器406、第二托板传感器407、砖胚传感器408和第三托板传感器409信号联接的控制芯片410，该控制芯片410控制所述行走机构130、夹持升降机构140、输送机200、对位机构320和送板机构340的启停。所述传感系统中的所述控制芯片410通过前述各传感器的信号，根据内嵌式程序的判断，合理控制所述行走机构130、夹持升降机构140、输送机200、对位机构320和送板机构340的启停及动作量，实现了本收胚作业线的自动化控制。所述控制芯片410可以采用PLC、MCU、CPU等等。

当所述传感系统工作时，可以采用如下方式：第一托板传感器401设于所述砖胚叠放区，具体可设于移动分载机100的分载台113处，当将载有砖胚600的托板500放置到分载台113处时，第一托板传感器401识别到托板500，并给控制芯片410发送此识别信号，控制芯片410收到信号后判断此时收胚作业线具备作业条件，可以进入作业状态。然后，通过人工启动，或者根据程序进入作业状态。控制芯片410向行走机构130的行走电机131发出启动信号，行走电机131驱动行走滚轮132带动行走架120在滑动架110上朝分载台113方向进行水平行走，当行走架120移动到分载台113上方时，设于所述滑动架110一端的行走架限位传感器402识别到行走架120并向控制芯片410发出信号，控制芯片410收到该信号后判断行走架120已到抓取托板500的设定位置，并向行走电机131发出停机信号，及向升降驱动器142b发出启动信号。升降驱动器142b驱动升降架142a下降，当设于所述升降机构142(具体可为升降架142a)上的第一位置传感器403识别到砖胚600并向控制芯片410发出信号，控制芯片410收到该信号判断夹持爪141已到达最高一层托板500的夹持位，此时控制芯片410向升降驱动器142b发出停机信号，及向夹持油缸或夹持气缸141b发出启动信号。当夹持爪141完成夹持动作后，控制芯片410向升降驱动器142b发出提升信号，升降驱动器142b驱动升降架142a上升，此时上升高度可由设于所述行走架120上的第二位置传感器404来限位。控制芯片410向行走电机131发出启动信号，行走电机131驱动行走架120向输送机200的砖胚接收区201移动。当设于所述滑动架110另一端的行走架限位传感器402识别到行走架120后向控制芯片410发出信号，控制芯片410收到该信号后判断行走架120已到放下托板500的设定位置，并向行走电机131发出停机信号，及向升降驱动器142b发出启动信号。升降驱动器142b驱动升降架142a下降，当设于所述升降机构142(具体可为升降架142a)上的第四位置传感器406识别到托板500并向控制芯片410发出信号，控制芯片410收到该信号判断夹持爪141已到释放位，此时控制芯片410向升降驱动器142b发出停机信号，及向夹持油缸或夹持气缸141b发出启动信号。第四位置传感器406的高度与输送机200的输送平面高度一致。夹持爪141完成对托板500的释放，设于所述砖胚接收区201的第二托板传感器407识别到释放的托板500后向控制芯片410发出信号，此时移动分载机100完成一个工作循环。其中，第三位置传感器405设于所述行走架120上，其高度可位于分载台113的载板平面附近，以限定所述升降机构142最小下降高度。

当控制芯片410收到第二托板传感器407发出的信号后，判断输送机200已承接托板500及托板500上的砖胚600，向输送电机223发出启动信号，输送电机223驱动托板500由砖胚接收区201向托板回收区203移动，途中在砖胚分载区202完成砖胚600的分离。设于所述托板回收区203的砖胚传感器408用于识别托板500上是否有砖胚600，如果有，则向控制芯片410发出信号，控制芯片410判断托板500上的砖胚600未分离完全，立刻控制输送电机223停机，以保证后续收板时的安全。砖胚传感器408可以设于堆垛机300的入口处，以减少对输送机200作业区的影响。

当托板500进入堆垛机300，设于对位机构320上的第三托板传感器409对托板500进行识别，控制芯片410根据第三托板传感器409传来的信号控制对位气缸322动作，以实现对托板500的位置校正和释放，并对托板500计数，达到设定数后，控制芯片410控制送板电机344动作，将叠好的托板500送出，完成整个作业线动作。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种移动分载机，其特征在于：包括滑动架、行走架、行走机构、夹持升降机构和传感系统；

所述滑动架置于砖胚叠放区和输送机之间；

所述行走架通过所述行走机构与所述滑动架滑动连接；

所述夹持升降机构包括夹持爪，和设于所述行走架上用于驱动所述夹持爪作升降运动的升降机构；

所述传感系统包括设于所述砖胚叠放区用于识别托板的第一托板传感器，设于所述滑动架两端用于限定所述行走架行走区域的行走架限位传感器，设于所述升降机构上用于检测当级砖胚高度的第一位置传感器，设于所述行走架上用于限定所述升降机构最大起升高度的第二位置传感器，设于所述行走架上用于限定所述升降机构最小下降高度的第三位置传感器，设于所述行走架上用于识别托板释放高度的第四位置传感器，及与前述第一托板传感器、行走架限位传感器、第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器和第四位置传感器信号联接的控制芯片，该控制芯片控制所述行走机构和夹持升降机构的启停。

2.根据权利要求1所述的移动分载机，其特征在于：所述滑动架包括行走导轨，设于所述行走导轨一侧的走线架，及设于所述行走导轨一端的分载台，所述分载台构成所述砖胚叠放区。

3.根据权利要求2所述的移动分载机，其特征在于：所述行走机构包括设于所述行走架上的行走电机，和设于所述行走架底部且与所述滑动架的行走导轨构成滑动连接副的若干行走滚轮，所述行走电机与至少一个所述行走滚轮传动连接。

4.根据权利要求1所述的移动分载机，其特征在于：所述升降机构包括连接所述夹持爪的升降架，和与所述升降架连接的升降驱动器；

所述升降驱动器为设于所述行走架上的升降油缸或升降气缸，其自由端连接所述升降架；或，所述升降驱动器为设于所述行走架上的升降电机，其动力输出端通过升降传动链与所述升降架连接。

5.根据权利要求4所述的移动分载机，其特征在于：所述行走架为框架结构，其包括若干立柱及与所述立柱固接的若干横杆，所述立柱上设有沿其轴向布置的升降导轨，所述升降架上设有与所述升降导轨滑动连接的升降滚轮。

6.根据权利要求4或5所述的移动分载机，其特征在于：所述夹持爪包括设于所述升降架上的夹持油缸或夹持气缸，和与所述夹持油缸或夹持气缸自由端连接的夹持爪主体。