CN115649800A - 自动化智能存储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动化智能存储系统，包括：桁架；立体化料架设置在桁架内；对接料架设置在立体化料架左侧，对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上；中央控制系统与卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；采用上述技术方案，整个存料过程自动化完成，卷料移位及对接精度高，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率。

Description

自动化智能存储系统

技术领域

本发明涉及卷料存储相关技术领域，特别涉及自动化智能存储系统。

背景技术

目前现有的各类产品加工行业中，对于一些柔性材料通常会通过将材料卷绕在筒状的卷芯上，构成卷料，以便对这类柔性材料进行储运和加工处理。

现有技术中，卷料生产过程的每道工序之间进行卷料的搬运、更换卷芯等动作，大多是人工操作行吊，在卷料的两端捆绑吊带吊装在行吊上，进行卷料的搬运等动作。采用人工操作行吊进行卷料移动存储到料架上，主要是依靠人的感官判断是否达到位置，在到达料位周围后需要进行多次调整位置才能到达正确位置，人工操作必须小心认真，且由多人协同操作，操作难度大且用时较长，致使效率较低，并且人工成本高；另外，人工进行操作，使用吊带将卷料吊在行吊上，可能存在因吊带缠绕的不合理导致卷料重心偏移发生安全事故。

发明内容

为了克服现有的技术缺陷，本发明的目的在于提供自动化智能存储系统以解决上述技术问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，设计出自动化智能存储系统，包括：

桁架；

立体化料架，设置在所述桁架内；

对接料架，设置在所述立体化料架左侧，所述对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；

三轴桁架机器人，设置在所述桁架上；

中央控制系统，与所述卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上。

采用上述技术方案，当需要存储卷料时，将卷料置于对接料架上的料位中，通过三轴桁架机器人可实现将卷料由对接料架转移并存储到立体化料架上，存料过程自动化完成，卷料移位及对接精度高，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率；通过在对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器，使得中央控制系统能够清楚知道其上料位上是否有卷料，便于合理安排卷料存放位置，同时避免设备空运行发生。

为了更好的解决上述技术缺陷，本发明还具有更佳的技术方案：

在一些实施方式中，所述三轴桁架机器人包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置，所述X轴驱动装置设置在桁架顶部，并连接有移动座，用于驱动移动座沿X向移动，移动座上纵向可移动连接有移动架，所述Y轴驱动装置安装在所述移动架上，用于驱动移动架沿Y向移动，移动架两端分别连接有提升架，所述Z轴驱动装置安装在所述移动架上，其上两个驱动端对应与两个提升架连接，用于驱动两个提升架同步升降，两个提升架相对的一侧均固接提升块，所述提升块顶部设有提升槽。

在一些实施方式中，所述X轴驱动装置包括横向固接在桁架顶部的两个工字钢、固接在所述移动座上的第一减速机、与第一减速机输入端连接的第三电机、与第一减速机输出端连接的第三传动杆、连接在第三传动杆两端的两个第三直角换向器、设置在移动座下方并与第三直角换向器输出端连接的第二齿轮、与第二齿轮啮合且横向固设的第二齿条，所述移动座前后端底部分别连接有与工字钢滚动接触的第一滚轮组，所述第三电机用于驱动第三传动杆联动第二齿轮转动实现移动座沿X向移动。

在一些实施方式中，所述Y轴驱动装置包括安装在移动架上的第二减速机、与第二减速机输入端连接的第四电机、与第二减速机两个输出端连接的第三齿轮、固接在移动座上并与第二齿轮啮合的第三齿条，所述移动架前后端分别连接有与移动座滚动接触的第二滚轮组，所述第四电机用于驱动齿轮转动实现移动架沿Y向移动。

在一些实施方式中，所述Z轴驱动装置包括固接在移动架上的第三减速机、与第三减速机输入端连接的第五电机、与第三减速机输出端连接的第四传动杆，所述提升架活动配合在移动座上的通框内，提升架上竖向固定连接有第二丝杆，所述移动架上固接有第二驱动块，所述第二驱动块上方转动配合有与第二丝杆螺纹配合的驱动螺母，所述驱动螺母上方固接有第二从动斜齿轮，所述第四传动杆端部固接有与第二从动斜齿轮啮合的第二主动斜齿轮，所述第五电机用于驱动第四传动杆转动联动第二从动斜齿轮驱动第二丝杆带动提升架沿Z向移动。

在一些实施方式中，所述立体化料架主要由底框以及固接在底框上的一排存料架构成，每一存料架上竖向设有两列料位，所述对接料架上的料位和立体化料架上的料位均是由两个料槽构成，卷料两端的轴体对应配合在存料位的两个料槽。

在一些实施方式中，所述移动座前后端底部分别连接有两组第一滚轮组，每一所述第一滚轮组由一个与工字钢顶部滚动接触的滚轮以及两个对应与工字钢前后侧面滚动接触的滚轮构成。

在一些实施方式中，所述移动架前后端分别连接有两组第二滚轮组，每一所述第二滚轮组由一个与移动座侧面滚动接触的滚轮以及两个对应与移动座端部上下面滚动接触的滚轮构成。

附图说明

图1为本发明提供的一种实施方式的自动化智能存储系统的结构示意图；

图2为自动化智能存储系统中对接料架的结构示意图；

图3为自动化智能存储系统中立体化料架的结构示意图；

图4为自动化智能存储系统中AGV、移料机构的结构示意图；

图5为自动化智能存储系统中移料机构的结构示意图；

图6为图5另一视角的结构示意图；

图7为自动化智能存储系统中三轴桁架机器人的结构示意图；

图8为图7中省略罩壳、工字钢和第二齿条后的结构示意图；

图9为图8另一视角的结构示意图；

图10为三轴桁架机器人上Y轴驱动装置与移动架的结构示意图；

图11为图10另一视角的结构示意图；

图12为三轴桁架机器人上Z轴驱动装置的结构示意图；

图13为图12另一视角的结构示意图；

附图标记：

1、桁架；2、对接料架；3、AGV；4、三轴桁架机器人；41、X轴驱动装置；411、工字钢；412、第一减速机；413、第三电机；414、第三传动杆；415、第三直角换向器；416、第二齿轮；417、第二齿条；42、Y轴驱动装置；421、第二减速机；422、第四电机；423、第三齿轮；424、第三齿条；43、Z轴驱动装置；431、第三减速机；432、第五电机；433、第四传动杆；434、第二主动斜齿轮；44、移动座；440、通框；45、移动架；46、提升架；461、第二丝杆；462、第二驱动块；463、驱动螺母；464、第二从动斜齿轮；465、提升块；47、第一滚轮组；48、第二滚轮组；5、立体化料架；51、底框；52、料架；6、暂存料架；7、移料机构；71、横移装置；711、第一齿轮箱；712、第一电机；713、第一传动杆；714、第一直角换向器；715、第一齿轮；716、第一齿条；717、第一滑轨；718、第一滑块；72、举升装置；721、第二齿轮箱；722、第二电机；723、第二传动杆；724、第二直角换向器；725、举升架；726、第一丝杆；727、传动轴；728、第一驱动块；729、举升块；73、安装板；a、料位。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

实施例一

参考图1至图13所示，本发明提供的自动化智能存储系统，包括：桁架1、对接料架2、AGV3、三轴桁架机器人4、中央控制系统，桁架1内部设有立体化料架5，对接料架2设置在立体化料架5左侧。

参考图1、2所示，对接料架2左端下方设有避让位，对接料架2顶部设有料位a，料位a用于放置卷料，其中，料位a由两个料槽构成，本申请中立体化料架5和暂存料架6上的每一料位a也均由两个料槽构成，卷料两端的轴体对应配合在料位a上的两个料槽，并且卷料两端的轴体端部伸出到料位a前后两侧，对接料架2上设置有用于检测其上料位a内是否有卷料的卷料检测传感器，该卷料检测传感器与中央控制系统单向通信连接，实时检测对接料架2上料位a内是否有卷料并反馈给中央控制系统，以便中央控制系统知道对接料架2上卷料情况。

参考图1、3所示，立体化料架5设有一个或多个，优选立体化料架5设有两个，其中一个立体化料架5上示意性放置有卷料，立体化料架5主要由底框51以及固接在底框51上的一排存料架52构成，每一存料架52上竖向设有两列料位a，每一料位a上设有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器，该每一卷料检测传感器均与中央控制系统通信连接，实时将立体化料架5上料位a内是否有卷料的信息反馈给中央控制系统，以便中央控制系统知道立体化料架5上每一料位a上卷料情况。

参考图1、4所示，AGV3即为常规自动导引运输车或者为全向移动自动导引运输车，优选为全向移动自动导引运输车，可实现机器人前进、后退、横移、原地旋转等方式运动。AGV3可采用多种导航方式，如磁导航、激光导航、二维码导航等，实现精准移动及对接，根据需要选择导航方式。

AGV3顶部设置有暂存料架6以及与AGV3电连接的移料机构7，暂存料架6上设有一个或两个或三个料位a，优选暂存料架6上设有两个上下设置的料位a，该两个料位a上均设有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器，该两个卷料检测传感器均与中央控制系统通信连接，实时将暂存料架6上料位a内是否有卷料的信息反馈给中央控制系统，以便中央控制系统知道暂存料架6上卷料情况。AGV3与中央控制系统双向通信连接，具体地，AGV3包括车体以及设置在车体上控制电路板，控制电路板通过信号线或通信模块与中央控制系统双向通信连接，其中通信模块包括设置在控制电路板上的信号发射器和信号接收器。AGV3用于接收中央控制系统取料指令，执行取料工作并实时反馈自己的位置信息给中央控制系统，移料机构7与AGV3上的控制电路板通信连接，移料机构7用于接收AGV3的移料指令，将暂存料架6上的卷料移动到对接料架2上，或者将对接料架2上卷料移动到暂存料架6上。

参考图4-6所示，移料机构7包括横移装置71和举升装置72，横移装置71的驱动端连接有安装板73，用于驱动安装板73沿X向移动，举升装置72固接在安装板73上，举升装置72上的两个驱动端分别连接有举升块729，用于驱动两个举升块729同步升降，举升卷料。

进一步，横移装置71包括第一齿轮箱711、第一电机712、第一传动杆713、第一直角换向器714、第一齿轮715、第一齿条716、第一滑轨717、第一滑块718，第一电机712为步进电机或为伺服电机，优选为伺服电机，第一电机712驱动端通过减速机与第一齿轮箱711输入端连接，第一齿轮箱711固接在安装板73上，第一传动杆713与第一齿轮箱711输出端连接，第一直角换向器714设有两个，两个第一直角换向器714对应连接在第一传动杆713两端，两个第一直角换向器714的输出端延伸到安装板73下方并分别连接有第一齿轮715，第一齿条716设有两个，并且分别横向固接在两个第一滑轨717之间，两个第一齿条716对应与两个第一齿轮715啮合，第一滑轨717设有两组，每组两个，并横向固接在AGV3顶部，安装板73前后端底部分别固接有第一滑块718，第一滑块718与第一滑轨717滑动配合，第一电机712与AGV3上的控制电路板通信连接，AGV3上的控制电路板控制第一电机712启停，启动可驱动第一传动杆713转动联动第一齿轮715转动，进而驱动安装板73沿X向移动，X向指的是横向方向。举升装置72包括第二齿轮箱721、第二电机722、第二传动杆723、第二直角换向器724、举升架725、第一丝杆726、传动轴727、第一驱动块728，第二电机722为步进电机或为伺服电机，优选为伺服电机，第二电机722驱动端通过减速机与第二齿轮箱721输入端连接，第二齿轮箱721固接在安装板73上，第二传动杆723与第二齿轮箱721输出端连接，第二直角换向器724设有两个，两个第二直角换向器724对应连接在第二传动杆723两端，举升架725设有两个，并相对固接在安装板73前后端，每一举升架725内竖向转动配合有一个第一丝杆726，每一第一丝杆726螺纹配合有一个第一驱动块728，该第一驱动块728与举升架725滑动配合，举升块729固接在第一驱动块728上，举升块729上设置有举升槽，每一第二直角换向器724的输出端均连接有传动轴727，传动轴727另一端对应延伸至举升架725内并通过第一主动斜齿轮和第一从动斜齿轮与第一丝杆726连接，即传动轴727端部固接第一主动斜齿轮，第一丝杆726下端固定第一从动斜齿轮，第一主动斜齿轮与第一从动斜齿轮啮合，第二电机722与AGV3上的控制电路板通信连接，AGV3上的控制电路板控制第二电机722启停，启动可驱动第二传动杆723转动联动传动轴727驱动第一丝杆726转动，进而驱动第一驱动块728带动举升块729升降，对卷料进行举升或放下。

参考图1、7-13所示，三轴桁架机器人4设置在桁架1上，用于将对接料架2上卷料移动到立体化料架5上，或者将立体化料架5上卷料移动到对接料架2上。其中，三轴桁架机器人4包括X轴驱动装置41、Y轴驱动装置42、Z轴驱动装置43，X轴驱动装置41设置在桁架1顶部，并连接有移动座44，用于驱动移动座44沿X向移动，移动座44外围连接有罩壳，移动座44上纵向可移动连接有移动架45，Y轴驱动装置42安装在移动架45上，用于驱动移动架45沿Y向移动，Y向指的是纵向，移动架45两端分别连接有提升架46，Z轴驱动装置43安装在移动架45上，其上两个驱动端对应与两个提升架46连接，用于驱动两个提升架46同步升降，两个提升架46相对的一侧均固接提升块465，提升块465顶部设有提升槽。

进一步，X轴驱动装置41包括工字钢411、第一减速机412、第三电机413、第三传动杆414、第三直角换向器415、第二齿轮416、第二齿条417，工字钢411设有两个并横向固接在桁架1顶部前后侧，移动座44前后端底部分别连接有与工字钢411滚动接触的第一滚轮组47，进一步，移动座44前后端底部分别连接有两组第一滚轮组47，每一第一滚轮组47由一个与工字钢411顶部滚动接触的滚轮以及两个对应与工字钢411前后侧面滚动接触的滚轮构成，由此，可以保证三轴桁架机器人4平稳横向移动，保证移料稳定精准，第三电机413为步进电机或为伺服电机，优选为伺服电机，第三电机413驱动端与第一减速机412输入端连接，第一减速机412固接在移动座44上，第三传动杆414与第一减速机412输出端连接，第三直角换向器415设有两个，两个第三直角换向器415对应连接在第三传动杆414两端，两个第三直角换向器415的输出端延伸到移动座44下方并分别连接有第二齿轮416，第二齿条417设有两个，并且对应横向固设在两个工字钢411内侧，两个第二齿轮416对应与两个第二齿条417啮合，第三电机413与中央控制系统通信连接，中央控制系统驱动第三电机413启动，可驱动第三传动杆414转动联动两个第二齿轮416转动实现移动座44沿X向移动。

Y轴驱动装置42包括第二减速机421、第四电机422、第三齿轮423、第三齿条424，移动架45前后端分别设连接有与移动座44滚动接触的第二滚轮组48，进一步，移动架45前后端分别连接有两组第二滚轮组48，每一第二滚轮组48由一个与移动座44侧面滚动接触的滚轮以及两个对应与移动座44端部上下面滚动接触的滚轮构成，使得移动架45可以纵向活动，并保证三轴桁架机器人4平稳纵向移动，保证移料稳定精准，第四电机422为步进电机或为伺服电机，优选为伺服电机，第四电机422驱动端与第二减速机421输入端连接，第二减速机421固定安装在移动架45上，第二减速机421的两个输出端分别固接有第三齿轮423，两个第三齿轮423分别啮合有第三齿条424，两个第三齿条424固接在移动座44顶部，第四电机422与中央控制系统通信连接，中央控制系统驱动第四电机422启动，可驱动第三齿轮423转动实现驱动移动架45沿Y向移动。

Z轴驱动装置43包括第三减速机431、第五电机432、第四传动杆433，第五电机432为步进电机或为伺服电机，优选为伺服电机，第五电机432的驱动端与第三减速机431输入端连接，第三减速机431固接在移动架45上端的槽内上，第四传动杆433与第三减速机431输出端连接，提升架46活动配合在移动座44上的通框440内，提升架46上竖向固定连接有第二丝杆461，移动架45上固接有第二驱动块462，第二驱动块462上方转动配合有驱动螺母463，驱动螺母463与第二丝杆461螺纹配合，驱动螺母463上方固接有第二从动斜齿轮464，第四传动杆433两端端部均固接有第二主动斜齿轮434，两个第二主动斜齿轮434对应与两个第二从动斜齿轮464啮合，第五电机432与中央控制系统通信连接，中央控制系统驱动第五电机432启动，可驱动第四传动杆433转动联动第二从动斜齿轮464驱动第二丝杆461转动，第二丝杆461转动驱动提升架46沿Z向移动。

其中，所有卷料检测传感器为压力传感器、红外传感器、磁感应传感器任一种，根据需要进行选择，第一传动杆713、第二传动杆723、第三传动杆414、第四传动杆433分别是由一根杆体或者两根杆体或者三根杆体构成，根据实际情况选择。

三轴桁架机器人4上的X轴驱动装置41、Y轴驱动装置42、Z轴驱动装置43上分别设有位置反馈装置，用于实时将位置信息传递到中央控制系统，使中央控制系统知道其位置，其中，反馈装置为安装在伺服电机上的内置编码器，即第三电机413、第四电机422、第五电机432分别为安装有内置编码器的伺服电机；或者为安装在移动座44上并监测X向移动量的第一外置编码器，安装在移动架45上并监测Y向移动量的第二外编码器和监测Z向移动量第三外置编码器。

中央控制系统用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，各驱动部件动作是指：存料时，中央控制系统发送存料信息给AGV3，AGV3去取料位置取卷料并移动到对接料架2左侧，之后AGV3控制移料机构7将卷料由暂存料架6移动到对接料架2上，之后中央控制系统控制三轴桁架机器人4将对接料架2上的卷料取走并放置到立体化料架5上的空料位a中，取料时，中央控制系统发送取料信息给三轴桁架机器人4，三轴桁架机器人4将立体化料架5上的卷料取走并移动到对接料架2上，并控制AGV3移动到对接料架2左侧，之后AGV3控制移料机构7将卷料由对接料架2移动到暂存料架6上，从而实现自动化存取卷料。

实施例二

参考图1至图13所示，本发明提供的自动化智能存储方法，包括以下步骤：

S1.中央控制系统发送取料指令给AGV3。

S2.AGV3执行取料指令取卷料，并将卷料移动至对接料架2左侧，之后反馈信息给中央控制系统，表明AGV3送料到位。

S3.当中央控制系统接收到对接料架2上卷料检测传感器检测到其上料位a内没有卷料时，中央控制系统发送移料指令给AGV上的控制电路板，之后AGV上的控制电路板控制第一电机712启动驱动安装板73左移，并带动两举升块729移动到暂存料架6上具有卷料的料位a两端下方，之后AGV上的控制电路板控制第二电机722启动驱动第二传动杆723转动联动传动轴727驱动第一丝杆726转动，进而驱动第一驱动块728带动举升块729上移将卷料举升，之后第一电机712再次启动驱动安装板73左移，并带动举升的卷料移动到对接料架2上料位a上方，之后第二电机722启动驱动举升块729下移将卷料放置到对接料架2顶部的料位a上，之后第二电机722与第一电机712配合驱动举升块729复位。

S4.对接料架2上卷料检测传感器检测到其上料位a内有卷料信息后，反馈信息给中央控制系统。

S5.中央控制系统发送存料指令给三轴桁架机器人4，并指定立体化料架5上任一空料位a为存放位置，优选指定立体化料架5左端最近的一空料位a为存放位置，第三电机413、第四电机422和第五电机432启动执行存料指令，配合驱动提升架46移动取走对接料架2上的卷料，并将其存放至立体化料架5左端相应的空料位a上，当该相应的空料位上的卷料检测传感器检测到卷料后反馈信息给中央控制系统。

S6.重复上述S3、S4步骤一次。

S7.中央控制系统发送取料指令给AGV3，同时发送存料指令给三轴桁架机器人4，并指定立体化料架5上任一空料位a为存放位置，优选指定立体化料架5右端较远的一空料位a为存放位置，三轴桁架机器人4将对接料架2上的卷料移动到立体化料架5右端相应的空料位a上，之后中央控制系统控制三轴桁架机器人移动至桁架左端。由此，可以提升AGV上卷料取走效率，进而提升卷料存储效率。

S8.重复上述S2至S7步骤，直至存料结束。

其中，在S7步骤中三轴桁架机器人4将卷料移动到立体化料架5右端相应的空料位a后，若中央控制系统计算出三轴桁架机器人4将放置在立体化料架5左端的卷料移动到立体化料架5右端后又返回立体化料架5左端时，AGV3取料后未到或刚到对接料架2左侧，则中央控制系统向三轴桁架机器人4发送移料指令，三轴桁架机器人4执行移料指令将放置在立体化料架5左端的卷料移动到立体化料架5右端的空料位上。由此可以合理安排存料顺序，进一步提升卷料的存储效率。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.自动化智能存储系统，其特征在于，包括：

桁架；

立体化料架，设置在所述桁架内；

对接料架，设置在所述立体化料架左侧，所述对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；

三轴桁架机器人，设置在所述桁架上；

中央控制系统，与所述卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上。

2.根据权利要求1所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述三轴桁架机器人包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置、Z轴驱动装置，所述X轴驱动装置设置在桁架顶部，并连接有移动座，用于驱动移动座沿X向移动，移动座上纵向可移动连接有移动架，所述Y轴驱动装置安装在所述移动架上，用于驱动移动架沿Y向移动，移动架两端分别连接有提升架，所述Z轴驱动装置安装在所述移动架上，其上两个驱动端对应与两个提升架连接，用于驱动两个提升架同步升降，两个提升架相对的一侧均固接提升块，所述提升块顶部设有提升槽。

3.根据权利要求2所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述X轴驱动装置包括横向固接在桁架顶部的两个工字钢、固接在所述移动座上的第一减速机、与第一减速机输入端连接的第三电机、与第一减速机输出端连接的第三传动杆、连接在第三传动杆两端的两个第三直角换向器、设置在移动座下方并与第三直角换向器输出端连接的第二齿轮、与第二齿轮啮合且横向固设的第二齿条，所述移动座前后端底部分别连接有与工字钢滚动接触的第一滚轮组，所述第三电机用于驱动第三传动杆联动第二齿轮转动实现移动座沿X向移动。

4.根据权利要求2所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述Y轴驱动装置包括安装在移动架上的第二减速机、与第二减速机输入端连接的第四电机、与第二减速机两个输出端连接的第三齿轮、固接在移动座上并与第二齿轮啮合的第三齿条，所述移动架前后端分别连接有与移动座滚动接触的第二滚轮组，所述第四电机用于驱动齿轮转动实现移动架沿Y向移动。

5.根据权利要求4所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述Z轴驱动装置包括固接在移动架上的第三减速机、与第三减速机输入端连接的第五电机、与第三减速机输出端连接的第四传动杆，所述提升架活动配合在移动座上的通框内，提升架上竖向固定连接有第二丝杆，所述移动架上固接有第二驱动块，所述第二驱动块上方转动配合有与第二丝杆螺纹配合的驱动螺母，所述驱动螺母上方固接有第二从动斜齿轮，所述第四传动杆端部固接有与第二从动斜齿轮啮合的第二主动斜齿轮，所述第五电机用于驱动第四传动杆转动联动第二从动斜齿轮驱动第二丝杆带动提升架沿Z向移动。

6.根据权利要求1所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述立体化料架主要由底框以及固接在底框上的一排存料架构成，每一存料架上竖向设有两列料位，所述对接料架上的料位和立体化料架上的料位均是由两个料槽构成，卷料两端的轴体对应配合在存料位的两个料槽。

7.根据权利要求3所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述移动座前后端底部分别连接有两组第一滚轮组，每一所述第一滚轮组由一个与工字钢顶部滚动接触的滚轮以及两个对应与工字钢前后侧面滚动接触的滚轮构成。

8.根据权利要求4所述的自动化智能存储系统，其特征在于，所述移动架前后端分别连接有两组第二滚轮组，每一所述第二滚轮组由一个与移动座侧面滚动接触的滚轮以及两个对应与移动座端部上下面滚动接触的滚轮构成。

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