CN110884817A - 一种铜排自动移栽仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铜排自动移栽仓库，用于对铜排工件进行入库、出库处理，所述移栽仓库包括上料推料平台，滚筒输送线，桁架机械手以及铜排库位，所述上料推料平台位于桁架机械手的上料端，上料推料平台的底部机架与地面通过膨胀螺栓连接固定在地面上，滚筒输送线位于桁架机械手的上料端，用于对铜排工件进行定位操作，桁架机械手包括立柱支撑起来的钢结构横轴以及位于横轴上的抓取机构和移动机构，用于完成对工件的入库和出库操作，铜排库位位于桁架机械手的正下方，用于对铜排工件进行存储。该自动移栽仓库可以针对不同规格的铜排抓取，兼容性优，能按照不同规格的产品进行分类入库，出库。

Description

一种铜排自动移栽仓库

技术领域

本发明涉及智能仓库领域，特别涉及一种电力行业的半成品铜排板材的自动移栽仓库。

背景技术

目前电力行业的铜排板材的仓库依靠人工和叉车上下料，数量的统计，归类，码垛，出库的管理，库存的数量统计，待入库规格的与现有库存的空间的管理等，均依靠人工管理，在出入库的搬运上极大的浪费人力和时间，对于时间先后出入库的管理比较混乱，提供了比较清晰化的解决方案，极大的解决了仓库空间管理难度，有效的保证了生产的效率和降低生产成本；铜排板材目前出入库操作空间需要让出人工搬运空间，对于存储面积和空间占比较大，浪费空间较多，搬运也极为不便，码垛摆放也存在管理上的缺陷，不利于合理统筹管理，出入库的难度较大，调取数据困难，效率低，不利于人性化管理。

发明内容

本发明的目的是针对铜排生产中物料储存，暂存，出库存在的问题，提供一种可以针对不同规格的铜排抓取，兼容性优，能按照不同规格的产品进行分类入库，出库的铜排自动移栽仓库。

本发明的技术方案如下：一种铜排自动移栽仓库，用于对铜排工件进行入库、出库处理，所述移栽仓库包括上料推料平台，滚筒输送线，桁架机械手以及铜排库位，所述上料推料平台位于桁架机械手的上料端，上料推料平台的底部机架与地面通过膨胀螺栓连接固定在地面上，滚筒输送线位于桁架机械手的上料端，用于对铜排工件进行定位操作，桁架机械手包括立柱支撑起来的钢结构横轴以及位于横轴上的抓取机构和移动机构，用于完成对工件的入库和出库操作，铜排库位位于桁架机械手的正下方，用于对铜排工件进行存储。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述上料推料平台还包括移动送料机构，移动送料机构为移动小车，移动小车底部设有滚轮，底部机架上设有小车导轨和小车推进油缸，移动小车滚轮与小车导轨滑动连接，小车推进油缸与移动小车驱动连接。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述上料推料平台还包括工件限位机构，工件限位机构包括固定导杆，固定杆座，移动推料杆以及推料支架，固定导杆通过螺栓与固定杆座连接，固定杆座与移动小车车架通过螺栓固定；移动推料杆通过螺栓连接固定在推料支架上，推料支架通过螺纹与滑块连接固定，滑块与滑轨滑动连接，滑轨通过螺栓连接固定在移动小车车架上，两边有滑杆，滑杆通过螺栓与移动小车车架连接，推料油缸与推料支架驱动连接。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述底部机架横杆上设有小车到位传感器，所述固定杆座上设有铜排有无传感器，所述移动小车车架横杆上设有铜排到位传感器。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述滚筒输送线包括滚筒和机架，滚筒通过螺栓固定在机架上，机架上设置有传感器，用来感应工件的有无。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述桁架机械手的立柱通过化学螺栓与地面连接，立柱顶部通过螺栓与钢结构横轴连接固定，前后两钢结构横轴之间还设置有两条平行的直线导轨，横轴上部的导轨，通过螺栓连接固定在横轴上，移动机构设置在平行的直线导轨之间，抓取机构通过螺栓固定在于直线导轨垂直的竖轴上。

作为其中一种优选方案，较佳地，抓取机构抓手底部的海绵吸盘通过螺栓连接固定在吸盘连接板上，吸盘连接板通过螺栓连接在吸盘导向杆上，吸盘导向杆通过螺纹与导杆调节螺母固定，吸盘导向杆与第一轴套滑动连接；第一轴套上方通过轴套连接轴连接有第二轴套，轴套连接轴两端通过轴套连接板采用螺栓固定，轴套连接轴上设有第一接近开关和第二接近开关，第一轴套下方还设置有弹簧，弹簧末端设有到位检测杆，第一轴套和第二轴套均通过螺栓连接固定在升降轴上。

作为其中一种优选方案，较佳地，移送机构包括升降机构和平移机构，移送机构的齿条通过螺栓连接固定在升降轴上，升降轴侧面通过螺栓连接竖直线导轨，竖直线导轨与固定在升降跑车底板上的滑块滑动连接；升降跑车上的升降齿轮与升降轴上面的齿条啮合来提升传动；平移跑车底板通过螺栓连接滑块，和横轴上通过螺栓连接的直线导轨连接滑动；跑车底部的平移齿轮和横轴上直线导轨通过螺栓连接的平移齿条啮合传动，平移齿条通过螺栓连接固定在直线导轨上，平移齿轮和平移传动轴通过平键键槽连接，螺栓固定；平移轴承座通过螺栓固定在平移跑车底板；平移传动轴另一端与平移联轴器螺栓固定传递动力；升降传动轴套入立式轴承座通过螺丝顶紧支撑固定，立式轴承座通过螺栓连接固定跑车底板；在升降机构中左右两联轴器之间还设置有减速电机和升降伺服电机，在平移机构中左右两平移联轴器之间设置有减速电机和平移伺服电机。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述铜排库位包括承重件和导向件，承重件为承重工字型型材，其通过螺栓连接固定于地面，导向件为库位档杆，库位挡杆通过库位挡杆固定座螺栓夹紧固定，库位档杆在库位挡杆固定座上呈多排平行排列，库位挡杆固定座通过螺栓连接固定在库位挡杆铝型材上，库位挡杆铝型材通过螺栓固定在承重工字型型材上。

作为其中一种优选方案，较佳地，所述铜排库位的总体高度低于桁架机械手抓手底部的海绵吸盘升降的最高高度。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：该自动移栽库利用桁架机械手可以针对不同规格的铜排抓取，兼容性优，按照不同规格的产品进行分类入库，出库，系统自动统计仓库内部数据与实际的数量，人工调取数据更加快捷准确，便于仓库物料管理；出入库节拍明显提高，缩短搬运时间，出入库准确率准确，本发明的兼容的产品规格长度4000-6000mm，宽度50-125mm，厚度5-12mm，种类30-80KG。铜排库兼容的规格可随规格种类做出相应调整，调整方便快捷，合理优化空间；出入库简单，调取参数，智能化出入库，出入库准确率高。空间利用率显著提高，极大的减小不必要的空间浪费，以往人工货架占有的空间极大的压缩，提高利用率；改善后只需要一个人操作即可进行出入库，在运行成本上极大的改善。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明移栽库的整体结构示意图；

图2为本发明移栽库上料推料平台的左侧结构示意图；

图3为本发明移栽库上料推料平台的右侧结构示意图；

图4为本发明铜排库位的结构示意图；

图5为本发明桁架机械手的结构示意图；

图6为本发明移送机构的右侧结构示意图；

图7为本发明移送机构的左侧结构示意图；

图8为本发明升降机构部分局部放大图；

图9为本发明抓取机构抓手部分结构示意图；

图10为本发明滚筒输送线的结构示意图；

其中，1、上料推料平台；101、移动小车；102、滚轮；103、小车导轨；104、小车推进油缸；105、固定导杆；106、固定杆座；107、移动推料杆；108、推料支架；109、滑块；110、滑轨；111、滑杆；112、推料油缸；113、横杆；114、小车到位传感器；115、铜排有无传感器；116、车架横杆；117、铜排到位传感器；2、滚筒输送线；201、滚筒；202、机架；3、桁架机械手；301、立柱；302、横轴；303、直线导轨；304、竖轴；305、海绵吸盘；306、吸盘连接板；307、吸盘导向杆；308、导杆调节螺母；309、第一轴套；310、轴套连接轴；311、第二轴套；312、轴套连接板；313、第一接近开关；314、第二接近开关；315、弹簧；316、到位检测杆；317、升降轴；318、齿条；319、竖直线导轨；320、升降跑车底板；321、滑块；322、升降齿轮；323、升降传动轴；324、轴承座；325、升降联轴器；326、升降减速电机；327、升降伺服电机；328、平移跑车底板；329、滑块；330、平移齿轮；331、平移齿条；332、平移传动轴；333、平移轴承座；334、跑车底板；335、平移联轴器；336、平移减速电机；337、平移伺服电机；4、铜排库位；401、承重件；402、导向件；403、库位档杆；404、库位挡杆固定座；405、库位挡杆铝型材；5、底部机架；6、钢结构横轴。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。

如图1所示，一种铜排自动移栽仓库，用于对铜排工件进行入库、出库处理，所述移栽仓库包括上料推料平台1，滚筒输送线2，桁架机械手3以及铜排库位4，所述上料推料平台1位于桁架机械手3的上料端，上料推料平台1的底部机架5与地面通过膨胀螺栓连接固定在地面上，滚筒输送线2位于桁架机械手3的上料端，用于对铜排工件进行定位操作，桁架机械手3包括立柱6支撑起来的钢结构横轴7以及位于横轴7上的抓取机构和移动机构，用于完成对工件的入库和出库操作，铜排库位4位于桁架机械手3的正下方，用于对铜排工件进行存储。

如图2和图3所示，上料推料平台1还包括移动送料机构，移动送料机构为移动小车101，移动小车101底部设有滚轮102，底部机架5上设有小车导轨103和小车推进油缸104，移动小车101的滚轮102与小车导轨103滑动连接，小车推进油缸104与移动小车101驱动连接。工件限位机构包括固定导杆105，固定杆座106，移动推料杆107以及推料支架108，固定导杆105通过螺栓与固定杆座106连接，固定杆座106与移动小车102车架通过螺栓固定；移动推料杆107通过螺栓连接固定在推料支架108上，推料支架108通过螺纹与滑块109连接固定，滑块109与滑轨110滑动连接，滑轨110通过螺栓连接固定在移动小车102车架上，两边有滑杆111，滑杆111通过螺栓与移动小车102车架连接，推料油缸112与推料支架108驱动连接。底部机架5横杆113上设有小车到位传感器114，所述固定杆座106上设有铜排有无传感器115，所述移动小车102车架横杆116上设有铜排到位传感器117。

如图4所示，滚筒输送线2包括滚筒201和机架202，滚筒201通过螺栓固定在机架202上，机架202上设置有传感器(图中未示出)，用来感应工件的有无。

如图5-图9所示，桁架机械手3的立柱301通过化学螺栓与地面连接，立柱301顶部通过螺栓与钢结构的横轴302连接固定，前后两钢结构的横轴302之间还设置有两条平行的直线导轨303，横轴302上部的直线导轨303通过螺栓连接固定在横轴302上，移动机构设置在平行的直线导轨303之间，抓取机构通过螺栓固定在于直线导轨303垂直的竖轴304上。

抓取机构抓手底部的海绵吸盘305通过螺栓连接固定在吸盘连接板306上，吸盘连接板306通过螺栓连接在吸盘导向杆307上，吸盘导向杆307通过螺纹与导杆调节螺母308固定，吸盘导向杆307与第一轴套309滑动连接；第一轴套309上方通过轴套连接轴310连接有第二轴套311，轴套连接轴310两端通过轴套连接板312采用螺栓固定，轴套连接轴310上设有第一接近开关313和第二接近开关314，第一接近开关313用于伺服停止，第二接近开关314用于伺服减速，第一轴套309下方还设置有弹簧315，弹簧315末端设有到位检测杆316，第一轴套309和第二轴套311均通过螺栓连接固定在升降轴317上。

移送机构包括升降机构和平移机构，升降机构的齿条318通过螺栓连接固定在升降轴317上，升降轴317侧面通过螺栓连接竖直线导轨319，竖直线导轨319与固定在升降跑车底板320上的滑块321滑动连接；升降跑车上的升降齿轮322与升降轴317上面的齿条318啮合来提升传动；升降传动轴323套入立式轴承座324通过螺丝顶紧支撑固定，立式轴承座324通过螺栓连接固定跑车底板，升降传动轴323另一端与联轴器325螺栓固定传递动力；在升降机构中左右两联轴器325之间还设置有升降减速电机326和升降伺服电机327。

平移机构中平移跑车底板328通过螺栓连接滑块329，和横轴302上通过螺栓连接的直线导轨303连接滑动；跑车底部的平移齿轮330和横轴302上直线导轨303通过螺栓连接的平移齿条331啮合传动，平移齿条331通过螺栓连接固定在直线导轨303上，平移齿轮330和平移传动轴332通过平键键槽连接，螺栓固定；平移轴承座333通过螺栓固定在跑车底板334；平移传动轴332另一端与联轴器335螺栓固定传递动力；在平移机构中左右两联轴器335之间设置有平移减速电机336和平移伺服电机337。

如图10所示，铜排库位4包括承重件401和导向件402，承重件401为承重工字型型材，其通过螺栓连接固定于地面，导向件402为库位档杆403，库位挡杆403通过库位挡杆固定座404螺栓夹紧固定，库位档杆403在库位挡杆固定座404上呈多排平行排列，库位挡杆固定座404通过螺栓连接固定在库位挡杆铝型材405上，库位挡杆铝型材405通过螺栓固定在承重工字型型材上。

铜排库位4的总体高度低于桁架机械手3抓手底部的海绵吸盘305升降的的最高高度，如此，才能保证桁架机械手的正常抓取工件出库，入库。

本发明采用上料部分进行上料，叉车将铜排放入上料位置，发出工件到位信号，上料部分底部液压缸推动推杆，将铜排进行初定位，初定位到位信号发出信号给桁架机械手，桁架机械手将铜排吸取放于滚筒线，进行二次定位。滚筒线上部的气缸推动铜排板材进行二次定位后，再由机械手吸取铜排板材，由人工操作选定规格进行入库，将同规格的铜排放入相对应的仓库库位；出库时只需在操作屏上调取需要出库的铜排规格，桁架机械手自动吸取该规格的铜排板材，放置于滚筒线，到位信号发出后，滚筒线移动铜排板材至下料位即可。本发明采用海绵吸盘吸取铜排板材，铜排板材宽度不一致，兼容的产品规格长度4000-6000mm，宽度50-125mm，厚度5-12mm，种类30-80KG，吸盘兼容范围广，吸取力大，能够吸取不同规格的铜排板材，需要出库的铜排板材，只需要在操作面板上调取需要的规格参数，桁架机械手自动吸取铜排板材至滚筒线，滚筒线推动铜排板材至下料位，调取铜排物料迅速准确，调取参数，智能化出入库，出入库准确率高。空间利用率显著提高，极大的减小不必要的空间浪费，以往人工货架占有的空间极大的压缩，提高利用率；改善后只需要一个人操作即可进行出入库，在运行成本上极大的改善。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种铜排自动移栽仓库，用于对铜排工件进行入库、出库处理，其特征在于：所述移栽仓库包括上料推料平台，滚筒输送线，桁架机械手以及铜排库位，所述上料推料平台位于桁架机械手的上料端，上料推料平台的底部机架与地面通过膨胀螺栓连接固定在地面上，滚筒输送线位于桁架机械手的上料端，用于对铜排工件进行定位操作，桁架机械手包括立柱支撑起来的钢结构横轴以及位于横轴上的抓取机构和移动机构，用于完成对工件的入库和出库操作，铜排库位位于桁架机械手的正下方，用于对铜排工件进行存储。

2.根据权利要求1所述一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述上料推料平台还包括移动送料机构，移动送料机构为移动小车，移动小车底部设有滚轮，底部机架上设有小车导轨和小车推进油缸，移动小车滚轮与小车导轨滑动连接，小车推进油缸与移动小车驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述上料推料平台还包括工件限位机构，工件限位机构包括固定导杆，固定杆座，移动推料杆以及推料支架，固定导杆通过螺栓与固定杆座连接，固定杆座与移动小车车架通过螺栓固定；移动推料杆通过螺栓连接固定在推料支架上，推料支架通过螺纹与滑块连接固定，滑块与滑轨滑动连接，滑轨通过螺栓连接固定在移动小车车架上，两边有滑杆，滑杆通过螺栓与移动小车车架连接，推料油缸与推料支架驱动连接。

4.根据权利要求3所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述底部机架横杆上设有小车到位传感器，所述固定杆座上设有铜排有无传感器，所述移动小车车架横杆上设有铜排到位传感器。

5.根据权利要求1所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述滚筒输送线包括滚筒和机架，滚筒通过螺栓固定在机架上，机架上设置有传感器，用来感应工件的有无。

6.根据权利要求1所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述桁架机械手的立柱通过化学螺栓与地面连接，立柱顶部通过螺栓与钢结构横轴连接固定，前后两钢结构横轴之间还设置有两条平行的直线导轨，横轴上部的导轨，通过螺栓连接固定在横轴上，移动机构设置在平行的直线导轨之间，抓取机构通过螺栓固定在于直线导轨垂直的竖轴上。

7.根据权利要求6所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：抓取机构抓手底部的海绵吸盘通过螺栓连接固定在吸盘连接板上，吸盘连接板通过螺栓连接在吸盘导向杆上，吸盘导向杆通过螺纹与导杆调节螺母固定，吸盘导向杆与第一轴套滑动连接；第一轴套上方通过轴套连接轴连接有第二轴套，轴套连接轴两端通过轴套连接板采用螺栓固定，轴套连接轴上设有第一接近开关和第二接近开关，第一轴套下方还设置有弹簧，弹簧末端设有到位检测杆，第一轴套和第二轴套均通过螺栓连接固定在升降轴上。

8.根据权利要求7所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：移送机构包括升降机构和平移机构，升降机构的齿条通过螺栓连接固定在升降轴上，升降轴侧面通过螺栓连接竖直线导轨，竖直线导轨与固定在升降跑车底板上的滑块滑动连接；升降跑车上的升降齿轮与升降轴上面的齿条啮合来提升传动；升降传动轴套入立式轴承座通过螺丝顶紧支撑固定，立式轴承座通过螺栓连接固定跑车底板，升降传动轴另一端与联轴器螺栓固定传递动力；在升降机构中左右两联轴器之间还设置有升降减速电机和升降伺服电机；平移机构中平移跑车底板通过螺栓连接滑块，和横轴上通过螺栓连接的直线导轨连接滑动；跑车底部的平移齿轮和横轴上直线导轨通过螺栓连接的平移齿条啮合传动，平移齿条通过螺栓连接固定在直线导轨上，平移齿轮和平移传动轴通过平键键槽连接，螺栓固定；平移轴承座通过螺栓固定在跑车底板；平移传动轴另一端与联轴器螺栓固定传递动力；在平移机构中左右两联轴器之间设置有平移减速电机和平移伺服电机。

9.根据权利要求1所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述铜排库位包括承重件和导向件，承重件为承重工字型型材，其通过螺栓连接固定于地面，导向件为库位档杆，库位挡杆通过库位挡杆固定座螺栓夹紧固定，库位档杆在库位挡杆固定座上呈多排平行排列，库位挡杆固定座通过螺栓连接固定在库位挡杆铝型材上，库位挡杆铝型材通过螺栓固定在承重工字型型材上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种铜排自动移栽仓库，其特征在于：所述铜排库位的总体高度低于桁架机械手抓手底部的海绵吸盘升降的最高高度。

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